KR0175846B1 - 모터의 위치제어장치 및 그 위치제어방법 - Google Patents

모터의 위치제어장치 및 그 위치제어방법 Download PDF

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본 발명은 인터럽트 신호를 이용하여 모터의 위치를 제어하는 모터의 위치제어장치에 관한 것으로써, 상기 위치제어자치의 전체적인 동작을 제어하는 마이크로컴퓨터와, 상기 마이크로컴퓨터로부터 출력되는 인터럽트신호를 받아서 모터의 위치를 제어하기 위한 속도명령신호를 출력하는 위치제어수단과, 상기 위치제어수단으로부터 출력되는 속도명령신호를 받아서 상기 모터를 구동하는 서보제어수단과, 상기 위치제어수단의 속도명령 신호가 일정한 주기에 따라 상기 모터의 위치를 제어할 수 있도록 일정한 주기의 인터럽트 신호를 발생하여 상기 위치제어수단에 출력하는 타이머로 이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

모터의 위치제어장치 및 그 위치제어방법
제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 모터의 위치제어장치의 개략적인 블록도.
제2도는 본 발명에 의한 동작순서를 도시한 플로우챠트.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 마이크로컴퓨터 20 : 위치제어수단
30 : 서보제어수단 40 : 타이머
50 : 모터
본 발명은 인터럽트 신호를 이용하여 모터의 위치를 제어하는 모터의 위치제어장치에 관한 것이다.
일반적으로, 종래예에 있어서의 모터의 위치제어장치는 주기적인 인터럽트 루틴을 수행하여 속도명령신호를 생성하는데 있어서 부정확한 인터럽트의 주기에 의해 속도의 리플이 발생하기 때문에 모터의 정확한 위치제어를 할 수 없어 상기 모터의 성능을 최대로 발휘할 수 없다는 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로써, 본 발명의 목적은 위치제어수단을 이용하여 속도명령신호의 주기를 정확하게 유지함으로써 속도의 리플을 제거할 수 있을뿐만 아니라, 모터의 정확한 위치제어가 가능하여 상기의 모터의 성능을 최대로 발휘할 수 있는 모터의 위치제어장치를 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 모터의 위치제어장치는 상기 위치제어장치의 전체적인 동작을 제어하는 마이크로컴퓨터와, 상기 마이크로컴퓨터로부터 출력되는 인터럽트 신호를 받아서 모터의 위치를 제어하기 위한 서보제어수단를 출력하는 위치제어수단과, 상기 위치제어수단으로부터 출력되는 속도명령신호를 받아서 상기 모터를 구동하는 서보제어수단과, 상기 위치제어수단으로부터 출력되는 속도명령신호의 일정한 주기에 따라 상기 모터의 위치를 제어할 수 있도록 일정한 주기의 인터럽트 신호를 발생하여 상기 위치제어수단에 출력하는 타이머로 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 모터의 위치제어방법은 마이크로컴퓨터로부터 출력되는 인터럽트신호가 위치제어수단에 입력되었는지 여부를 판별하는 제1의 판별스텝과, 상기 제1의 판별스텝에서 상기 위치제어수단에 인터럽트신호가 입력되었을 경우인터럽트 서비스루틴을 행하는 루틴수행스텝과, 상기 루틴수행스텝을 수행하면서 일정한 주기의 인터럽트신호를 발생하고 있는지 여부를 수행하는 제2의 판별스텝과, 상기 제2의 판별스텝에서 타이머의 일정한 주기의 인터럽트신호가 위치제어수단에 입력되었을 경우 아무런 인터럽트신호가 발생하지 않도록 인터럽트신호를 디스에이블시키는 인터럽트신호의 디스에이블스텝과, 상기 인터럽트신호의 디스에이블스텝에서 인터럽트신호를 디스에이블시킨 후, 상기 위치제어수단의 타이머로부터 출력되는 일정한 주기의 인터럽트신호를 받아서 모터의 위치를 제어하는 제어스텝으로 이루어진 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 일실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 모터의 위치제어장치의 개략적인 블록도이고, 제2도는 본 발명에 의한 동작순서를 도시한 플로우챠트이다.
제1도에 있어서 (10)은 상기 위치제어장치의 전체적인 동작을 제어함과 동시에 인터럽트 신호를 출력하는 마이크로컴퓨터이고, (20)은 상기 마이크로컴퓨터(10)로부터 출력되는 인터럽트 신호를 받아서 모터(50)의 위치를 제어하기 위한 속도명령신호를 출력하는 위치제어수단이다.
