JPH01237802A - 工業用ロボットのティーチングデータ変換装置 - Google Patents
工業用ロボットのティーチングデータ変換装置Info
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- JPH01237802A JPH01237802A JP63065384A JP6538488A JPH01237802A JP H01237802 A JPH01237802 A JP H01237802A JP 63065384 A JP63065384 A JP 63065384A JP 6538488 A JP6538488 A JP 6538488A JP H01237802 A JPH01237802 A JP H01237802A
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- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 101100174722 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) GAA1 gene Proteins 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 241000862969 Stella Species 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
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- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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-
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、工業用ロボットのオフラインティーチングに
用いて好適なティーチングデータ変換装置に関するもの
である。
用いて好適なティーチングデータ変換装置に関するもの
である。
「従来の技術」
従来、製造ラインに設置された複数のロボットにそれぞ
れ同一の動作を行わせる場合、ラインに設置されたロボ
ット（以下実ラインロボットという）とは別個に設けら
れたロボット （以下マザーロボットという）に動作軌
跡を教示し、得られたティーチングデータをフロッピー
ディスク等の記録媒体に記録し、この記録媒体をライン
上の各ロボットの制御装置に装填してティーチングデー
タを再生することによって教示作業の能率化を図るのが
一般的である。
れ同一の動作を行わせる場合、ラインに設置されたロボ
ット（以下実ラインロボットという）とは別個に設けら
れたロボット （以下マザーロボットという）に動作軌
跡を教示し、得られたティーチングデータをフロッピー
ディスク等の記録媒体に記録し、この記録媒体をライン
上の各ロボットの制御装置に装填してティーチングデー
タを再生することによって教示作業の能率化を図るのが
一般的である。
「発明が解決しようとする課題」
前記ティーチングデータは、ロボットの自由度を決定す
る６軸のそれぞれについての駆動源の回転角度として記
録されるもので、各実ラインロボットの６軸をそれぞれ
所定の角度で回転させることによって再生動作を行うこ
とができるが、各実ラインロボット相互間、あるいは、
実ラインロボットとマザーロボットとの間には、製作精
度などに起因する個体差があるから、同一のティーチン
グデータを与えてもロボットアームの実際の変位量に微
妙な誤差が生じることか避けられない。
る６軸のそれぞれについての駆動源の回転角度として記
録されるもので、各実ラインロボットの６軸をそれぞれ
所定の角度で回転させることによって再生動作を行うこ
とができるが、各実ラインロボット相互間、あるいは、
実ラインロボットとマザーロボットとの間には、製作精
度などに起因する個体差があるから、同一のティーチン
グデータを与えてもロボットアームの実際の変位量に微
妙な誤差が生じることか避けられない。
したがって、各実ラインロボットの個体差を考慮して、
各実ラインロボットの制御盤にて、それぞれのロボット
に対応してティーチングデータを変換することが必要と
される。
各実ラインロボットの制御盤にて、それぞれのロボット
に対応してティーチングデータを変換することが必要と
される。
しかしながら上記データ変換作業は、工場の各所に散在
する各実ラインロボットの設置場所のそれぞれに技術者
が出向き、各実ラインロボットの制御盤にティーチング
データのファイルを装填した上で行われるから、能率が
わるいという問題がある。また、同一のラインに複数の
ロボットが設置されている場合、これらのすべてに対し
て上記処理が終了しない限りラインを起動させることが
できず、能率的なシステムの開発が望まれている。
する各実ラインロボットの設置場所のそれぞれに技術者
が出向き、各実ラインロボットの制御盤にティーチング
データのファイルを装填した上で行われるから、能率が
わるいという問題がある。また、同一のラインに複数の
ロボットが設置されている場合、これらのすべてに対し
て上記処理が終了しない限りラインを起動させることが
できず、能率的なシステムの開発が望まれている。
