JPH01274977A - 複数ロボットの協働制御装置 - Google Patents
複数ロボットの協働制御装置Info
- Publication number
- JPH01274977A JPH01274977A JP63107164A JP10716488A JPH01274977A JP H01274977 A JPH01274977 A JP H01274977A JP 63107164 A JP63107164 A JP 63107164A JP 10716488 A JP10716488 A JP 10716488A JP H01274977 A JPH01274977 A JP H01274977A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robots
- program
- robot
- control device
- cooperative control
- Prior art date
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- Pending
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- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、複数ロボットの協働制御装置に関し、更に詳
しくは、一つのプログラムに基づいて複数のロボットを
協働させる制御装置に関する。
しくは、一つのプログラムに基づいて複数のロボットを
協働させる制御装置に関する。
一つのワークに対し複数のロボットで作業を施す場合、
従来、第４図に示す如きシステムが用いられている。
従来、第４図に示す如きシステムが用いられている。
即ち、一つのワークＷに対し、４台のロボットＲ，，Ｒ
Ｉ、、Ｒｃ、ＲＪで作業を施す場合、各ロボットＲａ〜
Ｒ，ｌ毎に記憶手段１２〜４２と、読出解釈手段１３〜
４３と、実行手段１４〜４４と、サーボドライバ１５〜
４５とを備えており、各ロボットＲ８〜ＲＪの動作を協
調させるために、相互間が通信ライン５０で結ばれてい
る。
Ｉ、、Ｒｃ、ＲＪで作業を施す場合、各ロボットＲａ〜
Ｒ，ｌ毎に記憶手段１２〜４２と、読出解釈手段１３〜
４３と、実行手段１４〜４４と、サーボドライバ１５〜
４５とを備えており、各ロボットＲ８〜ＲＪの動作を協
調させるために、相互間が通信ライン５０で結ばれてい
る。
オペレータは、各ロボットＲ１〜Ｒ，ｌのそれぞれの動
作を別個にプログラムし、各記憶装置１２〜４２に記憶
させる。その際、各ロボットＲａ〜Ｒｄの衝突を生じな
いように、また、所定の順序で各ロボットＲ３〜Ｒ−が
動作するように考慮して各プログラムを作成している。
作を別個にプログラムし、各記憶装置１２〜４２に記憶
させる。その際、各ロボットＲａ〜Ｒｄの衝突を生じな
いように、また、所定の順序で各ロボットＲ３〜Ｒ−が
動作するように考慮して各プログラムを作成している。
例えば、第５図に示すようにロボットＲａ−Ｒ。
が順に交代して作業を進めて行く場合、各ロボットＲ１
〜Ｒ，のプログラムには、第４図に示すように、各ロボ
ットＲ８〜Ｒ，の動作命令（ＭＯＶＥ）に加えて、各ロ
ボット間の通信命令（ＳＴＯＰ、５ＴＡＲＴ、ＷＡＩＴ
）が適宜挿入されている。
〜Ｒ，のプログラムには、第４図に示すように、各ロボ
ットＲ８〜Ｒ，の動作命令（ＭＯＶＥ）に加えて、各ロ
ボット間の通信命令（ＳＴＯＰ、５ＴＡＲＴ、ＷＡＩＴ
）が適宜挿入されている。
複数のロポッ１−を協働させる従来のシスナＪ１では、
各プログラム中記述される位置は、各ロボットに固有の
座標系を用いて表現されている。このため、相互間の位
置関係を把握しにくく、各ロボットの衝突や動作協調を
考慮したプログラムを作成しにくいという問題点がある
。
各プログラム中記述される位置は、各ロボットに固有の
座標系を用いて表現されている。このため、相互間の位
置関係を把握しにくく、各ロボットの衝突や動作協調を
考慮したプログラムを作成しにくいという問題点がある
。
更〈こ、各リボント毎にプログラムが作成されるので、
作成後にプログラムから各ロボットの動作関係を読み取
る、二とが困難であり、誤りの発見、修正等を柔軟に行
えない問題点がある。
作成後にプログラムから各ロボットの動作関係を読み取
る、二とが困難であり、誤りの発見、修正等を柔軟に行
えない問題点がある。
従って、本発明の目的とするところは、一つのプログラ
ムに基づいて複数のロボットを協働さ・Ｖ”ることかで
きる複数ロボットの協働制御装置を捉供する、二とにあ
る。
ムに基づいて複数のロボットを協働さ・Ｖ”ることかで
