JP2011224777A - ロボット制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】
１台の可搬式操作部を、複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、操作者のミスにより意図せぬロボットと接続してしまい、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止する。
【解決手段】
ロボット制御システムは、ティーチペンダント１０と無線通信で情報を送受信する複数のコントローラ２０Ａと、コントローラ２０Ａ毎に接続されるとともに該コントローラ２０Ａにより制御可能なロボットを備える。コントローラ２０Ａは、ティーチペンダント１０と接続関係が構築された際、ロボットモータを制御するサーボドライバ２７に電力供給遮断を行うマグネットスイッチＭＳに対して電力遮断指令を付与するマグネットスイッチ制ラダー部６０を備える。マグネットスイッチＭＳは、電力遮断指令に基づいてサーボドライバ２７への電力を遮断する。
【選択図】図２１

Description

本発明は、ティーチペンダント（以下、ＴＰという）とロボットコントローラ（以下、コントローラという）とが、無線ＬＡＮや有線ＬＡＮ等で接続される際、ＴＰの接続により意図せぬロボットを誤操作してしまうことを防止するロボット制御システムに関する。

従来から、コントローラ（ロボット制御装置）とロボットマニピュレータが一対一で対応しているシステムが提案されている。例えば、この技術は特許文献１において従来技術として取り挙げられている。この種のシステムの場合、ＴＰとコントローラ、ロボットマニピュレータは常に一対になっている。このため、仮にこのシステムが複数台並んだ生産ラインを考えた場合、各ＴＰで動作するロボットマニピュレータは確定されていることから、特定のＴＰによる操作によって、該ＴＰと一対一で対応しているマニピュレータ以外の他のマニピュレータが意図せずして動いてしまうことはない。

特許文献１では、この従来技術に対して、１台の制御装置（コントローラ）で２台以上のロボットの教示プログラムを記憶し、２台以上のロボットの該教示プログラムの再生運転を制御するシステムが提案されている。このシステムでは、コントローラにおいて、教示プログラム記憶部の教示プログラム識別部に、ロボット識別部と作業識別部とが設けられ、教示プログラムの選択手段にロボット選択手段と作業選択手段とが設けられている。そして、該ロボット選択手段により教示プログラムが選択された場合には、選択されたロボットの全作業プログラムが選択されるとともに、該作業選択手段により、教示プログラムが選択された場合には、選択された作業の全ロボットの該プログラムが選択される。そして、該ロボット選択手段及び作業選択手段の両方が選択された場合には、選択された作業ロボットの選択された作業プログラムが選択できるようにされている。

このシステムの場合、例えば１つのロボットで作成された教示プログラムが他のロボットで再生されてしまうことがないため、該他のロボットが予期せぬ動作に至ることはない。

又、特許文献２では、一台のコントローラに対して複数のＴＰが接続できるように複数のコネクタボックスを有するロボット制御装置が提案されている。このロボット制御装置は、接続されている複数のＴＰから情報が出力されているときにはそのいずれか一つの情報を受け入れると共にコントローラからの情報を複数のＴＰに対等に入力する制限手段と、前記コントローラと前記ＴＰとの間で授受される信号を一時記憶するバッファとを有する。

特許文献２では、接続されている複数のＴＰから情報が出力されているときには、その情報はそれぞれ異なるデータバッファに一旦ストアされ、排他的論理素子を介してコントローラがそのいずれか一つの情報を受け入れるようにされている。上記構成によれば、複数のＴＰから単一のコントローラに情報が出力されたときに、データバッファに一次記憶してデータの衝突の回避を図ることにより、一方のＴＰを操作している操作者の指令により、他方のＴＰを操作している操作者にとってロボットマニピュレータが予期せぬ動きをして、該操作者に危険が及ばないようにしている。

特許文献３では、通電状態でＴＰのコネクタの抜き差しを行ってもロボットが停止することなく、しかも数多くのロボットを制御する上位の制御装置によって制御される全てのロボットが停止しないロボット制御装置が提案されている。この特許文献３では明記されていないものの、一台のＴＰを複数のコントローラに使い回すことができる可能性が示唆されている。

上記特許文献１〜３に記載の従来技術では下記のようにまとめることができる。
１）コントローラとＴＰが一対一で、かつ一台のコントローラに対して複数のロボットマニピュレータが接続される場合、操作者が予期せぬロボットマニピュレータを操作してしまう危険性については、従来技術では既に考慮がなされている（特許文献１，特許文献２）。

２）一台のＴＰを複数のコントローラに使い回すことができる可能性が示唆されている（特許文献２，特許文献３）。
なお、上記１）２）から推測される、複数のコントローラ及び複数のロボットマニピュレータに対して一台のＴＰを使い回したりする場合、操作者が意図しないロボットマニピュレータを誤って操作してしまう問題については、上記従来技術では、考慮されていない。

特開平５−１１９８２７号公報、「産業用ロボットの作業プログラム選択方法」 特許第２８８４９１２、「ロボット制御装置」 特開２００３−１３６４４７号公報

ところで、近年、ネットワーク技術や、非有線通信技術が発達し、又、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）や、ＩＥＥＥ１３９４（Institute of Electrical and Electronic Engineers 1394 ）等に見られるように、電源が入った状態でケーブルの挿抜や接続できる電気的通信手段が確立してきている。例えば、図２５（ａ）は、１台のティーチペンダントＴＰと、ロボットを制御する複数のコントローラＣ１０〜Ｃ１２とが無線を介して交信を行う場合を示している。又、図２５（ｂ）は、同じく１台のＴＰとロボットを制御する複数のコントローラＣ２０〜Ｃ２２とがＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）を介して交信を行う場合を示している。なお、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）には有線ＬＡＮ及び無線ＬＡＮを含む。このような技術状況において、１台のＴＰを、ロボットが稼働状態の複数台のコントローラにつなぎ換えて使用する場合が考えられる。この利点には、以下のものがある。

１） ＴＰの数を減らす事による省スペース化
２） ＴＰの数を減らす事によるコスト削減
３） ＴＰを非有線化にした場合は、ケーブルレスによる作業性の向上
４） ＴＰを非有線化にした場合は、断線がなくなるための信頼性向上
ところが、その際に一番問題になるのが、操作者の安全の確保である。仮に、複数台のコントローラから所望の接続先であるコントローラを選択できない場合には、意図せぬコントローラにＴＰが接続されてしまい、ＴＰからの操作により意図せぬロボットを動作させてしまう可能性があり、操作者の安全が確保できない問題がある。

本発明の目的は、１台の可搬式操作部を、複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、操作者のミスにより意図せぬロボットと接続してしまい、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止するロボット制御システムを提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、前記コントローラは、前記可搬式操作部と接続関係が構築された際、ロボットモータを制御するサーボドライバに電力供給遮断を行う電力供給遮断手段に対して電力遮断指令を付与する指令手段を備え、前記電力供給遮断手段は、前記電力遮断指令に基づいて前記サーボドライバへの電力を遮断することを特徴とするロボット制御システムを要旨とするものである。

なお、非有線通信とは、無線通信（通信媒体：電波）、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信を含み、いずれもワイヤレスで行う伝送方式のことをいう。
請求項２の発明は、請求項１において、前記コントローラは、外部操作可能な運転準備操作手段を備え、前記指令手段は、前記運転準備操作手段の操作に応じて電力付与指令を前記電力供給遮断手段に付与し、前記電力供給遮断手段は、前記電力付与指令に基づいて前記サーボドライバへ電力を供給することを特徴とする。

請求項３の発明は、請求項２において、前記指令手段は、前記電力付与指令を前記電力供給遮断手段に付与した後、接続関係が構築された可搬式操作部からの操作が予め決められた時間内にないときは、電力遮断指令を電力供給遮断手段に付与することを特徴とする。

請求項４の発明は、請求項１において、前記コントローラは、外部操作可能な運転準備操作手段を備え、前記指令手段は、前記運転準備操作手段の操作と、接続関係が構築された可搬式操作部からの操作による入力が同時にあったとき、電力付与指令を前記電力供給遮断手段に付与し、前記電力供給遮断手段は、前記電力付与指令に基づいて前記サーボドライバへ電力を供給することを特徴とする。

請求項５の発明は、可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、前記コントローラは、該コントローラと既に接続関係にある可搬式操作部に関するユーザ識別情報と、パスワードを記憶する記憶手段を備え、該コントローラは、前記可搬式操作部から受信した切断要求が、該切断要求とともに受信したユーザ識別情報、及びパスワードが、前記記憶手段に記憶されているユーザ識別情報と、パスワードと一致する場合のみ、該切断要求に応ずることを特徴とするロボット制御システムを要旨とするものである。

以上詳述したように、請求項１乃至請求項５の発明によれば、１台の可搬式操作部を、複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、操作者のミスにより意図せぬロボットと接続してしまい、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止することができる。

又、請求項１の発明によれば、複数のコントローラから所望の接続先を間違いなく選択できず、万が一、意図せぬコントローラに可搬式操作部を接続してしまった場合、可搬式操作部からの操作により意図せぬロボットを動作させてしまう可能性があるが、このような場合においても、接続関係が構築された場合、サーボドライバへの電力が遮断される。この結果、ロボットが必ず動作を停止させるため、現在の接続関係を確立した可搬式操作部の操作者が、意図していないにも関わらずロボットが動作してしまうことを防止することができる。

請求項２の発明によれば、請求項１の効果に加え、コントローラと接続関係を構築した可搬式操作部を持つ操作者が、一旦作動を停止したロボットのコントローラが所望の接続先であったと確認できた場合は、操作者が運転準備操作手段を操作することによって、ロボットの運転準備を行うことができる。

