JP2000194411A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 入出力制御プログラムの作成・実行にあた
り、ロボット動作に必要となる入出力端子の使用状況把
握や、ロボット制御手段からの信号を利用するための入
力端子や、入出力制御プログラムの動作確認のための外
部装置を必要としていた。 【解決手段】 入出力プログラム編集手段１６は、入出
力プログラムの変更時、編集終了時または入出力プログ
ラムを第２の入出力プログラム格納手段１８へ移入する
時の少なくともいずれか１つの時点において、ロボット
動作が使用する出力端子を使用されている場合、第２の
入出力プログラム格納手段１８へ移入することを禁止す
る。
り、ロボット動作に必要となる入出力端子の使用状況把
握や、ロボット制御手段からの信号を利用するための入
力端子や、入出力制御プログラムの動作確認のための外
部装置を必要としていた。 【解決手段】 入出力プログラム編集手段１６は、入出
力プログラムの変更時、編集終了時または入出力プログ
ラムを第２の入出力プログラム格納手段１８へ移入する
時の少なくともいずれか１つの時点において、ロボット
動作が使用する出力端子を使用されている場合、第２の
入出力プログラム格納手段１８へ移入することを禁止す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットコントロ
ーラに接続される外部装置との間で入出力信号の制御を
必要とする産業用ロボットに関する。
ーラに接続される外部装置との間で入出力信号の制御を
必要とする産業用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットは、予め所望の動
作パターンを教示し、その教示されたプログラムに従い
動作を行う「ティーチング・プレイバック式」が一般的
である。このティーチング・プレイバック式のロボット
においてロボット以外の治具等の外部装置との入出力信
号を制御する場合、作成したプログラムの教示点ごと
に、必要な入出力動作命令を記述することで入出力制御
を実現している。このため、ロボットコントローラにお
ける入出力制御は、ロボット動作上の教示点において制
御されるため、入出力信号はロボット動作と同期制御さ
れるものであった。
作パターンを教示し、その教示されたプログラムに従い
動作を行う「ティーチング・プレイバック式」が一般的
である。このティーチング・プレイバック式のロボット
においてロボット以外の治具等の外部装置との入出力信
号を制御する場合、作成したプログラムの教示点ごと
に、必要な入出力動作命令を記述することで入出力制御
を実現している。このため、ロボットコントローラにお
ける入出力制御は、ロボット動作上の教示点において制
御されるため、入出力信号はロボット動作と同期制御さ
れるものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
技術において、ロボットコントローラにおいて外部装置
との入出力信号制御をロボット動作と無関係に行うこと
ができなかった。また、ロボットの動作プログラムにお
いては、動作に必要な入出力制御も含まれているため、
共通した出力端子をロボット動作と無関係な入出力制御
プログラムから制御すると、ロボットは所望の動作を行
うことができない場合が発生する可能性があった。
技術において、ロボットコントローラにおいて外部装置
との入出力信号制御をロボット動作と無関係に行うこと
ができなかった。また、ロボットの動作プログラムにお
いては、動作に必要な入出力制御も含まれているため、
共通した出力端子をロボット動作と無関係な入出力制御
プログラムから制御すると、ロボットは所望の動作を行
うことができない場合が発生する可能性があった。
【０００４】このため、ロボットのオペレータは、入出
力制御プログラムの作成にあたり、ロボット動作に必要
となる入出力端子の使用状況に関して、細心の注意をは
らう必要があった。また、ロボットの動作プログラムに
より制御された出力信号に関連して動作を行う入出力制
御プログラムを作成する場合、出力端子からの信号を入
力端子へ再度与える必要があり、入出力端子が有効に利
用できないという問題が発生していた。また、入出力制