本発明は上記事情に鑑みて提案されたもので、マザーロ
ボットで作成したティーチングデータを各実ロボットの
ティーチングデータに変換する作業の能率を向上させる
ことを目的とするものである。
ボットで作成したティーチングデータを各実ロボットの
ティーチングデータに変換する作業の能率を向上させる
ことを目的とするものである。
「課題を解決するための手段」
上記目的を達成するため、本発明は、マザーロボットを
ティーチングすることにより得られたティーチングデー
タを格納する第１のファイルと、前記ティーチングデー
タにしたがって作動させるべき実ラインロボットについ
ての軸エンドデータおよび軸シフトデータを格納する第
２のファイルと、これらのファイルに対するデータの書
き込み読み出し手段と、該書き込み読み出し手段にティ
ーチングデータ、エンドデータ、軸シフトデータの読み
出しを実行させ、エンドデータの最大最小値間の距離に
応じて前記ティーチングデータを比例配分するとともに
軸シフトデータに応じてティーチングデータの原点を移
動させてティーチングデータを変換し、変換されたティ
ーチングデータを前記書き込み読み出し手段を介して前
記第２のファイルに書き込む演算処理手段とから構成し
てなるものである。
ティーチングすることにより得られたティーチングデー
タを格納する第１のファイルと、前記ティーチングデー
タにしたがって作動させるべき実ラインロボットについ
ての軸エンドデータおよび軸シフトデータを格納する第
２のファイルと、これらのファイルに対するデータの書
き込み読み出し手段と、該書き込み読み出し手段にティ
ーチングデータ、エンドデータ、軸シフトデータの読み
出しを実行させ、エンドデータの最大最小値間の距離に
応じて前記ティーチングデータを比例配分するとともに
軸シフトデータに応じてティーチングデータの原点を移
動させてティーチングデータを変換し、変換されたティ
ーチングデータを前記書き込み読み出し手段を介して前
記第２のファイルに書き込む演算処理手段とから構成し
てなるものである。
「作用」
上記構成であると、各実ラインロボットの変換データを
格納したファイルを準備しておけば、このファイルを変
換装置に読み込ませることによってマザーロボットのテ
ィーチングデータを各実ラインロボット用のティーチン
グデータに変換して、変換用ファイルに格納することが
できる。
格納したファイルを準備しておけば、このファイルを変
換装置に読み込ませることによってマザーロボットのテ
ィーチングデータを各実ラインロボット用のティーチン
グデータに変換して、変換用ファイルに格納することが
できる。
「実施例」
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
第１図はティーチングデータ変換装置全体の構成を示す
ものである。符号１はパソコン本体、２はＣＲＴデイス
プレィ、３はキーボード、４はティーチングデータか格
納されたフロッピーディスク（ティーチングデータ格納
ファイル）４ａへのデータの書き込みおよび読み出しを
行うフロッピーディスクドライブ、５は変換用データが
格納された変換データ格納ファイル５ａに対するデータ
の書き込みおよび読み出しを行うフロ、ビーディスクド
ライブ、６はマザーロボットの制御盤である。
ものである。符号１はパソコン本体、２はＣＲＴデイス
プレィ、３はキーボード、４はティーチングデータか格
納されたフロッピーディスク（ティーチングデータ格納
ファイル）４ａへのデータの書き込みおよび読み出しを
行うフロッピーディスクドライブ、５は変換用データが
格納された変換データ格納ファイル５ａに対するデータ
の書き込みおよび読み出しを行うフロ、ビーディスクド
ライブ、６はマザーロボットの制御盤である。
上記データ変換装置を使用してデータ変換を行う場合、
次の手順による。
次の手順による。
準備作業
まず、マザーロボットのティーチングデータが記録され
たティーチングデータ格納ファイル４ａを準備する。こ
のファイル４ａには、各教示点に対応する軸角度のデー
タとともに、エンドデータ（各軸の作動範囲の両端の位
置のデータ）が記録されている。また、各ラインロボッ
トについて、それぞれのエンドデータおよび軸シフトデ
ータ（マザーロボットにおける原点と各ラインロボット
における原点との差に相当するシフト量のデータ）が記
録された変換データ格納ファイル５ａを作成する。なお
、エンドデータは過去にティーチングデータともに記録
されていた値から読み出され、軸／フトデータは、各ロ
ボットの条件に応じてキーホード３から入力されて変換
データ格納ファイル５ａに格納される。
たティーチングデータ格納ファイル４ａを準備する。こ
のファイル４ａには、各教示点に対応する軸角度のデー
タとともに、エンドデータ（各軸の作動範囲の両端の位
置のデータ）が記録されている。また、各ラインロボッ
トについて、それぞれのエンドデータおよび軸シフトデ
ータ（マザーロボットにおける原点と各ラインロボット
における原点との差に相当するシフト量のデータ）が記
録された変換データ格納ファイル５ａを作成する。なお
、エンドデータは過去にティーチングデータともに記録
されていた値から読み出され、軸／フトデータは、各ロ
ボットの条件に応じてキーホード３から入力されて変換
データ格納ファイル５ａに格納される。
そして上記変換データ格納ファイル５ａにおいては、第