請求項３の発明によれば、指令手段が電力付与指令を前記電力供給遮断手段に付与した後、接続関係が構築された可搬式操作部からの操作が予め決められた時間内にないときは、再び電力遮断指令が出されてサーボドライバへの電力が遮断されるため、ロボットの運転準備を解消することができる。この結果、請求項３の発明によれば、一旦接続関係が構築された場合にも、ロボットの運転準備を長期間放置することがなくなり、操作者の誤操作を誘発するおそれをなくすことができる。

請求項４の発明によれば、指令手段は、運転準備操作手段の操作と、接続関係が構築された可搬式操作部からの操作による入力が同時にあったとき、電力付与指令を電力供給遮断手段に付与するため、前記可搬式操作部を持つ操作者がロボットの運転準備を意図的に行ったことをコントローラ側で確実に確認できる。

請求項５の発明によれば、可搬式操作部とコントローラとの接続関係が確立した後に、接続関係を破棄するためには、接続関係を確立した操作者の操作、具体的には、接続関係を確立した際に入力したユーザＩＤとパスワードが必要になる。このため、操作権限が与えられた可搬式操作部に何らかの障害が発生し、コントローラとの通信が中断した場合においても、操作権限を持たない可搬式操作部を持つ別の操作者によって、同コントローラの操作権限を奪われることがない。この結果、現在の接続関係を確立した可搬式操作部の操作者が、意図していないにも関わらずロボットが動作してしまうことを防止することができる。

参考例１のロボット制御システムのコントローラとティーチペンダントのブロック回路図。 同じくＣＰＵ１１が実行する接続先検索処理のフローチャート。 同じくコントローラＩＤをコントローラ２０Ａ〜２０Ｃに記名した状態を表す説明図。 参考例２のロボット制御システムのコントローラのブロック回路図。 同じくＣＰＵ１１が実行する第１モータ運転許可管理処理プログラムのフローチャート。 同じくＣＰＵ２１が実行するＩＤ認証処理プログラムのフローチャート。 同じくモータ運転許可要求メッセージの説明図。 同じくモータ運転許可承認メッセージの説明図。 同じくＣＰＵ１１が実行する第２モータ運転許可管理処理プログラムのフローチャート。 参考例３のロボット制御システムのコントローラのブロック回路図。 複数のティーチペンダントからコントローラが操作されていまう例の説明図。 ティーチペンダントに障害があった際、他のティーチペンダントからコントローラが操作されてしまう例の説明図。 ＣＰＵ１１が実行するスイッチ監視処理プログラムのフローチャート ＣＰＵ２１が実行するＴＰＩＤ認証処理プログラム２２６のフローチャート。 接続要求時のティーチペンダントとコントローラの説明図。 （ａ）は接続認証要求メッセージの説明図、（ｂ）は、接続認証要求メッセージの説明図、（ｃ）は、切断要求メッセージの説明図、（ｄ）は切断要求メッセージの説明図。 参考例３のＣＰＵ１１が実行するコントローラ接続処理プログラムのフローチャート。 本発明を具体化した第１実施形態のＣＰＵ１１が実行するコントローラ接続処理プログラムのフローチャート。 同じくＣＰＵ２１が実行するＴＰＩＤ認証処理プログラムのフローチャート。 同じくＣＰＵ１１が実行するコントローラ接続処理プログラムのフローチャート。 第２実施形態のロボット制御システムのコントローラのブロック回路図。 同じティーチペンダントＴＰをコントローラ２０Ａ〜２０Ｃのいずれかに接続する場合の説明図。 同じく運転準備信号制御ラダー部及びマグネットスイッチ制御ラダー部が実行する制御ラダーを示すラダー図。 同じくコントローラが実行するフローチャート。 （ａ）は無線ＬＡＮにティーチペンダントとコントローラが接続される接続形態を表す説明図、（ｂ）は有線ＬＡＮにティーチペンダントとコントローラが接続される接続形態を表す説明図。

（参考例１）
まず、教示装置である可搬式操作部としてのティーチペンダント１０と複数のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃとが無線ＬＡＮを介して通信を行うロボット制御システム３０の参考例１を図１及び図２を参照して説明する。このロボット制御システム３０のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃがそれぞれ制御するロボットＲ１〜Ｒ３は、例えば溶接ロボットである、なお、ロボットは、溶接ロボットに限定されるものではなく、例えば搬送ロボット等の他のロボットであってもよい。なお、各コントローラの構成は同じであるため、コントローラ２０Ａの構成について以下では説明し、他のコントローラの説明を省略する。

なお、説明の便宜上、以下の説明ではコントローラ２０Ａ〜２０Ｃのいずれかを特定しない場合には、コントローラには２０の符号を付す。同様に、ロボットＲ１〜Ｒ３のいずれかを特定しない場合には、ロボットにはＲの符号を付す。

（１． ティーチペンダント１０）
図１に示すように可搬式操作部としてのティーチペンダント１０はＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ハードディスク１４、ＬＡＮＩ／Ｆ１５、キーボード１６（図３参照）、液晶ディスプレイ１７（図３参照）及び有線・無線変換器１８の各部を備えているとともに各部はバス１９を介して接続されている。

ティーチペンダント１０のＲＯＭ１２には、ティーチペンダント１０からのロボットＲ１の操作やティーチペンダント１０との通信を実行するための各種制御プログラムとその制御定数が格納される。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク１４には、各種制御プログラムの実行変数等が格納される。例えば、ティーチペンダント１０のアドレス（ＴＰＩＰ１４０）や、ティーチペンダント１０の識別情報（ＴＰＩＤ１４１）等が格納されている。ＬＡＮＩ／Ｆ１５はコントローラ２０との接続に使用される通信機である。有線・無線変換器１８は、ＬＡＮＩ／Ｆ１５を介して出力されたデータを無線で送信したり、コントローラ２０から無線送信されたデータを受信してＬＡＮＩ／Ｆ１５に該データを出力する。

本参考例１のＣＰＵ１１は、返信要求手段、及び接続構築手段に相当する。又、キーボード１６は選択操作手段に相当する。液晶ディスプレイ１７は、表示手段に相当する。
（２． コントローラ２０Ａ）
コントローラ２０Ａは、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ハードディスク２４、ＬＡＮＩ／Ｆ２５、タイマ２６、サーボドライバ２７及び有線・無線変換器２８の各部を備えているとともに各部はバス２９を介して接続されている。前記ＲＯＭ２２には、該コントローラ２０Ａが制御対象とするロボットＲ１の動作制御を実行するための制御プログラムとその制御定数や、例えば、自身のＩＤ通知を行うためのＩＤ通知処理プログラム２２０等の各種プログラムが格納される。なお、図１では、説明の便宜上、ＩＤ通知処理プログラム２２０のみが図示されている。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク２４には、ロボットＲ１の作業が教示されたデータや、制御プログラムの実行条件、ならびに各種の制御変数が格納される。なお、ハードディスク２４に代えて、他の書換可能な記憶装置であってもよい。ＬＡＮＩ／Ｆ２５は、ティーチペンダント１０との接続に使用される通信機である。サーボドライバ２７は、ロボットＲ１の各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータに通電させる電流を制御する。タイマ２６は、定期時刻ごとに同期信号を発生する。該同期信号は、サーボドライバ２７への指令値の更新タイミングに使用される。

本参考例１では、ティーチペンダント１０のＬＡＮＩ／Ｆ１５、有線・無線変換器１８、コントローラ２０ＡのＬＡＮＩ／Ｆ２５、有線・無線変換器２８とにより、無線ＬＡＮからなるネットワーク手段が構成されている。なお、無線ＬＡＮでは通信パケットによりＬＡＮＩ／Ｆ１５，２５間の交信が行われている。なお、本参考例１を含めた以下の各参考例、並びに各実施形態では、各種メッセージが作成されて交信相手に送信されるが、特段に説明が無くても通信パケットとして各種メッセージが作成されている。

（参考例１の作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御システム３０において、ティーチペンダント１０がコントローラ２０のいずれかに接続する際の作用を説明する。本参考例１では、ティーチペンダント１０から接続先をサーチする際、下記の順序で行われる。

１）ティーチペンダント１０によるコントローラのサーチ
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、ティーチペンダント１０の操作者によるキーボード操作により、「コントローラへの接続処理」が開始されたことを検知すると、ＲＯＭ１２に格納された接続先検索処理プログラム１２１を実行する。図２はＣＰＵ１１が実行する接続先検索処理プログラム１２１のフローチャートである。

ＣＰＵ１１は、ティーチペンダント１０の無線ＬＡＮを介して自身と接続可能なコントローラ２０Ａ〜２０Ｃを全てサーチする（図２のＳ１参照）。なお、以下では、本参考例１、及び他の参考例、並びに以下の各実施形態において、説明の便宜上、ティーチペンダント１０とコントローラ２０とは、ＬＡＮＩ／Ｆ１５，２５、及び有線・無線変換器１８、２８による無線ＬＡＮを介して交信（送信、受信を含む）することを、単に無線ＬＡＮを介して送信、受信、発行、或いは通知する等という。

具体的には、ＣＰＵ１１は、全コントローラ２０に対して、アドレスであるコントローラＩＰの要求コマンド及び送信元情報として自身のＴＰＩＰ１４０を含む通信パケットを作成して無線ＬＡＮを介して発行する。一方、各コントローラ２０は、それに対しハードディスク２４に格納している自身のコントローラＩＰ２４２及び送信先情報として前記ティーチペンダントのＴＰＩＰ１４０を含む通信パケットを作成して無線ＬＡＮを介して送信する。なお、ＩＰはＩＰ（Internet Protocol）アドレスを意味する。

ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、サーチしたコントローラ２０のアドレス（コントローラＩＰ２４２）をハードディスク１４のコントローラアドレスリスト１４２に保存にする。なお、このとき、ＣＰＵ１１はネットワーク上に接続されている全ての装置のノードのアドレスをコントローラアドレスリスト１４２に格納しても良い。

なお、多くのコントローラが存在する場合は、接続が許容されるコントローラをハードディスク１４の接続許可コントローラアドレスリスト１４３に操作者が予め設定しておき、接続許可コントローラアドレスリスト１４３と合致するものだけをコントローラアドレスリスト１４２に格納するようにしてもよい。このようにすると、処理時間の短縮ならびにユーザの接続先確認作業の簡素化が可能となる。

２） ティーチペンダント１０によるコントローラＩＤの取得
次に、ＣＰＵ１１は、コントローラアドレスリスト１４２から順次アドレスをピックアップし、アドレス毎に、送信先情報として該アドレス、送信元情報として自身のＴＰＩＰ１４０及びコントローラＩＤの返信を要求するコマンドを含む通信パケットを作成して無線ＬＡＮを介して発行する。コントローラＩＤは、コントローラ毎に設けられた固有の識別情報であって、コントローラ識別情報に相当する。

該当する送信先情報のアドレスを持つコントローラのＣＰＵ２１がコマンドを受け取ると、ＩＤ通知処理プログラム２２０に従って該ＣＰＵ２１は、自身のコントローラＩＤ２４１及び送信先情報として前記ティーチペンダントのＴＰＩＰ１４０を含む通信パケットを作成する。コントローラＩＤ２４１は、ハードディスク２４に予め格納されている。

そして、ＣＰＵ２１は該通信パケットをコマンド発行元のティーチペンダント１０に対して無線ＬＡＮを介して返信する。ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、返信されたコントローラＩＤを、ティーチペンダント１０に接続可能なコントローラのコントローラＩＤとして、ハードディスク１４のコントローラＩＤリスト１４４に保存する（図２のＳ２参照）。

３） ティーチペンダント１０によるコントローラＩＤの表示
次にＣＰＵ１１は、図２のＳ３において、ＲＯＭ１２に格納された接続先表示処理プログラム１２２を実行する。すなわち、ＣＰＵ１１は、ハードディスク１４のコントローラＩＤリスト１４４の内容を、例えば図３に示すようにティーチペンダント１０の液晶ディスプレイ１７に表示する。なお、この表示は、アルファベットや漢字・ひらがな・カナを使用したコントローラＩＤにてロボットの個体識別を行う方が、単に数字の羅列となるアドレスで検索するより、安全かつ確実になるのは言うまでも無い。又、コントローラＩＤを図３に示すようにコントローラ２０Ａ〜２０ＣあるいはロボットＲの本体部に記名しておけば、更に識別の確実性や安全性を向上できる。

４） ティーチペンダント１０によるコントローラＩＤの選択
次に、ＣＰＵ１１は、Ｓ４において、ＲＯＭ１２に格納された接続先選択処理プログラム１２３を実行する。すなわち、Ｓ４において、ＣＰＵ１１は操作者がキーボード１６のキー入力を待つ。そして、ＣＰＵ１１はキー入力により液晶ディスプレイ１７に表示されたコントローラＩＤから任意の１つを選択して確定させたことを検知すると、Ｓ４の判定を「ＹＥＳ」とする。続いて、ＣＰＵ１１は、選択されたコントローラＩＤに該当するコントローラアドレスを、自ティーチペンダント１０の接続先コントローラアドレスである接続先コントローラＩＰ１４５としてハードディスク１４に登録する（Ｓ５）。

５） ティーチペンダント１０による自ＩＤ番号の通知
次に、ＣＰＵ１１は、Ｓ６において、選択された接続先コントローラに対して、自身のアドレスを通知するように、送信先情報である該接続先コントローラアドレスとして接続先コントローラＩＰ１４５及び送信元情報を兼用する自身のアドレス（ＴＰＩＰ１４０）を含む通信パケットを作成して無線ＬＡＮを介して発行する。

通知を受けたコントローラは、接続先のティーチペンダント１０として通知されたアドレス（ＴＰＩＰ１４０）を接続先ＴＰＩＰ２４３としてコントローラ２０のハードディスク２４に保管する。

上記のようにして、ティーチペンダント１０とコントローラ２０の双方が互いのアドレス（ＴＰＩＰ，コントローラＩＰ）を確認し合うことにより接続関係が確立される。このことにより、複数のティーチペンダント１０や複数のコントローラが混在する場合でも、ティーチペンダント１０からの操作で安全かつ確実にティーチペンダント１０とコントローラの接続処理が可能となる。

さて、参考例１によれば、以下のような特徴がある。
参考例１のロボット制御システム３０では、ティーチペンダント１０（可搬式操作部）と、無線ＬＡＮ（非有線通信手段）を介して情報を送受信する複数のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃと、該コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットＲ１〜Ｒ３を備える。

又、ティーチペンダント１０はコントローラ２０に対してコントローラＩＤ（コントローラ識別情報）の返信を要求するＣＰＵ１１（返信要求手段）を備えるとともに、前記返信の要求に応じてコントローラ２０から返信されたコントローラＩＤを表示する液晶ディスプレイ１７（表示手段）を有する。又、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１（接続構築手段）は、液晶ディスプレイ１７により表示されたコントローラＩＤをキーボード１６（選択操作手段）の操作により選択すると、選択されたコントローラＩＤを有するコントローラと接続関係を構築する。

この結果、参考例１では、１台のティーチペンダント１０を、複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、操作者のミスにより意図せぬロボットと接続してしまい、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止することができる。

（参考例２）
次に参考例２を図４〜８を参照して説明する。
参考例２のロボット制御システム３０において、ティーチペンダント１０には、参考例１のティーチペンダント１０の構成に加えて、モータ運転許可スイッチ５６及びモータ運転スイッチ５７が設けられているところが異なっている。コントローラ２０のハード構成は参考例１と同様である。モータ運転スイッチ５７は操作者によりロボットアームを駆動するモータ（図示しない）への電力供給を操作するためものである。又、モータ運転許可スイッチ５６は、コントローラ２０に対してロボットのモータ運転許可を得るために操作するためのものである。なお、参考例２において、キーボード１６は入力手段に相当する。ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は出力手段に相当する。液晶ディスプレイ１７は判別結果表示手段に相当する。

（参考例２の作用）
そして、参考例２は、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１と、コントローラ２０のＣＰＵ２１が下記の処理を行うところが異なっている。

１） モータ運転許可要求メッセージの通知処理
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、図示しないタイマの同期信号によって所定の制御周期毎（例えば、０．１sec毎）に、すなわち、定期的にＲＯＭ１２に格納されたスイッチ監視処理プログラム１２６を実行する。そして、操作者が、ティーチペンダント１０のモータ運転許可スイッチ５６を押すと、ＣＰＵ１１は、スイッチ監視処理プログラム１２６に従いＲＯＭ１２に格納された第１モータ運転許可管理処理プログラム１２７Ａを起動し、操作者に対しＩＤの入力を促す旨の表示を液晶ディスプレイ１７にて行う（図５参照）。そして、ロボット個体別ＩＤの入力がキーボード１６により行われたか否かを待つ（Ｓ４０）。

ここで、操作者は、ロボットＲの本体部に明記されているロボット個体別ＩＤを目視にて確認し、ティーチペンダント１０のキーボード操作にて、該ロボット個体別ＩＤを入力する。なお、ロボット個体別ＩＤはロボットを識別するためのロボット毎に付与された固有のＩＤである。

操作者がロボット個体別ＩＤの入力操作を完了すると、ＣＰＵ１１は、接続先コントローラに対して、無線ＬＡＮを介してモータ運転許可要求メッセージを通知する。モータ運転許可要求メッセージには、図７に示すようにモータ運転許可要求メッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８０、送信元のＴＰＩＤ１４１、接続先コントローラＩＤ１４８（すなわち、送信先コントローラＩＤ）、及び認証ＩＤ１４９が含まれている。なお、認証ＩＤ１４９は、操作者が入力したロボット個体別ＩＤである。

なお、ＴＰＩＤ１４１や、接続先コントローラＩＤ１４８は、操作者によりキーボード入力されハードディスク１４に格納され、前記モータ運転許可要求メッセージ作成時にＣＰＵ１１により読み出されて利用される。

２） コントローラ２０によるロボット個体別ＩＤの認証処理
無線ＬＡＮを介して、接続先コントローラＩＤ１４８と一致するコントローラ２０のＣＰＵ２１は、前記モータ運転許可要求メッセージを受信すると、モータ運転許可要求メッセージ内の送信元のＴＰＩＤ１４１をハードディスク２４に接続先ＴＰＩＤ２４６として格納するとともにＲＯＭ２２に格納されたＩＤ認証処理プログラム２２３を起動する。

図６はＩＤ認証処理プログラム２２３のフローチャートである。
ＣＰＵ２１はハードディスク２４から認証ＩＤ２４７を読み出す（Ｓ５０）。この認証ＩＤ２４７は、予め当該コントローラ２０に接続されているロボットＲに付与されたロボット個体別ＩＤである。そして、ＣＰＵ２１はモータ運転許可要求メッセージに含まれる認証ＩＤ１４９とハードディスク２４から読み出した認証ＩＤ２４７が一致、すなわち、両ロボット個体別ＩＤが一致するか否かを判断する（Ｓ５１）。

