JPS63107493A

JPS63107493A - サ−ボモ−タ制御方式

Info

Publication number: JPS63107493A
Application number: JP61252755A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Kurakake; 鞍掛　三津雄; Keiji Sakamoto; 坂本　啓二; Yukio Toyosawa; 雪雄豊沢
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1986-10-23
Filing date: 1986-10-23
Publication date: 1988-05-12

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、サーボモータ制御方式、特にコントローラか
らの指令信号が正常に出力されない場合にも、サーボ制
御系の制御装置を破壊しないようにしたサーボモータ制
御方式に関する。

（従来の技術）ＮＣ工作機械の制御軸の駆動に用いられているサーボモ
ータを、マイクロコンピュータにより制御する時第２図
に示すような制御装置により制御される。図において、
ｌはコントローラ、Ａはサーボ制御面ソをで、速度コン
トロール部Ｂと電流制御部４が設けられている。５はＣ
Ｔで、サーボモータ６の入力電流を検出し、検出値を電
流制御部４にフィードバックして、インバータユニット
１２に与え、ＰＷＭ　（パルス幅変調）信号を形成する
。７はモータ軸に取付けられたエンコーダで、モータ軸
位置の信号を速度コントロール部Ｂにフィードバックす
る。第３図はコントローラ１とサーボ制御回路Ａの構成
図で、マイクロプロセッサａ、ワークメモリｂ、コント
ロールプログラムメモリＣ１紙テープ等に穿孔されたデ
ータが入力されるデータ入力部ｄ、データ出力インター
フェースｅ、操作盤ｆ、データ入力インターフェースｇ
等がアドレス／データバスｈを介して接続されている。

第４図（ａ）は、第２図のような制御装置によりサーボ
モータを制御する場合のタイミングチャートである。次
に、第４図（ａ）のタイミングチャートを用いて第２図
に示す制御回路によるサーボモータの制御について説明
する。コントローラ１からは、割込み用タイマーの割込
み信号’ｉ　Ｔ　ｐによりＴｐの周期で、サーボモータ
により駆動される負荷の移動指令パルスＰｎ−＋、Ｐｎ
。

Ｐｎ＋１・・・を出力する。サーボ制御回路Ａは、この
移動指令パルスの周期に同期して、所定のジョブを実行
する割込み用タイマーの出力パルスｉＴｖを演算する。

この演算されたパルスｉＴｖの周期はＴｖで、例えば第
５図に示すように、移動指令パルスＰｎの１７４の周期
のＴｖの期間、Ｐｎ−１／４を指令入力として電流指令
Ｉｋを演算する。

このようにしてサーボモータを移動指令パルスにより制
御する。サーボモータの位置（回転角）、速度、電流の
制御を行なう際には、第５図に示すように、速度、電流
の制御周期は、位置制御よりも小さくなるように設定し
て行なわれる。

（発明が解決しようとする問題点）第４図（ａ）に示すように、コントローラｌが正常に動
作している場合には、割込み信号ｉＴｐによる指令信号
Ｐｋ（但しに＝１．２．・・・ｎ。

・・・）のパルスに同期してサーボ制御回路側のパルス
ｉＴｖを発生させ、指令信号に基づいたサーボモータの
制御を行なう。しかしながら、第４図（ｂ）に示すよう
に、コントローラのデータ処理等が長びいて、指令信号
Ｐｋの発生周期がずれた場合、即ち、本来■の地点で発
生すべきパルスＰｎが■の地点で発生したとすると、サ
ーボ制御回路側でもパルスｉＴｐに同期してパルスｉＴ
ｖが発生し、本来■の地点で発生すべきパルスが■′の
位Ｍで発生することになる。これについて、第６図のタ
イミングチャートにより、更に詳しく説明する。第６図
は、位置信号Ｐｋを発生するための割込み信号ｉＴｐ、
速度信号ｉ　Ｔ　ｖ、電流信号ｉＴｃの関係を簡略化し
て示したものである。位置信号Ｐｋに対して、速度信号
ｉＴｖ、電流信号ｉＴｃはそれぞれ同期して発生するよ
うにマイクロコンピュータの割込み用タイマーが動作し
、割込み用タイマーの周期は、速度信号ｆＴｖがＴＶ、
電流信号ｉＴｃがＴｃとなるように設定されている。こ
こで、位置信号Ｐｋの周期Ｔｐが■から■へＴｄだけず
れたとすると、速度信号ｉＴｖの割込み用タイマーの周
期α′は、α′＝Ｔｖ＋Ｔｄ、電流信号ｊＴｃの割込み
用タイマーの周期β′は、β’　＝Ｔｃ＋Ｔｄ、となり
、ずれ量のＴｄが大きな値となると各周期α′、β′も
増大することになる。このため、サーボ制御回路側の制
御が少しずつずれて行なわれるため、サーボモータの制
御が正確に行なわれなくなり、制御装置も破損すること
があるという問題があった。そこで、本発明はこのよう
な従来技術の問題点を解消しようとするものである。

