JP2002239953A

JP2002239953A - 産業用ロボット

Info

Publication number: JP2002239953A
Application number: JP2001035189A
Authority: JP
Inventors: Tatsuya Ikeda; 達也池田; Kazuhito Ochiai; 和仁落合; Kozo Tsuchiya; 康三土谷
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-02-13
Filing date: 2001-02-13
Publication date: 2002-08-28

Abstract

(57)【要約】【課題】産業用ロボットの操作者の業務分担が行われ
る状況において、操作者が誤って、本来管理者のみが権
限を有する産業用ロボットの機能を実行した場合、管理
者の知らない設定変更が行われたり、予期せぬトラブル
が発生したりするという課題がある。これを防止するた
めの、セキュリテイー機能を提供する。【解決手段】ユーザＩＤ入力部（Ｓ０２）と、入力さ
れたユーザＩＤの識別手段（Ｓ０３、Ｓ０４）とを備
え、識別結果に基づき操作者の操作内容を制限するセキ
ュリテイー機能を有する産業用ロボットを実現する。ま
た、識別結果に基づき、テイーチングペンダントへの表
示言語を切替える手段、表示内容を切替える手段、ユー
ザＩＤへの伝言内容を表示する手段を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、教示されたデータ
に基づき、溶接などの作業を含む繰り返し動作等を行う
ことのできる産業用ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図９は産業用ロボットのシステムの基本
構成を示すものである。１１はロボットマニピュレータ
を示し、１２はロボットマニピュレータを制御する制御
装置であり、１３は入力手段および表示手段を有するテ
ィーチングペンダントであり、２０は産業用ロボットと
接続されるパソコンなどの外部機器である。

【０００３】ここで制御装置１２は、ロボットマニピュ
レータ内のモータを制御するための電気信号を生成しモ
ータ制御を行うサーボアンプ１４と、ロボットマニピュ
レータを制御するための制御プログラムを格納したＲＯ
Ｍ（読み出し専用メモリ）１５と、操作者が教示した教
示データを格納するＲＡＭ（読み出し／書き込み可能メ
モリ）１６と、ティーチングペンダント１３との通信処
理を行うＴＰインターフェース１７と、外部機器２０と
の通信処理を行う外部インターフェース１９と、ＲＯＭ
１５およびＲＡＭ１６からデータを読み出し、ロボット
マニピュレータの動作指令をサーボアンプ１４に指令
し、またＴＰインターフェース１７および外部インター
フェース１９とのデータ送受を行うＣＰＵ１８を有して
いる。

【０００４】産業用ロボットの操作者は、ティーチング
ペンダント１３を用いて教示データを作成する。操作者
が教示した教示データは、、ＲＡＭ１６に格納される。
この教示データには、産業用ロボットの動作プログラム
や、溶接を行う際の電流値、電圧値などの溶接条件や、
システムデータなども含まれる。

【０００５】次に図１０において、教示データに基づき
ロボットを動作させるまでの処理の流れを説明する。Ｃ
ＰＵ１８はＲＯＭ１５から読み出した制御プログラムを
実行し、次にＲＡＭ１６から教示データを読み出し、ロ
ボットマニピュレータの動作軌跡を生成する。

【０００６】次に、生成した動作軌跡に基づき動作指令
をサーボアンプ１４に指令する。サーボアンプ１４はＣ
ＰＵ１８から指令された動作指令に基づき、ロボットマ
ニピュレータ内のモータ２５へモータ制御信号を送信
し、このモータ制御信号に基づきモータ２５は回転しロ
ボットマニピュレータは動作する。

【０００７】モータ２５の回転位置情報はモータ２５に
付属するエンコーダ２６によってサーボアンプ１４にフ
イードバックされ、このフイードバックされた位置情報
に基づきサーボアンプ１４はモータ制御信号を制御す
る。

【０００８】次に、産業用ロボットの運用方法につい
て、従来技術を説明する。産業用ロボットを運用する操
作者の業務分担として、産業用ロボットの作業条件など
を変更する管理者や、産業用ロボットの日常の操作を行
うオペレータなどの業務分担が存在する。

【０００９】例えば、ここでいう管理者とは、産業用ロ
ボットを実際に手動操作して教示データを登録するティ
ーチング作業と、溶接を行うのに必要な電流条件、電圧
条件などの溶接条件の設定を行う作業と、システムデー
タ設定を行う権限を有する者をいう。

【００１０】ここでいうオペレータとは、産業用ロボッ
トの運転起動、運転停止などの、日常の運転に必要なオ
ペレーションを行う権限のみを有する者をいう。管理者
の有する権限は有さない。