ＣＰＵ２１は認証ＩＤ１４９と認証ＩＤ２４７が一致したことを確認した場合（Ｓ５１において「ＹＥＳ」の判定のとき）は、当該モータ運転許可要求メッセージに含まれる送信元のＴＰＩＤ１４１を、ハードディスク２４に操作許可ＴＰＩＤ２４８として保存する（Ｓ５２）。

なお、操作許可ＴＰＩＤ２４８の初期値は、ロボットが存在しないことを意味する初期値ＩＤ（例：−１）が設定されている。そして、モータ運転許可要求メッセージに含まれる認証ＩＤ１４９と、認証ＩＤ２４７とが一致しない場合（Ｓ５１において「ＮＯ」の判定のとき）は、操作許可ＴＰＩＤ２４８には、前記初期値ＩＤが保持される（Ｓ５６）。

３） コントローラ２０によるティーチペンダント１０へのモータ運転許可承認メッセージの通知
そして、ＣＰＵ２１は、認証ＩＤ１４９と認証ＩＤ２４７とが一致している場合、モータ運転許可要求メッセージを送信したティーチペンダント１０に通知するために図８に示すようにモータ運転許可承認メッセージを作成する（Ｓ５３）。具体的にはＣＰＵ２１はハードディスク２４内のコントローラＩＤ２４１、接続先ＴＰＩＤ２４６、及び認証ＩＤ２４７を読み込みしてそれぞれを送信元のコントローラＩＤ、送信先ＴＰＩＤ１８２、ロボット個体別ＩＤ１８３とし、これらにメッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８１を付加してモータ運転許可承認メッセージとする。ここで作成されたモータ運転許可承認メッセージは、ロボット個体別ＩＤ１８３が認証ＩＤ２４７のロボット個体別ＩＤとなっているため、操作者が入力したロボット個体別ＩＤに対応したロボットが有る旨のメッセージとなる。

一方、上記２）において、操作者が入力したロボット個体別ＩＤである認証ＩＤ１４９と認証ＩＤ２４７とが一致していない場合、ＣＰＵ２１は、モータ運転許可要求メッセージを送信したティーチペンダント１０に通知するために図８に示すようにモータ運転許可承認メッセージを作成する（Ｓ５７）。具体的には、ＣＰＵ２１はハードディスク２４内のコントローラＩＤ２４１、及び接続先ＴＰＩＤ２４６を読み込みしてそれぞれを送信元のコントローラＩＤ、送信先ＴＰＩＤ１８２とする。さらに、ＣＰＵ２１は、ロボット個体別ＩＤ１８３には、初期値ＩＤ（例：−１）を設定し、これらのデータにメッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８１を付加してモータ運転許可承認メッセージとする。ここで作成されたモータ運転許可承認メッセージは、ロボット個体別ＩＤ１８３に初期値が設定されているため、操作者が入力したロボット個体別ＩＤに対応したロボットが無い旨のメッセージとなる。

そして、ＣＰＵ２１はＳ５３又はＳ５７で作成したモータ運転許可承認メッセージを無線ＬＡＮを介してティーチペンダント１０に通知する。
４） ティーチペンダント１０及びコントローラ２０における当該ロボットのモータ運転の許可
コントローラ２０のＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納されたモータ運転制御処埋プログラム２２４を起動し（Ｓ５５）、操作許可ＴＰＩＤ２４８に初期値以外のＩＤが保存されていることが確認できた場合、モータ運転禁止状態からモータ運転許可状態への状態遷移を行う。

一方、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、コントローラ２０からモータ運転許可承認メッセージを受信すると、ＲＯＭ１２に格納した第２モータ運転許可管理処理プログラム１２７Ｂを起動する（図９参照）。そして、ＣＰＵ１１はモータ運転許可承認メッセージに含まれているロボット個体別ＩＤ１８３をハードディスク１４にモータ運転許可ロボットＩＤ１４７として保存する（Ｓ５８）。

又、ＣＰＵ１１はこの処理とは別に、受信したモータ運転許可承認メッセージに基づき操作者が入力したロボット個体別ＩＤに対応するロボットが当該コントローラ２０に接続されているか否かの判定結果を操作者に知らせるための処理を行う。

具体的には、保存されたモータ運転許可ロボットＩＤ１４７が、初期値の場合には、ＣＰＵ１１は液晶ディスプレイ１７に操作者が入力したロボット個体別ＩＤに対応するロボットが無い旨を表示し、初期値でない場合には液晶ディスプレイ１７に該ロボットが有る旨を表示する。又は、ＣＰＵ１１はティーチペンダント１０上の表示灯（図示しない）の点灯状態を、モータ運転許可ロボットＩＤ１４７が初期値か否かに応じて変更する。このことによって、操作者が操作対象として認識しているロボットが、実際の制御対象のロボットであるか否かを操作者に対して知らせる。

この後、モータ運転許可承認メッセージにより、コントローラ２０から運転許可が得られていれば（ロボット個体別ＩＤ１８３が初期値でない場合）、モータ運転スイッチ５７を操作者がオン操作すると、この操作に基づく指示がＣＰＵ１１から無線ＬＡＮを介してコントローラ２０に通知される。そして、コントローラ２０の制御によりロボットＲのロボットアームの図示しないモータに対して電力供給がされる。

さて、参考例２によれば、以下のような特徴がある。
（１） 参考例２のロボット制御システム３０では、ロボットＲには、ロボット個体別ＩＤが表示されている。又、ティーチペンダント１０（可搬式操作部）には、ロボット個体別ＩＤを入力するキーボード１６（入力手段）と、キーボード１６により入力されたロボット個体別ＩＤを無線ＬＡＮに出力するＣＰＵ１１を備える。又、コントローラ２０は、送信されたロボット個体別ＩＤが、該コントローラ２０が制御するロボットのロボット個体別ＩＤ（識別情報）と一致する場合に、該ロボットを駆動する駆動源の電力供給をモータ運転許可承認メッセージにて許可するようにした。

すなわち、操作者が入力したロボット個体別ＩＤに該当するロボットが、当該コントローラ２０に接続されている場合、モータ運転許可ロボットＩＤ１４７には、初期値ＩＤ以外のロボット個体別ＩＤが保存される。又、操作者が入力したロボット個体別ＩＤに対応するロボットが、当該コントローラ２０に接続されていない場合、モータ運転許可ロボットＩＤ１４７には、初期値ＩＤが保持されるようにした。

したがって、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、モータ運転許可ロボットＩＤ１４７に保存された内容から、操作者が操作対象として認識しているロボットが、実際の制御対象のロボットであるか否かを知ることができる。

（２） 又、参考例２では、コントローラ２０のＣＰＵ２１は、操作許可ＴＰＩＤ２４８に保存された内容に基づいて接続されたロボットを操作対象として正しく認識している操作者が把持しているティーチペンダント１０を特定することができる。

（３） 参考例２では、コントローラ２０は、ティーチペンダント１０から送信されたロボット個体別ＩＤが、コントローラ２０が制御するロボットの識別情報と一致するか否かを判別し、前記ロボット個体別ＩＤを送信したティーチペンダント１０に対してその判別結果を送信するようにした。そして、ティーチペンダント１０には、該判別結果を表示する液晶ディスプレイ１７（判別結果表示手段）を備えるようにした。

この結果、参考例２では、ティーチペンダント１０から送信されたロボット個体別ＩＤがコントローラ２０が制御するロボットのロボット個体別ＩＤ（識別情報）と一致するか否かの判別結果が、液晶ディスプレイ１７により表示されるため、操作者は、その判別結果を容易に知ることができる。この結果、操作者は前記判別結果の表示によってさらに、操作者が意図していないロボットを動作させてしまうことを事前に回避することが可能となる。

（４） 参考例２では、以上の１）〜４）により、操作者が操作対象として認識しているロボットと、操作者の操作によって実際に動作するロボットが一致している場合に限り、ロボットのロボットアームを駆動するモータへの動力の供給が可能になり、操作者が意図していないロボットを動作させてしまうことを、事前に回避することが可能となる。

（参考例３）
次に、参考例３を図１０、図１１、図１３〜１７を参照して説明する。
参考例３のロボット制御システム３０のハード構成は、参考例２（図４参照）の構成中、モータ運転許可スイッチ５６及びモータ運転スイッチ５７の図示が省略されているところが異なっている。本参考例のＣＰＵ２１は認証手段に相当する。

（参考例３の作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御システム３０の作用を説明する。本参考例では、コントローラ２０とティーチペンダント１０との通信が無線ＬＡＮを経由して行われる。そして、一台のコントローラ２０との通信が可能な複数のティーチペンダント１０等がネットワーク内に存在する環境において、ティーチペンダント１０等とコントローラ２０との間で、一対一の接続関係を確立するために、以下の４つのステップが実行される。

１） ティーチペンダント１０によるコントローラ２０への接続認証要求メッセージの通知
参考例３では、図示しないタイマの同期信号によって所定の制御周期毎（例えば、０．１sec毎）に、すなわち、定期的にＲＯＭ１２に格納された図示しないスイッチ監視処理プログラムがＣＰＵ１１により実行されている。このようにコントローラ２０から操作権限を取得していないティーチペンダント１０では、コントローラ接続処理が、操作者からの接続要求待ちの状態にある。具体的には、ティーチペンダント１０は操作者からのキーボード入力を待つ状態にある。図１３は本参考例のスイッチ監視処理プログラムのフローチャートである。この状態では、ＣＰＵ１１がスイッチ監視処理プログラムを実行することにり、操作者に対しユーザＩＤ、パスワード、コントローラＩＤの入力を促す旨の表示が図１５に示すように液晶ディスプレイ１７にて行われる。

