JP2003071765A

JP2003071765A - ロボット装置及びロボット装置の入力方法

Info

Publication number: JP2003071765A
Application number: JP2001268127A
Authority: JP
Inventors: Hironari Hoshino; 弘就星野; Takashi Ietoku; 隆史家徳; Nobuhiko Oguchi; 伸彦大口
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2001-09-04
Filing date: 2001-09-04
Publication date: 2003-03-12

Abstract

(57)【要約】【課題】１つの操作入力手段からの複数種類の入力パ
ターンを認識する。【解決手段】操作スイッチ２１は、ジョイスティック
機構とされる、使用者によってアナログ的な操作が行わ
れるスティック部４１と、このスティック部４１に対す
る使用者の操作の内容を検出するスティック操作検出部
４２とを備えており、さらに、スティック部４１が差し
込まれる仲介部材４３と、仲介部材４３がやや斜めに差
し込まれる尻尾類似形状の外装部材４４とを備えてい
る。スティック操作検出部４２は、胴体部ユニット２の
尻尾部５内に収納されており、スティック部４１は、胴
体部ユニット２の尻尾部５内から突き出て、仲介部材４
３を介して外装部材４４で覆われて尻尾５Ａとなってい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット装置及び
ロボット装置の入力方法に関し、詳しくは、ジョイステ
ィック機構を有する操作入力手段を備えたロボット装置
及びロボット装置の入力方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、外観形状が犬や猫等の動物や人間
に模して形成されたロボット装置が提供されている。そ
のようなロボット装置には、外部からの刺激入力に応じ
て、種々の動作をするものもある。例えば、ロボット装
置は、頭や脚先等に接触センサを備えており、各接触セ
ンサの検出結果を動作に反映させている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のロボ
ット装置において、複数の接触センサによる検出結果
は、個々に扱われている。すなわち、従来のロボット装
置では、各々の接触センサにおける検出結果がそのまま
刺激入力として認識され、個々の刺激入力に対応した動
作が表出されている。しかし、接触センサで検出できる
入力パターンは、単調であり、且つ種類も限定されてい
る。これでは、刺激入力に対するロボット装置とのイン
タラクションにも限界が生じてしまう。

【０００４】そこで、本発明は、上述の実情に鑑みて提
案されたものであり、１つの操作入力手段からの複数種
類の入力パターンを認識して、豊富なインタラクション
を可能とするロボット装置及びロボット装置の入力方法
を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係るロボット装
置は、上述の問題点を解決するために、外的要因及び内
的要因に応じて自律的に行動する自律型のロボット装置
において、傾動操作、回動操作及び押下操作が行われる
操作部と、操作部に対する操作の内容を検出する操作検
出部とを有する操作入力手段と、操作入力手段からの検
出信号が伝送される制御手段とを備える。ここで、操作
入力手段は、ジョイスティック機構を有している。

【０００６】このロボット装置によれば、傾動操作、回
動操作及び押下操作が行われる操作部に対する操作の内
容を検出し、その検出信号が制御手段へ伝送されること
により、制御を行う。

【０００７】本発明に係るロボット装置の入力方法は、
上述の問題点を解決するために、外的要因及び内的要因
に応じて自律的に行動する自律型のロボット装置の入力
方法において、傾動操作、回動操作及び押下操作が行わ
れる操作部と、操作部に対する操作の内容を検出する操
作検出部とを有する操作入力手段を備えるロボット装置
の入力方法であって、操作検出部が操作部に対する操作
の内容を検出する検出工程と、検出工程にて検出された
検出信号を制御手段に伝送する伝送工程とを有する。こ
こで、操作入力手段は、ジョイスティック機構を有して
いる。

【０００８】このロボット装置の入力方法によれば、ロ
ボット装置は、傾動操作、回動操作及び押下操作が行わ
れる操作部に対する操作の内容を検出し、その検出信号
が制御手段へ伝送されることにより、制御を行う。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。本発明の実施の形態
は、本発明を、周囲の環境（外的要因）や内部状態（内
的要因、例えば感情、本能等の状態）に応じて自律的に
行動するロボット装置に適用したものである。

【００１０】このロボット装置は、少なくとも上肢と体
幹部と下肢とを備え、上肢及び下肢、又は下肢のみを移
動手段とする脚式移動ロボット装置である。脚式移動ロ
ボット装置には、４足歩行の動物の身体メカニズムやそ
の動きを模倣した「ペット型」ロボット装置や、下肢の
みを移動手段として使用する２足歩行の動物の身体メカ
ニズムやその動きを模倣した「人間型」ロボット装置が
あるが、本発明の実施の形態においては、ロボット装置
は、４足歩行タイプの「ペット型」ロボット装置であ
る。

【００１１】このロボット装置は、住環境その他の日常
生活上の様々な場面における人的活動を支援し、内部状
態（怒り、悲しみ、喜び、楽しみ等）に応じて行動でき
るほか、４足歩行の動物が行う基本的な動作を表出でき
るエンターテインメントロボットである。

【００１２】このロボット装置は、特に、頭部、胴体
部、上肢部、下肢部等を有している。各部の連結部分及
び関節に相当する部位には、運動の自由度に応じた数の
アクチュエータ及びポテンショメータが備えられてお
り、制御部の制御によって目標とする動作を表出でき
る。

【００１３】さらに、ロボット装置は、周囲の状況を画
像データとして取得するための撮像部や、外部から受け
る作用を検出するための各種センサや、外部から受ける
物理的な働きかけ等を検出するための各種スイッチ等を
備えている。撮像部としては、小型のＣＣＤ（Charge-C
oupled Device）カメラを使用する。また、各種センサ
には、加速度を検出する加速度センサ、ＣＣＤカメラに
よって撮像した被写体までの距離を計測する距離センサ
等がある。各種スイッチには、使用者によって触られた
ことを検出する接点型の押下スイッチ、使用者によって
操作されたことを検出する操作スイッチ等がある。これ
らは、ロボット装置の外部又は内部の適切な箇所に設置
されている。

【００１４】このロボット装置の外観について、図１を
用いて説明する。ロボット装置１は、胴体部ユニット２
の前後左右に脚部ユニット３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄが連
結され、胴体部ユニット２の前端部に頭部ユニット４が
連結され、胴体部ユニット２の後端部に尻尾部５が備え
られて構成されている。