【００１１】また、前述のオペレータや管理者などの操
作者は、交代制等により勤務時間が異なることが多い。
例えばオペレータや管理者が日常の産業用ロボットの管
理、およびオペレーションにおいて、特定のオペレータ
および管理者に連絡を必要とする場合は、連絡用業務日
誌により、あるいは定期的なミーテイング時に連絡が行
われる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】このように、産業用ロ
ボットの操作者の業務分担が行われる状況において、操
作者の操作内容を制限するセキュリティー機能が無い場
合を考えると、オペレータが誤って、本来管理者のみが
権限を有する産業用ロボットの機能を実行した場合、管
理者の知らない設定変更が行われたり、予期せぬトラブ
ルが発生したりするという課題がある。例えばオペレー
タが教示データを変更したり、溶接条件を変更したりし
た場合などが相当する。

【００１３】また、オペレータまたは管理者が、日常の
産業用ロボットの管理、オペレーションにおいて、特定
のオペレータ、管理者に連絡を必要とする場合が発生し
たときに、連絡忘れや、連絡遅れにより生産システムの
運転・保守が正しく行われないという課題がある。

【００１４】また、オペレータまたは管理者が使用する
言語がそれぞれ異なる場合、操作者が交代する度に、表
示言語を切り替える手間が発生するという課題がある。

【００１５】したがって、この発明の目的は、予期せぬ
トラブルを予防し、生産システムの運転・保守が適正に
行える産業用ロボットを提供することである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の産業用ロ
ボットは、ユーザＩＤ入力部と、入力されたユーザＩＤ
の識別手段とを備え、識別手段の識別結果に基づき識別
しない操作者の操作内容を制限するセキュリティー機能
を有することを特徴とするものである。

【００１７】請求項１記載の産業用ロボットによれば、
操作者が誤って、本来管理者のみが権限を有する産業用
ロボットの機能を実行することを防止できるという効果
を有する。

【００１８】請求項２記載の産業用ロボットは、請求項
１において、セキュリティー機能が、ロボットのシステ
ムデータの設定変更内容を制限できる機能である。

【００１９】請求項２記載の産業用ロボットによれば、
請求項１と同様に、操作者が誤って、本来管理者のみが
権限を有する産業用ロボットのシステムデータの設定変
更することを防止できるという効果を有する。

【００２０】請求項３記載の産業用ロボットは、請求項
１において、セキュリティー機能が、ロボットの作業条
件の設定変更内容を制限できる機能である。

【００２１】請求項３記載の産業用ロボットによれば、
請求項１と同様に、操作者が誤って、本来管理者のみが
権限を有する産業用ロボットの作業条件の設定変更する
ことを防止できるという効果を有する。

【００２２】請求項４記載の産業用ロボットは、請求項
３において、作業条件が溶接作業条件である。

【００２３】請求項４記載の産業用ロボットによれば、
請求項３と同様に、操作者が誤って、本来管理者のみが
権限を有する産業用ロボットの溶接条件の設定変更する
ことを防止できるという効果を有する。

【００２４】請求項５記載の産業用ロボットは、請求項
１において、セキュリティー機能が、教示データの修正
操作内容を制限できる機能である。

【００２５】請求項５記載の産業用ロボットによれば、
請求項１と同様に、操作者が誤って、本来管理者のみが
権限を有する産業用ロボットの教示データの修正換作を
することを防止できるという効果を有する。

【００２６】請求項６記載の産業用ロボットは、ティー
チングペンダントと、ユーザＩＤ入力部と、入力された
ユーザＩＤの識別手段と、その識別結果に基づきティー
チングペンダントへの表示言語を切替える手段を備えた
ものである。

【００２７】請求項６記載の産業用ロボットによれば、
操作者がユーザＩＤを入力することにより、自動的に操
作者の使用する言語が表示されるという効果を有する。

【００２８】請求項７記載の産業用ロボットは、ティー
チングペンダントと、ユーザＩＤ入力部と、入力された
ユーザＩＤの識別手段と、その識別結果に基づきティー
チングペンダントへの表示内容を切替える手段を備えた
ものである。

【００２９】請求項７記載の産業用ロボットによれば、
操作者がユーザＩＤを入力することにより、操作者が権
限を有する機能のみ自動的に表示され、操作者が誤っ
て、本来管理者のみが権限を有する産業用ロボットの機
能を実行することを防止できるという効果を有する。

【００３０】請求項８記載の産業用ロボットは、ティー
チングペンダントと、ユーザＩＤ入力部と、入力された
ユーザＩＤの識別手段と、その識別結果に基づき、予め
記憶されたユーザＩＤへの伝言内容をティーチングペン
ダントへ表示する表示手段を備えたものである。

【００３１】請求項８記載の産業用ロボットによれば、
操作者がユーザＩＤを入力することにより、他の換作者
からの操作内容が自動的に表示され、連絡必要とする場
合が発生したときに、連絡忘れや、連絡遅れにより生産
システムの運転・保守が正しく行われないことを防止で
きるという効果を有する。

【００３２】請求項９記載の産業用ロボットは、請求項
８において、伝言先のユーザＩＤと伝言内容の入力手段
と、伝言内容を電源遮断後も記憶可能な記憶部を有する
ものである。

【００３３】請求項９記載の産業用ロボットによれば、
請求項８と同様な効果のほか、産業用ロボットの電源遮
断によっても、記憶された伝言内容は消去されることな
く記憶されるという効果を有する。

