JPH06246661A - 複数ロボットの協調動作制御装置 - Google Patents

複数ロボットの協調動作制御装置

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JPH06246661A
JPH06246661A JP5039695A JP3969593A JPH06246661A JP H06246661 A JPH06246661 A JP H06246661A JP 5039695 A JP5039695 A JP 5039695A JP 3969593 A JP3969593 A JP 3969593A JP H06246661 A JPH06246661 A JP H06246661A
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Hiroyuki Matsukura
宏行 松倉
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Abstract

(57)【要約】 【目的】協調動作を行なう複数ロボットにおいて、従ロ
ボットの高負荷又は過負荷による協調動作の乱れを、全
体の能力を落とすことなく防止する。 【構成】従ロボットの負荷を検出する負荷検出回路17
を設け、高負荷時にはその量に応じて主ロボット13の
駆動速度を低下させる。 【効果】従ロボット15が主ロボット13に常時追従で
きるため、協調動作が乱れない。また従ロボット15の
負荷が軽い時には主ロボット13を高速に駆動しうる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、複数ロボットの協調動
作制御装置に関し、特に主ロボットの動作に従ロボット
が追従する協調動作の制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、複数のロボットの協調動作制御装
置としては、図2に示すように協調動作指令回路21か
ら、主ロボット23を駆動する主ドライバ回路22に駆
動指令を出すと共に、従動速度演算回路26に協調動作
のために必要な主ロボット23と従ロボット25のオフ
セット量などを与え、従動速度演算回路26は主ドライ
バ回路22から主ロボット23の現在位置、駆動速度を
得、従ロボット25の駆動速度を演算して従ドライバ回
路24に対して駆動指令を出すものが知られている(例
えば、実開昭63−48205号)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】この従来の複数ロボッ
トの協調動作制御装置では、例えば主及び従ロボットで
把持した物体の重心が従ロボット側に片寄っていたり、
また両ロボットで把持した物体を主ロボットに近い点を
中心に回転させたりする際に従ロボットが過負荷になっ
て主ロボットに追従できなくなり、協調動作が乱れるこ
とがあった。また、上記のような乱れを抑制するため
に、あらかじめ主ロボットの駆動速度を低くおさえてお
くことも行なわれているが、この方法では複数ロボット
システム全体の速度が低下し、充分な能力を発揮するこ
とができなかった。
【0004】
【課題を解決するための手段】複数ロボットの協調動作
制御装置は、主ロボットと、この主ロボットに追従して
動作する従ロボットと、前記主ロボットに駆動電流を供
給する主ドライバ回路と、前記従ロボットに駆動電流を
供給する従ドライバ回路と、前記主ドライバ回路に駆動
指令を与える協調動作指令回路と、この協調動作指令回
路から受ける協調動作の種類に応じて前記主ドライバ回
路の出力から前記従ロボットの駆動速度を決定して前記
従ドライバ回路に駆動指令を与える従動速度演算回路
と、前記従ロボットの全軸について駆動電流を監視しい
ずれかの軸の駆動電流がその軸についての一定値を越え
た時は前記主ドライバ回路に信号を出力して前記主ロボ
ットの全軸の駆動速度を同率で低下させる負荷検出回路
とを備えている。
【0005】
【作用】協調動作実行時に従ロボットが高負荷(誤動作
を生じる過負荷未満の高負荷)になると、負荷検出回路
より主ドライバ回路に主ロボット駆動速度を低減させる
信号が出力される。主ドライバ回路はこの信号にしたが
って主ロボットの全軸の駆動速度を同率に低減する。従
動速度演算回路はこの低減された速度をもとに従ロボッ
トの駆動速度を決定するため、従ロボットの駆動速度も
同時に低減され、従ロボットの負荷が軽くなる。この
際、主ロボット,従ロボットの全軸の速度が同率に低減
されるため、両ロボットの相対位置関係に変化はなく、
協調動作が乱れることがない。また、従ロボットの負荷
が軽い特には主ロボットを高速で駆動しうる。
【0006】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。
【0007】図1は本発明の一実施例のブロック図であ
る。
【0008】図1において、協調動作指令回路11であ
るコンピュータから主ドライバ回路12のサーボ回路に
駆動指令である直流電圧が出力される。主ドライバ回路
12は主ロボット13であるDCサーボロボットの全軸
に対して駆動電流を流す。協調動作指令回路11は同時
に従動速度演算回路16であるコンピュータに対して協
調動作の種類(例えば、並進,回転など)を識別する信
号を与える。
【0009】従動速度演算回路16はこの信号と主ドラ
イバ回路12の出力から従ロボット15の駆動速度を決
定し、従ドライバ回路14であるDCサーボ回路に駆動
指令である直流電圧を出力する。従ドライバ回路14は
従ロボット15であるDCサーボロボットの全軸に対し
て駆動電流を流す。
【0010】負荷検出回路17は従ロボット15の全軸
の駆動電流を監視し、一つの軸でも駆動電流が各軸につ
いて予め定めた一定値を超える(すなわち高負荷にな
る)とその超えた分に応じた電圧信号を主ドライバ回路
12に送る。主ドライバ回路12はこの信号に応じて主
ロボット13の全軸の駆動速度を同率で低下させる。以
上のことは実時間で実行されるため、主ロボット13の
駆動速度は従ロボット15の各軸の駆動電流が対応する
一定値以下になる(すなわち高負荷でなくなる)まで低
下する。
【0011】なお、本実施例においては、協調動作指令
回路11と従動速度演算回路16にコンピュータを、主
ドライバ回路12と従ドライバ回路14にDCサーボ回
路を、主ロボット13と従ロボット15にDCサーボロ
ボットを用い、負荷検出回路17で駆動電流値を検出し
ているが、これらの構成並びに各構成を結ぶ信号の種類
は本発明に本質的なものではなく、本発明の範囲を制限
するものではない。
【0012】また、本発明は1台の主ロボットに対し2
台以上の従ロボットが従動する場合にも適用できる。こ
の場合はいずれかの従ロボットのいずれかの軸が高負荷
となった時に主ロボットの速度を低減する。
【0013】
【発明の効果】以上説明したように本発明による複数ロ
ボットの協調動作制御装置は、従ロボットの負荷を検出
して従ロボットが高負荷となった時は、主ロボットの駆
動速度を低減するので、従ロボットの負荷が高い時でも
協調動作が乱れることがなく、また従ロボットの負荷が
軽い時には主ロボットを高速で駆動しうるという効果が
ある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例のブロック図である。
【図2】従来の複数ロボットの協調動作制御装置を示す
ブロック図である。
【符号の説明】
11 協調動作指令回路 12 主ドライバ回路 13 主ロボット 14 従ドライバ回路 15 従ロボット 16 従動速度演算回路 17 負荷検出回路 21 協調動作指令回路 22 主ドライバ回路 23 主ロボット 24 従ドライバ回路 25 従ロボット