【００１５】次に、ロボット装置１の概略構成につい
て、図２を用いて説明する。胴体部ユニット２には、Ｃ
ＰＵ（Central Processing Unit）１０、ＤＲＡＭ（Dyn
amic Random Access Memory）１１、フラッシュＲＯＭ
（Read Only Memory）１２、ＰＣ（Personal Compute
r）カードインターフェイス回路１３及び信号処理回路
１４が内部バス１５を介して相互に接続されることによ
り形成されたコントロール部１６と、このロボット装置
１の動力源としてのバッテリ１７とが収納されている。
また、胴体部ユニット２には、ロボット装置１の向きや
動きの加速度を検出するための加速度センサ１９が収納
されている。また、胴体部ユニット２には、鳴き声等の
音声を出力するためのスピーカ２０が、図１に示すよう
に所定位置に配置されている。また、胴体部ユニット２
の尻尾部５には、使用者からの操作入力を検出する検出
機構としての操作スイッチ２１が備えられている。操作
スイッチ２１は、使用者による操作の内容を検出できる
スイッチであって、ロボット装置１は、操作スイッチ２
１によって検出される操作の内容に応じて、例えば「誉
められた」か「叱られた」かを認識する。この操作スイ
ッチ２１の構造等については、後述する。

【００１６】頭部ユニット４には、外部の状況や対象物
の色、形、動き等を撮像するためのＣＣＤ（Charge Cou
pled Device）カメラ２２と、前方に位置する対象物ま
での距離を測定するための距離センサ２３と、外部音を
集音するためのマイク２４と、例えばＬＥＤ（Light Em
itting Diode）を備えた発光部２５等が、図１に示すよ
うに所定位置にそれぞれ配置されている。ただし、発光
部２５は、構成の説明等においては、必要に応じてＬＥ
Ｄ２５と示す。また、頭部ユニット４内部には、図１に
は図示しないが、頭部ユニット４に対する使用者の接触
を間接的に検出する検出機構としての頭部スイッチ２６
が備えられている。頭部スイッチ２６は、例えば、使用
者の接触によって頭部が動かされた場合、その傾き方向
を検出できるスイッチであって、ロボット装置１は、頭
部スイッチ２６によって検出される頭部の傾き方向に応
じて、「誉められた」か「叱られた」かを認識する。

【００１７】各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの関節部分、各
脚部ユニット３Ａ〜３Ｄと胴体部ユニット２との連結部
分、頭部ユニット４と胴体部ユニット２との連結部分に
は、自由度数分のアクチュエータ２８_１〜２８_ｎ及びポ
テンショメータ２９_１〜２９ _ｎがそれぞれ配設されてい
る。アクチュエータ２８_１〜２８_ｎは、例えば、サーボ
モータを備えている。サーボモータの駆動により、脚部
ユニット３Ａ〜３Ｄが制御されて目標の姿勢、或いは動
作に遷移する。各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの先端の「肉
球」に相当する位置には、主として使用者からの接触を
検出する検出機構としての肉球スイッチ２７Ａ〜２７Ｄ
が設けられ、使用者による接触等を検出できるようにな
っている。

【００１８】ロボット装置１は、このほかにも、ここで
は図示しないが、自律的に行動する自律モードや行動を
停止する停止モード等の動作モードを表すためのモード
ランプや、充電中、起動中、起動停止中等のバッテリ１
７の状態を表すための状態ランプ等を、適切な箇所に適
宜備えていてもよい。

【００１９】そして、ロボット装置１において、操作ス
イッチ２１、頭部スイッチ２６及び肉球スイッチ２７等
の各種スイッチと、加速度センサ１９、距離センサ２３
等の各種センサと、スピーカ２０、マイク２４、発光部
２５、各アクチュエータ２８ _１〜２８_ｎ、各ポテンショ
メータ２９_１〜２９_ｎは、それぞれ対応するハブ３０ _１
〜３０ｎを介してコントロール部１６の信号処理回路１
４と接続されている。一方、ＣＣＤカメラ２２及びバッ
テリ１７は、それぞれ信号処理回路１４と直接接続され
ている。

【００２０】信号処理回路１４は、上述の各種スイッチ
から供給されるスイッチデータ、各種センサから供給さ
れるセンサデータ、音声データ及び画像データを順次取
り込み、これらをそれぞれ内部バス１５を介してＤＲＡ
Ｍ１１内の所定位置に順次格納する。また信号処理回路
１４は、これとともにバッテリ１７から供給されるバッ
テリ残量を表すバッテリ残量データを順次取り込み、こ
れをＤＲＡＭ１１内の所定位置に格納する。

【００２１】このようにしてＤＲＡＭ１１に格納された
各スイッチデータ、各センサデータ、音声データ、画像
データ及びバッテリ残量データは、ＣＰＵ１０が当該ロ
ボット装置１の動作制御を行う際に使用される。

【００２２】ＣＰＵ１０は、ロボット装置１の電源が投
入された初期時において、フラッシュＲＯＭ１２に格納
された制御プログラムを読み出して、ＤＲＡＭ１１に格
納する。又は、ＣＰＵ１０は、図１に図示しない胴体部
ユニット２のＰＣカードスロットに装着された半導体メ
モリ装置、例えばいわゆるメモリカード３１に格納され
た制御プログラムをＰＣカードインターフェイス回路１
３を介して読み出してＤＲＡＭ１１に格納する。

【００２３】ＣＰＵ１０は、上述のように信号処理回路
１４よりＤＲＡＭ１１に順次格納される各スイッチデー
タ、各センサデータ、音声データ、画像データ及びバッ
テリ残量データに基づいて自己及び周囲の状況や、使用
者からの指示及び働きかけの有無を判断している。

【００２４】さらに、ＣＰＵ１０は、この判断結果とＤ
ＲＡＭ１１に格納した制御プログラムとに基づく行動を
決定する。ＣＰＵ１０は、当該決定結果に基づいてアク
チュエータ２８_１〜２８_ｎの中から必要とするアクチュ
エータを駆動することによって、例えば頭部ユニット４
を上下左右に振らせたり、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄを
駆動して歩行させたりする。また、ＣＰＵ１０は、必要
に応じて音声データを生成し、信号処理回路１４を介し
てスピーカ２０に供給する。また、ＣＰＵ１０は、発光
部２５の点灯・消灯を指示する信号を生成し、発光部２
５を点灯したり消灯したりする。

