JPH03222692A - ロボットの異常監視装置 - Google Patents
ロボットの異常監視装置Info
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- JPH03222692A JPH03222692A JP2015276A JP1527690A JPH03222692A JP H03222692 A JPH03222692 A JP H03222692A JP 2015276 A JP2015276 A JP 2015276A JP 1527690 A JP1527690 A JP 1527690A JP H03222692 A JPH03222692 A JP H03222692A
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Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は産業用ロボットの異常監視をロボット駆動用
電動機に流れる電流検出値より判定するロボットの異常
監視装置に関するものである。
電動機に流れる電流検出値より判定するロボットの異常
監視装置に関するものである。
（従来の技術）
従来の多関節型の産業用ロボットにおいては、第２図（
ｂ）に示す如く、各関節を駆動するモータに過電流、が
流れ、該通電流値が設定電流値以上（ＩＯＡ以上）にな
ると、ロボットの制御系、機械系の保護のためロボット
のサーボ電源を遮断する機能を有していた。
ｂ）に示す如く、各関節を駆動するモータに過電流、が
流れ、該通電流値が設定電流値以上（ＩＯＡ以上）にな
ると、ロボットの制御系、機械系の保護のためロボット
のサーボ電源を遮断する機能を有していた。
従来の産業用ロボットにおいては、関節駆動用モータに
設定値以上の過電流が流れるという不具合が生じるまで
ロボットの異常を検出することができず、また過電流検
出時においても、その過電流がモータに対する一時的な
異常外力によるものか、或は関節部の繰り返し疲労によ
ってモータが恒久的に過負荷状態となって過電流が出力
するようになったかが判定できず、そのためロボットの
不具合が相当に進行するまで異常に対する予防保全が困
難であるといった問題点があった。
設定値以上の過電流が流れるという不具合が生じるまで
ロボットの異常を検出することができず、また過電流検
出時においても、その過電流がモータに対する一時的な
異常外力によるものか、或は関節部の繰り返し疲労によ
ってモータが恒久的に過負荷状態となって過電流が出力
するようになったかが判定できず、そのためロボットの
不具合が相当に進行するまで異常に対する予防保全が困
難であるといった問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、ロボットの稼動状況に合わせて過電流発生原
因を推定できるロボットの異常監視装置を得ることを目
的とする。
たもので、ロボットの稼動状況に合わせて過電流発生原
因を推定できるロボットの異常監視装置を得ることを目
的とする。
この発明に係るロボットの異常監視装置は、多関節ロボ
ットにおける各関節駆動用電動機の駆動電流を検出する
電流検出器と、検出電流と異常監視用に設定した設定電
流値と比較し、該設定電流値以上の電流検出時に信号を
出力するコンパレータと、該出力信号を計数し計数値を
積算するカウンタと、該積算値を記憶するメモリとを設
けたものである。
ットにおける各関節駆動用電動機の駆動電流を検出する
電流検出器と、検出電流と異常監視用に設定した設定電
流値と比較し、該設定電流値以上の電流検出時に信号を
出力するコンパレータと、該出力信号を計数し計数値を
積算するカウンタと、該積算値を記憶するメモリとを設
けたものである。
〔作用］
この発明によれば、各関節駆動用電動機毎に検出した過
電流発生回数をカウンタにて計数し、その計数値を積算
してメモリに記憶し、過電流の発生頻度を認識すること
で、ロボットの不具合発生を予知できるとともに、不具
合発生の進行度に関する情報を得ることができる。
電流発生回数をカウンタにて計数し、その計数値を積算
してメモリに記憶し、過電流の発生頻度を認識すること
で、ロボットの不具合発生を予知できるとともに、不具
合発生の進行度に関する情報を得ることができる。
（実施例〕
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図（ｆ本実施例におけるロボットの異常監視装置を備え
た産業用ロボットの全体構成図である。図において、′
（１）はロボット本体、（２）はロボットの関節駆動用
モータ、（３）は該モータ（２）に流れる電流を検出す
る電流検出器、（４）は該検出電流と異常監視用の設定
電流とを比較し、検出電流値が設定電流値を超える時信
号を出力するコンパレータ、（５）はコンパレータ（４
）からの出力信号を積算するカウンタ、〜（６）はカウ
ンタ（５）の積算値を記憶するメモリ、（７）は検出電
流値によってサーボ電源遮断信号を出力するアンプであ
る。尚、上記設定電流は第２図（ａ）に示す如く、サー
ボ電源遮断電流設定値より幾分低い値を別に設定し、コ
ンパレータ（４）において検出電流値が設定電流値を超
えた時、信号をカウンタ（５）へ出力し、計数させる。
