JPH0825152B2 - 複数ロボットの協調動作制御装置 - Google Patents
複数ロボットの協調動作制御装置Info
- Publication number
- JPH0825152B2 JPH0825152B2 JP5039695A JP3969593A JPH0825152B2 JP H0825152 B2 JPH0825152 B2 JP H0825152B2 JP 5039695 A JP5039695 A JP 5039695A JP 3969593 A JP3969593 A JP 3969593A JP H0825152 B2 JPH0825152 B2 JP H0825152B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数ロボットの協調動
作制御装置に関し、特に主ロボットの動作に従ロボット
が追従する協調動作の制御装置に関する。
作制御装置に関し、特に主ロボットの動作に従ロボット
が追従する協調動作の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、複数のロボットの協調動作制御装
置としては、図２に示すように協調動作指令回路２１か
ら、主ロボット２３を駆動する主ドライバ回路２２に駆
動指令を出すと共に、従動速度演算回路２６に協調動作
のために必要な主ロボット２３と従ロボット２５のオフ
セット量などを与え、従動速度演算回路２６は主ドライ
バ回路２２から主ロボット２３の現在位置、駆動速度を
得、従ロボット２５の駆動速度を演算して従ドライバ回
路２４に対して駆動指令を出すものが知られている（例
えば、実開昭６３−４８２０５号）。
置としては、図２に示すように協調動作指令回路２１か
ら、主ロボット２３を駆動する主ドライバ回路２２に駆
動指令を出すと共に、従動速度演算回路２６に協調動作
のために必要な主ロボット２３と従ロボット２５のオフ
セット量などを与え、従動速度演算回路２６は主ドライ
バ回路２２から主ロボット２３の現在位置、駆動速度を
得、従ロボット２５の駆動速度を演算して従ドライバ回
路２４に対して駆動指令を出すものが知られている（例
えば、実開昭６３−４８２０５号）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この従来の複数ロボッ
トの協調動作制御装置では、例えば主及び従ロボットで
把持した物体の重心が従ロボット側に片寄っていたり、
また両ロボットで把持した物体を主ロボットに近い点を
中心に回転させたりする際に従ロボットが過負荷になっ
て主ロボットに追従できなくなり、協調動作が乱れるこ
とがあった。また、上記のような乱れを抑制するため
に、あらかじめ主ロボットの駆動速度を低くおさえてお
くことも行なわれているが、この方法では複数ロボット
システム全体の速度が低下し、充分な能力を発揮するこ
とができなかった。
トの協調動作制御装置では、例えば主及び従ロボットで
把持した物体の重心が従ロボット側に片寄っていたり、
また両ロボットで把持した物体を主ロボットに近い点を
中心に回転させたりする際に従ロボットが過負荷になっ
て主ロボットに追従できなくなり、協調動作が乱れるこ
とがあった。また、上記のような乱れを抑制するため
に、あらかじめ主ロボットの駆動速度を低くおさえてお
くことも行なわれているが、この方法では複数ロボット
システム全体の速度が低下し、充分な能力を発揮するこ
とができなかった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明は、主ロボットを駆動する第１の駆動手段
と、主ロボットの動作に応じて従ロボットに対する駆動
指令を決定する手段と、その駆動指令に応じて従ロボッ
トを駆動する第２の駆動手段とを備え、主ロボットの動
作に従ロボットを追従させる複数ロボットの協調動作制
御装置において、従ロボットに作用する負荷を検出し、
その負荷が一定以上である場合に、第１の駆動手段に対
し、主ロボットの駆動速度を低減するように信号を出力
する負荷検出手段を備えている。また、本発明の複数ロ
ボットの協調動作制御装置は、主ロボットと、この主ロ
ボットに追従して動作する従ロボットと、主ロボットに
駆動電流を供給する主ドライバ回路と、従ロボットに駆
動電流を供給する従ドライバ回路と、主ドライバ回路に
駆動指令を与える協調動作指令回路と、この協調動作指
令回路から受ける協調動作の種類に応じて主ドライバ回
路の出力から従ロボットの駆動速度を決定して従ドライ
バ回路に駆動指令を与える従動速度演算回路と、従ロボ
ットの全軸について駆動電流を監視しいずれかの軸の駆
動電流がその軸についての一定値を越えた時は主ドライ
バ回路に信号を出力して主ロボットの全軸の駆動速度を
同率で低下させる負荷検出回路とを備えている。
めに、本発明は、主ロボットを駆動する第１の駆動手段
と、主ロボットの動作に応じて従ロボットに対する駆動
指令を決定する手段と、その駆動指令に応じて従ロボッ
トを駆動する第２の駆動手段とを備え、主ロボットの動
作に従ロボットを追従させる複数ロボットの協調動作制
御装置において、従ロボットに作用する負荷を検出し、
その負荷が一定以上である場合に、第１の駆動手段に対
し、主ロボットの駆動速度を低減するように信号を出力
する負荷検出手段を備えている。また、本発明の複数ロ
ボットの協調動作制御装置は、主ロボットと、この主ロ
ボットに追従して動作する従ロボットと、主ロボットに
駆動電流を供給する主ドライバ回路と、従ロボットに駆
動電流を供給する従ドライバ回路と、主ドライバ回路に
駆動指令を与える協調動作指令回路と、この協調動作指
令回路から受ける協調動作の種類に応じて主ドライバ回