【００３４】請求項１０記載の産業用ロボットは、請求
項８または請求項９において、外部機器とネットワーク
接続するインターフェース部を有し、インターフェース
部を介して、伝言内容を送受信する機能を有するもので
ある。

【００３５】請求項１０記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項８または請求項９と同様な効果のほか、伝言
内容の容量や数が多い場合に、外部機器に伝言内容を記
憶させることより、産業用ロボットのメモリを節約する
ことができるという効果を有する。また、伝言内容を外
部機器に記憶させることにより、伝言内容の履歴が一元
管理できるという効果を有する。

【００３６】請求項１１記載の産業用ロボットは、請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求
項６、請求項７、請求項８、請求項９または請求項１０
において、ユーザＩＤの識別手段を、ロボットの制御装
置に有するものである。

【００３７】請求項１１記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９または請
求項１０と同様な効果のほか、産業用ロボットに特別な
装置を付加することなく、セキュリティー機能を実現で
きるという効果を有する。

【００３８】請求項１２記載の産業用ロボットは、請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求
項６、請求項７、請求項８、請求項９または請求項１０
において、ユーザＩＤの識別手段を、ロボットの制御装
置に付随したティーチングペンダントに有するものであ
る。

【００３９】請求項１２記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９または請
求項１０と同様な効果のほか、ロボットの処理に影響を
与えることなく、ティーチングペンダントでユーザＩＤ
の識別が可能となるという効果を有する。

【００４０】請求項１３記載の産業用ロボットは、請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求
項６、請求項７、請求項８、請求項９または請求項１０
において、外部機器とネットワーク接続するインターフ
ェース部を備え、ユーザＩＤ入力部により入力されたユ
ーザＩＤのデータを外部機器へ送信し、外部機器に有す
るユーザＩＤの識別手段により得られた識別結果のデー
タを受信する手段を有するものである。

【００４１】請求項１３記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９または請
求項１０と同様な効果のほか、ユーザＩＤの数が多い場
合に、外部機器にユーザＩＤリストを記憶させることよ
り、産業用ロボットのメモリを節約することができると
いう効果を有する。また、ユーザＩＤリストを外部機器
に記憶させることにより、管理者が、複数のロボットの
ユーザＩＤを一元管理できるという効果を有する。

【００４２】

【発明の実施の形態】（実施の形態１）請求項１に記載
の、ユーザＩＤ入力部と、入力されたユーザＩＤの識別
手段とを備え、その識別手段の識別結果に基づき識別し
ない操作者の操作内容を制限するセキュリティー機能を
有することを特徴とする産業用ロボットの実施の形態に
ついて説明する。

【００４３】請求項１に記載のセキュリティー機能を実
現するには、管理者が、ユーザＩＤを識別するためのユ
ーザＩＤリストを登録する必要がある。その処理の流れ
を図５に示す。

【００４４】管理者が、ユーザＩＤを登録する場合、テ
ィーチングペンダント１３を操作するなどにより、管理
者用ユーザＩＤを登録する画面がティーチングペンダン
ト１３（図９参照）に表示される（Ｓｌｌ）。このとき
の画面表示は図６となる。次に管理者は、管理者用ユー
ザＩＤをユーザＩＤ入力部により入力する（Ｓ１２）。
ユーザＩＤ入力部は、ティーチングペシダント１３に設
けられ、ティーチングペンダント１３は、ユーザＩＤ入
力に必要な入力手段と、画面表示に必要な表示手段を有
している。

【００４５】次にユーザＩＤの識別手段により、入力さ
れたユーザＩＤが、管理者用ユーザＩＤかどうかの識別
が行われる（Ｓ１３）。

【００４６】ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩ
Ｄと管理者用ユーザＩＤとが、一致しない場合、ユーザ
ＩＤが一致しないことを表示する画面がティーチングペ
ンダント１３に表示される（Ｓ１７）。このときの画面
表示は図７となる。管理者は、再度ユーザＩＤを入力す
るか、ユーザＩＤ入力を終了するかを選択することがで
きる。

【００４７】ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩ
Ｄと管理者用ユーザＩＤとが一致する場合、ユーザＩＤ
を登録するためのユーザＩＤリスト入力画面が表示され
る（Ｓ１４）。このときの画面表示は図８となる。管理
者は図８の画面において、登録するユーザＩＤを入力し
（Ｓ１５）、ユーザＩＤリストに追加登録する（Ｓ１
６）。

【００４８】次にオペレータが産業用ロボットを操作す
る場合について説明する。その処理の流れを図１に示
す。オペレータが、産業用ロボットのある操作を行おう
とした場合、ティーチングペンダント１３を操作するな
どにより、ユーザＩＤ入力を要求する画面がティーチン
グペンダント１３に表示される（Ｓ０１）。このときの
画面表示は図２となる。次にオペレータは、ユーザＩＤ
をユーザＩＤ入力部により入力する（Ｓ０２）。ユーザ
ＩＤ入力部は、前述のようにティーチングペンダント１
３に設けられている。