そして、操作者Ｈが任意のコントローラを操作したい場合、操作者Ｈはティーチペンダント１０の液晶ディスプレイ１７に表示する内容にしたがって、操作を行いたいコントローラに付与されているコントローラＩＤ、操作者のユーザＩＤ、操作者Ｈのパスワードをキーボード１６の操作によって入力する（Ｓ７０）。操作者Ｈの入力操作が完了すると、ＣＰＵ１１はコントローラ２０に対して、無線ＬＡＮを介して接続認証要求メッセージを通知する（Ｓ７１）。この接続認証要求メッセージには、図１６（ａ）に示すように該メッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８４、送信元のＴＰＩＤ１４１、ユーザＩＤ１９０、及びパスワード１９１が含まれている。

なお、接続認証要求メッセージの送信元のＴＰＩＤ１４１には、操作者がキーボード操作を行ったティーチペンダント１０のＭＡＣアドレス（Media Access Control address）１３０が格納されている。又、接続認証要求メッセージの送信元のユーザＩＤ１９０、及びパスワード１９１には操作者Ｈが入力した文字列情報をＡＳＣＩＩコードに変換したものが、それぞれ格納されている。ＭＡＣアドレス１３０は、ティーチペンダント１０のＲＯＭ１２に格納され、前記メッセージ作成の際に読み出される。なお、ＭＡＣアドレス１３０に代えて、ティーチペンダント１０に固有のアドレスがＲＯＭ１２に格納され、このアドレスが送信元のＴＰＩＤ１４１として使用されるようにしてもよい。このようにティーチペンダント１０に固有のアドレスにより、ティーチペンダント１０を一意的に特定することができる。

２） コントローラ２０による接続要求元のティーチペンダント１０の認証
コントローラ２０のＣＰＵ２１は、ティーチペンダント１０から接続認証要求メッセージを無線ＬＡＮを介して受信すると、ＲＯＭ２２に格納されたＴＰＩＤ認証処理プログラム２２６を起動し（図１４参照）、ハードディスク２４内にある操作許可ＴＰＩＤ２４８に格納されている情報を取得する（Ｓ８０）。初期状態、すなわち、当該コントローラ２０を操作することができる権限を付与されたティーチペンダントが存在しない状態においては、操作許可ＴＰＩＤ２４８には、初期値（例：０）が格納されている。すなわち、ＣＰＵ２１によるＴＰＩＤ認証処理は、操作許可ＴＰＩＤ２４８に格納されている情報から、自身を操作する権限を付与されたティーチペンダントの有無を認識することができる（Ｓ８１）。

ＣＰＵ２１は自身を操作することができる権限が付与されたティーチペンダントが存在しないことを認識すると（Ｓ８１の判定が「ＹＥＳ」）、前記接続認証要求メッセージの送信元のＴＰＩＤ１４１に格納されているＭＡＣアドレス１３０をハードディスク２４に操作許可ＴＰＩＤ２４８として格納する。次に、ＣＰＵ２１は、接続認証要求メッセージのユーザＩＤ１９０、及びパスワード１９１を、ハードディスク２４に認証ユーザＩＤ２５２及び認証パスワード２５３として格納する（Ｓ８３）。

３） コントローラ２０による接続元のティーチペンダント１０への接続認証承認メッセージの通知
次に、ＣＰＵ２１は、Ｓ８４又はＳ８６において、図１６（ｂ）に示すように接続認証承認メッセージの作成を行う。接続認証承認メッセージには、接続認証承認メッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８５と、送信元のコントローラＩＤが含まれている。この場合、コントローラ接続認証済みのティーチペンダントが存在しない場合（Ｓ８１の判定が「ＹＥＳ」）、Ｓ８４においては、ＣＰＵ２１は、接続認証承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６として当該コントローラのＭＡＣアドレス２２８を格納する。

これに対し、Ｓ８１において、既にコントローラ接続認証済みのＴＰが存在した場合（Ｓ８１の判定が「ＮＯ」）、Ｓ８６においては、ＣＰＵ２１は、接続認証承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６として初期値（例：０）を格納する。そして、ＣＰＵ２１は、接続要求元のティーチペンダント１０の認証結果を、接続認証承認メッセージとして、接続要求元のティーチペンダント１０に通知する（Ｓ８５）。

４） ティーチペンダント１０によるコントローラ２０からの認証結果の格納
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納された送受信処理プログラムをその時々に実行処理するとともに、コントローラ２０から接続認証承認メッセージを受信すると、ＲＯＭ１２に格納されたコントローラ接続処理プログラム１２８を起動する（図１７参照）。ＣＰＵ１１は、接続認証承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６に格納されている内容を、ハードディスク１４に接続先コントローラＩＤ１４８として格納する（Ｓ９０）。次に、ＣＰＵ１１は、接続先コントローラＩＤ１４８に格納した内容を読み込み、接続認証の結果を検査する（Ｓ９１）。

さて、本参考例では、ティーチペンダント１０とコントローラ２０のそれぞれのＲＯＭ１２，２２には送受信処理プログラム１２９，２２７が格納されている。そして、該プログラムが実行されることにより、無線ＬＡＮを経由してティーチペンダンが発行する各種通信メッセージ（接続認証要求メッセージも含む）や、コントローラ２０が発行する各種通信メッセージが送受信される。そして、これらのメッセージ中の送信元のＴＰＩＤ１４１や送信元コントローラＩＤ１８６に自身のＭＡＣアドレスがそれぞれ格納される。

そして、コントローラ２０のＣＰＵ２１は、送受信処理プログラム２２７を実行することにより、接続認証要求メッセージ以外の通信メッセージに対し該通信メッセージに含まれる送信元のＴＰＩＤ１４１（ＭＡＣアドレス）と前記操作許可ＴＰＩＤ２４８（ＭＡＣアドレス）とが一致しているか否かの判断を行う。ここで、操作許可ＴＰＩＤ２４８（ＭＡＣアドレス）は、認証基礎データに相当する。又、通信メッセージに含まれる送信元のＴＰＩＤ１４１（ＭＡＣアドレス）は認証対象データに相当する。この場合、ＣＰＵ２１は、ＭＡＣアドレス同士が一致している場合にのみ、すなわち、ハードディスク２４に操作許可ＴＰＩＤ２４８として格納されているＭＡＣアドレス１３０を持つティーチペンダント１０からの通信についてのみ応答を行う。受信した通信メッセージがロボットを操作するためのものである場合には、この通信メッセージによって、コントローラ２０がロボットＲを駆動制御することになる。

なお、例外的に接続認証要求メッセージをコントローラ２０が受信したときには、ＣＰＵ２１は、前述したようにＴＰＩＤ認証処理プログラム２２６を実行処理することにより、該接続認証要求メッセージを送信したティーチペンダントに対して交信を行う。

そして、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、送受信処理プログラム１２９を実行することによりコントローラ２０との接続関係が確立している場合に限って、操作者Ｈの操作を、接続先のコントローラ２０に通知するようにしている。又、ＣＰＵ１１は送受信処理プログラム１２９により、同様に、接続先のコントローラ２０から受信した通信だけを受信し、ネットワーク上に存在する別コントローラからの通信に対しては、応答しないように、送受信データに対して、フィルタリングを行う。

又、ＣＰＵ１１は、コントローラ接続処理プログラム１２８を実行することにより、接続先コントローラＩＤ１４８に格納されている内容を参照して、液晶ディスプレイ１７に接続認証の結果を出力し、接続要求を行った操作者Ｈに、接続要求の結果を知らしめる。

さて、参考例３によれば、以下のような特徴がある。
（１） ティーチペンダント１０からの接続認証が承認されている場合、接続認証承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６には、接続先コントローラのＭＡＣアドレス２２８が格納され、接続認証が却下されている場合、接続認証承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６には、初期値（例：０）が格納される。すなわち、ティーチペンダント１０は、ハードディスク１４にある接続先コントローラＩＤ１４８の内容から、接続認証の結果を知ることができる。

（２） 以上のように、ティーチペンダント１０とコントローラが接続されているネットワーク内に、該コントローラとの通信が可能なティーチペンダントが複数ある環境においても、ティーチペンダントとコントローラとの間で、一対一の接続関係を確立することが可能となる。又、任意のティーチペンダントと接続関係を確立したコントローラに対して、新たに別のティーチペンダントから接続関係を確立することができないため、ネットワークに接続されているティーチペンダントからの指示によって、ロボットが意図しない動作を行うことが回避できる。

（３） 又、参考例３では操作者Ｈのキーボード入力によってユーザＩＤとパスワードが入力され、接続先のコントローラに対して接続認証要求メッセージ以外のメッセージを発行した際、該メッセージには、ＴＰＩＤ１４１、ユーザＩＤ１９０、パスワード１９１が含まれる。そして、該コントローラ２０のＣＰＵ２１は認証手段として該メッセージに含まれるＴＰＩＤ１４１（ＭＡＣアドレス）に基づいてティーチペンダント１０（可搬式操作部）の認証を行うようにしている。

この結果、該ティーチペンダント１０のＴＰＩＤ１４１を格納して接続先コントローラが認証した唯一のティーチペンダント１０に対して、同コントローラ２０を操作する権限を与えることが可能となる。

そして、コントローラ２０が接続されたネットワーク上に同コントローラ２０と通信可能なティーチペンダントが複数存在する環境においても、コントローラを操作することができるティーチペンダントを一台に限定することができる。この結果、操作者Ｈが操作対象として認識しているロボットが、別の操作者の操作によって動作してしまうことを、事前に回避することが可能となる。

