CN111026097A - 一种巡检机器人的故障自诊断及预警方法 - Google Patents

一种巡检机器人的故障自诊断及预警方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种巡检机器人的故障自诊断及预警方法，巡检机器人包括有控制器，该控制器中设有用于检测该控制器的温度值的温度传感器；包括：实时检测该巡检机器人的器件的工作参数，其中工作参数包括温度值、湿度值和功率值；对该工作参数进行分析，并储存该工作参数及该工作参数所对应的时间；若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告，其中风险评估报告包括工作参数将引起该巡检机器人故障的多个故障事件；将风险评估报告发送给工作人员，并同时记录工作人员的工卡号。实施本发明的巡检机器人的故障自诊断及预警方法，能够自动对巡检机器人自身进行故障自诊断及预警，使降低运营成本。

Description

一种巡检机器人的故障自诊断及预警方法
技术领域
本发明涉及线路走廊监测领域，尤其涉及一种巡检机器人的故障自诊断及预警方法。
背景技术
现有技术中，变电站是电力系统城网建设和改造中广泛应用的电力设备。为了把发电厂发出来的电能输送到较远的地方，必须把电压升高，变为高压电，到用户附近再按需要把电压降低，这种升降电压的工作靠变电站来完成。在电力系统中，变电站都集中在发电区域，而为了使得变电站能够长久工作，需要工作人员不定时巡检。而随着技术的发展，为了降低安全事故，市面上采用巡检机器人代替工作人员对变电站的变电柜进行巡检，即通过巡检机器人的摄像头拍摄图片进行以检测变电柜的状态。
一般情况下，巡检机器人在工作过程中会出现故障，然而，在传统方式中，都是巡检机器人的故障发生才进行检测及维修，市面上的巡检机器人并无法进行故障自诊断及预警，使得运维成本高，大大降低了用户的体验。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种巡检机器人的故障自诊断及预警方法，能够自动对巡检机器人自身进行故障自诊断及预警，使降低运营成本。
为了解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种巡检机器人的故障自诊断及预警方法，巡检机器人包括有控制器，该控制器中设有用于检测该控制器的温度值的温度传感器；包括以下步骤：实时检测该巡检机器人的器件的工作参数，其中工作参数包括温度值、湿度值和功率值；对该工作参数进行分析，并储存该工作参数及该工作参数所对应的时间；若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告，其中风险评估报告包括工作参数将引起该巡检机器人故障的多个故障事件；将风险评估报告发送给工作人员，并同时记录工作人员的工卡号；其中：所述若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤包括以下步骤：若巡检机器人在工作状态时温度传感器所检测的温度值大于第一预设警报温度值时，则生成控制器风险评估报告，其中该控制器风险评估报告包括控制器会被烧坏故障事件、巡检机器人会无法继续工作事件及控制器会引起巡检器件人起火故障事件。
其中，所述若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括：若巡检机器人在工作状态时温度传感器所检测的温度值小于第二预设警报温度值的时间大于预设时间时，则生成温度传感器风险评估报告，其中该温度传感器风险评估报告包括温度传感器产生故障无法工作事件，且第一预设警报温度值大于第二预设警报温度值。
其中，该巡检机器人包括有用于驱动该巡检机器人移动的驱动底盘，其中该驱动底盘中设置有用于检测湿度的湿度传感器，其中所述若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括以下步骤：若巡检机器人在工作状态时湿度传感器所检测的湿度值大于预设警报湿度值时，则生成巡检机器人风险评估报告，其中该巡检机器人风险评估包括巡检机器人处于水中事件以及巡检机器人的器件会引起短路或断路事件。
其中，所述若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括：若巡检机器人在工作状态时湿度传感器所检测的湿度值长期保持不变，则生成湿度传感器风险评估报告，其中该湿度传感器风险评估报告包括湿度传感器产生故障无法工作事件。
其中，该巡检机器人还包括用于供电的电池，该电池设有用于检测电池的输出功率的第一功率传感器，所述若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括：若第一功率传感器所检测到的功率值为零，则生成电池风险评估报告，其中该电池风险评估报告包括电池没电事件以及电池损坏事件。
其中，该巡检机器人还包括用于检测该巡检机器人的功率值的第二功率传感器，所述若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括：若巡检机器人在工作状态时第二功率传感器所检测到的功率值过于偏低，则生成功率风险评估报告，其中该功率风险评估报告包括巡检机器人的线路老化事故。
实施本发明的巡检机器人的故障自诊断及预警方法，具有如下的有益效果：实时检测该巡检机器人的器件的工作参数，其中工作参数包括温度值、湿度值和功率值；对该工作参数进行分析，并储存该工作参数及该工作参数所对应的时间；若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告，其中风险评估报告包括工作参数将引起该巡检机器人故障的多个故障事件；将风险评估报告发送给工作人员，并同时记录工作人员的工卡号，能够自动对巡检机器人自身进行故障自诊断及预警，使降低运营成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例巡检机器人的故障自诊断及预警方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，为本发明巡检机器人的故障自诊断及预警方法的实施例一。
本实施例中的巡检机器人的故障自诊断及预警方法，包括以下步骤：
步骤S101：该巡检机器人实时检测该巡检机器人的器件的工作参数。
在本实施例中，工作参数包括温度值、湿度值和功率值。
步骤S102：对该工作参数进行分析，并储存该工作参数及该工作参数所对应的时间。