御プログラムの動作を確認する場合においては、入出力
制御に関係する全ての外部装置を動作させる必要があっ
た。
力制御プログラムの作成にあたり、ロボット動作に必要
となる入出力端子の使用状況に関して、細心の注意をは
らう必要があった。また、ロボットの動作プログラムに
より制御された出力信号に関連して動作を行う入出力制
御プログラムを作成する場合、出力端子からの信号を入
力端子へ再度与える必要があり、入出力端子が有効に利
用できないという問題が発生していた。また、入出力制
御プログラムの動作を確認する場合においては、入出力
制御に関係する全ての外部装置を動作させる必要があっ
た。
【０００５】本発明は、外部装置との入出力信号制御を
ロボット動作とは無関係に行う上で、その入出力制御プ
ログラムの作成を簡易にするとともに、動作の確認を簡
便に行い、かつロボットコントローラにおける入力端子
をより有効的に利用できる産業用ロボットを提供するこ
とを目的とする。
ロボット動作とは無関係に行う上で、その入出力制御プ
ログラムの作成を簡易にするとともに、動作の確認を簡
便に行い、かつロボットコントローラにおける入力端子
をより有効的に利用できる産業用ロボットを提供するこ
とを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に請求項１記載の本発明は、ロボットアームと該ロボッ
トアームを制御するコントローラとを備え、該コントロ
ーラには、ロボットの動作プログラムを格納するロボッ
トプログラム格納手段と、ロボットの動作プログラムを
解釈し、ロボットの動作指令および出力指令を作成する
ロボット制御手段と、動作指令によりロボットの各軸モ
ータを制御する制御信号処理手段と、ロボットの動作と
は無関係に入出力制御を行う入出力プログラムを編集す
る入出力プログラム編集手段と、前記入出力プログラム
を格納する第１の入出力プログラム格納手段と、前記第
１の入出力プログラム格納手段に格納された入出力プロ
グラムのうち実行する入出力プログラムを格納する第２
の入出力プログラム格納手段と、前記ロボット制御手段
の作成する出力指令および前記第２の入出力プログラム
格納手段に格納された入出力プログラムを解釈し、入出
力装置の制御を行う入出力制御手段とを備えた産業用ロ
ボットである。
に請求項１記載の本発明は、ロボットアームと該ロボッ
トアームを制御するコントローラとを備え、該コントロ
ーラには、ロボットの動作プログラムを格納するロボッ
トプログラム格納手段と、ロボットの動作プログラムを
解釈し、ロボットの動作指令および出力指令を作成する
ロボット制御手段と、動作指令によりロボットの各軸モ
ータを制御する制御信号処理手段と、ロボットの動作と
は無関係に入出力制御を行う入出力プログラムを編集す
る入出力プログラム編集手段と、前記入出力プログラム
を格納する第１の入出力プログラム格納手段と、前記第
１の入出力プログラム格納手段に格納された入出力プロ
グラムのうち実行する入出力プログラムを格納する第２
の入出力プログラム格納手段と、前記ロボット制御手段
の作成する出力指令および前記第２の入出力プログラム
格納手段に格納された入出力プログラムを解釈し、入出
力装置の制御を行う入出力制御手段とを備えた産業用ロ
ボットである。
【０００７】請求項２記載の本発明は、入出力プログラ
ム編集手段は、ロボット制御手段が予め使用する入出力
装置の出力端子を入出力プログラム内で使用することを
禁止することを特徴とした請求項１記載の産業用ロボッ
トである。
ム編集手段は、ロボット制御手段が予め使用する入出力
装置の出力端子を入出力プログラム内で使用することを
禁止することを特徴とした請求項１記載の産業用ロボッ
トである。
【０００８】請求項３記載の本発明は、ロボットアーム
と該ロボットアームを制御するコントローラとを備え、
該コントローラには、ロボットの動作プログラムを格納
するロボットプログラム格納手段と、ロボットの動作プ
ログラムを解釈し、ロボットの動作指令および出力指令
を作成するロボット制御手段と、動作指令によりロボッ
トの各軸をモータを制御する制御信号処理手段と、ロボ
ットの動作とは無関係に入出力制御を行う入出力プログ
ラムを編集する入出力プログラム編集手段と、前記入出
力プログラムを格納する第１の入出力プログラム格納手