きる複数ロボットの協働制御装置を捉供する、二とにあ
る。
［課題を解決するための手段〕
本発明の複数１コボソトの協働制御装置は、複数のロボ
ットを協働させる制御装置であって、複数の「１ボット
の各々に対する動作命令を一つのプログラム中に記述し
た統括プログラムを記憶する記憶手段と、前記統括プロ
グラムを読み出して各ロボッ１毎の動作命令を分離抽出
する読出解釈手段と、分離抽出された各動作命令に従っ
て対応するロボットを駆動する複数の実行手段とを具備
したことを構成Ｊ−の特徴とするものである。
ットを協働させる制御装置であって、複数の「１ボット
の各々に対する動作命令を一つのプログラム中に記述し
た統括プログラムを記憶する記憶手段と、前記統括プロ
グラムを読み出して各ロボッ１毎の動作命令を分離抽出
する読出解釈手段と、分離抽出された各動作命令に従っ
て対応するロボットを駆動する複数の実行手段とを具備
したことを構成Ｊ−の特徴とするものである。
本発明の虚数ロボットの協働制御装置では、一つの記憶
手段が統括プログラムを記（′令し、一つの読出解釈手
段が前記統括プログラムから各ロボット毎の動作命令を
分離抽出する。
手段が統括プログラムを記（′令し、一つの読出解釈手
段が前記統括プログラムから各ロボット毎の動作命令を
分離抽出する。
従って、オペレータは、一つのプログラム中に複数のロ
ボットの各々に対する動作命令を記述でき、相互の協調
動作を考慮乙、−人れやすくなる。
ボットの各々に対する動作命令を記述でき、相互の協調
動作を考慮乙、−人れやすくなる。
また、ワールド座標系で位置を記述すれば各ロボット間
の位置関係を容易に把握することができ１．０ボット間
の衝突回避などをプログラム作成時にチエツクできる。
の位置関係を容易に把握することができ１．０ボット間
の衝突回避などをプログラム作成時にチエツクできる。
更に、作成されたプログラムは、一つのプログラムなの
で、作成後に各ロボットの動作関係を容易に読み取るこ
とが出来るようになり、誤りの発見や修正等を柔軟に行
えるようになる。
で、作成後に各ロボットの動作関係を容易に読み取るこ
とが出来るようになり、誤りの発見や修正等を柔軟に行
えるようになる。
［実施例〕
以下、図に示す実施例に基づいて、本発明を更に詳しく
説明する。ここに第１図は本発明の一実施例の複数１−
．１ボツトの協働制御装置のブロック図、第２図は各ロ
ボットの動作例のタイムチャート、第、３同は他の動作
例の第２図相当図である。なお、図に示す実施例乙こよ
り本発明が限定されるものではない。
説明する。ここに第１図は本発明の一実施例の複数１−
．１ボツトの協働制御装置のブロック図、第２図は各ロ
ボットの動作例のタイムチャート、第、３同は他の動作
例の第２図相当図である。なお、図に示す実施例乙こよ
り本発明が限定されるものではない。
第ｉ Ｄ＋＋において、複数ロボットの協働制御１ｇ装
置１は、４台のロボットＲａ−Ｒ，を協働させる制御装
置であって、一つの記憶手段２と、一つのｌε出解釈手
段３．！：、各ロボットＲ０〜ｌ？ａに対応した実行手
段４ａ〜４Ｊと、同じく各ロボットＲａ〜ＲＪに対応し
たサーボドライバ５ａ−５ａとを具備してなっている。
置１は、４台のロボットＲａ−Ｒ，を協働させる制御装
置であって、一つの記憶手段２と、一つのｌε出解釈手
段３．！：、各ロボットＲ０〜ｌ？ａに対応した実行手
段４ａ〜４Ｊと、同じく各ロボットＲａ〜ＲＪに対応し
たサーボドライバ５ａ−５ａとを具備してなっている。
記憶手段２は、４台のロボット［シ、〜Ｒ，の各々に対
する動作命令を含んだ統括プログラムを記憶している。
する動作命令を含んだ統括プログラムを記憶している。
この統括プログラムの一例としては、
ＭＯＶＥ Ｒａ ｔｏ Ｐｉ
ＭＯＶＥ Ｒ１，ｔｏ Ｐ２
ＭＯＶＥ ＲＣｔｏ Ｐ：１
Ｍ０ＶＥ ＲＪ ＬＯＰ＋
のように記述されている。ここで、ｒＭＯＶＥＲ，１ｔ
ｏ ＰＩＪは、ロボットＲａの先端を、ワールド座標
系で表された位７ｔ、ｐ、へｌ′！Ｐ動する命令である
。その他のステートメントも同様である。
ｏ ＰＩＪは、ロボットＲａの先端を、ワールド座標
系で表された位７ｔ、ｐ、へｌ′！Ｐ動する命令である
。その他のステートメントも同様である。
読出解釈手段３は、上記統括プログラムを読め出し、各
ロボット毎の動作命令を分離抽出する。
ロボット毎の動作命令を分離抽出する。
即ち、統括プログラムの動作命令中からロボット識別部
分を抽出すると共に、動作内容を抽出する。
分を抽出すると共に、動作内容を抽出する。
そして、そのロボットに対してだけ、その動作内容を出
力する。その際、ワールド座標系で記述されている位置
は、各ロボットの固有の座標系に変換される。