【００２５】このように、ロボット装置１は、自己及び
周囲の状況や、使用者からの指示及び働きかけに応じて
自律的に行動する。

【００２６】次に、上述の操作スイッチ２１の構造につ
いて、図３を用いて説明する。この操作スイッチ２１
は、ジョイスティック機構とされる、使用者によってア
ナログ的な操作が行われるスティック部４１と、このス
ティック部４１に対する使用者の操作の内容を検出する
スティック操作検出部４２とを備えており、さらに、ス
ティック部４１が差し込まれる仲介部材４３と、仲介部
材４３がやや斜めに差し込まれる尻尾類似形状の外装部
材４４とを備えている。

【００２７】この操作スイッチ２１が収納されている具
体的な位置を図４に示す。スティック操作検出部４２
は、胴体部ユニット２の尻尾部５内に収納されており、
スティック部４１は、胴体部ユニット２の尻尾部５内か
ら突き出て、仲介部材４３を介して外装部材４４で覆わ
れて尻尾５Ａとなっている。

【００２８】スティック部４１は、使用者によってアナ
ログ的な操作、例えばロボット装置１の主軸において頭
部へ向かう前方向及び後端部へ向かう後方向、並びにロ
ボット装置１の主軸と直交して右脚へ向かう右方向及び
左脚へ向かう左方向等、多方向への傾動操作、時計回り
及び反時計回りの回転操作、垂直方向への押下操作が行
われる。スティック操作検出部４２は、スティック部４
１の傾動方向、傾動時間、傾動変化量、回転方向、回転
数、回転速度及び押下時間等を検出し、検出データを信
号処理回路１４（図２）へ出力する。ＣＰＵ１０（図
２）は、信号処理回路１４からＤＲＡＭ１１に格納され
た検出データを用いて、ロボット装置１の反応（動作）
を制御する。

【００２９】このように、操作スイッチ２１は、使用者
による多彩な操作入力を可能とする入力デバイスであ
る。

【００３０】ロボット装置１には、例えば「自律モー
ド」、「ひとやすみモード」、「スリープモード」、
「ステーションモード」、「クリニックモード」等の複
数の動作モード、「抱っこ状態」、「挟み込み状態」、
「活動停止状態」等の複数の状態が用意されている。ロ
ボット装置１は、例えば「自律モード」のときに、尻尾
５Ａが方向を問わずに倒されてすぐ離されると、つまり
尻尾５Ａが弾かれると、「叱られた」と判断してやや怒
り、そのとき行っていた行動を以後慎むようになる。な
お、ロボット装置１は、尻尾５Ａの操作によって、例え
ば怒りに対応する情動パラメータ値を直接変更するよう
にしてもよい。

【００３１】また、ロボット装置１は、所定の動作モー
ド又は状態のときに、尻尾５Ａが傾動操作、回転操作又
は押下操作されると、別の動作モード又は状態へ移行す
る。例えば、ロボット装置１は、「自律モード」を実行
しているときに、尻尾５Ａが右へ３秒間倒されると、
「ひとやすみモード」となり、尻尾５Ａが時計回り又は
反時計回りに３回転されると「スリープモード」とな
る。

【００３２】また、ロボット装置１は、加速度センサ１
９（図２）により検出される加速度情報に基づいて、姿
勢を判別している。これにより、ロボット装置１は、例
えば転倒によって尻尾５Ａが動かされたのか、使用者に
よって尻尾５Ａが操作されたのかを判別することができ
るため、転倒による尻尾５Ａの操作の場合、その操作入
力を拒否する。

【００３３】さらに、ロボット装置１は、例えば複数の
項目を提示する動作モード又は状態のときに、尻尾５Ａ
が傾動操作又は回転操作されるとある項目を選択し、尻
尾５Ａが押下操作されるとその項目を決定する。

【００３４】ここで、上述の「クリニックモード」にお
ける具体的なロボット装置１の行動形態について、図５
を用いて説明する。この「クリニックモード」は、ロボ
ット装置１に備えられた各種スイッチ、各種センサ及び
ＣＣＤカメラ２２の状態と、ロボット装置１のバランス
とをチェックするための動作モードである。

【００３５】まず、ロボット装置１は、「クリニックモ
ード」に設定されたときに、「立つ・座る・伏せる」を
順次繰り返すループ再生行動５０を行う。ロボット装置
１は、ループ再生行動５０を行っているときに、尻尾５
Ａが使用者によって時計回り又は反時計回りに１回転さ
れると、「脚部を広げた状態で伏せる」姿勢をとる伏せ
姿勢５１へ移行する。

【００３６】ロボット装置１は、伏せ姿勢５１のとき
に、脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ何れかの肉球スイッチ２７
（図２）が触られると、「触られた脚を引っ込める」行
動をとる肉球スイッチ行動５２へ移行し、終了すると、
伏せ姿勢５１へ戻る。また、ロボット装置１は、伏せ姿
勢５１のときに、鼻先の距離センサ２３（図２）に使用
者の手等が近づくと、「スピーカ２４（図２）から音声
を出力する」行動をとる距離センサ行動５３へ移行し、
終了すると、伏せ姿勢５１へ戻る。ここで、ロボット装
置１は、距離センサ２３が測定した距離によって音量を
変化させることができる。なお、ロボット装置１は、伏
せ姿勢５１のときに、尻尾５Ａが使用者によって時計回
り又は反時計回りに１回転されると、ループ再生行動５
０へ戻る。

【００３７】また、ロボット装置１は、ループ再生行動
５０を行っているときに、尻尾５Ａが使用者によって右
へ３秒間倒されると、「発光部２５を緑・橙・青に順次
点灯しながら前進・後進・右後脚キック・左後脚キッ
ク」を行う尻尾右傾動行動５４へ移行し、終了すると、
ループ再生行動５０へ戻る。また、ロボット装置１は、
ループ再生行動５０を行っているときに、尻尾５Ａが使
用者によって左へ３秒間倒されると、「発光部２５を緑
・橙・青に順次点灯しながら右前脚バイバイ・左前脚バ
イバイ・バンザイ」を行う尻尾左傾動行動５５へ移行
し、終了すると、ループ再生行動５０へ戻る。なお、ロ
ボット装置１が伏せ姿勢５１のときに、右又は左へ３秒
間倒されても、尻尾右傾動行動５４又は尻尾左傾動行動
５５へ移行する。