具体例を示すと、図１１に示すように操作者ＡがティーチペンダントＴＰＡを操作して、コントローラＣＡで制御されるロボットＲＡを動作させている環境を考える。コントローラＣＡ及びティーチペンダントＴＰＡと同じネットワークに接続されているティーチペンダントＴＰＢ，ＴＰＣを持つ操作者Ｂ，Ｃからの指示によって、ロボットＲＡが動作してしまうと、ロボットＲＡは、操作者Ａの意図とは異なる動作を行うことになり、大変、危険な状態となってしまう。参考例３によれば、このような状態となることが回避できる。

（第１実施形態）
次に第１実施形態を図１０、図１２、図１６（ｃ），（ｄ）、図１８〜２０を参照して説明する。第１実施形態のロボット制御システム３０のハード構成は参考例３と同一であるため、第１実施形態のハード構成については参考例３と同一符号を付して構成の重複説明は省略する。本実施形態では、ハードディスク２４は記憶手段に相当する。

（第１実施形態の作用）
第１実施形態では、以下の処理が実行されることによって、ティーチペンダント１０とコントローラ２０との間に確立した接続関係を、安全に破棄することができる。以下で、コントローラ２０を代表してコントローラ２０Ａとティーチペンダント１０との接続関係を破棄する場合について説明する。

第１実施形態では、参考例３によって、既にティーチペンダント１０とコントローラ２０Ａとの間に、一対一の接続関係が確立した状態から説明を行う。より具体的には、ティーチペンダント１０およびコントローラ２０Ａは、次の状態にある。

まず、ティーチペンダント１０のハードディスク１４に格納された接続先コントローラＩＤ１４８は、接続先のコントローラ２０ＡのＭＡＣアドレス２２８にされている。又、コントローラ２０Ａのハードディスク２４に格納された操作許可ＴＰＩＤ２４８は、該コントローラ２０Ａを操作する権限が付与されたティーチペンダント１０のＭＡＣアドレス１３０にされている。さらに、コントローラ２０Ａのハードディスク２４に格納された認証ユーザＩＤ２５２及び認証パスワード２５３には、当該接続関係を確立した際に、操作者Ｈが入力した認証ユーザＩＤ及びパスワードが入力されている。

１） ティーチペンダント１０によるコントローラ２０Ａへの切断要求メッセージの通知
操作者Ｈがティーチペンダント１０のキーボード操作にて、現在、操作しているコントローラとの接続関係の破棄を要求すると、ＣＰＵ１１はコントローラ接続処理プログラム１２８を起動し（図１８参照）、液晶ディスプレイ１７にユーザＩＤとパスワードを入力する画面を表示して操作者ＨにユーザＩＤとパスワードを入力するように促す（Ｓ１００）。

操作者Ｈの入力操作が完了すると（Ｓ１０１）、ＣＰＵ１１は、切断要求メッセージを作成し、コントローラ２０Ａに対して該切断要求メッセージを無線ＬＡＮを介してコントローラ２０Ａに通知する（Ｓ１０２）。

この切断要求メッセージには、図１６（ｃ）に示すように該切断要求メッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８７、送信元のＴＰＩＤ１４１、ユーザＩＤ１９０、及び、パスワード１９１が含まれている。切断要求メッセージの送信元のＴＰＩＤ１４１は、操作者Ｈがキーボード操作を行ったティーチペンダント１０のＭＡＣアドレス１３０が、又、ユーザＩＤ１９０、及びパスワード１９１には、操作者Ｈがキーボード操作によって入力した文字列情報をＡＳＣＩＩコードに変換したものが、それぞれ格納されている。

２） コントローラ２０Ａによる切断要求元のティーチペンダント１０の認証
コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納された送受信処理プログラム２２７をその時々に実行し、ティーチペンダント１０から前記切断要求メッセージを受信すると、ＴＰＩＤ認証処理プログラム２２６を起動する（図１９参照）。そして、ＣＰＵ２１は、ハードディスク２４に格納されている認証ユーザＩＤ２５２、及び認証パスワード２５３と、前記切断要求メッセージのユーザＩＤ１９０、及び、パスワード１９１とをそれぞれ検査照合する（Ｓ１１０、Ｓ１１１）。

そして、ＣＰＵ２１は、全てが一致していることが確認できた場合（Ｓ１１１の判定が「ＹＥＳ」）は、ティーチペンダント１０からの切断要求を承認（Ｓ１１２）する。この場合は、ＣＰＵ２１は、ハードディスク２４内にある認証ユーザＩＤ２５２、認証パスワード２５３、及び操作許可ＴＰＩＤ２４８を、それぞれ、初期値（例：０）に更新する。

一方、ＣＰＵ２１は、認証ユーザＩＤ２５２、及び認証パスワード２５３と、前記切断要求メッセージのユーザＩＤ１９０、及びパスワード１９１のいずれかのデータが不一致であることが確認できた場合（Ｓ１１１の判定が「ＮＯ」）は、ティーチペンダント１０からの切断要求を却下する（Ｓ１１５）。

３） コントローラ２０Ａによるティーチペンダント１０への切断承認メッセージの通知
次に、ＣＰＵ２１は、Ｓ１１２において、切断要求を承認した場合や、Ｓ１１５において、切断要求を却下した場合、それぞれ、切断承認メッセージの作成を行う。すなわち、Ｓ１１２において、ＣＰＵ２１が切断要求を承認した場合には、Ｓ１１３において、ＣＰＵ２１は、切断承認メッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８８と、当該コントローラ２０ＡのＭＡＣアドレス２２８を格納した送信元コントローラＩＤ１８６を含む切断承認メッセージを作成する。

一方、Ｓ１１５において、ＣＰＵ２１が切断要求を却下した場合、Ｓ１１６において、ＣＰＵ２１は、切断承認メッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８８と、初期値（例：０）を格納した送信元コントローラＩＤ１８６を含む切断承認メッセージを作成する。

上記のように切断承認メッセージに含まれる送信元コントローラＩＤ１８６には、切断要求の承認結果が含まれている。
この後、Ｓ１１４において、ＣＰＵ２１は、切断要求の承認結果を含む切断承認メッセージとして、切断要求元のティーチペンダント１０に無線ＬＡＮを介して通知する。

４） ティーチペンダント１０によるコントローラ２０Ａからの切断承認結果の格納
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納された送受信処理プログラム１２９をその時々に実行し、コントローラ２０Ａから切断承認メッセージを受信すると、コントローラ接続処理プログラム１２８を起動する（図２０参照）。ＣＰＵ１１は、切断承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６に格納されている内容を検査する（Ｓ１２０，Ｓ１２１）。ここで、ティーチペンダント１０からの切断接要求が承認されている場合、切断承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６には、接続先のコントローラ２０ＡのＭＡＣアドレス２２８が格納され、切断要求が却下されている場合、切断承認メッセージの送信元コントローラＩＤには、初期値（例：０）が格納されている。従って、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、切断承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６の内容から、切断要求の承認結果を知ることができる。

ティーチペンダント１０からの切断要求が承認された場合（Ｓ１２１で「ＹＥＳ」）、ＣＰＵ１１はハードディスク１４に格納されている接続先コントローラＩＤ１４８を初期値（例：０）に更新する（Ｓ１２２）。これに対して、ティーチペンダント１０からの切断要求が却下されている場合、ＣＰＵ１１は、ハードディスク１４に格納されている接続先コントローラＩＤ１４８に対して、何も行わない。そして、ＣＰＵ１１は、Ｓ１２３において、接続先コントローラＩＤ１４８に格納されている内容を参照して、液晶ディスプレイ１７に切断要求の結果を出力表示し（Ｓ１２４）、切断要求を行った操作者Ｈに、切断要求の結果を知らしめる。

そして、この後、ＣＰＵ１１は、コントローラ２０Ａから切断要求が承認されると、再度、操作者Ｈからの接続要求待ちの状態に戻る。
さて、第１実施形態によれば、以下のような特徴がある。

第１実施形態では、コントローラ２０は、該コントローラ２０Ａと既に接続関係にあるティーチペンダント１０（可搬式操作部）に関するユーザＩＤ（ユーザ識別情報）と、パスワードを記憶するハードディスク２４（記憶手段）を備える。

そして、コントローラ２０Ａは、ティーチペンダント１０から受信した切断要求が、該切断要求とともに受信したユーザＩＤ（ユーザ識別情報）、及びパスワードが、ハードディスク２４に記憶されているユーザＩＤと、パスワードと一致する場合のみ、該切断要求に応ずるようにした。

この結果、第１実施形態では、ティーチペンダント１０とコントローラ２０間の現在の接続関係を切断する際、接続関係を確立した際に操作者Ｈが入力したユーザＩＤ、パスワードと同一のユーザＩＤ、パスワードが入力された場合のみ、接続関係を切断することが可能となる。

この結果、接続関係を確立した操作者Ｈ以外の操作者によって、接続関係を切断することができなくなり、接続関係を確立した操作者が、意識的に接続関係を破棄しない限りは、別のティーチペンダントを操作する操作者によって、同コントローラを操作することが回避できるため、操作者Ｈの安全性を確保することが可能となる。

具体例を図１２に示すと、操作者Ａが操作していたティーチペンダントＴＰＡに何らかの障害が発生し、接続関係が確立していたコントローラＣＡとの通信が中断した場合を考える。この場合、操作者Ｂ，Ｃが、正常に動作するティーチペンダントＴＰＢ，ＴＰＣを使用して、新たな接続関係を確立することが可能であれば、ティーチペンダントＴＰＡの修復作業中の操作者Ａの傍らで、操作者Ｂ，Ｃが操作するロボットＲＡが動作してしまう危険性がある。第１実施形態ではこのような事態を防止することができる。

