JP2009142905A - 教示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転体の回転量を被操作対象の移動量とする操作部と、回転体の回転量及び回転方向を検出するセンサ120と、センサの検出値に基づいた被操作対象の移動量を指示する操作量指示部151と、被操作対象の特定方向の移動を規定する移動軸を選択する操作軸選択スイッチ140と、当該被操作対象が移動した位置を保存することを指示する教示ボタン130と、被操作対象が受ける反力を操作者に力覚提示するためのアクチュエータ110とを備えた教示装置である。
【選択図】図1
Description
被操作対象を特定方向の操作量だけ操作し所望する位置に移動した後にその位置を被操作対象を制御する装置のメモリに記憶させる教示装置であって、
回転体からなり、当該回転体の回転量を被操作対象の移動量とする操作部と、
前記回転体の回転量及び回転方向を検出するセンサと、
前記被操作対象の特定方向の移動を規定する移動軸を選択する操作軸選択スイッチと、
前記回転体の操作量を前記センサで検出することで得られた前記被操作対象の移動量に基づき、前記操作軸選択スイッチによって選択された特定方向の移動を規定する移動軸に沿って移動した位置を、当該被操作対象を制御する装置のメモリに記憶することを指示する教示ボタンと、
前記操作量の指示に基づいて前記被操作対象が特定方向の移動軸に沿って所定の移動量だけ操作された際に当該被操作対象が受ける反力を前記操作者に力覚提示するために前記回転体に能動的に又は受動的にトルクとして伝達するアクチュエータと、
前記センサの検出値に基づいた前記被操作対象の移動量を指示する操作量指示部と前記被操作対象が受ける反力を指示されてそれをアクチュエータに発生させる駆動回路を有する制御回路と、
を備えたことを特徴としている。
教示に際して被操作対象が受ける反力、被操作対象の位置情報、複数の教示位置を表示する表示部と、
前記被操作対象の移動を操作者が強制的に停止する移動停止手段と、
前記回転体の操作以外で移動量指示を行なう移動指示設定手段と、を更に備えたことを特徴としている。
101 筐体
102 凹み部
103 操作部
103a スリット
110 教示用モータ
120 教示用回転位置センサ
130 教示ボタン
140 操作軸選択スイッチ
150 制御回路
151 位置ボタン/スイッチ/送信部
152 位置変換部
153 入力部
154 受信部
155 力−トルク変換部
156 トルク−電流変換部
157 モータドライブ回路
190 ケーブル
200 ロボット
210 駆動用モータ
220 駆動用回転位置センサ
230 力センサ
240 位置制御部
250 位置記憶部
260 受信部
270 電流−力変換部
280 力送信部
281 切替部
300 教示装置
311 表示部
312 設定ボタン
313 非常停止ボタン
Claims (2)
- 被操作対象を特定方向の操作量だけ操作し所望する位置に移動した後にその位置を被操作対象を制御する装置のメモリに記憶させる教示装置であって、
回転体からなり、当該回転体の回転量を被操作対象の移動量とする操作部と、
前記回転体の回転量及び回転方向を検出するセンサと、
前記被操作対象の特定方向の移動を規定する移動軸を選択する操作軸選択スイッチと、
前記回転体の操作量を前記センサで検出することで得られた前記被操作対象の移動量に基づき、前記操作軸選択スイッチによって選択された特定方向の移動を規定する移動軸に沿って移動した位置を、当該被操作対象を制御する装置のメモリに記憶することを指示する教示ボタンと、
前記操作量の指示に基づいて前記被操作対象が特定方向の移動軸に沿って所定の移動量だけ操作された際に当該被操作対象が受ける反力を前記操作者に力覚提示するために前記回転体に能動的に又は受動的にトルクとして伝達するアクチュエータと、
前記センサの検出値に基づいた前記被操作対象の移動量を指示する操作量指示部と前記被操作対象が受ける反力を指示されてそれをアクチュエータに発生させる駆動回路を有する制御回路と、
を備えたことを特徴とする教示装置。 - 教示に際して被操作対象が受ける反力、被操作対象の位置情報、複数の教示位置を表示する表示部と、
前記被操作対象の移動を操作者が強制的に停止する移動停止手段と、
前記回転体の操作以外で移動量指示を行なう移動指示設定手段と、を更に備えたことを特徴とする、請求項1に記載の教示装置。
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JP2007319684A JP5202935B2 (ja) | 2007-12-11 | 2007-12-11 | 教示装置 |
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JP2007319684A JP5202935B2 (ja) | 2007-12-11 | 2007-12-11 | 教示装置 |
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JP5202935B2 JP5202935B2 (ja) | 2013-06-05 |
Family
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Family Applications (1)
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- 2007-12-11 JP JP2007319684A patent/JP5202935B2/ja active Active
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