【００３８】また、ロボット装置１は、ループ再生行動
５０を行っているとき、又は伏せ姿勢５１のときに、使
用者によって顔が下を向くように頭部を動かされると、
頭部スイッチ２６が頭部の傾きを検出して、「発光部２
５を緑に点灯」する第１の頭部スイッチ行動５６へ移行
する。また、ロボット装置１は、ループ再生行動５０を
行っているとき、又は伏せ姿勢５１のときに、使用者に
よって顔が上を向くように頭部を動かされると、頭部ス
イッチ２６が頭部の傾きを検出して、「発光部２５を橙
に点灯」する第２の頭部スイッチ行動５７へ移行する。
ロボット装置１は、第１の頭部スイッチ行動５６又は第
２の頭部スイッチ行動５７を終了すると、元のループ再
生行動５０又は伏せ姿勢５１へ戻る。

【００３９】また、ロボット装置１は、ループ再生行動
５０を行っているときに、使用者によって抱き上げられ
る、又は尻尾５Ａが後へ３秒間倒されると、「脚部の動
きを止めて抱っこされやすい状態」となる抱っこ状態５
８へ移行する。ロボット装置１は、抱っこ状態５８のと
きに、抱き下ろし又は尻尾５Ａが前へ３秒間倒される
と、ループ再生行動５０へ戻る。なお、ロボット装置１
が伏せ姿勢５１のときに、抱き上げられる、又は尻尾５
Ａが後へ３秒間倒されても、抱っこ状態５８へ移行す
る。

【００４０】また、ロボット装置１は、ループ再生行動
５０を行っているときに、脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの関
節部分に何かを挟み込むと、「脚部の動きを止めて脱力
した状態」となる挟み込み状態５９へ移行する。ロボッ
ト装置１は、挟み込み状態５９のときに、使用者によっ
て尻尾５Ａが前へ３秒間倒されると、ループ再生行動５
０へ戻る。なお、ロボット装置１が伏せ姿勢５１のとき
に、何かを挟み込んでも、挟み込み状態５９へ移行す
る。

【００４１】また、ロボット装置１は、ループ再生行動
５０を行っているとき、又は伏せ姿勢５１のときに、口
部分のＣＣＤカメラ２２にピンクボールを近づけると、
「発光部２５を青に点灯」するＣＣＤカメラ行動６０へ
移行する。ロボット装置１は、ＣＣＤカメラ行動６０を
終了すると、元のループ再生行動５０又は伏せ姿勢５１
へ戻る。

【００４２】さらに、ロボット装置１は、上述の行動の
他に、ループ再生行動５０を行っているとき、又は伏せ
姿勢５１のときに、バッテリ１７のバッテリ残量が少な
くなる（ローバッテリ）と、「使用者にローバッテリで
あることを知らせる」充電姿勢６１をとり、そのまま所
定の時間だけ放置（タイムアウト）されると、「活動を
一時停止」する活動停止状態６２へ移行する。また、ロ
ボット装置１は、ループ再生行動５０を行っていると
き、又は伏せ姿勢５１のときに、緊急事態（エマージェ
ンシー）の場合や図示していない充電装置に装着されて
も、活動停止状態６２へ移行する。なお、ロボット装置
１は、ループ再生行動５０を行っているときに、転倒す
ると自律的にループ再生行動５０へ復帰する。

【００４３】ところで、ロボット装置１は、自己（内
部）及び周囲（外部）の状況や、使用者からの指示及び
働きかけに応じた自律的な行動ができるロボット装置で
ある。このロボット装置１を制御する制御プログラムの
ソフトウェア構成の一例は、図６に示すようになる。こ
の制御プログラムは、上述したように、予めフラッシュ
ＲＯＭ１２（図２）に格納されており、ロボット装置１
の電源投入初期時において読み出される。

【００４４】図６において、デバイス・ドライバ・レイ
ヤ２００は、制御プログラムの最下位層に位置し、複数
のデバイス・ドライバからなるデバイス・ドライバ・セ
ット２０１から構成されている。この場合、各デバイス
・ドライバは、ＣＣＤカメラ２２（図２）やタイマ等の
通常のコンピュータで用いられるハードウェアに直接ア
クセスすることを許されたオブジェクトであり、対応す
るハードウェアからの割り込みを受けて処理を行う。

【００４５】また、ロボティック・サーバ・オブジェク
ト２０２は、デバイス・ドライバ・レイヤ２００の最下
位層に位置し、例えば上述の各種スイッチ、各種センサ
及びアクチュエータ２８_１〜２８_ｎ（図２）等のハード
ウェアにアクセスするためのインターフェイスを提供す
るソフトウェア群でなるバーチャル・ロボット２０３
と、電源の切り換えなどを管理するソフトウェア群でな
るパワーマネージャ２０４と、他の種々のデバイス・ド
ライバを管理するソフトウェア群でなるデバイス・ドラ
イバ・マネージャ２０５と、ロボット装置１の機構を管
理するソフトウェア群でなるデザインド・ロボット２０
６とから構成されている。

【００４６】マネージャ・オブジェクト２０７は、オブ
ジェクト・マネージャ２０８及びサービス・マネージャ
２０９から構成されている。オブジェクト・マネージャ
２０８は、ロボティック・サーバ・オブジェクト２０
２、ミドル・ウェア・レイヤ２１０、及びアプリケーシ
ョン・レイヤ２１１に含まれる各ソフトウェア群の起動
や終了を管理するソフトウェア群であり、サービス・マ
ネージャ２０９は、メモリカード３１（図２）に格納さ
れたコネクションファイルに記述されている各オブジェ
クト間の接続情報に基づいて各オブジェクトの接続を管
理するソフトウェア群である。

【００４７】ミドル・ウェア・レイヤ２１０は、ロボテ
ィック・サーバ・オブジェクト２０２の上位層に位置
し、画像処理や音声処理などのこのロボット装置１の基
本的な機能を提供するソフトウェア群から構成されてい
る。また、アプリケーション・レイヤ２１１は、ミドル
・ウェア・レイヤ２１０の上位層に位置し、当該ミドル
・ウェア・レイヤ２１０を構成する各ソフトウェア群に
よって処理された処理結果に基づいてロボット装置１の
行動を決定するためのソフトウェア群から構成されてい
る。