段と、前記第１の入出力プログラム格納手段に格納され
た入出力プログラムのうち実行する入出力プログラムを
格納する第２の入出力プログラム格納手段と、外部装置
からの指令により入出力制御手段に疑似的な入力状態を
作成する疑似入力手段を備えた産業用ロボットである。
と該ロボットアームを制御するコントローラとを備え、
該コントローラには、ロボットの動作プログラムを格納
するロボットプログラム格納手段と、ロボットの動作プ
ログラムを解釈し、ロボットの動作指令および出力指令
を作成するロボット制御手段と、動作指令によりロボッ
トの各軸をモータを制御する制御信号処理手段と、ロボ
ットの動作とは無関係に入出力制御を行う入出力プログ
ラムを編集する入出力プログラム編集手段と、前記入出
力プログラムを格納する第１の入出力プログラム格納手
段と、前記第１の入出力プログラム格納手段に格納され
た入出力プログラムのうち実行する入出力プログラムを
格納する第２の入出力プログラム格納手段と、外部装置
からの指令により入出力制御手段に疑似的な入力状態を
作成する疑似入力手段を備えた産業用ロボットである。
【０００９】請求項４記載の本発明は、入出力制御手段
は、ロボット制御手段からの出力指令により出力されて
いる出力端子の状態を記憶し、入出力プログラムの入力
として利用することを特徴とした請求項１から３のいず
れかに記載の産業用ロボットである。
は、ロボット制御手段からの出力指令により出力されて
いる出力端子の状態を記憶し、入出力プログラムの入力
として利用することを特徴とした請求項１から３のいず
れかに記載の産業用ロボットである。
【００１０】
【発明の実施の形態】上記構成により本発明は、ロボッ
ト制御手段が予め使用する入出力装置の出力端子を入出
力プログラム内で使用することを禁止できる。また、外
部装置からの指令により入出力制御手段に疑似的な入力
状態を作成する疑似入力手段を備えるとともに、入出力
制御手段は、ロボット制御手段からの出力指令により出
力されている出力端子の状態を記憶して、入出力プログ
ラムの入力として利用することが可能となる。
ト制御手段が予め使用する入出力装置の出力端子を入出
力プログラム内で使用することを禁止できる。また、外
部装置からの指令により入出力制御手段に疑似的な入力
状態を作成する疑似入力手段を備えるとともに、入出力
制御手段は、ロボット制御手段からの出力指令により出
力されている出力端子の状態を記憶して、入出力プログ
ラムの入力として利用することが可能となる。
【００１１】これにより、入出力制御プログラムの作成
を簡易にするとともに、動作の確認を簡便に行い、かつ
ロボットコントローラにおける入出力端子をより有効的
に利用できる。
を簡易にするとともに、動作の確認を簡便に行い、かつ
ロボットコントローラにおける入出力端子をより有効的
に利用できる。
【００１２】すなわち、本発明の請求項１に記載した本
発明によれば、ロボットの動作とは無関係に入出力制御
を行う入出力プログラムを編集する入出力プログラム編
集手段と、前記入出力プログラムを格納する第１の入出
力プログラム格納手段と、前記第１の入出力プログラム
格納手段に格納された入出力プログラムのうち実行する
入出力プログラムを格納する第２の入出力プログラム格
納手段と、前記ロボット制御手段の作成する出力指令お
よび前記第２の入出力プログラム格納手段に格納された
入出力プログラムを解釈し、入出力装置の制御を行う入
出力制御手段とを備えたことにより、ロボットの動作と
は無関係に入出力を制御することができるという作用を
有する。
発明によれば、ロボットの動作とは無関係に入出力制御
を行う入出力プログラムを編集する入出力プログラム編
集手段と、前記入出力プログラムを格納する第１の入出
力プログラム格納手段と、前記第１の入出力プログラム
格納手段に格納された入出力プログラムのうち実行する
入出力プログラムを格納する第２の入出力プログラム格
納手段と、前記ロボット制御手段の作成する出力指令お
よび前記第２の入出力プログラム格納手段に格納された
入出力プログラムを解釈し、入出力装置の制御を行う入
出力制御手段とを備えたことにより、ロボットの動作と
は無関係に入出力を制御することができるという作用を
有する。
【００１３】請求項２に記載の本発明によれば、ロボッ
ト制御手段が予め使用する入出力装置の出力端子を入出