그리고, (30)은 상기 위치제어수단(20)으로부터 출력되는 속도명령신호를 받아서 상기 모터(50)를 구동하는 서보제어수단이고, (40)은 상기 위치제어수단(20)으로부터 출력되는 속도명령신호의 일정한 주기에 따라 상기 모터(50)의 위치를 정확하게 제어할 수 있도록 하기위해 일정한 주기의 인터럽트 신호를 발생하여 위치제어수단(20)에 출력하는 타이머이다.
이하, 상기와 같이 구성된 본 발명의 일실시예에 의한 모터의 위치제어장치의 작용효과를 설명한다.
먼저, 마이크로컴퓨터(10)에 전원이 인가되면, 상기 마이크로컴퓨터(10)는 위치제어장치의 전체적인 동작을 제어하면서 인터럽트 신호를 위치제어수단(20)애 출력한다.
상기 위치제어수단(20)에서는 마이크로컴퓨터(10)로부터 출력되는 인터럽트 신호를 받아서 모터(50)의 위치를 제어하기위한 속도명령신호를 서보제어수단(30)에 출력한다. 이때 타이머(40)는 상기 위치제어수단(20)으로부터 출력되는 속도명령신호의 일정한 주기에 따라 상기 모터(50)의 위치를 정확하게 제어할 수 있도록 예를들면 1msec의 일정한 주기의 다른 인터럽트 신호를 발생하여 위치제어수단(20)에 출력한다.
따라서, 상기 위치제어수단(20)은 마이크로컴퓨터(10)로부터 출력되는 인터럽트 신호를 입력받음과 동시에 상기 타이머(40)로부터 출력되는 일정한 주기(1msec)의 인터럽트 신호를 받아서 상기 모터(50)의 위치를 정확하게 제어하기 위한 일정한 주기(1msec)의 속도명령신호를 서보제어수단(30)에 출력한다.
상기 서보제어수단(30)에서는 위치제어수단(20)으로부터 출력되는 일정한 주기의 속도명령신호를 받아서 상기 모터(50)를 구동함으로써 모터(50)의 정확한 위치제어가 가능하다.
다음에 본 발명에 의한 모터의 위치제어방법에 대하여 제2도를 참조하여 상세히 설명한다. 제2도에서 S는 스텝(step)를 표시한다.
제2도는 본 발명에 의한 동작순서를 도시한 플로우챠트이다.
제2도에 있어서, 모터(50)의 위치를 정확하게 제어하려면, 스텝S1에서는 위치제어수단(20)을 조정하여야 할 모터(50)에 맞게 세트시켜서 초기화하고, 스텝S2로 나아가서 마이크로컴퓨터(10)로부터 출력되는 인터럽트 신호가 상기 위치제어수단(20)에 입력되었는지 여부를 판별하여, 상기 마이크로컴퓨터(10)의 인터럽트 신호가 상기 위치제어수단(20)에 입력되었을 경우(Yes일 경우)에는 스텝S3에서 상기 인터럽트 신호에 해당하는 인터럽트 서비스 루틴을 수행한다. 이어서, 스텝S4에서는 타이머(40)에서 발생한 일정한 주기의 인터럽트 신호가 상기 위치제어수단(20)에 입력되었는지를 판별하여, 상기 타이머(40)의 일정한 주기의 인터럽트 신호가 위치제어수단(20)에 입력되었을 경우(Yes일 경우)에는 스텝S5로 나아가서 이후의 어떠한 인터럽트 신호도 발생하지 못하도록 인터럽트 신호를 디스에이블(disable)시킨다.
그리고, 스텝S6에서는 상기 위치제어수단(20)이 상기 타이머(40)의 일정한 주기의 인터럽트 신호를 받아서 모터(50)의 위치를 정확하게 제어하기 위한 일정한 주기(1msec)의 속도명령신호를 서보제어수단(30)에 출력하고, 스텝S7으로 나아가서는 상기 서보제어수단(30)에서 일정한 주기(1msec)의 속도명령신호 따라 모터(50)를 구동시켜 상기 모터(50)의 정확한 인터럽트를 행하게 된다.
한편, 상기 스텝S2에서의 판별결과, 상기 마이크로컴퓨터(10)의 인터럽트 신호가 상기 위치제어수단(20)에 입력되지 않은 경우(No일 경우)에는 스텝 S2a로 나아가서 일정한 주기의 인터럽트신호가 발생하였는지 여부를 판별하여 일정한 주기의 인터럽트신호가 발생하였을 경우(Yes일 경우)에는 스텝S5로 나아가서 스텝S5 이하의 동작을 행한다.
그리고, 상기 스텝S4에서의 판별결과, 상기 타이머(40)의 일정한 주기(의 ) 신호가 상기 위치제어수단(20)에 입력되지 않은 경우(No일 경우)에는 스텝S3으로 복귀하여 스텝S3 이하의 동작을 반복해서 수행한다.
한편, 스텝S2a에서는 판별결과가 일정한 주기의 인터럽트신호를 발생하지 않았을 경우에는 스텝S2로 복귀되어 스텝S2 이하의 동작을 반복해서 행한다.
상기의 설명에서와 같이 본 발명에 의한 모터의 위치제어장치에 의하면, 위치제어수단을 이용하여 속도명령신호의 주기를 정확하게 유지함으로써 속도의 리플을 제거할 수 있을뿐만 아니라, 모터의 정확한 위치제어가 가능하여 상기 모터의 성능을 최대로 발휘할 수 있다는 뛰어난 효과가 있다.