【００４８】なお、ミドル・ウェア・レイヤ２１０及び
アプリケーション・レイヤ２１１の具体なソフトウェア
構成をそれぞれ図７及び図８に示す。

【００４９】ミドル・ウェア・レイヤ２１０は、図７に
示すように、騒音検出用、温度検出用、明るさ検出用、
音階認識用、距離検出用、姿勢検出用、接触検出用、操
作入力検出用、動き検出用及び色認識用の各信号処理モ
ジュール２２０〜２２９並びに入力セマンティクスコン
バータモジュール２３０などを有する認識系２５０と、
出力セマンティクスコンバータモジュール２４７並びに
姿勢管理用、トラッキング用、モーション再生用、歩行
用、転倒復帰用、ＬＥＤ点灯用及び音再生用の各信号処
理モジュール２４０〜２４６などを有する出力系２５１
とから構成されている。

【００５０】認識系２５０の各信号処理モジュール２２
０〜２２９は、ロボティック・サーバ・オブジェクト２
０２のバーチャル・ロボット２０３によりＤＲＡＭ１１
（図２）から読み出される各スイッチデータ、各センサ
データ、音声データ又は画像データのうちの対応するデ
ータを取り込み、当該データに基づいて所定の処理を施
して、処理結果を入力セマンティクスコンバータモジュ
ール２３０に与える。ここで、例えば、バーチャル・ロ
ボット２０３は、所定の通信規約によって、信号の授受
或いは変換をする部分として構成されている。

【００５１】入力セマンティクスコンバータモジュール
２３０は、これら各信号処理モジュール２２０〜２２９
から与えられる処理結果に基づいて、「うるさい」、
「暑い」、「明るい」、「ドミソの音階が聞こえた」、
「障害物を検出した」、「転倒を検出した」、「叱られ
た」、「誉められた」、「動く物体を検出した」又は
「ボールを検出した」などの自己及び周囲の状況や、使
用者からの指令及び働きかけを認識し、認識結果をアプ
リケーション・レイヤ２１１に出力する。

【００５２】アプリケーション・レイヤ２１１は、図８
に示すように、行動モデルライブラリ２６０、行動切換
モジュール２６１、学習モジュール２６２、感情モデル
２６３及び本能モデル２６４の５つのモジュールから構
成されている。

【００５３】行動モデルライブラリ２６０には、図９に
示すように、「バッテリ残量が少なくなった場合」、
「転倒復帰する」、「障害物を回避する場合」、「感情
を表現する場合」、「ボールを検出した場合」などの予
め選択されたいくつかの条件項目にそれぞれ対応させ
て、それぞれ独立した行動モデルが設けられている。

【００５４】そして、これら行動モデルは、それぞれ入
力セマンティクスコンバータモジュール２３０から認識
結果が与えられたときや、最後の認識結果が与えられて
から一定時間が経過したときなどに、必要に応じて後述
のように感情モデル２６３に保持されている対応する情
動のパラメータ値や、本能モデル２６４に保持されてい
る対応する欲求のパラメータ値を参照しながら続く行動
をそれぞれ決定し、決定結果を行動切換モジュール２６
１に出力する。

【００５５】なお、本発明の実施の形態として示すロボ
ット装置１の場合、各行動モデルは、図１０に示すよう
な１つのノード（状態）ＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎから他
のどのノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎに遷移するか否か
を有限確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズムを用い
て次の行動を決定している。有限確率オートマトンと
は、１つのノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎから他のどの
ノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎに遷移するか否かを各ノ
ードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎの間を接続するアークＡＲ
Ｃ_１〜ＡＲＣ_ｎ１に対してそれぞれ設定された遷移確率
Ｐ_１〜Ｐ_ｎに基づいて確率的に決定するアルゴリズムで
ある。

【００５６】具体的に、各行動モデルは、それぞれ自己
の行動モデルを形成するノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎ
にそれぞれ対応させて、これらノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯ
ＤＥ _ｎ毎に図１１に示すような状態遷移表２７０を有し
ている。

【００５７】この状態遷移表２７０では、そのノードＮ
ＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎにおいて遷移条件とする入力イベ
ント（認識結果）が「入力イベント名」の行に優先順に
列記され、その遷移条件についてのさらなる条件が「デ
ータ名」及び「データ範囲」の行における対応する列に
記述されている。

【００５８】したがって、図１１の状態遷移表２７０で
表されるノードＮＯＤＥ_１００では、「ボールを検出
（ＢＡＬＬ）」という認識結果が与えられた場合に、当
該認識結果とともに与えられるそのボールの「大きさ
（ＳＩＺＥ）」が「０から１０００」の範囲であること
や、「障害物を検出（ＯＢＳＴＡＣＬＥ）」という認識
結果が与えられた場合に、当該認識結果とともに与えら
れるその障害物までの「距離（ＤＩＳＴＡＮＣＥ）」が
「０から１００」の範囲であることが他のノードに遷移
するための条件となっている。

【００５９】また、このノードＮＯＤＥ_１００では、認
識結果の入力がない場合においても、行動モデルが周期
的に参照する感情モデル２６３及び本能モデル２６４に
それぞれ保持された各情動及び各欲求のパラメータ値の
うち、感情モデル２６３に保持された「喜び（ＪＯ
Ｙ）」、「驚き（ＳＵＲＰＲＩＳＥ）」又は「悲しみ
（ＳＡＤＮＥＳＳ）」の何れかのパラメータ値が「５０
から１００」の範囲であるときには他のノードに遷移す
ることができるようになっている。

【００６０】また、状態遷移表２７０では、「他のノー
ドヘの遷移確率」の欄における「遷移先ノード」の列に
そのノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎから遷移できるノー
ド名が列記されているとともに、「入力イベント名」、
「データ名」及び「データの範囲」の行に記述された全
ての条件が揃ったときに遷移できるほかの各ノードＮＯ
ＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎへの遷移確率が「他のノードヘの遷
移確率」の欄内の対応する箇所にそれぞれ記述され、そ
のノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎに遷移する際に出力す
べき行動が「他のノードヘの遷移確率」の欄における
「出力行動」の行に記述されている。なお、「他のノー
ドヘの遷移確率」の欄における各行の確率の和は１００
［％］となっている。

【００６１】したがって、図１１の状態遷移表２７０で
表されるノードＮＯＤＥ_１００では、例えば「ボールを
検出（ＢＡＬＬ）」し、そのボールの「ＳＩＺＥ（大き
さ）」が「０から１０００」の範囲であるという認識結
果が与えられた場合には、「３０［％］」の確率で「ノ
ードＮＯＤＥ_１２０（node 120）」に遷移でき、そのと
き「ＡＣＴＩＯＮ１」の行動が出力されることとなる。