力プログラム内で使用することを禁止するとしたこと
に、ロボットに必要な出力端子の誤使用を防止するとい
う作用を有する。
ト制御手段が予め使用する入出力装置の出力端子を入出
力プログラム内で使用することを禁止するとしたこと
に、ロボットに必要な出力端子の誤使用を防止するとい
う作用を有する。
【００１４】請求項３に記載の本発明によれば、ロボッ
トの動作とは無関係に入出力制御を行う入出力プログラ
ムを編集する入出力プログラム編集手段と、前記入出力
プログラムを格納する第１の入出力プログラム格納手段
と、前記第１の入出力プログラム格納手段に格納された
入出力プログラムのうち実行する入出力プログラムを格
納する第２の入出力プログラム格納手段と、外部装置か
らの指令により入出力制御手段に疑似的な入力状態を作
成する疑似入力手段を備えることにより、入出力プログ
ラムの動作確認に必要な入力信号を発生させるために外
部装置の接続を不必要とするという作用を有する。
トの動作とは無関係に入出力制御を行う入出力プログラ
ムを編集する入出力プログラム編集手段と、前記入出力
プログラムを格納する第１の入出力プログラム格納手段
と、前記第１の入出力プログラム格納手段に格納された
入出力プログラムのうち実行する入出力プログラムを格
納する第２の入出力プログラム格納手段と、外部装置か
らの指令により入出力制御手段に疑似的な入力状態を作
成する疑似入力手段を備えることにより、入出力プログ
ラムの動作確認に必要な入力信号を発生させるために外
部装置の接続を不必要とするという作用を有する。
【００１５】以下、本発明の実施の形態について図１か
ら図４を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は、本発明の基本構成を示す構成
図であり、また図２及び図３は、産業用ロボットの制御
についてのブロック図である。
ら図４を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は、本発明の基本構成を示す構成
図であり、また図２及び図３は、産業用ロボットの制御
についてのブロック図である。
【００１６】図１において、コントローラ１２は、ロボ
ットアーム１１を制御するものであり、コントローラ１
２には、教示装置（図示せず）によって教示されたり、
パソコン等によって作成されたロボットの動作プログラ
ムを格納するロボットプログラム格納手段１３と、ロボ
ットの動作プログラムを解釈し、ロボットの動作指令お
よび出力指令を作成するロボット制御手段１４と、動作
指令によりロボットの各軸モータを制御する制御信号処
理手段１５と、ロボットの動作とは無関係に入出力制御
を行う入出力プログラムを編集する入出力プログラム編
集手段１６と、前記入出力プログラムを格納する第１の
入出力プログラム格納手段１７と、第１の入出力プログ
ラム格納手段１７に格納された入出力プログラムのうち
実行する入出力プログラムを格納する第２の入出力プロ
グラム格納手段１８と、ロボット制御手段１４の作成す
る出力指令および第２の入出力プログラム格納手段１８
に格納された入出力プログラムを解釈し、入出力装置の
制御を行う入出力制御手段１９から構成されている。
ットアーム１１を制御するものであり、コントローラ１
２には、教示装置（図示せず）によって教示されたり、
パソコン等によって作成されたロボットの動作プログラ
ムを格納するロボットプログラム格納手段１３と、ロボ
ットの動作プログラムを解釈し、ロボットの動作指令お
よび出力指令を作成するロボット制御手段１４と、動作
指令によりロボットの各軸モータを制御する制御信号処
理手段１５と、ロボットの動作とは無関係に入出力制御
を行う入出力プログラムを編集する入出力プログラム編
集手段１６と、前記入出力プログラムを格納する第１の
入出力プログラム格納手段１７と、第１の入出力プログ
ラム格納手段１７に格納された入出力プログラムのうち
実行する入出力プログラムを格納する第２の入出力プロ
グラム格納手段１８と、ロボット制御手段１４の作成す
る出力指令および第２の入出力プログラム格納手段１８
に格納された入出力プログラムを解釈し、入出力装置の
制御を行う入出力制御手段１９から構成されている。
【００１７】上記ロボットアーム１１には、駆動する手