【００４９】次にユーザＩＤの識別手段により、入力さ
れたユーザＩＤが、あらかじめ管理者により登録されて
いるユーザＩＤリスト内のユーザＩＤと一致しているか
どうかの識別が行われる（Ｓ０３）。

【００５０】ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩ
Ｄとあらかじめ登録されているユーザＩＤリストとが一
致しない場合、ユーザＩＤリストに該当ユーザＩＤ無し
と判断され（Ｓ０４）、ユーザＩＤが一致しないことを
表示する画面がティーチングペンダント１３に表示され
る（Ｓ０６）。このときの画面表示は図３となる。オペ
レータは再度ユーザＩＤを入力するか、ユーザＩＤ入力
を終了するかを選択することができる。

【００５１】ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩ
Ｄと、あらかじめ登録されているユーザＩＤリストと
が、一致する場合、ユーザＩＤリストに該当ユーザＩＤ
有りと判断され（Ｓ０４）、ユーザＩＤが一致したこと
を表示する画面がティーチングペンダント１３に表示さ
れる（Ｓ０５）。このときの画面表示は図４となる。

【００５２】この結果、ユーザＩＤが一致した場合に限
り、オペレータは次の操作を継続することが可能となる
というセキュリティー機能が実現できる。

【００５３】（実施の形態２）請求項２に記載の、セキ
ュリティー機能は、ロボットのシステムデータの設定変
更内容を制限できる機能であることを特徴とする産業用
ロボットの実施の形態について説明する。

【００５４】オペレータがシステムデータを変更する場
合に、ユーザＩＤ入力を必要とするときについて説明す
る。図１１は、ティーチングペンダント１３に表示され
る画面であり、この画面においてオペレータが画面上部
メニューより設定を選択し、次にシステムデータを選択
する。ここで図１のステップＳ０１の処理により、図２
のユーザＩＤ入力画面が、ティーチングペンダント１３
に表示される（Ｓ０１）。このときの画面表示は図２と
なる。以降、図１のＳ０５までの処理は、実施の形態１
に記述の通りである。ユーザＩＤが一致した場合に限
り、オペレータはシステムデータの設定変更を行うこと
が可能となるというセキュリティー機能が実現できる。

【００５５】（実施の形態３）請求項３に記載の、セキ
ュリティー機能は、ロボットの作業条件の設定変更内容
を制限できる機能であることを特徴とする産業用ロボッ
トの実施の形態について説明する。

【００５６】オペレータが作業条件を変更する場合に、
ユーザＩＤ入力を必要とする場合について説明する。図
１１は、ティーチングペンダント１３に表示される画面
であり、この画面においてオペレータが画面上部メニュ
ーより設定を選択し、次に作業条件を選択する。ここ
で、図１のＳ０１の処理により、図２のユーザＩＤ入力
画面が、ティーチングペンダント１３に表示される（Ｓ
０１）。このときの画面表示は図２となる。以降、図１
のステップＳ０５までの処理は、実施の形態１に記述の
通りである。この結果、ユーザＩＤが一致した場合に限
り、オペレータは、作業条件の設定変更を行うことが可
能となるというセキュリティー機能が実現できる。

【００５７】（実施の形態４）請求項４に記載の、作業
条件は、溶接作業条件であることを特徴とする産業用ロ
ボットの実施の形態について説明する。

【００５８】オペレータが溶接条件を変更する場合に、
ユーザＩＤ入力を必要とする場合について説明する。図
１１は、ティーチングペンダント１３に表示される画面
であり、この画面においてオペレータが画面上部メニュ
ーより設定を選択し、次に作業条件を選択し、次に溶接
条件を選択する。ここで、図１のステップＳ０１の処理
により、図２のユーザＩＤ入力画面が、ティーチングペ
ンダント１３に表示される（Ｓ０１）。このときの画面
表示は図２となる。以降、図１のステップＳ０５までの
処理は、実施の形態１に記述の通りである。その結果、
ユーザＩＤが一致した場合に限り、オペレータは、溶接
条件の設定変更を行うことが可能となるというセキュリ
ティー機能が実現できる。

【００５９】（実施の形態５）請求項５に記載の、前
記セキュリティ−機能は、教示データの修正操作内容を
制限できる機能であることを特徴とする産業用ロボット
の実施の形態について説明する。

【００６０】オペレータが教示データを修正操作する場
合に、ユーザＩＤ入力を必要とする場合について説明す
る。図１２は、ティーチングペンダント１３に表示され
る画面であり、この画面においてオペレータが教示デー
タを修正操作するために、教示データを選択すると、図
１のステップＳ０１の処理により、図２のユーザＩＤ入
力画面が、ティーチングペンダント１３に表示される
（Ｓ０１）。このときの画面表示は図２となる。以降、
図１のＳ０５までの処理は、実施の形態１に記述の通り
である。ユーザＩＤが一致した場合に限り、オペレータ
は、教示データの修正操作を行うことが可能となるとい
うセキュリティー機能が実現できる。