力する。その際、ワールド座標系で記述されている位置
は、各ロボットの固有の座標系に変換される。
各ロボッ＋−Ｒａ−Ｒ，，に対応する実行手段４＆〜４
Ｊは、基本的に従来と同様であり、与えられた動作命令
に従ってロボットの駆動信号を出力する。
Ｊは、基本的に従来と同様であり、与えられた動作命令
に従ってロボットの駆動信号を出力する。
サーボドライバ５．〜５ｄは、従来の構成と同様である
。
。
そこで、上記統括プログラムが実行されると、第２図に
示すように、まず、ロボットＲａだけが動作して位ｉＺ
ｐ ＋に動き、次にロボットＲ１，だけが動作して位
ＨＰ２に動き、次にロボソ）Ｒｃだけが動作して位置Ｐ
、に動き、次にロボットＲ。
示すように、まず、ロボットＲａだけが動作して位ｉＺ
ｐ ＋に動き、次にロボットＲ１，だけが動作して位
ＨＰ２に動き、次にロボソ）Ｒｃだけが動作して位置Ｐ
、に動き、次にロボットＲ。
だけが動作して位置Ｐ、に動く。
また、例えば、
Ｃｏ ＭＯＶＥ Ｒａ ｔｏ Ｐ＋。
Ｒ６ｔｏ Ｒ２゜
Ｒ，ｔｏ Ｒ３
ＭＯＶＥ ＲＪ ｔｏ Ｐ＋
のように統括プログラムを記述する。ｒｃｏ−ＭＯＶＥ
Ｊ命令は複数のロボット（Ｒａ、Ｒｈ、Ｒｅ ）をワー
ルド座標系での位置（ＰＩ、Ｒ２，Ｐ：ｉ）へ同時に動
作させる命令である。上記統括プログラムを実行させる
と、第３図に示すように、ロボットＲＢ 、Ｒ６、Ｒｅ
が同時に各々位置Ｐ、、Ｐ２、Ｒ３に動き、次いでロボ
ットＲＪが位ＨＰ ＋に動くようになる。
Ｊ命令は複数のロボット（Ｒａ、Ｒｈ、Ｒｅ ）をワー
ルド座標系での位置（ＰＩ、Ｒ２，Ｐ：ｉ）へ同時に動
作させる命令である。上記統括プログラムを実行させる
と、第３図に示すように、ロボットＲＢ 、Ｒ６、Ｒｅ
が同時に各々位置Ｐ、、Ｐ２、Ｒ３に動き、次いでロボ
ットＲＪが位ＨＰ ＋に動くようになる。
以上のように、この複数ロボットのＬμ働制御装五１に
よれば、一つの統括プログラムを作成すれば良いこと１
通信命令が要らないこと及びワールド座標系で位置を記
述できることから、４台のロボットＲ，−Ｒ，の協調動
作を考慮して容易にプログラムを作成できるようになる
。
よれば、一つの統括プログラムを作成すれば良いこと１
通信命令が要らないこと及びワールド座標系で位置を記
述できることから、４台のロボットＲ，−Ｒ，の協調動
作を考慮して容易にプログラムを作成できるようになる
。
また、記憶手段２と読出解釈手段３が各々一つであるこ
と、及び通信ラインが要らないことがら、構成を簡単化
できる。
と、及び通信ラインが要らないことがら、構成を簡単化
できる。
更に、一つの統括プログラムを見るだけで全てのロボッ
トの動作関係を読み取ることが出来るから、容易に誤り
の検査や変更を行うことが出来るようになる。
トの動作関係を読み取ることが出来るから、容易に誤り
の検査や変更を行うことが出来るようになる。
他の実施例としては、統括プログラムにおける位置表現
を、各ロボット固有の座標系を用いて行うものが挙げら
れる。
を、各ロボット固有の座標系を用いて行うものが挙げら
れる。
本発明によれば、複数のロボットを協働させる制御装置
であって、複数のロボットの各々に対する動作命令を一
つのプログラム中に記述した統括プログラムを記憶する
記憶手段と、前記統括プログラムを読み出して各ロボッ
ト毎の動作命令を分離抽出する読出解釈手段と、分離抽
出された各動作命令に従って対応するロボットを駆動す
る複数の実行手段とを具備したことを特徴とする複数ロ
ボットの協働制御装置が提供され、これにより一つの統
括プログラムを作成するだけで良くなるので、プログラ
ム作成の作業負担が軽減される。また、複数のロボット
の協調動作を考慮しやすくなる。更に、ワールド座標系
を用いれば、協調動作を一層考慮しやすくなり、しかも
構成の複雑化は招かない、更にまた、一つの統括プログ
ラムから各ロボットの動作関係を読み取れるので、誤り
の発見や修正を容易に行えるようになる。
であって、複数のロボットの各々に対する動作命令を一
つのプログラム中に記述した統括プログラムを記憶する
記憶手段と、前記統括プログラムを読み出して各ロボッ
ト毎の動作命令を分離抽出する読出解釈手段と、分離抽
出された各動作命令に従って対応するロボットを駆動す
る複数の実行手段とを具備したことを特徴とする複数ロ
ボットの協働制御装置が提供され、これにより一つの統
括プログラムを作成するだけで良くなるので、プログラ
ム作成の作業負担が軽減される。また、複数のロボット
の協調動作を考慮しやすくなる。更に、ワールド座標系
を用いれば、協調動作を一層考慮しやすくなり、しかも
構成の複雑化は招かない、更にまた、一つの統括プログ
ラムから各ロボットの動作関係を読み取れるので、誤り