（第２実施形態）
次に第２実施形態を図２１〜図２４を参照して説明する。
第２実施形態のロボット制御システムは、複数のロボットＲ１〜Ｒ３のそれぞれを制御する複数のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃと、可搬式操作部であるティーチペンダント１０とから構成されている。なお、図２１では説明の便宜上、ティーチペンダント１０と１つのコントローラ２０Ａのみを図示している。

（１． ティーチペンダント１０）
図２１に示すように可搬式操作部としてのティーチペンダント１０はＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ハードディスク１４、ＬＡＮＩ／Ｆ１５、キーボード１６（図２２参照）、液晶ディスプレイ１７（図２２参照）及び有線・無線変換器１８の各部を備えているとともに各部はバス１９を介して接続されている。

又、ティーチペンダント１０には、タイマ５０及び各種の信号の入出力を行うための入出力ポート５１を備えている。タイマ５０は定期時刻ごとに同期信号を発生する。そして、該同期信号はティーチペンダント１０で実施される定期的な演算のタイミングとして使用される。

ティーチペンダント１０のＲＯＭ１２には、ティーチペンダント１０からのロボットＲ１の操作やティーチペンダント１０との通信を実行するために、コントローラ接続処理プログラム１２８等の各種制御プログラムとその制御定数が格納される。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク１４には、各種制御プログラムの実行変数等が格納される。ＬＡＮＩ／Ｆ１５はコントローラ２０との接続に使用される通信機である。有線・無線変換器１８は、ＬＡＮＩ／Ｆ１５を介して出力されたデータを無線で送信したり、コントローラ２０から無線送信されたデータを受信してＬＡＮＩ／Ｆ１５に該データを出力する。

（２． コントローラ２０Ａ）
コントローラ２０Ａ〜２０Ｃは同一構成のため、コントローラ２０Ａについて説明する。コントローラ２０Ａは、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ハードディスク２４、ＬＡＮＩ／Ｆ２５、タイマ２６、サーボドライバ２７及び有線・無線変換器２８の各部を備えているとともに各部はバス２９を介して接続されている。

前記ＲＯＭ２２には、ＴＰ接続確認処理プログラム１３１、運転準備信号「開」処理プログラム１３２、運転準備信号「閉」処理プログラム１３３や、コントローラ２０Ａが制御対象とするロボットＲ１の動作制御を実行するための制御プログラム等の各種制御プログラムとその制御定数が格納される。

ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク２４には、ロボットＲ１の作業が教示されたデータや、制御プログラムの実行条件、ならびに各種の制御変数が格納される。なお、ハードディスク２４に代えて、他の書換可能な記憶装置であってもよい。ＬＡＮＩ／Ｆ２５は、ティーチペンダント１０との接続に使用される通信機である。

サーボドライバ２７は、ロボットＲ１の各関節を駆動する図示しないロボットモータに接続されるとともにマグネットスイッチＭＳを介して交流電源ＡＣからの電力供給を受け、該モータに通電させる電流を制御する。タイマ２６は、定期時刻ごとに同期信号を発生する。該同期信号は、サーボドライバ２７への指令値の更新タイミングに使用される。

又、コントローラ２０Ａは、常開スイッチである運転準備ボタン５８ａにてオンオフされるスイッチ回路５８を有し、同スイッチ回路５８は、入出力ポート５３に接続されている。入出力ポート５３には、前記スイッチ回路５８が接続された運転準備信号制御ラダー部５９が設けられている。運転準備信号制御ラダー部５９は、運転準備ボタン５８ａのオンオフにより、運転準備信号制御を行うためのものである。

又、コントローラ２０Ａは、常閉の非常停止スイッチ６１ａにてオンオフされるスイッチ回路６１を有し、同スイッチ回路６１は、入出力ポート５３に接続されている。入出力ポート５３には、スイッチ回路６１が接続されたマグネットスイッチ制御ラダー部６０が設けられている。マグネットスイッチ制御ラダー部６０（なお、図２１では、ＭＳ制御ラダー部と記載）は、非常停止スイッチ６１ａのオンオフに応じてマグネットスイッチ制御を行うためのものである。

前記運転準備ボタン５８ａは、運転準備操作手段に相当し、マグネットスイッチ制御ラダー部６０は、指令手段に相当する。マグネットスイッチＭＳは、電力供給遮断手段に相当する。

（第２実施形態の作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御システム３０において、ティーチペンダント１０がコントローラ２０のいずれかに接続する際の作用を説明する。第２実施形態では、ティーチペンダント１０から接続先をサーチする際、下記の順序で行われる。

１） 操作者によるティーチペンダントＴＰとコントローラの接続処理開始
ティーチペンダントＴＰの操作者が、ティーチペンダントＴＰの操作として、ティーチペンダントＴＰとコントローラとの接続処理を開始する。

この接続処理としては、図２２に図示するように、１つのティーチペンダントＴＰが、複数のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃから任意の１つを選択するケースがある。操作者は、ティーチペンダントＴＰの操作として、接続可能な複数のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃの中から所望の接続先を１つ選択し、選択したコントローラに対して接続要求コマンドを通知する。接続要求コマンドは、ＬＡＮＩ／Ｆ１５を介してティーチペンダントＴＰからコントローラに通知される。

以下では、説明の便宜上、所望の接続先をコントローラ２０Ａとする。
２） コントローラ２０ＡのティーチペンダントＴＰ接続確認処理
コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は、ＬＡＮ Ｉ／Ｆ２８を介してティーチペンダント
ＴＰから接続要求コマンドを受信すると、ＲＯＭ２２のＴＰ接続確認処理プログラム１３１が実行される。そして、ＣＰＵ２１は、このプログラムに従ってコントローラ自身が現在、接続可能な状況かどうかを判断する。接続可能な状況の判断条件には以下のものがある。

・現在、他のティーチペンダントＴＰと接続状態に無い。
・ティーチペンダントＴＰのモード(教示／再生)と、コントローラのモード(教示／再生)が一致している。このモードの一致は、ティーチペンダントＴＰから送信されるティーチペンダントＴＰのモード情報に基づいて判断される。

３） コントローラによる運転準備信号の「開」処理
ＣＰＵ２１は、現在、他のティーチペンダントＴＰと接続状態に無く、接続要求コマンドを発信したティーチペンダントＴＰと接続状態を確立可能と判断し、かつコントローラ２０Ａが教示モードである時には、運転準備信号「開」処理プログラム１３２に従って運転準備制御信号を「開」にする（図２３参照）。なお、図２３は、運転準備信号制御ラダー部５９及びマグネットスイッチ制御ラダー部６０が実行する制御ラダーを示すラダー図である。

ＣＰＵ２１が、図２３において運転準備制御信号を「開」にすると、入出力ポート５３の運転準備信号制御ラダー部５９では、予めプログラミングされた運転準備信号制御ラダープログラムにより、運転準備信号も「開」となる。

さらに、運転準備信号が「開」になると、予めプログラミングされたＭＳ制御ラダープログラムにより、マグネットスイッチＭＳが「開」となる。具体的には、マグネットスイッチ制御ラダー部６０から、マグネットスイッチＭＳに電力遮断指令が出力され、サーボドライバ２７への電力が遮断されることにより、ロボットＲ１のアームを駆動するロボットモータへの電力供給が断たれる。この結果、ロボットＲ１は動作できない安全な状態となる。

４） 操作者による運転準備ボタン操作
次に、ティーチペンダントＴＰの操作者が、ロボットＲ１のアームを駆動するロボットモータへの電力供給させたいときには、操作者が、コントローラ２０Ａに有線で接続されている運転準備ボタン５８ａを押す。

５） コントローラによる運転準備信号の「閉」処理
ＣＰＵ２１は、操作者による運転準備ボタン５８ａの「閉」を検知すると、運転準備信号「閉」処理プログラム１３３に従って運転準備信号制御ラダー部５９における上記の３）で「開」とした運転準備制御信号を即座に「閉」にする。

通常、ラダープログラムの実行周期は３０ｍｓｅｃ程度なので、操作者が運転準備ボタン５８ａの「閉」状態を０．１秒以上保持しておけば、運転準備信号制御ラダー部５９では、運転準備信号制御ラダープログラムにより図２３に示す運転準備信号が「閉」となる。

さらに、ＭＳ制御ラダープログラムにより、マグネットスイッチ制御ラダー部６０ではマグネットスイッチＭＳも「閉」になり、マグネットスイッチ制御ラダー部６０から、マグネットスイッチＭＳに対して電力付与指令が付与される。このため、サーボドライバ２７へ電力が供給されることにより、ロボットＲ１のアームを駆動するロボットモータへの電力供給が行われる。

このようにロボットモータが通電されることで、操作者はティーチペンダントＴＰの操作としてロボットを所望の位置に動作させて、ティーチング作業を行うことが可能となる。

なお、通常、教示モードでのロボットモータへの電力通電は、ティーチペンダントＴＰの背面に配置されているイネーブルスイッチ（図示しない）を操作者の操作により同時に「閉」にする必要があるが、これはロボット制御上、一般的に行われていることなので詳細は説明しない。

さて、上記のように構成された第２実施形態の効果を以下に述べる。
（１） 上記のように以上の５つのステップを経て、ティーチペンダントＴＰとコントローラ２０Ａの接続、ロボットモータへの電力遮断、ならびにロボットモータへの電力通電の再開を行うことで、万が一、意図せぬコントローラ２０Ａへ接続した場合でも、上記の４）と５）の段階で運転準備信号が「閉」にならない。このため、誤ったロボットを動作させることが無く安全にすることができる。