【００６２】各行動モデルは、それぞれこのような状態
遷移表２７０として記述されたノードＮＯＤＥ_０〜Ｎ
ＯＤＥ_ｎが幾つも繋がるようにして構成されており、入
力セマンティクスコンバータモジュール２３０から認識
結果が与えられたときなどに、対応するノードＮＯＤＥ
_０〜ＮＯＤＥ_ｎの状態遷移表を利用して確率的に次の
行動を決定し、決定結果を行動切換モジュール２６１に
出力するようになされている。

【００６３】図８に示す行動切換モジュール２６１は、
行動モデルライブラリ２６０の各行動モデルからそれぞ
れ出力される行動のうち、予め定められた優先順位の高
い行動モデルから出力された行動を選択し、当該行動を
実行すべき旨のコマンド（以下、これを行動コマンドと
いう。）をミドル・ウェア・レイヤ２１０の出力セマン
ティクスコンバータモジュール２４７に送出する。な
お、この実施の形態においては、図９において下側に表
記された行動モデルほど優先順位が高く設定されてい
る。

【００６４】また、行動切換モジュール２６１は、行動
完了後に出力セマンティクスコンバータモジュール２４
７から与えられる行動完了情報に基づいて、その行動が
完了したことを学習モジュール２６２、感情モデル２６
３及び本能モデル２６４に通知する。

【００６５】学習モジュール２６２は、入力セマンティ
クスコンバータモジュール２３０から与えられる認識結
果のうち、「叱られた」、「誉められた」など、使用者
からの働きかけとして受けた教示の認識結果を入力す
る。そして、学習モジュール２６２は、この認識結果及
び行動切換モジュール２６１からの通知に基づいて、
「叱られた」ときにはその行動の発現確率を低下させ、
「誉められた」ときにはその行動の発現確率を上昇させ
るように、行動モデルライブラリ２６０における対応す
る行動モデルの対応する遷移確率を変更する。

【００６６】また、感情モデル２６３は、「喜び（ＪＯ
Ｙ）」、「悲しみ（ＳＡＤＮＥＳＳ）」、「怒り（ＡＮ
ＧＥＲ）」、「驚き（ＳＵＲＰＲＩＳＥ）」、「嫌悪
（ＤＩＳＧＵＳＴ）」及び「恐れ（ＦＥＡＲ）」の合計
６つの情動について、各情動毎にその情動の強さを表す
パラメータを保持している。そして、感情モデル２６３
は、これら各情動のパラメータ値を、それぞれ入力セマ
ンティクスコンバータモジュール２３０から与えられる
「叱られた」及び「誉められた」などの特定の認識結果
と、経過時間及び行動切換モジュール２６１からの通知
となどに基づいて周期的に更新する。

【００６７】具体的には、感情モデル２６３は、入力セ
マンティクスコンバータモジュール２３０から与えられ
る認識結果と、そのときのロボット装置１の行動と、前
回更新してからの経過時間となどに基づいて所定の演算
式により算出されるそのときのその情動の変動量を△Ｅ
［ｔ］、現在のその情動のパラメータ値をＥ［ｔ］、そ
の情動の感度を表す係数をｋｅとして、（１）式によっ
て次の周期におけるその情動のパラメータ値Ｅ［ｔ＋
１］を算出し、これを現在のその情動のパラメータ値Ｅ
［ｔ］と置き換えるようにしてその情動のパラメータ値
を更新する。また、感情モデル２６３は、これと同様に
して全ての情動のパラメータ値を更新する。

【００６８】

【数１】

【００６９】なお、各認識結果や出力セマンティクスコ
ンバータモジュール２４７からの通知が各情動のパラメ
ータ値の変動量△Ｅ［ｔ］にどの程度の影響を与えるか
は予め決められており、例えば「叱られた」といった認
識結果は「怒り」の情動のパラメータ値の変動量△Ｅ
［ｔ］に大きな影響を与え、「誉められた」といった認
識結果は「喜び」の情動のパラメータ値の変動量△Ｅ
［ｔ］に大きな影響を与えるようになっている。

【００７０】ここで、出力セマンティクスコンバータモ
ジュール２４７からの通知とは、いわゆる行動のフィー
ドバック情報（行動完了情報）であり、行動の出現結果
の情報であり、感情モデル２６３は、このような情報に
よっても感情を変化させる。これは、例えば、「吠え
る」といった行動により怒りの感情レベルが下がるとい
ったようなことである。なお、出力セマンティクスコン
バータモジュール２４７からの通知は、上述した学習モ
ジュール２６２にも入力されており、学習モジュール２
６２は、その通知に基づいて行動モデルの対応する遷移
確率を変更する。

【００７１】なお、行動結果のフィードバックは、行動
切換モジュレータ２６１の出力（感情が付加された行
動）によりなされるものであってもよい。

【００７２】また、本能モデル２６４は、「運動欲（Ｅ
ＸＥＲＣＩＳＥ）」、「愛情欲（ＡＦＦＥＣＴＩＯ
Ｎ）」、「食欲（ＡＰＰＥＴＩＴＥ）」及び「好奇心
（ＣＵＲＩＯＳＩＴＹ）」の互いに独立した４つの欲求
について、これら欲求毎にその欲求の強さを表すパラメ
ータを保持している。そして、本能モデル２６４は、こ
れらの欲求のパラメータ値を、それぞれ入力セマンティ
クスコンバータモジュール２３０から与えられる認識結
果や、経過時間及び行動切換モジュール２６１からの通
知などに基づいて周期的に更新する。

【００７３】具体的には、本能モデル２６４は、「運動
欲」、「愛情欲」及び「好奇心」については、認識結
果、経過時間及び出力セマンティクスコンバータモジュ
ール２４７からの通知などに基づいて所定の演算式によ
り算出されるそのときのその欲求の変動量をΔＩ
［ｋ］、現在のその欲求のパラメータ値をＩ［ｋ］、そ
の欲求の感度を表す係数ｋｉとして、所定周期で（２）
式を用いて次の周期におけるその欲求のパラメータ値Ｉ
［ｋ＋１］を算出し、この演算結果を現在のその欲求の
パラメータ値Ｉ［ｋ］と置き換えるようにしてその欲求
のパラメータ値を更新する。また、本能モデル２６４
は、これと同様にして「食欲」を除く各欲求のパラメー
タ値を更新する。