步骤S103：若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告。
在本实施例中，风险评估报告包括工作参数将引起该巡检机器人故障的多个故障事件。也就是说，当分析结果满足产生预警报条件时，会生成包含有多个故障事件的风险评估报告，使得可以从风险评估报告中得知会引起巡检机器人故障的原因。
可以理解的是，该风险评估报告还包括该工作参数所对应的时间，使得可以从该风险评估报告中知道工作参数的状态所对应的时间。
步骤S104：将风险评估报告发送给工作人员，并同时记录工作人员的工卡号。
可以理解的是，将风险评估报告发送给工作人员，工作人员可以从风险评估报告中得知即将会引起巡检机器人故障的故障事件，从而能够快速解决问题，有效提高工作效率。
进一步的，在步骤S104中，记录工作人员的工卡号，能够清楚了解到哪个工作人员负责该次事件的处理，方便管理。
在本实施例中，该巡检机器人包括有控制器，该控制器中设有用于检测该控制器的温度值的温度传感器，其中若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤包括：若巡检机器人在工作状态时温度传感器所检测的温度值大于第一预设警报温度值时，则生成控制器风险评估报告。其中该控制器风险评估报告包括控制器会被烧坏故障事件、巡检机器人会无法继续工作事件及控制器会引起巡检器件人起火故障事件。也就是说，工作人员可以从
可以理解的是，控制器作为巡检机器人的主要控制中心，因此控制器的工作状态决定整个巡检机器人的工作状态，而控制器在工作时会发热，如果温度过高会烧坏控制器，因此通过温度传感器实时莲检测控制器的温度，使得在控制器的温度过高时能够及时阻止控制器出现故障。值得注意的是，控制器的温度大于第一预设警报温度值(即温度过高)，有可能会导致控制器会被烧坏故障事件，也可能使得巡检机器人会无法继续工作事件，同时还会导致控制器会引起巡检器件人起火故障事件，因此将这些事件发送给工作人员，使得工作人员能够及时阻止这类事件发生，保证控制器能够长久工作，从而使得巡检机器人能够对自身进行故障自诊断及预警，不会造成重大故障事件，使降低运营成本。
进一步的，若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括：若巡检机器人在工作状态时温度传感器所检测的温度值小于第二预设警报温度值的时间大于预设时间时，则生成温度传感器风险评估报告。该温度传感器风险评估报告包括温度传感器产生故障无法工作事件。其中第一预设警报温度值大于第二预设警报温度值。
可以理解的是，如果巡检机器人在工作状态时温度传感器所检测的温度值第二预设警报温度值的时间大于预设时间时(或者温度值长期处于不变状态)，则有可能是温度传感器损坏无法继续检测控制器的温度，因此工作人员可以从温度传感器风险评估报告中知道是温度传感器发生故障，使得能够快速找出问题，快速解决。
在本实施例中，该巡检机器人包括有用于驱动该巡检机器人移动的驱动底盘，其中该驱动底盘中设置有用于检测湿度的湿度传感器。其中若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括：若巡检机器人在工作状态时湿度传感器所检测的湿度值大于预设警报湿度值时，则生成巡检机器人风险评估报告。其中该巡检机器人风险评估包括巡检机器人处于水中事件以及巡检机器人的器件会引起短路或断路事件。
可以理解的是，驱动底盘作为巡检机器人的主要支撑部件，而控制器及一些器件大多数是设置在驱动底盘上的，因此如果驱动底盘遇到水或者比较潮湿，容易使得驱动底盘上的器件发生短路及断路故障，因此在湿度传感器所检测的湿度值大于预设警报湿度值时，说明该巡检机器人处于水中事件或处于比较潮湿的地方，或者驱动底盘有水，有可能会使得巡检机器人的器件引起短路或断路事件，从而损坏巡检机器人。因此利用巡检机器人风险评估报告将这些事件发送给工作人员，使得工作人员能够及时将巡检机器人远离该地方，保证巡检机器人不处于比较潮湿的位置，保证巡检机器人能够长久工作，从而使得巡检机器人能够对自身进行故障自诊断及预警，不会造成重大故障事件，使降低运营成本。
进一步的，若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括：若巡检机器人在工作状态时湿度传感器所检测的湿度值长期保持不变，则生成湿度传感器风险评估报告。其中该湿度传感器风险评估报告包括湿度传感器产生故障无法工作事件。
可以理解的是，如果巡检机器人在工作状态时湿度传感器所检测的湿度值长期保持不变，则说明湿度传感器损坏无法继续检测湿度，因此工作人员可以从湿度传感器风险评估报告中知道是湿度传感器发生故障，使得能够快速找出问题，快速解决。
在本实施例中，该巡检机器人还包括用于供电的电池，该电池设有用于检测电池的输出功率的第一功率传感器。其中若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括：若第一功率传感器所检测到的功率值为零，则生成电池风险评估报告。其中该电池风险评估报告包括电池没电事件以及电池损坏事件。
可以理解的是，电池用于为整个巡检机器人进行供电，因此在正常供电时，其输出的功率是不会为零的，因此若第一功率传感器所检测到的功率值为零，说明电池损坏掉或者电池没电，使得工作人员能够从电池风险评估报告中知道，及时处理。
进一步的，该巡检机器人还包括用于检测该巡检机器人的功率值的第二功率传感器，其中若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括：若巡检机器人在工作状态时第二功率传感器所检测到的功率值过于偏低，则生成功率风险评估报告。其中该功率风险评估报告包括巡检机器人的线路老化事故。
可以理解的是，巡检机器人正常工作的功率是固定的，若干存在线路老化，则所产生的功率损失会增大，导致巡检机器人的功率值偏低，同时容易引起事故发生，因此工作人员能够通过功率风险评估报告及时知道此情况，及时制止事故发生。
实施本发明的巡检机器人的故障自诊断及预警方法，具有如下的有益效果：实时检测该巡检机器人的器件的工作参数，其中工作参数包括温度值、湿度值和功率值；对该工作参数进行分析，并储存该工作参数及该工作参数所对应的时间；若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告，其中风险评估报告包括工作参数将引起该巡检机器人故障的多个故障事件；将风险评估报告发送给工作人员，并同时记录工作人员的工卡号，能够自动对巡检机器人自身进行故障自诊断及预警，使降低运营成本。