路の出力から従ロボットの駆動速度を決定して従ドライ
バ回路に駆動指令を与える従動速度演算回路と、従ロボ
ットの全軸について駆動電流を監視しいずれかの軸の駆
動電流がその軸についての一定値を越えた時は主ドライ
バ回路に信号を出力して主ロボットの全軸の駆動速度を
同率で低下させる負荷検出回路とを備えている。
【０００５】
【作用】協調動作実行時に従ロボットが高負荷（誤動作
を生じる過負荷未満の高負荷）になると、負荷検出回路
より主ドライバ回路に主ロボット駆動速度を低減させる
信号が出力される。主ドライバ回路はこの信号にしたが
って主ロボットの全軸の駆動速度を同率に低減する。従
動速度演算回路はこの低減された速度をもとに従ロボッ
トの駆動速度を決定するため、従ロボットの駆動速度も
同時に低減され、従ロボットの負荷が軽くなる。この
際、主ロボット，従ロボットの全軸の速度が同率に低減
されるため、両ロボットの相対位置関係に変化はなく、
協調動作が乱れることがない。また、従ロボットの負荷
が軽い特には主ロボットを高速で駆動しうる。
を生じる過負荷未満の高負荷）になると、負荷検出回路
より主ドライバ回路に主ロボット駆動速度を低減させる
信号が出力される。主ドライバ回路はこの信号にしたが
って主ロボットの全軸の駆動速度を同率に低減する。従
動速度演算回路はこの低減された速度をもとに従ロボッ
トの駆動速度を決定するため、従ロボットの駆動速度も
同時に低減され、従ロボットの負荷が軽くなる。この
際、主ロボット，従ロボットの全軸の速度が同率に低減
されるため、両ロボットの相対位置関係に変化はなく、
協調動作が乱れることがない。また、従ロボットの負荷
が軽い特には主ロボットを高速で駆動しうる。
【０００６】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【０００７】図１は本発明の一実施例のブロック図であ
る。
る。
【０００８】図１において、協調動作指令回路１１であ
るコンピュータから主ドライバ回路１２のサーボ回路に
駆動指令である直流電圧が出力される。主ドライバ回路
１２は主ロボット１３であるＤＣサーボロボットの全軸
に対して駆動電流を流す。協調動作指令回路１１は同時
に従動速度演算回路１６であるコンピュータに対して協
調動作の種類（例えば、並進，回転など）を識別する信
号を与える。
るコンピュータから主ドライバ回路１２のサーボ回路に
駆動指令である直流電圧が出力される。主ドライバ回路
１２は主ロボット１３であるＤＣサーボロボットの全軸
に対して駆動電流を流す。協調動作指令回路１１は同時
に従動速度演算回路１６であるコンピュータに対して協
調動作の種類（例えば、並進，回転など）を識別する信
号を与える。
【０００９】従動速度演算回路１６はこの信号と主ドラ
イバ回路１２の出力から従ロボット１５の駆動速度を決
定し、従ドライバ回路１４であるＤＣサーボ回路に駆動
指令である直流電圧を出力する。従ドライバ回路１４は
従ロボット１５であるＤＣサーボロボットの全軸に対し
て駆動電流を流す。
イバ回路１２の出力から従ロボット１５の駆動速度を決
定し、従ドライバ回路１４であるＤＣサーボ回路に駆動
指令である直流電圧を出力する。従ドライバ回路１４は
従ロボット１５であるＤＣサーボロボットの全軸に対し
て駆動電流を流す。
【００１０】負荷検出回路１７は従ロボット１５の全軸
の駆動電流を監視し、一つの軸でも駆動電流が各軸につ
いて予め定めた一定値を超える（すなわち高負荷にな
る）とその超えた分に応じた電圧信号を主ドライバ回路
１２に送る。主ドライバ回路１２はこの信号に応じて主
ロボット１３の全軸の駆動速度を同率で低下させる。以
上のことは実時間で実行されるため、主ロボット１３の
駆動速度は従ロボット１５の各軸の駆動電流が対応する
一定値以下になる（すなわち高負荷でなくなる）まで低
下する。
の駆動電流を監視し、一つの軸でも駆動電流が各軸につ
いて予め定めた一定値を超える（すなわち高負荷にな
る）とその超えた分に応じた電圧信号を主ドライバ回路
１２に送る。主ドライバ回路１２はこの信号に応じて主
ロボット１３の全軸の駆動速度を同率で低下させる。以
上のことは実時間で実行されるため、主ロボット１３の
駆動速度は従ロボット１５の各軸の駆動電流が対応する
一定値以下になる（すなわち高負荷でなくなる）まで低
下する。
【００１１】なお、本実施例においては、協調動作指令
回路１１と従動速度演算回路１６にコンピュータを、主
ドライバ回路１２と従ドライバ回路１４にＤＣサーボ回
路を、主ロボット１３と従ロボット１５にＤＣサーボロ
ボットを用い、負荷検出回路１７で駆動電流値を検出し
ているが、これらの構成並びに各構成を結ぶ信号の種類
は本発明に本質的なものではなく、本発明の範囲を制限
するものではない。
回路１１と従動速度演算回路１６にコンピュータを、主
ドライバ回路１２と従ドライバ回路１４にＤＣサーボ回
路を、主ロボット１３と従ロボット１５にＤＣサーボロ
ボットを用い、負荷検出回路１７で駆動電流値を検出し
ているが、これらの構成並びに各構成を結ぶ信号の種類
は本発明に本質的なものではなく、本発明の範囲を制限
するものではない。
【００１２】また、本発明は１台の主ロボットに対し２
台以上の従ロボットが従動する場合にも適用できる。こ
の場合はいずれかの従ロボットのいずれかの軸が高負荷
となった時に主ロボットの速度を低減する。
台以上の従ロボットが従動する場合にも適用できる。こ
の場合はいずれかの従ロボットのいずれかの軸が高負荷
となった時に主ロボットの速度を低減する。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように本発明による複数ロ
