JP5202935B2 - 教示装置 - Google Patents
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Description
被操作対象を特定方向の操作量だけ操作し所望する位置に移動した後にその位置を被操作対象を制御する装置のメモリに記憶させる教示装置において、
回転体からなり、当該回転体の回転量を被操作対象の移動量とする操作部と、
前記回転体の回転量及び回転方向を検出するセンサと、
前記被操作対象の特定方向の移動を規定する移動軸を選択する操作軸選択スイッチと、
前記回転体の操作量を前記センサで検出することで得られた前記被操作対象の移動量に基づき、前記操作軸選択スイッチによって選択された特定方向の移動を規定する移動軸に沿って移動した位置を、当該被操作対象を制御する装置のメモリに記憶することを指示する教示ボタンと、
前記操作量の指示に基づいて前記被操作対象が特定方向の移動軸に沿って所定の移動量だけ操作された際に当該被操作対象が受ける反力を前記操作者に力覚提示するために前記回転体に能動的に又は受動的にトルクとして伝達するアクチュエータと、
前記センサの検出値に基づいた前記被操作対象の移動量を指示する操作量指示部と前記被操作対象が受ける反力を指示されてそれをアクチュエータに発生させる駆動回路を有する制御回路と、を備えた教示装置であって、
前記教示装置は、その外側の筐体が、教示者が片手で持つことができる程度の大きさを有した筒状をなし、前記操作部が、前記筒状をなす筐体の長手方向を軸線として時計回り又は反時計回りに回転自在となっており、前記教示ボタンが、前記操作部の近傍であって前記教示者が前記教示装置を持つ方の指を使って前記操作部を適当な回転量だけ回転した直後にその指で押せる位置に備わり、
前記操作軸選択スイッチは、前記操作部の近傍であって前記筐体の長手方向において、前記教示者が前記操作部の回転体の操作と前記操作軸選択スイッチの操作を前記教示装置を片手で握ったままその片手の指で行なうことができる位置に当該操作部と直列に配置されていることを特徴としている。
また、教示ボタンが操作部の近傍であって教示者が教示装置を持つ方の指を使って操作部を適当な回転量だけ回転した直後にその指で押せる位置に備わっているので、例えば操作者が親指と人指し指で操作部を適当な回転量だけ回転した直後に、教示ボタンをその指で瞬時に押すことができる。
また、操作軸選択スイッチは、操作部の近傍であって筐体の長手方向において、教示者が操作部の回転体の操作と操作軸選択スイッチの操作を、教示装置を片手で握ったままその片手の指で行なうことができる位置にこの操作部と直列に配置されているので、操作軸選択スイッチを指で操作しながら瞬時に操作部の回転体の操作も行なうことができるので、操作性に優れた教示装置となっている。
101 筐体
102 凹み部
103 操作部
103a スリット
110 教示用モータ
120 教示用回転位置センサ
130 教示ボタン
140 操作軸選択スイッチ
150 制御回路
151 位置ボタン/スイッチ/送信部
152 位置変換部
153 入力部
154 受信部
155 力−トルク変換部
156 トルク−電流変換部
157 モータドライブ回路
190 ケーブル
200 ロボット
210 駆動用モータ
220 駆動用回転位置センサ
230 力センサ
240 位置制御部
250 位置記憶部
260 受信部
270 電流−力変換部
280 力送信部
281 切替部
300 教示装置
311 表示部
312 設定ボタン
313 非常停止ボタン
Claims (1)
- 被操作対象を特定方向の操作量だけ操作し所望する位置に移動した後にその位置を被操作対象を制御する装置のメモリに記憶させる教示装置において、
回転体からなり、当該回転体の回転量を被操作対象の移動量とする操作部と、
前記回転体の回転量及び回転方向を検出するセンサと、
前記被操作対象の特定方向の移動を規定する移動軸を選択する操作軸選択スイッチと、
前記回転体の操作量を前記センサで検出することで得られた前記被操作対象の移動量に基づき、前記操作軸選択スイッチによって選択された特定方向の移動を規定する移動軸に沿って移動した位置を、当該被操作対象を制御する装置のメモリに記憶することを指示する教示ボタンと、
前記操作量の指示に基づいて前記被操作対象が特定方向の移動軸に沿って所定の移動量だけ操作された際に当該被操作対象が受ける反力を前記操作者に力覚提示するために前記回転体に能動的に又は受動的にトルクとして伝達するアクチュエータと、
前記センサの検出値に基づいた前記被操作対象の移動量を指示する操作量指示部と前記被操作対象が受ける反力を指示されてそれをアクチュエータに発生させる駆動回路を有する制御回路と、を備えた教示装置であって、
前記教示装置は、その外側の筐体が、教示者が片手で持つことができる程度の大きさを有した筒状をなし、前記操作部が、前記筒状をなす筐体の長手方向を軸線として時計回り又は反時計回りに回転自在となっており、前記教示ボタンが、前記操作部の近傍であって前記教示者が前記教示装置を持つ方の指を使って前記操作部を適当な回転量だけ回転した直後にその指で押せる位置に備わり、
前記操作軸選択スイッチは、前記操作部の近傍であって前記筐体の長手方向において、前記教示者が前記操作部の回転体の操作と前記操作軸選択スイッチの操作を前記教示装置を片手で握ったままその片手の指で行なうことができる位置に当該操作部と直列に配置されていることを特徴とする教示装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007319684A JP5202935B2 (ja) | 2007-12-11 | 2007-12-11 | 教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007319684A JP5202935B2 (ja) | 2007-12-11 | 2007-12-11 | 教示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009142905A JP2009142905A (ja) | 2009-07-02 |
JP5202935B2 true JP5202935B2 (ja) | 2013-06-05 |
Family
ID=40914152
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007319684A Active JP5202935B2 (ja) | 2007-12-11 | 2007-12-11 | 教示装置 |
Country Status (1)
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---|---|
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JPH0890468A (ja) * | 1994-09-27 | 1996-04-09 | Nissan Motor Co Ltd | ロボットのティーチング装置 |
JP2002292583A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-08 | Daihen Corp | 産業用ロボット用ティーチングペンダント |
-
2007
- 2007-12-11 JP JP2007319684A patent/JP5202935B2/ja active Active
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