Claims (2)

  1. 모터(50)의 위치를 제어하도록 인터럽트신호를 출력하는 마이크로컴퓨터(10)와, 모터(50)의 위치를 일정한 주기로 제어할 수 있도록 일정한 주기의 인터럽트신호를 출력하는 타이머(40)와, 상기 마이크로컴퓨터(10)에서 인터럽트신호가 입력되면 상기 타이머(40)에서 입력되는 일정한 주기의 인터럽트신호에 따라 모터(50)의 위치를 제어하기 위한 속도명령신호를 일정한 주기로 출력하는 위치제어수단(20) 및, 상기 위치제어수단(20)으로부터 출력되는 속도명령신호를 받아서 모터(50)를 구동하는 서보제어수단(30)으로 이루어진 모터의 위치제어장치.
  2. 인터럽트신호가 마이크로컴퓨터(10)에서 위치제어수단(20)으로 입력되었는지 여부를 판별하는 제1판별스텝과, 제1판별스텝에서 인터럽트신호가 위치제어수단(20)으로 입력되었으며 인터럽트신호에 해당하는 인터럽트 서비스루틴을 수행하는 루틴수행스텝과, 상기 루틴수행스텝을 수행하면서 일정한 주기의 인터럽트신호가 타이머(40)에서 위치제어수단(20)으로 입력되고 있는지 여부를 판별하여 일정한 주기의 인터럽트신호가 입력되고 있지 않으면 상기 루틴수행스텝을 수행하는 제2판별스텝과, 상기 제2판별스텝에서 일정한 주기의 인터럽트신호가 타이머(40)에서 위치제어수단(20)으로 입력되고 있으면 아무런 위치제어수단가 발생하지 않도록 인터럽트신호를 디스에이블시키는 인터럽트신호의 디스에이블스텝과 상기 인터럽트신호의 디스에이블스텝에서 인터럽트신호를 디스에이블시킨 다음 상기 위치제어수단(20)이 타이머(40)에서 입력되는 일정한 주기 인터럽트신호에 따라 속도명령신호를 일정한 주기로 출력하여 모터(50)의 위치를 제어하는 제어스텝 및, 상기 제1판별스텝에서 인터럽트신호가 위치제어수단(20)으로 입력되지 않았으면 일정한 주기의 인터럽트신로가 타이머(40)에서 위치제어수단(20)으로 입력되고 있는지 여부를 판별하여 일정한 주기의 인터럽트신호가 입력되고 있지 않으면 상기 제1판별스텝을 수행하고, 일정한 주기의 인터럽트신호가 입력되고 있으면 상기 인터럽트신호의 디스에이블스텝을 수행하는 제3판별스텝으로 이루어진 모터의 위치제어방법.
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