ボットの協調動作制御装置は、従ロボットの負荷を検出
して従ロボットが高負荷となった時は、主ロボットの駆
動速度を低減するので、従ロボットの負荷が高い時でも
協調動作が乱れることがなく、また従ロボットの負荷が
軽い時には主ロボットを高速で駆動しうるという効果が
ある。
ボットの協調動作制御装置は、従ロボットの負荷を検出
して従ロボットが高負荷となった時は、主ロボットの駆
動速度を低減するので、従ロボットの負荷が高い時でも
協調動作が乱れることがなく、また従ロボットの負荷が
軽い時には主ロボットを高速で駆動しうるという効果が
ある。
【図１】本発明の一実施例のブロック図である。
【図２】従来の複数ロボットの協調動作制御装置を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
１１ 協調動作指令回路 １２ 主ドライバ回路 １３ 主ロボット １４ 従ドライバ回路 １５ 従ロボット １６ 従動速度演算回路 １７ 負荷検出回路 ２１ 協調動作指令回路 ２２ 主ドライバ回路 ２３ 主ロボット ２４ 従ドライバ回路 ２５ 従ロボット
Claims (3)
- 【請求項１】 主ロボットを駆動する第１の駆動手段
と、 前記主ロボットの動作に応じて従ロボットに対する駆動
指令を決定する手段と、 前記駆動指令に応じて前記従ロボットを駆動する第２の
駆動手段とを備え、 前記 主ロボットの動作に前記従ロボットを追従させる複
数ロボットの協調動作制御装置において、前記従ロボットに作用する負荷を検出し、その負荷が一
定以上である場合に、前記第１の駆動手段に対し、前記
主ロボットの駆動速度を低減するように信号を出力する
負荷検出手段を備える ことを特徴とする複数ロボットの
協調動作制御装置。 - 【請求項２】 主ロボットと、この主ロボットに追従し
て動作する従ロボットと、前記主ロボットに駆動電流を
供給する主ドライバ回路と、前記従ロボットに駆動電流
を供給する従ドライバ回路と、前記主ドライバ回路に駆
動指令を与える協調動作指令回路と、この協調動作指令
回路から受ける協調動作の種類に応じて前記主ドライバ
回路の出力から前記従ロボットの駆動速度を決定して前
記従ドライバ回路に駆動指令を与える従動速度演算回路
と、前記従ロボットの全軸について駆動電流を監視しい
ずれかの軸の駆動電流がその軸についての一定値を越え
た時は前記主ドライバ回路に信号を出力して前記主ロボ
ットの全軸の駆動速度を同率で低下させる負荷検出回路
とを備えることを特徴とする複数ロボットの協調動作制
御装置。 - 【請求項３】 １台の主ロボットに対し２台以上の従ロ
ボットが追従して動作することを特徴とする前記請求項
１に記載の複数ロボットの協調動作制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5039695A JPH0825152B2 (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 複数ロボットの協調動作制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5039695A JPH0825152B2 (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 複数ロボットの協調動作制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06246661A JPH06246661A (ja) | 1994-09-06 |
| JPH0825152B2 true JPH0825152B2 (ja) | 1996-03-13 |
Family
ID=12560174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5039695A Expired - Fee Related JPH0825152B2 (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 複数ロボットの協調動作制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0825152B2 (ja) |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6348205U (ja) * | 1986-09-18 | 1988-04-01 | ||
| JPH0657871B2 (ja) * | 1986-10-15 | 1994-08-03 | 大洋製鋼 株式会社 | 耐食性と導電性を兼ね備えた鋼板 |
| JPS6399193A (ja) * | 1986-10-16 | 1988-04-30 | 三菱電機株式会社 | ロボツト駆動用モ−タの過負荷検出装置 |
| JPS63166350U (ja) * | 1987-04-16 | 1988-10-28 | ||
| JPH03222692A (ja) * | 1990-01-25 | 1991-10-01 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの異常監視装置 |
-
1993
- 1993-03-01 JP JP5039695A patent/JPH0825152B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06246661A (ja) | 1994-09-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960903 |