図（ｆ本実施例におけるロボットの異常監視装置を備え
た産業用ロボットの全体構成図である。図において、′
（１）はロボット本体、（２）はロボットの関節駆動用
モータ、（３）は該モータ（２）に流れる電流を検出す
る電流検出器、（４）は該検出電流と異常監視用の設定
電流とを比較し、検出電流値が設定電流値を超える時信
号を出力するコンパレータ、（５）はコンパレータ（４
）からの出力信号を積算するカウンタ、〜（６）はカウ
ンタ（５）の積算値を記憶するメモリ、（７）は検出電
流値によってサーボ電源遮断信号を出力するアンプであ
る。尚、上記設定電流は第２図（ａ）に示す如く、サー
ボ電源遮断電流設定値より幾分低い値を別に設定し、コ
ンパレータ（４）において検出電流値が設定電流値を超
えた時、信号をカウンタ（５）へ出力し、計数させる。
上記構成に従い本実施例の動作について説明する。ロボ
ット本体（１）の関節駆動用モータ（２）を流れる負荷
電流は電流検出器（３）によって検出され、その検出出
力はアンプ（７）及びコンパレータ（４）へ８カされる
。この時、検出された負荷電流が、第２図（ａ）に示す
如く、サーボ電源遮断指示となるＩＯＡ以上であればア
ンプ（７）を通してサーボ電源へ遮断指示を出力する。
ット本体（１）の関節駆動用モータ（２）を流れる負荷
電流は電流検出器（３）によって検出され、その検出出
力はアンプ（７）及びコンパレータ（４）へ８カされる
。この時、検出された負荷電流が、第２図（ａ）に示す
如く、サーボ電源遮断指示となるＩＯＡ以上であればア
ンプ（７）を通してサーボ電源へ遮断指示を出力する。
或は、検出電流がコンパレータ（４）に設定された８Ａ
を多少超える値であれば、この値の負荷電流が電流検出
器（３）で検出される毎にコンパレータ（４）出力をカ
ウンタ（５）で計数し、その積算値をメモリ（６）に記
憶する。このメモリ（６）には各関節モータ毎の過負荷
電流（８Ａ）の発生回数が記憶されているため、ロボッ
ト本体のメンテナンス時に、メンテナンス要員がメモリ
に記憶された各モータ毎の過負荷電流積算値を点検する
ことで、モータの過負荷要因となっている各関節の寿命
部品（例えば軸受、減速機）の交換時期を推定し、−寿
命部品の消耗等の不具合が他の部品の不具合に波及し、
ロボット本体が深刻な故障を起こすことを予防保全する
ことができる。
を多少超える値であれば、この値の負荷電流が電流検出
器（３）で検出される毎にコンパレータ（４）出力をカ
ウンタ（５）で計数し、その積算値をメモリ（６）に記
憶する。このメモリ（６）には各関節モータ毎の過負荷
電流（８Ａ）の発生回数が記憶されているため、ロボッ
ト本体のメンテナンス時に、メンテナンス要員がメモリ
に記憶された各モータ毎の過負荷電流積算値を点検する
ことで、モータの過負荷要因となっている各関節の寿命
部品（例えば軸受、減速機）の交換時期を推定し、−寿
命部品の消耗等の不具合が他の部品の不具合に波及し、
ロボット本体が深刻な故障を起こすことを予防保全する
ことができる。
（発明の効果）
以上のようにこの発明によれば、各関節駆動用電動機に
過負荷電流が流れた頻度数を点検することで、経年変化
による各関節部の異常の度合を異常か進行する前に検知
できるとともに、ロボット動作に異常が発生した時にも
異常原因が推定し易くなるため、極めて保守性に優れた
ロボットの異常監視装置が得られる効果がある。
過負荷電流が流れた頻度数を点検することで、経年変化
による各関節部の異常の度合を異常か進行する前に検知
できるとともに、ロボット動作に異常が発生した時にも
異常原因が推定し易くなるため、極めて保守性に優れた
ロボットの異常監視装置が得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例によるロボットの異常監視
装置の構成図、第２図（ａ）は本実施例におけるコンパ
レータの動作を説明する負荷電流特性図、同図（ｂ）は
ロボットにおける従来の通電流保護方式を説明する負荷
電流特性図である。 図において、（１）はロボット本体、（２）は関節駆動
用のモータ、（３）は電流検出器、（４）はコンパレー
タ、（５）はカウンタ、（６）はメモリ。
装置の構成図、第２図（ａ）は本実施例におけるコンパ
レータの動作を説明する負荷電流特性図、同図（ｂ）は
ロボットにおける従来の通電流保護方式を説明する負荷
電流特性図である。 図において、（１）はロボット本体、（２）は関節駆動
用のモータ、（３）は電流検出器、（４）はコンパレー
タ、（５）はカウンタ、（６）はメモリ。
Claims (1)
- 多関節ロボットにおける各関節駆動用電動機の駆動電流
を検出する電流検出器と、検出電流と異常監視用に設定
した設定電流値と比較し、該設定電流値以上の電流検出
時に信号を出力するコンパレータと、該出力信号を計数
し計数値を積算するカウンタと、該積算値を記憶するメ