２図に示すように、それぞれ２バイト分の領域を使用し
て、１番目（ｌ−１〜６）の軸についてのエンドデータ
の最小値（ｍｉｎ）、最大値（ｍ ａ ｘ ）、および
、１番目の軸についての輔シフト量のデータか格納され
ている。（合計３６バイト分の領域か使用される） 上記準備作業が終了した後、パソコン本体ｌにおいて、
下記の工程に従って変換処理が行われる。
２図に示すように、それぞれ２バイト分の領域を使用し
て、１番目（ｌ−１〜６）の軸についてのエンドデータ
の最小値（ｍｉｎ）、最大値（ｍ ａ ｘ ）、および
、１番目の軸についての輔シフト量のデータか格納され
ている。（合計３６バイト分の領域か使用される） 上記準備作業が終了した後、パソコン本体ｌにおいて、
下記の工程に従って変換処理が行われる。
ステップＩ： 第１のフロッピーディスクドライブ４に
セットされたマザーロボットのティーチングデータ格納
ファイル４ａからパソコン１ヘテイーチングデータが読
み込まれる。
セットされたマザーロボットのティーチングデータ格納
ファイル４ａからパソコン１ヘテイーチングデータが読
み込まれる。
ステップ２： データ変換を行うべき実ロボットを選択
する。
する。
ステラ７’３： 第２のフロッピーディスクドライブ
５にセットされた変換データ格納ファイル５ａに所定の
実ロボットについての変換データか格納されているか否
か（あるいは、所定のファイルが挿入されているか否か
）を判別し、格納されていない場合には、当該ロボット
についての変換データか格納されたファイルを作成する
処理（ステップ４）へ自動的に進み、格納されている場
合にステップ５へ進む。
５にセットされた変換データ格納ファイル５ａに所定の
実ロボットについての変換データか格納されているか否
か（あるいは、所定のファイルが挿入されているか否か
）を判別し、格納されていない場合には、当該ロボット
についての変換データか格納されたファイルを作成する
処理（ステップ４）へ自動的に進み、格納されている場
合にステップ５へ進む。
ステップ４： 例えば「変換データ格納ファ・イルを作
成して下さい」というメツセージをティスプレィ２に表
示し、その後、前述の手順にしたかって変換データ格納
ファイル５ａを作成して第２のフロッピーディスクドラ
イブ５にセットした後ステップ５へ進む。
成して下さい」というメツセージをティスプレィ２に表
示し、その後、前述の手順にしたかって変換データ格納
ファイル５ａを作成して第２のフロッピーディスクドラ
イブ５にセットした後ステップ５へ進む。
ステップ５： 変換データ格納ファイルから読み出され
た正規変換よひ軸シフト変換のデータに基づいて、マザ
ーロボットのティーチングデータを正規変換、および軸
／フト変換する。
た正規変換よひ軸シフト変換のデータに基づいて、マザ
ーロボットのティーチングデータを正規変換、および軸
／フト変換する。
すなわち、マザーロボットの１番目の軸についての教示
点についてのデイ／タル値Ｄ Ａ Ｔ Ａ （ｉ ）を
マザーロボットのエンドデータの最小値Ｅ Ｎ Ｄｌお
よび最大値ＥＮＤ２により なる式に基ついて抽象化されたデータＮ ＤＡＴＡ（！
）に−旦正規変換し、 次いで、変換すべき実ラインロボットについてのエンド
データの最小値ＥＮＤｌおよび最大値ＥＮＤ２に基づい
て、 なる式に基づいて逆正規変換することにより、各実ライ
ンロボットの個体差に応じて当該軸のデータについての
ティーチングデータに変換することかできる。
点についてのデイ／タル値Ｄ Ａ Ｔ Ａ （ｉ ）を
マザーロボットのエンドデータの最小値Ｅ Ｎ Ｄｌお
よび最大値ＥＮＤ２により なる式に基ついて抽象化されたデータＮ ＤＡＴＡ（！
）に−旦正規変換し、 次いで、変換すべき実ラインロボットについてのエンド
データの最小値ＥＮＤｌおよび最大値ＥＮＤ２に基づい
て、 なる式に基づいて逆正規変換することにより、各実ライ
ンロボットの個体差に応じて当該軸のデータについての
ティーチングデータに変換することかできる。
この実施例の場合、２バイト分の記憶エリアを利用して
エンドデータが記憶されているから、このエリア中で利
用し得る最大限の１２ビツトの分解能を以てエンドデー
タが処理されている。
エンドデータが記憶されているから、このエリア中で利
用し得る最大限の１２ビツトの分解能を以てエンドデー
タが処理されている。
また、実ラインロボットの袖ンフトデータに対応して、
各軸要素についての軸データをプラスあるいはマイナス
にシフトする。
各軸要素についての軸データをプラスあるいはマイナス
にシフトする。
ステップ６： 前記ステップ５において変換さたティー
チングデータをディスクドライブ装置５によって変換デ
ータ格納ファイル５ａに書き込む。
チングデータをディスクドライブ装置５によって変換デ
ータ格納ファイル５ａに書き込む。
ステップ７： 他の実ラインロボットについてのデータ
変換を行うか否かを判断し、ＹＥＳの場合には前記ステ
ップ１に戻って同様のステ、ブを繰り返し、Ｎｏの場合
には処理を終了する。
変換を行うか否かを判断し、ＹＥＳの場合には前記ステ
ップ１に戻って同様のステ、ブを繰り返し、Ｎｏの場合
には処理を終了する。
以上の処理により各実ラインロボットに対応して、マザ
ーロボットの教示データか変換されるから、変換データ
格納ファイル５ａを該当する実ラインロボットにセット
して再生することにより、個体差に起因する誤差を生じ
