JPS6399902U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6399902U JPS6399902U JP19336086U JP19336086U JPS6399902U JP S6399902 U JPS6399902 U JP S6399902U JP 19336086 U JP19336086 U JP 19336086U JP 19336086 U JP19336086 U JP 19336086U JP S6399902 U JPS6399902 U JP S6399902U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- speed
- outputs
- actuator
- command signal
- Prior art date
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
第１図は本考案の一実施例の構成図、第２図は
第１図における要部の詳細構成図、第３図は従来
のロボツト制御装置の構成図である。 １……電動機、２……駆動信号、４……パルス
エンコーダ、４ａ……位置検出信号、５……コン
ピユータ、５ａ……速度指令信号、５ｂ……第１
信号、６……目標信号、９……速度制御部、１０
……ゲート回路。
第１図における要部の詳細構成図、第３図は従来
のロボツト制御装置の構成図である。 １……電動機、２……駆動信号、４……パルス
エンコーダ、４ａ……位置検出信号、５……コン
ピユータ、５ａ……速度指令信号、５ｂ……第１
信号、６……目標信号、９……速度制御部、１０
……ゲート回路。
Claims (1)
- 入力される駆動信号に応じて駆動対象を駆動す
るアクチユエータと、前記アクチユエータの位置
を検出して検出結果に応じた位置検出信号を出力
する位置検出器と、前記位置検出信号と前記アク
チユエータの位置または速度の目標値に応じた目
標信号とが入力され両入力信号を用いて所定の演
算を行いこの演算結果にもとづいて速度指令信号
を出力すると共に、第１信号を間欠的に出力する
第１制御部と、前記第１信号と前記速度指令信号
とが入力され、前記第１信号の入力時間間隔が所
定の基準時間を下まわつていると前記速度指令信
号を通過させ前記第１信号の入力時間間隔が前記
基準時間以上になると前記速度指令信号の通過を
遮断して前記アクチユエータの速度零を指令する
停止指令信号を出力するゲート回路と、前記ゲー
ト回路の出力信号が入力されかつ前記アクチユエ
ータの速度を検出して該速度が前記ゲート回路の
出力信号に応じた値になるように前記駆動信号を
出力する速度制御部とを備え、前記第１制御部は
前記アクチユエータの位置または速度が前記目標
値に一致するように前記速度指令信号を出力し、
さらに前記第１制御部は正常であると前記基準時
間を下まわる時間をおいて前記第１信号を出力し
異常になると前記基準時間以上の時間をおいて前
記第１信号を出力することを特徴とするロボツト
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19336086U JPS6399902U (ja) | 1986-12-16 | 1986-12-16 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19336086U JPS6399902U (ja) | 1986-12-16 | 1986-12-16 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6399902U true JPS6399902U (ja) | 1988-06-29 |
Family
ID=31149312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19336086U Pending JPS6399902U (ja) | 1986-12-16 | 1986-12-16 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6399902U (ja) |
-
1986
- 1986-12-16 JP JP19336086U patent/JPS6399902U/ja active Pending
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