（問題点を解決するための手段）本発明は、コントローラで形成されるサーボモータ移動
指令パルスと、サーボモータで駆動される負荷の移動位
置を検出するエンコーダの検出信号が入力され、前記移
動指令パルスに同期してサーボモータの制御パルスを形
成するサーボ制御回路を具備し、該制御パルスでサーボ
モータを制御するものにおいて、移動指令パルスが所定
のタイミングで入力されない場合には、速度、電流の各
タイマー割込みの周期を各々の周期内の分だけずらすこ
とを特徴とする、サーボモータ制御方式を提供すること
により、上記した従来技術の問題点を解消するものであ
る。

（作用）本発明は、コントローラからの移動指令パルスが所定の
タイミングで発生しない場合にも、サーボ制御回路は、
速度、電流の各タイマー割込みの周期をずらして、サー
ボモータの制御を続行させるので、制御装置の破損を防
止し、効率良く負荷の位置制御が行なえる。

（実施例）以下、図により本技術を説明する。第１図は本発明の説
明図である。

本発明においては、割込み信号ｉＴｐによる位置指令信
号Ｐｎの発生周期Ｔｐが、コントローラの処理が長びい
たために■から■へＴｄだけずれたとすると、速度信号
ｉＴｖ、電流信号ｉＴｃは次のようなタイミングで発生
させる。即ち、速度信号ｉＴｖは、０点から本来の周期
Ｔｖを演算し、０点の直前に発生したパルスと、０点か
ら演算した周期Ｔｖのパルスとの間でαの期間を設定す
る。このαは、ずれ量Ｔｄの大きさとは無関係に、α＜
２Ｔｖ、となるので、サーボ制御回路の制御は正常に続
行される。

また、電流指令ｉＴｃも同様にＢ点から本来の周期Ｔｃ
を演算し、期間βの長さはずれｉＴｄとは無関係に、β
＜２Ｔｃとなるように設定している。したがって、従来
例のように、ずれ量Ｔｄの増大により速度指令ｉＴｖ、
電流指令ｉＴｃの割込み信号の周期が増大して、サーボ
制御回路のシステムが破壊されるような事態は発生しな
いようにしている。

（発明の効果）以上説明したように、本発明によれば、コントローラか
らの移動指令パルス発生時期が延びても、サーボモータ
の制御を続行するので、効率良く負荷の移動制御が行な
え、制御装置の損傷も防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の説明図、第２図はサーボモータ制御の
ブロック図、第３図はコントローラとサーボ制御回路の
構成図、第４図（ａ）。（ｂ）、第５図、第６図はタイムチャートである。ｌ・・・コントローラ、２・・・位置制御部、３・・・
速度制御部、４・・・電流制御部、５・・・ＣＴ、６・
・・サーボモータ、７・・・エンコーダ。特許出願人　　　ファナック株式会社代　　理　　人　　　　　弁理士　　辻　　　　　實第
１図第２図７エンコータ゛第３図

Claims

【特許請求の範囲】

コントローラで形成されるサーボモータ移動指令パルス
と、サーボモータで駆動される負荷の移動位置を検出す
るエンコーダの検出信号が入力され、前記移動指令パル
スに同期してサーボモータの制御パルスを形成するマイ
クロコンピュータによるサーボ制御回路を具備し、該制
御パルスでサーボモータを制御するものにおいて、移動
指令パルスが所定のタイマー割込み周期内で入力されな
い場合には、各割込み用タイマーの周期を、各割込み信
号からのずれの分だけ延長することを特徴とする、サー
ボモータ制御方式。