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 主ロボットの動作に従ロボットを追従さ
    せる複数ロボットの協調動作制御装置において、従ロボ
    ットのいずれかの軸が高負荷となった時は前記主ロボッ
    トの駆動速度を低減することを特徴とする複数ロボット
    の協調動作制御装置。
  2. 【請求項2】 主ロボットと、この主ロボットに追従し
    て動作する従ロボットと、前記主ロボットに駆動電流を
    供給する主ドライバ回路と、前記従ロボットに駆動電流
    を供給する従ドライバ回路と、前記主ドライバ回路に駆
    動指令を与える協調動作指令回路と、この協調動作指令
    回路から受ける協調動作の種類に応じて前記主ドライバ
    回路の出力から前記従ロボットの駆動速度を決定して前
    記従ドライバ回路に駆動指令を与える従動速度演算回路
    と、前記従ロボットの全軸について駆動電流を監視しい
    ずれかの軸の駆動電流がその軸についての一定値を越え
    た時は前記主ドライバ回路に信号を出力して前記主ロボ
    ットの全軸の駆動速度を同率で低下させる負荷検出回路
    とを含むことを特徴とする複数ロボットの協調動作制御
    装置。
  3. 【請求項3】 1台の主ロボットに対し2台以上の従ロ
    ボットが追従して動作する請求項1または2記載の複数
    ロボットの協調動作制御装置。
JP5039695A 1993-03-01 1993-03-01 複数ロボットの協調動作制御装置 Expired - Fee Related JPH0825152B2 (ja)

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JPH0825152B2 JPH0825152B2 (ja) 1996-03-13

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Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6348205U (ja) * 1986-09-18 1988-04-01
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JPH03222692A (ja) * 1990-01-25 1991-10-01 Mitsubishi Electric Corp ロボットの異常監視装置

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