段として、１つ以上の駆動モータ２１を有している。こ
の駆動モータには、その回転により駆動するロボットア
ームの位置を検出し得る回転位置検出器２２（すなわち
エンコーダ）が取り付けられている。
段として、１つ以上の駆動モータ２１を有している。こ
の駆動モータには、その回転により駆動するロボットア
ームの位置を検出し得る回転位置検出器２２（すなわち
エンコーダ）が取り付けられている。
【００１８】以上の構成を備えた産業用ロボットの動作
について説明する。なお、この実施の形態では、従来よ
り用いられているティーチング・プレイバック式の動作
制御が実施される。
について説明する。なお、この実施の形態では、従来よ
り用いられているティーチング・プレイバック式の動作
制御が実施される。
【００１９】図２に示すように、動作に際して、上記コ
ントローラ１２では、ロボットプログラム格納手段１３
に格納されたロボット動作プログラムがロボット制御手
段１４に入力される。ロボット制御手段１４は、ロボッ
ト動作プログラムよりロボットアームに取り付けられた
各モータの動作量をあらわす動作指令を作成する。作成
された動作指令は、制御信号出力手段１５に出力され
る。この制御信号出力手段１５は、モータ２１を制御す
るためのモータ制御信号を出力するとともに、モータ２
１に取り付けられた上記回転位置検出装置２２からの位
置信号を受け取り、上記ロボット制御手段１４からの動
作指令に基づきモータが駆動するようにモータ制御信号
を調整している。またロボット動作プログラムに記述さ
れている入出力命令は、ロボット制御手段１４において
解釈され、出力指令を作成し、入出力制御手段１９へ出
力され、入出力処理される。
ントローラ１２では、ロボットプログラム格納手段１３
に格納されたロボット動作プログラムがロボット制御手
段１４に入力される。ロボット制御手段１４は、ロボッ
ト動作プログラムよりロボットアームに取り付けられた
各モータの動作量をあらわす動作指令を作成する。作成
された動作指令は、制御信号出力手段１５に出力され
る。この制御信号出力手段１５は、モータ２１を制御す
るためのモータ制御信号を出力するとともに、モータ２
１に取り付けられた上記回転位置検出装置２２からの位
置信号を受け取り、上記ロボット制御手段１４からの動
作指令に基づきモータが駆動するようにモータ制御信号
を調整している。またロボット動作プログラムに記述さ
れている入出力命令は、ロボット制御手段１４において
解釈され、出力指令を作成し、入出力制御手段１９へ出
力され、入出力処理される。
【００２０】図３は、ロボットの動作に無関係な入出力
プログラムの流れを示した図である。図３に示すよう
に、１つ以上の入出力プログラムは、第１の入出力プロ
グラム格納手段１７に格納され、編集および実行の必要
に応じて入出力プログラム編集手段１６に呼び出され
る。
プログラムの流れを示した図である。図３に示すよう
に、１つ以上の入出力プログラムは、第１の入出力プロ
グラム格納手段１７に格納され、編集および実行の必要
に応じて入出力プログラム編集手段１６に呼び出され
る。
【００２１】入出力プログラム編集手段１６において
は、入出力プログラムの作成および変更を行うととも
に、実行するプログラムを第２の入出力プログラム格納
手段１８へ移入する。入出力制御手段１９は、ロボット
制御手段１４からの出力指令とは別に、第２の入出力プ
ログラム格納手段１８に格納された入出力プログラムを
解釈し、入出力処理を行う。
は、入出力プログラムの作成および変更を行うととも
に、実行するプログラムを第２の入出力プログラム格納
手段１８へ移入する。入出力制御手段１９は、ロボット
制御手段１４からの出力指令とは別に、第２の入出力プ
ログラム格納手段１８に格納された入出力プログラムを
解釈し、入出力処理を行う。
【００２２】ここで、入出力プログラム編集手段１６
は、入出力プログラムの変更時、編集終了時または入出
力プログラムを第２の入出力プログラム格納手段１８へ
移入する時の少なくともいずれか１つの時点において、
ロボット動作時に使用する出力端子を入出力プログラム
において使用している場合は、その出力端子が使用され
ていることを操作板などの表示装置上に示す。また、作
成した入出力プログラムは、実行プログラムとして第２
の入出力プログラム格納手段１８へ移入することを禁止