又、ロボットが複数存在する場合でも、運転準備ボタン５８ａをロボットの近傍に配置し、運転準備ボタン５８ａとロボットの関連を明確にすることで、より強固なロボットの誤操作防止が可能となる。

（第２実施形態の変形）
次に、図２４を参照して、第２実施形態の変形例を説明する。
本実施形態では、運転準備信号が「閉」になった時点から起動する電力遮断プログラムがＲＯＭ２２に格納されているところが、第２実施形態と異なっている。

説明を簡略化するために、第２実施形態の変形例での制御は、上記のステップで説明した方法により運転準備信号が「閉」になった時点から開始される。具体的な処理手順を以下に説明する。

（Ｓ１３０： 運転準備信号「閉」状態への切り替わり時間の保存）
コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は、運転準備信号が「閉」になったことを検知すると、ティーチペンダントＴＰの無操作状態の経過時間（以後、経過時間と呼ぶ）を０[sec]
として初期化する。経過時間は、コントローラ２０Ａ内のＲＡＭ２３に格納される変数で、ＣＰＵ２１により書き換え可能である。

（Ｓ１３１： ＴＰ無操作時間の初期化）
ＣＰＵ２１は、ＬＡＮＩ／Ｆ２５を介して、ティーチペンダントＴＰからの操作コマンドを受信したか否か判定する。ティーチペンダントＴＰからの操作コマンドを受信した履歴があった場合には、ＣＰＵ２１は、操作コマンド受信履歴を「無し」にし、上記のＳ１３０に戻る。ティーチペンダントＴＰからの操作コマンドを受信した履歴が無かった場合には、Ｓ１３２に進む。

（Ｓ１３２： ＴＰ無操作時間のカウントと監視）
ＣＰＵ２１は、入出力ポート５３を介して、運転準備信号が「開」に変更されたか否かを判定する。すなわち、ここでは、運転準備ボタン５８ａがオン操作されたか否かを判定している。運転準備信号が「開」となっている場合には、ＣＰＵ２１は本処理を終了する。「開」となって無い場合には、ＣＰＵ２１はＳ１３３に進む。

（Ｓ１３３： コントローラによる運転準備信号の「開」処理）
ＣＰＵ２１は、経過時間が予め設定されたＴＰ無操作監視時間（すなわち、予め決められた時間）を超えたか否かを判定する。この経過時間が予め設定されたＴＰ無操作監視時間を越えていない場合には、Ｓ１３５において、経過時間をサイクルタイム分だけ増加させ、Ｓ１３１に戻る。越えた場合には、Ｓ１３４に進む。

なお、ＴＰ無操作監視時間とは、コントローラ２０Ａのハードディスク２４に記録された変数で、運転準備信号が「閉」状態であるにも関わらず、ティーチペンダントＴＰが操作されていない状態を容認する時間である。又、サイクルタイムとは、本処理全体（すなわち、この制御プログラムを含むとともに、ロボット自体を制御するための処理プログラム全体）を繰り返し実行する間隔である。

通常のロボットを制御するコントローラ２０Ａの処理は、サイクリックに実行される。本変形例による処理も、このサイクリック処理に含まれるもので、経過時間のインクリメントもこのサイクルタイムに併せて実行される。

（Ｓ１３４）
ＣＰＵ２１は、入出力ポート５３を介して、図２３に示す運転準備信号を強制的に「開」にする。この結果、予めプログラミングされたＭＳ制御ラダープログラムにより、マグネットスイッチＭＳが「開」となり、マグネットスイッチ制御ラダー部６０から、マグネットスイッチＭＳに電力遮断指令が出力される。このため、サーボドライバ２７への電力が遮断されることにより、ロボットＲ１のアームを駆動するロボットモータへの電力供給が断たれる。この結果、ロボットＲ１は動作できない安全な状態となる。

なお、運転準備信号が「閉」ということは、ロボットＲ１のアームを駆動するロボットモータは通電可能な状況であり、ロボットＲ１との接続関係の識別が難しいワイヤレスのティーチペンダントＴＰにおいて、この状態を長時間放置することは、作業者の誤操作を誘発する可能性がある。

第２実施形態の変形例では下記の効果がある。
（１） 本実施形態の変形例によれば、運転準備信号が「閉」になっているにも関わらずティーチペンダントＴＰが操作されないという状況を、予め設定されるＴＰ無操作監視時間以下に制約することができ、ワイヤレスのティーチペンダントＴＰの安全を高めることが可能となる。

なお、第２実施形態の他の変形例として、下記のように構成してもよい。
すなわち、運転準備ボタン５８ａの押下操作と同時に、決められたティーチペンダントＴＰの操作を行うことにより、運転準備ボタン５８ａの操作の検出と、ティーチペンダントＴＰの操作の同時に行われたか否かをＣＰＵ２１が判定することにより、図２３の運転準備信号を「開」にする。ここで、決められたティーチペンダントＴＰの操作とは、特定のボタン入力やキー入力、或いは、任意のボタン入力やキー入力を含む操作である。

このようにすることにより、接続関係に在るティーチペンダントＴＰを持つ操作者が運転準備を「閉」にしていることを、コントローラ２０Ａ側で、ティーチペンダントＴＰの操作による入力が行われたことにより確認することができ、運転準備信号を「開」にすることをより確実に実施できる。

すなわち、ティーチペンダントＴＰを持つ操作者がロボットの運転準備を意図的に行ったことをコントローラ側で確実に確認できる。
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。

○ 前記各実施形態では、ティーチペンダント１０・コントローラ２０間を、無線ＬＡＮによるネットワーク手段にて構築したが、有線ＬＡＮによって構築してもよい。
○ 前記各実施形態では、ティーチペンダント１０・コントローラ２０間の通信を無線通信で行うようにしたが、無線方式に限らず、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信で行うようにしてもよい。

○ 前記各実施形態では、ティーチペンダント１０と複数のコントローラ２０間を無線ＬＡＮによりネットワーク手段を構築したが、単に無線でティーチペンダント１０と複数のコントローラ２０間を交信可能としてもよい。又、無線に換えて、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信で行うようにしても良い。

○ 参考例１では、表示手段を液晶ディスプレイ１７にて構成したが、液晶ディスプレイ１７に限定されるものではない。プラズマディスプレイや、有機ＥＬディスプレイや、ＣＲＴディスプレイとしてもよい。

○ 参考例１では、選択操作手段をキーボード１６としたが、キーボード１６に限定されるものではなく、マウス等のポインタや、液晶ディスプレイ１７上の画面に設けられたタッチパネルであってもよい。

○ 第１実施形態では、ハードディスク２４を記憶手段としたが、ハードディスク２４に限定されるものではなく、読み出し書き込み可能な記憶媒体であればよい。例えば半導体記憶装置や、読み出し書き込み可能な光磁気ディスクであってもよい。

○ 第１実施形態では、ティーチペンダント１０からユーザＩＤ、パスワードを入力するようにしたが、これらを省略しても良い。これらを省略しても、第１実施形態の（３）の作用効果を奏することができる。

１０…ティーチペンダント（可搬式操作部）、
１１…ＣＰＵ（返信要求手段、接続構築手段、出力手段、認証手段）、
１６…キーボード（選択操作手段、入力手段）、
１７…液晶ディスプレイ（表示手段、判別結果表示手段）、
２４…ハードディスク（記憶手段）、
５８ａ…前記運転準備ボタン（運転準備操作手段）、
６０…マグネットスイッチ制御ラダー部（指令手段）、
ＭＳ…マグネットスイッチ（電力供給遮断手段）。

Claims (5)

1. 可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、
   前記コントローラは、
   前記可搬式操作部と接続関係が構築された際、ロボットモータを制御するサーボドライバに電力供給遮断を行う電力供給遮断手段に対して電力遮断指令を付与する指令手段を備え、
   前記電力供給遮断手段は、前記電力遮断指令に基づいて前記サーボドライバへの電力を遮断することを特徴とするロボット制御システム。
2. 前記コントローラは、外部操作可能な運転準備操作手段を備え、
   前記指令手段は、前記運転準備操作手段の操作に応じて電力付与指令を前記電力供給遮断手段に付与し、
   前記電力供給遮断手段は、前記電力付与指令に基づいて前記サーボドライバへ電力を供給することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
3. 前記指令手段は、前記電力付与指令を前記電力供給遮断手段に付与した後、接続関係が構築された可搬式操作部からの操作が予め決められた時間内にないときは、電力遮断指令を電力供給遮断手段に付与することを特徴とする請求項２に記載のロボット制御システム。
4. 前記コントローラは、外部操作可能な運転準備操作手段を備え、
   前記指令手段は、前記運転準備操作手段の操作と、接続関係が構築された可搬式操作部からの操作による入力が同時にあったとき、電力付与指令を前記電力供給遮断手段に付与し、
   前記電力供給遮断手段は、前記電力付与指令に基づいて前記サーボドライバへ電力を供給することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
5. 可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、
   前記コントローラは、該コントローラと既に接続関係にある可搬式操作部に関するユーザ識別情報と、パスワードを記憶する記憶手段を備え、
   該コントローラは、前記可搬式操作部から受信した切断要求が、該切断要求とともに受信したユーザ識別情報、及びパスワードが、前記記憶手段に記憶されているユーザ識別情報と、パスワードと一致する場合のみ、該切断要求に応ずることを特徴とするロボット制御システム。

Images