【００７４】

【数２】

【００７５】なお、認識結果及び出力セマンティクスコ
ンバータモジュール２４７からの通知などが各欲求のパ
ラメータ値の変動量△Ｉ［ｋ］にどの程度の影響を与え
るかは予め決められており、例えば出力セマンティクス
コンバータモジュール２４７からの通知は、「疲れ」の
パラメータ値の変動量△Ｉ［ｋ］に大きな影響を与える
ようになっている。

【００７６】なお、この実施の形態においては、各情動
及び各欲求（本能）のパラメータ値がそれぞれ０から１
００までの範囲で変動するように規制されており、また
係数ｋｅ、ｋｉの値も各情動及び各欲求毎に個別に設定
されている。

【００７７】ミドル・ウェア・レイヤ２１０の出力セマ
ンティクスコンバータモジュール２４７は、図７に示す
ように、上述のようにしてアプリケーション・レイヤ２
１１の行動切換モジュール２６１から与えられる「前
進」、「喜ぶ」、「鳴く」又は「トラッキング（ボール
を追いかける）」といった抽象的な行動コマンドを出力
系２５１の対応する信号処理モジュール２４０〜２４６
に与える。

【００７８】そしてこれら信号処理モジュール２４０〜
２４６は、行動コマンドが与えられると当該行動コマン
ドに基づいて、その行動をするために対応するアクチュ
エータ２８_１〜２８_ｎ（図２）に与えるべきサーボ指令
値や、スピーカ２０（図２）から出力する音の音声デー
タ及び／又は発光部２５（図２）のＬＥＤに与える駆動
データを生成し、これらのデータをロボティック・サー
バ・オブジェクト２０２のバーチャル・ロボット２０３
及び信号処理回路１４（図２）を順次介して対応するア
クチュエータ２８_１〜２８_ｎ、スピーカ２０又は発光部
２５に順次送出する。

【００７９】このようにしてロボット装置１は、制御プ
ログラムに基づいて、自己（内部）及び周囲（外部）の
状況や、使用者からの指示及び働きかけに応じた自律的
な行動ができる。

【００８０】また、上述したようなロボット装置１を制
御する制御プログラムは、予めフラッシュＲＯＭ１２に
格納されているものとして説明したが、ロボット装置が
読取可能な形式で記録媒体に記録して提供してもよい。
制御プログラムを記録する記録媒体としては、磁気読取
方式の記録媒体（例えば、磁気テープ、磁気ディスク、
磁気カード）、光学読取方式の記録媒体（例えば、ＣＤ
−ＲＯＭ、ＭＯ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ）等が考えられる。
記録媒体には、半導体メモリ（矩形型、正方形型等の形
状は問わない。）、ＩＣカード等の記憶媒体も含まれ
る。また、制御プログラムは、いわゆるインターネット
等の情報ネットワークを介して提供されてもよい。

【００８１】以上、詳細に説明したように、本発明の実
施の形態に係るロボット装置１は、胴体部ユニット２の
尻尾部５に、ジョイスティック機構とされる、使用者に
よってアナログ的な操作、すなわち傾動操作、回転操作
及び押下操作が行われるスティック部４１と、このステ
ィック部４１に対する操作の内容を検出するスティック
操作検出部４２とからなる操作スイッチ２１を備えてい
る。このとき、スティック部４１は、仲介部材４３を介
して外装部材４４で覆われて尻尾５Ａとなっている。

【００８２】これにより、操作スイッチ２１では、ステ
ィック部４１、つまり尻尾５Ａがアナログ的に操作され
て、スティック操作検出部４２が尻尾５Ａの複数種類の
操作を検出するため、ロボット装置１は、尻尾５Ａから
の複数種類の操作入力を認識して、豊富な反応（動作）
を表出することができる。

【００８３】また、この操作スイッチ２１は、例えばビ
デオゲーム装置に用いられる操作装置と同じジョイステ
ィック機構を有しているため、ロボット装置１は、使用
者が慣れ親しんだ操作入力インターフェイスを実現する
ことができる。さらに、この操作スイッチ２１は、ビデ
オゲーム装置の操作装置用に大量生産されているため、
安価であり、コスト削減に効果がある。

【００８４】なお、本発明は、上述した実施の形態のみ
に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない
範囲において種々の変更が可能であることは勿論であ
る。

【００８５】例えば、本発明の実施の形態では、ロボッ
ト装置１は、胴体部ユニット２の尻尾部５に操作スイッ
チ２１を備えているが、ロボット装置１の外観において
突起形状部分を有する位置に、操作スイッチ２１を備え
てもよい。

【００８６】また、ロボット装置１は、操作スイッチ２
１の代替として、ボールが半分程度埋め込まれて回転操
作及び押下操作が可能なトラックボールを備えるように
してもよい。

【００８７】また、ロボット装置１は、４足歩行の動物
メカニズムを模した「ペット型」ロボット装置である
が、周囲の環境や内部状態に応じて行動するロボット装
置であれば適用可能であって、移動手段は、４足歩行、
さらには脚式移動方式に限定されない。

【００８８】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明に係
るロボット装置は、傾動操作、回動操作及び押下操作が
行われる操作部と、操作部に対する操作の内容を検出す
る操作検出部とを有する操作入力手段と、操作入力手段
からの検出信号が伝送される制御手段とを備える。ここ
で、操作入力手段は、ジョイスティック機構を有してい
る。

【００８９】これにより、操作入力手段では、操作部が
傾動操作、回動操作及び押下操作されて、操作検出部が
操作部の複数種類の操作を検出するため、ロボット装置
は、操作部からの複数種類の操作入力を認識して、豊富
な反応（動作）を表出することができる。

【００９０】また、この操作入力手段は、例えばビデオ
ゲーム装置に用いられる操作装置と同じジョイスティッ
ク機構を有しているため、ロボット装置は、使用者が慣
れ親しんだ操作入力インターフェイスを実現することが
できる。さらに、この操作入力手段は、ビデオゲーム装
置の操作装置用に大量生産されているため、安価であ
り、コスト削減に効果がある。

【００９１】また、本発明に係るロボット装置の入力方
法は、傾動操作、回動操作及び押下操作が行われる操作
部と、操作部に対する操作の内容を検出する操作検出部
とを有する操作入力手段を備えるロボット装置の入力方
法であって、操作検出部が操作部に対する操作の内容を
検出する検出工程と、検出工程にて検出された検出信号
を制御手段に伝送する伝送工程とを有する。ここで、操
作入力手段は、ジョイスティック機構を有している。