することにより、ロボットが使用する出力端子について
入出力プログラムで使用することを防止し、ロボットの
誤動作の発生を防止する。
は、入出力プログラムの変更時、編集終了時または入出
力プログラムを第２の入出力プログラム格納手段１８へ
移入する時の少なくともいずれか１つの時点において、
ロボット動作時に使用する出力端子を入出力プログラム
において使用している場合は、その出力端子が使用され
ていることを操作板などの表示装置上に示す。また、作
成した入出力プログラムは、実行プログラムとして第２
の入出力プログラム格納手段１８へ移入することを禁止
することにより、ロボットが使用する出力端子について
入出力プログラムで使用することを防止し、ロボットの
誤動作の発生を防止する。
【００２３】また、入出力制御手段１９は、ロボット制
御手段１４からの出力指令により出力された出力端子の
状態を記憶しておく。入出力プログラムの実行時におい
ては、記憶しておいた出力端子の状態をロボットからの
入力状態として扱うことにより、ロボット制御手段１４
が使用する出力端子からの信号を再度入力端子へ信号と
して与える必要がなくなる。このため、ロボット動作プ
ログラムと連動したり、協調して動作するような入出力
プログラムを作成する際に、ロボットから入出力プログ
ラムへ信号を送る際に、物理的入出力端子を使用する必
要がなくなり、入出力端子がより有効的に利用すること
ができる。
御手段１４からの出力指令により出力された出力端子の
状態を記憶しておく。入出力プログラムの実行時におい
ては、記憶しておいた出力端子の状態をロボットからの
入力状態として扱うことにより、ロボット制御手段１４
が使用する出力端子からの信号を再度入力端子へ信号と
して与える必要がなくなる。このため、ロボット動作プ
ログラムと連動したり、協調して動作するような入出力
プログラムを作成する際に、ロボットから入出力プログ
ラムへ信号を送る際に、物理的入出力端子を使用する必
要がなくなり、入出力端子がより有効的に利用すること
ができる。
【００２４】（実施の形態２）図４は、本発明の第２の
実施の形態による産業用ロボットの構成図を示してい
る。コントローラ４２はロボットアーム４１を制御する
ものであり、コントローラ４２には、ロボットの動作プ
ログラムを格納するロボットプログラム格納手段４３
と、ロボットの動作プログラムを解釈し、ロボットの動
作指令および出力指令を作成するロボット制御手段４４
と、動作指令によりロボットの各軸モータを制御する制
御信号処理手段４５と、ロボットの動作とは無関係に入
出力制御を行う入出力プログラムを編集する入出力プロ
グラム編集手段４６と、入手力プログラムを格納する第
１の入出力プログラム格納手段４７と、第１の入出力プ
ログラム格納手段４７に格納された入出力プログラムの
うち実行する入出力プログラムを格納する第２の入出力
プログラム格納手段４８と、外部装置４１０からの指令
により入出力制御手段４９に疑似的な入力状態を作成す
る疑似入力手段４１１から構成されている。
実施の形態による産業用ロボットの構成図を示してい
る。コントローラ４２はロボットアーム４１を制御する
ものであり、コントローラ４２には、ロボットの動作プ
ログラムを格納するロボットプログラム格納手段４３
と、ロボットの動作プログラムを解釈し、ロボットの動
作指令および出力指令を作成するロボット制御手段４４
と、動作指令によりロボットの各軸モータを制御する制
御信号処理手段４５と、ロボットの動作とは無関係に入
出力制御を行う入出力プログラムを編集する入出力プロ
グラム編集手段４６と、入手力プログラムを格納する第
１の入出力プログラム格納手段４７と、第１の入出力プ
ログラム格納手段４７に格納された入出力プログラムの
うち実行する入出力プログラムを格納する第２の入出力
プログラム格納手段４８と、外部装置４１０からの指令
により入出力制御手段４９に疑似的な入力状態を作成す
る疑似入力手段４１１から構成されている。
【００２５】第２の入出力プログラム格納手段４８に格
納された入出力実行プログラムの動作確認を行う際、外
部装置４１０から任意の入力端子の状態を疑似的に変化
させる指令を発生させ、その指令に応じて疑似入力手段
４１１は、入出力制御手段４９に対し、入力端子の状態
を通知することにより、入出力制御手段４９は入力端子