ることなく、教示点に沿って作動させることができる。
ーロボットの教示データか変換されるから、変換データ
格納ファイル５ａを該当する実ラインロボットにセット
して再生することにより、個体差に起因する誤差を生じ
ることなく、教示点に沿って作動させることができる。
なお、上記変換装置を構成するパソコン１、デイスプレ
ィ２、キーボード３、フロッピーディスクドライブ４・
５は、例えばマザーロボットの制御に使用されているハ
ードウェアをそのまま刊；Ｉフすることかできるか、こ
れと等価のハードウェアを別個に設けるようにしてもよ
い。またフロッピーディスクドライブ４・５は、必ずし
も、ティーチングデータ格納ファイル専用および変換デ
ータ格納ファイル専用に２基設ける必要はなく、１基で
あってもよいのはもちろんである。
ィ２、キーボード３、フロッピーディスクドライブ４・
５は、例えばマザーロボットの制御に使用されているハ
ードウェアをそのまま刊；Ｉフすることかできるか、こ
れと等価のハードウェアを別個に設けるようにしてもよ
い。またフロッピーディスクドライブ４・５は、必ずし
も、ティーチングデータ格納ファイル専用および変換デ
ータ格納ファイル専用に２基設ける必要はなく、１基で
あってもよいのはもちろんである。
「発明の効果」
以上の説明で明らかなように、本発明によれば、各実ラ
インロボットについてのエンドデータおよび軸シフトデ
ータが格納された変換データ格納ファイルを準備してお
いて、このファイルのデータをパソコン等に読み込ませ
ることによりマザーロボットのティーチングデータを変
換して再度変換データ格納ファイルに書き込むことがで
き、したかって、マザーロボットにおけるティーチング
とほぼ同時に各実ラインロボットについてのティーチン
グデータを作成してオフラインティーチングを能率化す
ることができるという効果を奏する。
インロボットについてのエンドデータおよび軸シフトデ
ータが格納された変換データ格納ファイルを準備してお
いて、このファイルのデータをパソコン等に読み込ませ
ることによりマザーロボットのティーチングデータを変
換して再度変換データ格納ファイルに書き込むことがで
き、したかって、マザーロボットにおけるティーチング
とほぼ同時に各実ラインロボットについてのティーチン
グデータを作成してオフラインティーチングを能率化す
ることができるという効果を奏する。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図はシステ
ムのブロック図、第２図はデータ領域の説明図、第３図
は変換処理のフロチャートである。 １・・・・・・パソコン（演算処理手段）、４・５・旧
・・フロッピーディスクドライブ（読み出し書き込み手
段）、４ａ・・・・・・ティーチングデータ格納ファイ
ル、５ａ・・・・・・変換データ格納ファイル。
ムのブロック図、第２図はデータ領域の説明図、第３図
は変換処理のフロチャートである。 １・・・・・・パソコン（演算処理手段）、４・５・旧
・・フロッピーディスクドライブ（読み出し書き込み手
段）、４ａ・・・・・・ティーチングデータ格納ファイ
ル、５ａ・・・・・・変換データ格納ファイル。
Claims (1)
- マザーロボットをティーチングすることにより得られた
ティーチングデータを格納する第１のファイルと、前記
ティーチングデータにしたがって作動させるべき実ライ
ンロボットについての軸エンドデータおよび軸シフトデ
ータを格納する第２のファイルと、これらのファイルに
対するデータの書き込み読み出し手段と、該書き込み読
み出し手段にティーチングデータ、エンドデータ、軸シ
フトデータの読み出しを実行させ、エンドデータの最大
最小値間の距離に応じて前記ティーチングデータを比例
配分するとともに軸シフトデータに応じてティーチング
データの原点を移動させてティーチングデータを変換し
、変換されたティーチングデータを前記書き込み読み出
し手段を介して前記第２のファイルに書き込む演算処理
手段とからなることを特徴とする工業用ロボットのティ
ーチングデータ変換装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63065384A JPH01237802A (ja) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | 工業用ロボットのティーチングデータ変換装置 |
| US07/324,254 US5041991A (en) | 1988-03-18 | 1989-03-14 | Data conversion system for an industrial robot system |
| DE3908375A DE3908375C2 (de) | 1988-03-18 | 1989-03-15 | Robotersystem mit einem Mutterroboter und mehreren Fertigungsstraßenrobotern |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63065384A JPH01237802A (ja) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | 工業用ロボットのティーチングデータ変換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01237802A true JPH01237802A (ja) | 1989-09-22 |