【００６１】（実施の形態６）請求項６に記載の、ユー
ザＩＤ入力部と、入力されたユーザＩＤの識別手段と、
その識別結果に基づき、ティーチングペンダントへの表
示言語を切替える手段を有する産業用ロボットの実施の
形態について説明する。前提として、ティーチングペン
ダントは複数の表示言語を個別に表示できる手段を有し
ている。

【００６２】表示言語の切り替えを実現するには、管理
者が、ユーザＩＤと、ユーザＩＤに応じた表示言語を登
録する必要がある。その処理の流れを図５に示す。

【００６３】管理者が、ユーザＩＤおよび表示言語を登
録する場合、ティーチングペンダント１３を操作するな
どにより、管理者用ユーザＩＤを登録する画面がティー
チングペンダント１３に表示される（Ｓ１１）。このと
きの画面表示は図６となる。次に管理者は、管理者用ユ
ーザＩＤをユーザＩＤ入力部により入力する（Ｓ１
２）。ユーザＩＤ入力部は、ティーチングペンダント１
３に設けられ、ティーチングペンダント１３は、ユーザ
ＩＤ入力に必要な入力手段、画面表示に必要な表示手段
を有している。

【００６４】次にユーザＩＤの識別手段により、入力さ
れたユーザＩＤが、管理者用ユーザＩＤかどうかの識別
が行われる（Ｓ１３）。

【００６５】ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩ
Ｄと、管理者用ユーザＩＤとが一致しない場合、ユーザ
ＩＤが一致しないことを表示する画面がティーチングペ
ンダント１３に表示される（Ｓ１７）。このときの画面
表示は図７となる。オペレータは、再度ユーザＩＤを入
力するか、ユーザＩＤ入力を終了するかを選択すること
ができる。

【００６６】ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩ
Ｄと、管理者用ユーザＩＤとが一致する場合、ユーザＩ
Ｄと表示言語を登録するためのユーザＩＤリスト入力画
面が表示される（Ｓ１４）。このときの画面表示は図１
３となる。管理者は、図１３において、登録するユーザ
ＩＤ、および表示言語を入力し（Ｓ１５）、ユーザＩＤ
リストに追加登録する（Ｓ１６）。

【００６７】次にオペレータが産業用ロボットを操作す
る場合について図１４を用いて説明する。オペレータ
が、産業用ロボットの電源投入後、ユーザＩＤ入力を要
求する画面がティーチングペンダント１３に表示される
（Ｓ２１）。このときの画面表示は図２となる。次にオ
ペレータは、ユーザＩＤをユーザＩＤ入力部により入力
する（Ｓ２２）。ユーザＩＤ入力部は、前述のようにテ
ィーチングペンダント１３に設けられている。

【００６８】次にユーザＩＤの識別手段により、入力さ
れたユーザＩＤが、あらかじめ管理者より登録されてい
るユーザＩＤリスト内のユーザＩＤと一致しているかど
うかの識別が行われる（Ｓ２３）。

【００６９】ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩ
Ｄと、あらかじめ登録されているユーザＩＤリストとが
一致しない場合、ユーザＩＤリストに該当ユーザＩＤ無
しと判断され（Ｓ２４）、ユーザＩＤが一致しないこと
を表示画面がティーチングペンダント１３に表示される
（Ｓ２７）。このときの画面表示は図３となる。オペレ
ータは再度ユーザＩＤを入力するか、ユーザＩＤ入力を
終了するかを選択することができる。

【００７０】ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩ
Ｄと、あらかじめ登録されているユーザＩＤリストとが
一致する場合、ユーザＩＤリストに該当ユーザＩＤ有り
と判断される（Ｓ２４）。

【００７１】次に、ユーザＩＤリストより、入力された
ユーザＩＤに対応する表示言語を特定する（Ｓ２５）。
表示言語の特定後、ティーチングペンダント１３に表示
される表示言語の表示切り替え処理を実行する（Ｓ２
６）。表示言語切り替え後の画面表示は図１５となる。

【００７２】（実施の形態７）請求項７に記載の、ユー
ザＩＤ入力部と、入力されたユーザＩＤの識別手段と、
その識別結果に基づき、ティーチングペンダントへの表
示内容を切替える手段を有する産業用ロボットの実施の
形態について説明する。

【００７３】表示内容の切り替えを実現するには、管理
者が、ユーザＩＤを登録する必要がある。その処理の流
れは、実施の形態１で記述したのと同様である。

【００７４】次にオペレータが産業用ロボットを操作す
る場合について図１６を用いて説明する。オペレータ
が、産業用ロボットの電源投入後、ユーザＩＤ入力を要
求する画面がティーチングペンダント１３に表示される
（Ｓ３１）。このときの画面表示は図２となる。次にオ
ペレータは、ユーザＩＤをユーザＩＤ入力部により入力
する（Ｓ３２）。ユーザＩＤ入力部は、前述のようにテ
ィーチングペンダント１３に設けられている。