モリとを備えたことを特徴とするロボットの異常監視装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015276A JPH03222692A (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | ロボットの異常監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015276A JPH03222692A (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | ロボットの異常監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03222692A true JPH03222692A (ja) | 1991-10-01 |
Family
ID=11884340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015276A Pending JPH03222692A (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | ロボットの異常監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03222692A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06246661A (ja) * | 1993-03-01 | 1994-09-06 | Nec Corp | 複数ロボットの協調動作制御装置 |
| JPH07178690A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-18 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットの組立異常検出装置 |
| JP2008110198A (ja) * | 2006-10-03 | 2008-05-15 | Univ Of Tsukuba | 動作補助装置及び動作補助装置の保守管理システム |
| EP1927440A1 (en) * | 2006-11-30 | 2008-06-04 | Abb Research Ltd. | Method and device for monitoring the condition of an industrial robot |
| JP2009202335A (ja) * | 2009-06-17 | 2009-09-10 | Yaskawa Electric Corp | 減速機の異常判定装置及び減速機の異常判定方法 |
| DE102007039820B4 (de) * | 2006-09-08 | 2013-11-28 | Ford Global Technologies, Llc | FET-Überwachungs- und Schutzanordnung sowie Verfahren hierzu |
| WO2019138703A1 (ja) * | 2018-01-10 | 2019-07-18 | ソニー株式会社 | 制御装置、制御方法及びプログラム |
-
1990
- 1990-01-25 JP JP2015276A patent/JPH03222692A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06246661A (ja) * | 1993-03-01 | 1994-09-06 | Nec Corp | 複数ロボットの協調動作制御装置 |
| JPH07178690A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-18 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットの組立異常検出装置 |
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| US8425436B2 (en) | 2006-10-03 | 2013-04-23 | University Of Tsukuba | Motion assistive device and maintenance management system for motion assistive device |
| EP1927440A1 (en) * | 2006-11-30 | 2008-06-04 | Abb Research Ltd. | Method and device for monitoring the condition of an industrial robot |
| US8090475B2 (en) | 2006-11-30 | 2012-01-03 | Abb Research Ltd. | Method and device for monitoring the condition of an industrial robot |
| JP2009202335A (ja) * | 2009-06-17 | 2009-09-10 | Yaskawa Electric Corp | 減速機の異常判定装置及び減速機の異常判定方法 |
| WO2019138703A1 (ja) * | 2018-01-10 | 2019-07-18 | ソニー株式会社 | 制御装置、制御方法及びプログラム |
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