より信号入力が発生したものとして、入出力実行プログ
ラムに従い入出力制御を行う。
納された入出力実行プログラムの動作確認を行う際、外
部装置４１０から任意の入力端子の状態を疑似的に変化
させる指令を発生させ、その指令に応じて疑似入力手段
４１１は、入出力制御手段４９に対し、入力端子の状態
を通知することにより、入出力制御手段４９は入力端子
より信号入力が発生したものとして、入出力実行プログ
ラムに従い入出力制御を行う。
【００２６】以上のように、本実施の形態に係る産業用
ロボットでは、オペレータの操作する外部装置４１０か
らの疑似入力状態により第２の入出力プログラム格納手
段４８に格納された入出力実行プログラムの実行状態を
確認することができるため、確認作業に際して予め周辺
の装置を接続することなく入出力実行プログラムの動作
確認を行うことができる。
ロボットでは、オペレータの操作する外部装置４１０か
らの疑似入力状態により第２の入出力プログラム格納手
段４８に格納された入出力実行プログラムの実行状態を
確認することができるため、確認作業に際して予め周辺
の装置を接続することなく入出力実行プログラムの動作
確認を行うことができる。
【００２７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、入出力プログラム編集手段は、ロボット制御
手段が予め使用する入出力装置の出力端子を入出力プロ
グラム内で使用することを禁止することにより、入出力
プログラムの作成ミスなどによるロボットの誤動作の発
生を防止することができるとともに、より簡易に入出力
プログラムを作成することができるという効果が得られ
る。
によれば、入出力プログラム編集手段は、ロボット制御
手段が予め使用する入出力装置の出力端子を入出力プロ
グラム内で使用することを禁止することにより、入出力
プログラムの作成ミスなどによるロボットの誤動作の発
生を防止することができるとともに、より簡易に入出力
プログラムを作成することができるという効果が得られ
る。
【００２８】また、入出力制御手段が、ロボット動作プ
ログラムからの出力指令を入出力プログラムへの入力と
して扱うことにより、余分な物理入出力端子を使用する
必要がなく、入出力端子の有効利用が可能となるという
効果が得られる。
ログラムからの出力指令を入出力プログラムへの入力と
して扱うことにより、余分な物理入出力端子を使用する
必要がなく、入出力端子の有効利用が可能となるという
効果が得られる。
【００２９】また、外部装置から任意の入力端子の状態
を疑似的に変化させる指令を発生させ、その指令に応じ
て疑似入力手段は、入出力制御手段に対し、入力端子の
状態を通知することにより、入出力制御手段は入力端子
より信号入力が発生したものとして、入出力実行プログ
ラムの動作確認を行うため、作成した入出力プログラム
の動作確認を簡便に行うことができ、入出力プログラム
の作成を簡易にすることができるという効果が得られ
る。
を疑似的に変化させる指令を発生させ、その指令に応じ
て疑似入力手段は、入出力制御手段に対し、入力端子の
状態を通知することにより、入出力制御手段は入力端子
より信号入力が発生したものとして、入出力実行プログ
ラムの動作確認を行うため、作成した入出力プログラム
の動作確認を簡便に行うことができ、入出力プログラム
の作成を簡易にすることができるという効果が得られ
る。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る産業用ロボッ
トの構成を示す図
トの構成を示す図
【図２】産業用ロボットにおける制御方法を示すブロッ
ク図
ク図
【図３】産業用ロボットにおける入出力制御方法を示す
ブロック図
ブロック図
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る産業用ロボッ
トの構成を示す図
トの構成を示す図