【００７５】次にユーザＩＤの識別手段により、入力さ
れたユーザＩＤが、あらかじめ管理者より登録されてい
るユーザＩＤリスト内のユーザＩＤと一致しているかど
うかの識別が行われる（Ｓ３３）。

【００７６】ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩ
Ｄと、あらかじめ登録されているユーザＩＤリストとが
一致しない場合、ユーザＩＤリストに該当ユーザＩＤ無
しと判断され（Ｓ３４）、ユーザＩＤが一致しないこと
を表示する画面がティーチングペンダント１３に表示さ
れる（Ｓ３６）。このときの画面表示は図３となる。オ
ペレータは再度ユーザＩＤを入力するか、ユーザＩＤ入
力を終了するかを選択することができる。

【００７７】ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩ
Ｄと、あらかじめ登録されているユーザＩＤリストとが
一致する場合、ユーザＩＤリストに該当ユーザＩＤ有り
と判断される（Ｓ３４）。

【００７８】ユーザＩＤが一致した場合、ティーチング
ペンダント１３に表示される表示内容の切り替え処理を
実行する（Ｓ３５）。表示内容切り替え後の表示内容は
図１７となる。

【００７９】（実施の形態８）請求項８に記載の、ユー
ザＩＤ入力部と、入力されたユーザＩＤの識別手段と、
その識別結果に基づき、予め記憶された前記ユーザＩＤ
への伝言内容を、表示部と操作部を有する表示操作器で
あるティーチングペンダントへ表示する表示手段を備え
た産業用ロボットの実施の形態を説明する。

【００８０】まず、オペレータはティーチングペンダン
ト１３などを操作して伝言内容の中身と、伝言内容を伝
えたい相手のユーザＩＤと、自分のユーザＩＤを登録す
る。その登録画面を図１８に示す。オペレータは、図１
８の登録画面において、自分のユーザＩＤと、伝言内容
を伝えたい相手のユーザＩＤを入力し、次に伝言内容を
入力する。

【００８１】次に、伝言内容を伝えられる側の操作者の
操作を図１９を用いて説明する。操作者が、産業用ロボ
ットの電源投入後、ユーザＩＤ入力を要求する画面がテ
ィーチングペンダント１３に表示される（Ｓ４１）。こ
のときの画面表示は図２となる。次に換作者は、ユーザ
ＩＤをユーザＩＤ入力部により入力する（Ｓ４２）。ユ
ーザＩＤ入力部は、前述のようにティーチングペンダン
ト１３に設けられている。

【００８２】次にユーザＩＤの識別手段により、入力さ
れたユーザＩＤが、あらかじめ管理者より登録されてい
るユーザＩＤリスト内のユーザＩＤと一致しているかど
うかの識別が行われる（Ｓ４３）。

【００８３】次に、ユーザＩＤ入力部から入力されたユ
ーザＩＤと、あらかじめ登録されているユーザＩＤリス
トとが、一致しない場合、ユーザＩＤリストに該当ユー
ザＩＤ無しと判断され（Ｓ４４）、ユーザＩＤが一致し
ないことを表示画面がティーチングペンダント１３に表
示される（Ｓ４７）。このときの画面表示は図３とな
る。操作者は再度ユーザＩＤを入力するか、ユーザＩＤ
入力を終丁するかを選択することができる。

【００８４】次に、ユーザＩＤ入力部から入力されたユ
ーザＩＤと、あらかじめ登録されているユーザＩＤリス
トとが、一致する場合、ユーザＩＤリストに該当ユーザ
ＩＤ有りと判断される（Ｓ４４）。

【００８５】次に、ユーザＩＤリストより、入力された
ユーザＩＤに登録された伝言内容を特定する（Ｓ４
５）。伝言内容の特定後、ティーチングペンダント１３
に表示される伝言内容の表示処理を実行する（Ｓ４
６）。伝言内容面表示は図２０となる。

【００８６】（実施の形態９）請求項９に記載の、伝言
先のユーザＩＤと伝言内容の入力手段と、伝言内容を記
憶する記憶部を有することを特徴とする産業用ロボット
の実施の形態を説明する。

【００８７】伝言先のユーザＩＤと伝言内容の入力手段
は、実施の形態８で記述した通りである。伝言内容を記
憶する記憶部は、ＲＡＭ１６内の領域として準備され
る。このＲＡＭ１６はバッテリーにて記憶保持されてお
り、産業用ロボットの電源遮断によっても、記憶された
伝言内容は消去されることなく記憶されている。その他
は実施の形態８と同様である。

【００８８】（実施の形態１０）請求項１０に記載の、
外部機器とネットワーク接続するインターフェース部を
有し、前記インターフェース部を介して、伝言内容を送
受信する機能を有した産業用ロボットの実施の形態につ
いて説明する。