【００９２】これにより、ロボット装置の操作入力手段
では、操作部が傾動操作、回動操作及び押下操作され
て、操作検出部が操作部の複数種類の操作を検出するた
め、ロボット装置は、操作部からの複数種類の操作入力
を認識して、豊富な反応（動作）を表出することができ
る。

【００９３】また、この操作入力手段は、例えばビデオ
ゲーム装置に用いられる操作装置と同じジョイスティッ
ク機構を有しているため、ロボット装置は、使用者が慣
れ親しんだ操作入力インターフェイスを実現することが
できる。さらに、この操作入力手段は、ビデオゲーム装
置の操作装置用に大量生産されているため、安価であ
り、コスト削減に効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態におけるロボット装置の外
観を示す外観図である。

【図２】同ロボット装置の概略構成を示す図である。

【図３】同ロボット装置を構成する操作スイッチを説明
する図である。

【図４】同ロボット装置における操作スイッチの位置を
示す図である。

【図５】同ロボット装置の「クリニックモード」におけ
る行動を説明する図である。

【図６】ロボット装置における制御プログラムのソフト
ウェア構成を示す図である。

【図７】同ロボット装置における制御プログラムのう
ち、ミドル・ウェア・レイヤの構成を示す図である。

【図８】同ロボット装置における制御プログラムのう
ち、アプリケーション・レイヤの構成を示す図である。

【図９】同ロボット装置における制御プログラムのう
ち、行動モデルライブラリの構成を示す図である。

【図１０】同ロボット装置の行動を決定するためのアル
ゴリズムである有限確率オートマトンを説明する図であ
る。

【図１１】同ロボット装置の行動を決定するための状態
遷移条件を表す図である。

【符号の説明】

１ロボット装置、２胴体部ユニット、３Ａ、３Ｂ、
３Ｃ、３Ｄ脚部ユニット、４頭部ユニット、５尻
尾部、５Ａ尻尾、１９加速度センサ２１操作スイ
ッチ、２２ＣＣＤカメラ、２３距離センサ、２５
発光部、２６頭部スイッチ、２７肉球スイッチ、４１
スティック部、４２スティック操作検出部、４３
仲介部材、４４外装部材、５０、ループ再生行動、５
１伏せ姿勢、５２肉球スイッチ行動、５３距離セン
サ行動、５４尻尾右傾動行動、５５尻尾左傾動行
動、５６第１の頭部スイッチ行動、５７第２の頭部
スイッチ行動、５８抱っこ状態、５９挟み込み状
態、６０ＣＣＤカメラ行動、６１充電姿勢、６２
活動停止状態

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者大口伸彦東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー株式会社内Ｆターム(参考） 2C150 CA02 DA05 DA24 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF33 ED42 ED47 ED52 EF07 EF16 EF17 EF23 EF29 EF33 EF36 3C007 AS36 CS08 JT08 JU16 MT14 WA04 WA14 WB18 WB25

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】外的要因及び内的要因に応じて自律的に
行動する自律型のロボット装置において、傾動操作、回動操作及び押下操作が行われる操作部と、
該操作部に対する操作の内容を検出する操作検出部とを
有する操作入力手段と、上記操作入力手段からの検出信号が伝送される制御手段
とを備えることを特徴とするロボット装置。
【請求項２】上記操作入力手段は、ジョイスティック
機構を有していることを特徴とする請求項１記載のロボ
ット装置。
【請求項３】上記操作部は、上記ジョイスティック機
構のスティック部分であり、上記ロボット装置の突起形
状部分に収納されていることを特徴とする請求項２記載
のロボット装置。
【請求項４】上記ロボット装置の突起形状部分は、上
記ロボット装置の尻尾部分であることを特徴とする請求
項３記載のロボット装置。
【請求項５】上記操作検出部は、上記ジョイスティッ
ク機構のスティック部分である操作部の傾動方向、傾動
時間、傾動変化量、回動方向、回動数、回動速度及び押
下時間を少なくとも検出することを特徴とする請求項２
記載のロボット装置。
【請求項６】上記制御手段は、上記操作入力手段から
伝送された検出信号に基づいて、所定の動作モード又は
状態への移行を制御することを特徴とする請求項１記載
のロボット装置。
【請求項７】上記制御手段は、上記操作入力手段から
伝送された検出信号に基づいて、動作を制御することを
特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項８】上記制御手段は、上記ロボット装置の転
倒によって上記操作部が操作された場合には、上記操作
入力手段から伝送された検出信号の入力を拒否すること
を特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項９】外的要因及び内的要因に応じて自律的に
行動する自律型のロボット装置の入力方法において、傾動操作、回動操作及び押下操作が行われる操作部と、
該操作部に対する操作の内容を検出する操作検出部とを
有する操作入力手段を備えるロボット装置の入力方法で
あって、上記操作検出部が上記操作部に対する操作の内容を検出
する検出工程と、上記検出工程にて検出された検出信号を制御手段に伝送
する伝送工程とを有することを特徴とするロボット装置
の入力方法。
【請求項１０】上記操作入力手段は、ジョイスティッ
ク機構を有していることを特徴とする請求項９記載のロ
ボット装置の入力方法。
【請求項１１】上記操作部は、上記ジョイスティック
機構のスティック部分であり、上記ロボット装置の突起
形状部分に収納されていることを特徴とする請求項１０
記載のロボット装置の入力方法。
【請求項１２】上記ロボット装置の突起形状部分は、
上記ロボット装置の尻尾部分であることを特徴とする請
求項１１記載のロボット装置装置の入力方法。
【請求項１３】上記検出工程では、上記ジョイスティ
ック機構のスティック部分である操作部の傾動方向、傾
動時間、傾動変化量、回動方向、回動数、回動速度及び
押下時間を少なくとも検出することを特徴とする請求項
１０記載のロボット装置の入力方法。
【請求項１４】上記制御手段は、上記伝送工程にて伝
送された検出信号に基づいて、所定の動作モード又は状
態への移行を制御することを特徴とする請求項９記載の
ロボット装置の入力方法。
【請求項１５】上記制御手段は、上記伝送工程にて伝
送された検出信号に基づいて、動作を制御することを特
徴とする請求項９記載のロボット装置の入力方法。
【請求項１６】上記制御手段は、上記ロボット装置の
転倒によって上記操作部が操作された場合には、上記伝
送工程にて伝送された検出信号の入力を拒否することを
特徴とする請求項９記載のロボット装置の入力方法。