Family
ID=13285436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63065384A Pending JPH01237802A (ja) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | 工業用ロボットのティーチングデータ変換装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5041991A (ja) |
| JP (1) | JPH01237802A (ja) |
| DE (1) | DE3908375C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105965512A (zh) * | 2016-07-15 | 2016-09-28 | 爱普（福建）科技有限公司 | 一种工业多轴机械臂的运动再现方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2686351B2 (ja) * | 1990-07-19 | 1997-12-08 | ファナック株式会社 | 視覚センサのキャリブレーション方法 |
| JP2783456B2 (ja) * | 1990-11-16 | 1998-08-06 | ファナック株式会社 | ロボットの座標系設定方式 |
| JP2702320B2 (ja) * | 1991-07-26 | 1998-01-21 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの制御装置 |
| US5331232A (en) * | 1992-05-14 | 1994-07-19 | Storage Technology Corporation | On-the-fly position calibration of a robotic arm |
| JP3823324B2 (ja) * | 1994-03-23 | 2006-09-20 | 株式会社安川電機 | 作業機械の制御装置 |
| US5991510A (en) * | 1997-07-10 | 1999-11-23 | Brooks Automation, Inc. | Removable memory device to store robotic application and configuration data |
| US6480759B1 (en) | 2000-06-23 | 2002-11-12 | Storage Technology Corporation | Diagnostic port between independent robots |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS57207908A (en) * | 1981-06-17 | 1982-12-20 | Hitachi Ltd | Robot controller |
| US4604562A (en) * | 1982-09-29 | 1986-08-05 | Eaton-Optimetrix Inc. | Feedback-controlled workpiece positioning system |
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| JPH0789287B2 (ja) * | 1985-11-07 | 1995-09-27 | 三菱電機株式会社 | ロボットのプログラミング方法 |
| JPS62232006A (ja) * | 1986-04-02 | 1987-10-12 | Yokogawa Electric Corp | ロボツト・システム |
-
1988
- 1988-03-18 JP JP63065384A patent/JPH01237802A/ja active Pending
-
1989
- 1989-03-14 US US07/324,254 patent/US5041991A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-03-15 DE DE3908375A patent/DE3908375C2/de not_active Expired - Fee Related
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| CN105965512A (zh) * | 2016-07-15 | 2016-09-28 | 爱普（福建）科技有限公司 | 一种工业多轴机械臂的运动再现方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5041991A (en) | 1991-08-20 |
| DE3908375C2 (de) | 1994-03-31 |
| DE3908375A1 (de) | 1989-09-28 |
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