【００８９】まず、オペレータは伝言内容の中身と、伝
言内容を伝えたい相手のユーザＩＤと、自分のユーザＩ
Ｄを登録する。その登録画面を図１８に示す。オペレー
タは、図１８の登録画面において、自分のユーザＩＤ
と、伝言内容を伝えたい相手のユーザＩＤを入力し、次
に伝言内容を入力する。入力された伝言内容は、外部イ
ンターフェース１９（図９参照）を通じて、ネットワー
ク接続された外部機器２０へ送信される。この外部機器
２０とは、パソコンやプログラマブルコントローラなど
が相当する。

【００９０】次に、伝言内容を伝えられる側の操作者の
操作を図２１を用いて説明する。オペレータまたは管理
者が、産業用ロボットの電源投入後、ユーザＩＤ入力を
要求する画面がティーチングペンダント１３に表示され
る（Ｓ５１）。このときの画面表示は図２となる。次に
オペレータまたは管理者は、ユーザＩＤをユーザＩＤ入
力部により入力する（Ｓ５２）。ユーザＩＤ入力部は、
前述のようにティーチングペンダント１３に設けられて
いる。

【００９１】次にユーザＩＤの識別手段により、入力さ
れたユーザＩＤが、あらかじめ管理者より登録されてい
るユーザＩＤリスト内のユーザＩＤと一致しているかど
うかの識別が行われる（Ｓ５３）。

【００９２】ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩ
Ｄと、あらかじめ登録されているユーザＩＤリストとが
一致しない場合、ユーザＩＤリストに該当ユーザＩＤ無
しと判断され（Ｓ５４）、ユーザＩＤが一致しないこと
を表示画面がティーチングペンダント１３に表示される
（Ｓ５７）。このときの画面表示は図３となる。オペレ
ータまたは管理者は再度ユーザＩＤを入力するか、ユー
ザＩＤ入力を終了するかを選択することができる。

【００９３】ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩ
Ｄと、あらかじめ登録されているユーザＩＤリストとが
一致する場合、ユーザＩＤリストに該当ユーザＩＤ有り
と判断される（Ｓ５４）。

【００９４】次に、入力されたユーザＩＤに登録された
伝言内容を、外部インターフェース１９を通じて、ネッ
トワーク接続された外部機器２０に問い合わせを行い、
伝言内容を受信する（Ｓ５５）。伝言内容の受信後、テ
ィーチングペンダント１３に表示される電源内容の表示
処理を実行する（Ｓ５６）。伝言内容面表示は図２０と
なる。

【００９５】（実施の形態１１）請求項１１に記載
の、ユーザＩＤの識別手段を、ロボットの制御装置に有
する産業用ロボットの実施の形態について説明する。

【００９６】実施の形態１から１０に記述のユーザＩＤ
の識別手段は、図９に示すＲＯＭ１５にプログラムとし
て格納される。また、管理者が作成するユーザＩＤリス
トは、ＲＡＭ１６に格納される。ＣＰＵ１８が、ユーザ
ＩＤ入力部から入力されたユーザＩＤと、あらかじめＲ
ＡＭ１６に格納されているユーザＩＤリストとが一致し
ているかの識別処理を行う。これらのＲＯＭ１５、ＣＰ
Ｕ１８、およびＲＡＭ１６は、制御装置１２に格納され
ている。

【００９７】（実施の形態１２）請求項１２に記載の、
前記ユーザＩＤの識別手段を、ロボットの制御装置に付
随したティーチングペンダントに有する産業用ロボット
の実施の形態について説明する。

【００９８】実施の形態１から１０に記述のユーザＩＤ
の識別手段は、図２２に示すようにＲＯＭ３２にプログ
ラムとして格納される。また、管理者が作成するユーザ
ＩＤリストは、ＲＡＭ３３に格納される。ＣＰＵ３１
が、ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩＤと、あ
らかじめＲＡＭ３３に格納されているユーザＩＤリスト
とが一致しているかの識別処理を行う。これらのＲＯＭ
３２、ＣＰＵ３１、およびＲＡＭ３３は、ティーチング
ペンダント３４に格納されている。３５は外部機器とネ
ットワーク接続するＴＰインタフェースである。

【００９９】（実施の形態１３）請求項１３に記載の、
外部機器とネットワーク接続するインターフェース部を
備え、ユーザＩＤ入力手段により入力されたユーザＩＤ
データを外部機器へ送信し、外部機器に有したユーザＩ
Ｄ識別手段により得られた識別結果データを受信する手
段を有する産業用ロボットの実施の形態について説明す
る。

【０１００】外部機器２０（図９参照）はパソコンとす
る。ユーザＩＤ識別手段をパソコンに有する場合、ユー
ザＩＤ識別手段は、パソコンに搭載されているメモリに
プログラムとして格納される。次に管理者は、ユーザＩ
Ｄを識別しオペレータを特定するためのユーザＩＤリス
トをパソコンに作成しておく。その作成方法を説明す
る。また、パソコンは管理者のみが操作できる環境にあ
るとする。