Claims (6)

1.一种巡检机器人的故障自诊断及预警方法，巡检机器人包括有控制器，该控制器中设有用于检测该控制器的温度值的温度传感器；其特征在于，包括以下步骤：
实时检测该巡检机器人的器件的工作参数，其中工作参数包括温度值、湿度值和功率值；
对该工作参数进行分析，并储存该工作参数及该工作参数所对应的时间；
若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告，其中风险评估报告包括工作参数将引起该巡检机器人故障的多个故障事件；
将风险评估报告发送给工作人员，并同时记录工作人员的工卡号；其中：所述若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤包括以下步骤：若巡检机器人在工作状态时温度传感器所检测的温度值大于第一预设警报温度值时，则生成控制器风险评估报告，其中该控制器风险评估报告包括控制器会被烧坏故障事件、巡检机器人会无法继续工作事件及控制器会引起巡检器件人起火故障事件。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人的故障自诊断及预警方法，其特征在于，所述若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括以下步骤：
若巡检机器人在工作状态时温度传感器所检测的温度值小于第二预设警报温度值的时间大于预设时间时，则生成温度传感器风险评估报告，其中该温度传感器风险评估报告包括温度传感器产生故障无法工作事件，且第一预设警报温度值大于第二预设警报温度值。
3.根据权利要求2所述的巡检机器人的故障自诊断及预警方法，其特征在于，该巡检机器人包括有用于驱动该巡检机器人移动的驱动底盘，其中该驱动底盘中设置有用于检测湿度的湿度传感器，其中所述若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括以下步骤：
若巡检机器人在工作状态时湿度传感器所检测的湿度值大于预设警报湿度值时，则生成巡检机器人风险评估报告，其中该巡检机器人风险评估包括巡检机器人处于水中事件以及巡检机器人的器件会引起短路或断路事件。
4.根据权利要求3所述的巡检机器人的故障自诊断及预警方法，其特征在于，所述若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括以下步骤：
若巡检机器人在工作状态时湿度传感器所检测的湿度值长期保持不变，则生成湿度传感器风险评估报告，其中该湿度传感器风险评估报告包括湿度传感器产生故障无法工作事件。
5.根据权利要求4所述的巡检机器人的故障自诊断及预警方法，其特征在于，该巡检机器人还包括用于供电的电池，该电池设有用于检测电池的输出功率的第一功率传感器，所述若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括以下步骤：
若第一功率传感器所检测到的功率值为零，则生成电池风险评估报告，其中该电池风险评估报告包括电池没电事件以及电池损坏事件。
6.根据权利要求5所述的巡检机器人的故障自诊断及预警方法，其特征在于，该巡检机器人还包括用于检测该巡检机器人的功率值的第二功率传感器，所述若分析结果满足产生预警报条件，则生成风险评估报告的步骤还包括：
若巡检机器人在工作状态时第二功率传感器所检测到的功率值过于偏低，则生成功率风险评估报告，其中该功率风险评估报告包括巡检机器人的线路老化事故。
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