の発見や修正を容易に行えるようになる。
第１図は本発明の一実施例の複数ロボットの協働制御装
置のブロック図、第２図は各ロボットの動作例のタイム
チャート、第３図は他の動作例の第２図相当図、第４図
は複数のロボットを協働させる従来のシステムのブロッ
ク図、第５図は第４図に示すシステムにおける各ロボッ
トの作動例のタイムチャートである。 〔符号の説明〕 １・・・複数ロボットの協働制御装置 ２・・・記憶手段 ３・・・読出解釈手段 ４ａ〜４Ｊ・・・実行手段 ５ａ〜５Ｊ・・・サーボドライバ Ｒ＆〜Ｒ１１・・・ロボット Ｗ・・・ワーク Ｐ、−Ｐ、・・・ワールド座標系で表現された位置ａＩ
ｘｄ＋・・・ロボット固有の座標系で記述された位置。
置のブロック図、第２図は各ロボットの動作例のタイム
チャート、第３図は他の動作例の第２図相当図、第４図
は複数のロボットを協働させる従来のシステムのブロッ
ク図、第５図は第４図に示すシステムにおける各ロボッ
トの作動例のタイムチャートである。 〔符号の説明〕 １・・・複数ロボットの協働制御装置 ２・・・記憶手段 ３・・・読出解釈手段 ４ａ〜４Ｊ・・・実行手段 ５ａ〜５Ｊ・・・サーボドライバ Ｒ＆〜Ｒ１１・・・ロボット Ｗ・・・ワーク Ｐ、−Ｐ、・・・ワールド座標系で表現された位置ａＩ
ｘｄ＋・・・ロボット固有の座標系で記述された位置。
Claims (1)
- １、複数のロボットを協働させる制御装置であって、複
数のロボットの各々に対する動作命令を一つのプログラ
ム中に記述した統括プログラムを記憶する記憶手段と、
前記統括プログラムを読み出して各ロボット毎の動作命
令を分離抽出する読出解釈手段と、分離抽出された各動
作命令に従って対応するロボットを駆動する複数の実行
手段とを具備したことを特徴とする複数ロボットの協働
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63107164A JPH01274977A (ja) | 1988-04-27 | 1988-04-27 | 複数ロボットの協働制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63107164A JPH01274977A (ja) | 1988-04-27 | 1988-04-27 | 複数ロボットの協働制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01274977A true JPH01274977A (ja) | 1989-11-02 |
Family
ID=14452109
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63107164A Pending JPH01274977A (ja) | 1988-04-27 | 1988-04-27 | 複数ロボットの協働制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01274977A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5889924A (en) * | 1994-03-23 | 1999-03-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robots controller |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50112969A (ja) * | 1974-02-18 | 1975-09-04 | ||
| JPS50150166A (ja) * | 1974-05-28 | 1975-12-02 |
-
1988
- 1988-04-27 JP JP63107164A patent/JPH01274977A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50112969A (ja) * | 1974-02-18 | 1975-09-04 | ||
| JPS50150166A (ja) * | 1974-05-28 | 1975-12-02 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5889924A (en) * | 1994-03-23 | 1999-03-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robots controller |
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