１１、４１ ロボットアーム １２、４２ コントローラ １３、４３ ロボットプログラム格納手段 １４、４４ ロボット制御手段 １５、４５ 制御信号出力手段 １６、４６ 入出力プログラム編集手段 １７、４７ 第１の入出力プログラム格納手段 １８、４８ 第２の入出力プログラム格納手段 １９、４９ 入出力制御手段 ４１０ 外部装置 ４１１ 疑似入力手段 ２１ モータ ２２ エンコーダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡辺 鎮 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 FA07 FC14 5H269 AB33 BB08 BB13 CC09 JJ02 NN16 QC10
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボットアームと該ロボットアームを制
御するコントローラとを備え、該コントローラには、ロ
ボットの動作プログラムを格納するロボットプログラム
格納手段と、ロボットの動作プログラムを解釈し、ロボ
ットの動作指令および出力指令を作成するロボット制御
手段と、動作指令によりロボットの各軸モータを制御す
る制御信号処理手段と、ロボットの動作とは無関係に入
出力制御を行う入出力プログラムを編集する入出力プロ
グラム編集手段と、前記入出力プログラムを格納する第
１の入出力プログラム格納手段と、前記第１の入出力プ
ログラム格納手段に格納された入出力プログラムのうち
実行する入出力プログラムを格納する第２の入出力プロ
グラム格納手段と、前記ロボット制御手段の作成する出
力指令および前記第２の入出力プログラム格納手段に格
納された入出力プログラムを解釈し、入出力装置の制御
を行う入出力制御手段とを備えた産業用ロボット。 - 【請求項２】 入出力プログラム編集手段は、ロボット
制御手段が予め使用する入出力装置の出力端子を入出力
プログラム内で使用することを禁止することを特徴とし
た請求項１記載の産業用ロボット。 - 【請求項３】 ロボットアームと該ロボットアームを制
御するコントローラとを備え、該コントローラには、ロ
ボットの動作プログラムを格納するロボットプログラム
格納手段と、ロボットの動作プログラムを解釈し、ロボ
ットの動作指令および出力指令を作成するロボット制御
手段と、動作指令によりロボットの各軸モータを制御す
る制御信号処理手段と、ロボットの動作とは無関係に入
出力制御を行う入出力プログラムを編集する入出力プロ
グラム編集手段と、前記入出力プログラムを格納する第
１の入出力プログラム格納手段と、前記第１の入出力プ
ログラム格納手段に格納された入出力プログラムのうち
実行する入出力プログラムを格納する第２の入出力プロ
グラム格納手段と、外部装置からの指令により入出力制
御手段に疑似的な入力状態を作成する疑似入力手段を備
えた産業用ロボット。 - 【請求項４】 入出力制御手段は、ロボット制御手段か
らの出力指令により出力されている出力端子の状態を記
憶し、入出力プログラムの入力として利用することを特
徴とした請求項１から３のいずれかに記載の産業用ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36890098A JP3675206B2 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36890098A JP3675206B2 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000194411A true JP2000194411A (ja) | 2000-07-14 |
| JP3675206B2 JP3675206B2 (ja) | 2005-07-27 |
Family
ID=18493043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36890098A Expired - Fee Related JP3675206B2 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3675206B2 (ja) |
-
1998
- 1998-12-25 JP JP36890098A patent/JP3675206B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3675206B2 (ja) | 2005-07-27 |
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