【０１０１】管理者が、ユーザＩＤリストを登録する場
合、パソコンの操作などにより、図８のような画面がパ
ソコン画面上に表示される。管理者は、登録するユーザ
ＩＤを入力し、ユーザＩＤリストに追加登録する。管理
者によるユーザＩＤリストの入力が終了すると、登録さ
れたユーザＩＤリストは、パソコンのメモリに格納され
る。

【０１０２】次にオペレータが産業用ロボットを操作す
る場合について図２３を用いて説明する。オペレータ
が、産業用ロボットのある操作を行おうとした場合、ユ
ーザＩＤ入力を要求する画面がティーチングペンダント
１３に表示される（Ｓ６１）。このときの画面表示は図
２となる。次にオペレータは、ユーザＩＤをユーザＩＤ
入力部により入力する（Ｓ６２）。ユーザＩＤ入力部
は、前述のようにティーチングペンダント１３に設けら
れている。

【０１０３】次に、入力されたユーザＩＤは、パソコン
に送信され（Ｓ６３）、パソコンに設けられたユーザＩ
Ｄの識別手段により、入力されたユーザＩＤが、あらか
じめ管理者より登録されているユーザＩＤリスト内のユ
ーザＩＤと一致しているかどうかの識別が行われる（Ｓ
６４）。

【０１０４】ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩ
Ｄと、あらかじめパソコンに格納されているユーザＩＤ
リストとが一致しない場合、ユーザＩＤリストに該当ユ
ーザＩＤ無しと判断され（Ｓ６４）、産業用ロボット
は、ユーザＩＤが一致しないことをパソコンから受信
し、ユーザＩＤが一致しないことをティーチングペンダ
ント１３に表示する（Ｓ６５）。このときの画面表示は
図３となる。オペレータは再度ユーザＩＤを入力する
か、ユーザＩＤ入力を終了するかを選択することができ
る。

【０１０５】ユーザＩＤ入力部から入力されたユーザＩ
Ｄと、あらかじめパソコンに格納されているユーザＩＤ
リストとが一致する場合、ユーザＩＤリストに該当ユー
ザＩＤ有りと判断される（Ｓ６４）。

【０１０６】産業用ロボットは、許可されていることを
パソコンから受信する受信手段を有し、許可されている
ことを表示する画面を表示する（Ｓ６６）。このときの
画面表示は図４となる。操作が許可されている場合に限
り、オペレータは次の操作を継続することが可能となる
というセキュリティー機能が実現できる。

【０１０７】

【発明の効果】請求項１記載の産業用ロボットによれ
ば、操作者が誤って、本来管理者のみが権限を有する産
業用ロボットの機能を実行することを防止できるという
効果を有する。

【０１０８】請求項２記載の産業用ロボットによれば、
請求項１と同様に、操作者が誤って、本来管理者のみが
権限を有する産業用ロボットのシステムデータの設定変
更することを防止できるという効果を有する。

【０１０９】請求項３記載の産業用ロボットによれば、
請求項１と同様に、操作者が誤って、本来管理者のみが
権限を有する産業用ロボットの作業条件の設定変更する
ことを防止できるという効果を有する。

【０１１０】請求項４記載の産業用ロボットによれば、
請求項３と同様に、操作者が誤って、本来管理者のみが
権限を有する産業用ロボットの溶接条件の設定変更する
ことを防止できるという効果を有する。

【０１１１】請求項５記載の産業用ロボットによれば、
請求項１と同様に、操作者が誤って、本来管理者のみが
権限を有する産業用ロボットの教示データの修正換作を
することを防止できるという効果を有する。

【０１１２】請求項６記載の産業用ロボットによれば、
操作者がユーザＩＤを入力することにより、自動的に操
作者の使用する言語が表示されるという効果を有する。

【０１１３】請求項７記載の産業用ロボットによれば、
操作者がユーザＩＤを入力することにより、操作者が権
限を有する機能のみ自動的に表示され、操作者が誤っ
て、本来管理者のみが権限を有する産業用ロボットの機
能を実行することを防止できるという効果を有する。

【０１１４】請求項８記載の産業用ロボットによれば、
操作者がユーザＩＤを入力することにより、他の換作者
からの操作内容が自動的に表示され、連絡必要とする場
合が発生したときに、連絡忘れや、連絡遅れにより生産
システムの運転・保守が正しく行われないことを防止で
きるという効果を有する。

【０１１５】請求項９記載の産業用ロボットによれば、
請求項８と同様な効果のほか、産業用ロボットの電源遮
断によっても、記憶された伝言内容は消去されることな
く記憶されるという効果を有する。

【０１１６】請求項１０記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項８または請求項９と同様な効果のほか、伝言
内容の容量や数が多い場合に、外部機器に伝言内容を記
憶させることより、産業用ロボットのメモリを節約する
ことができるという効果を有する。また、伝言内容を外
部機器に記憶させることにより、伝言内容の履歴が一元
管理できるという効果を有する。

【０１１７】請求項１１記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９または請
求項１０と同様な効果のほか、産業用ロボットに特別な
装置を付加することなく、セキュリティー機能を実現で
きるという効果を有する。

【０１１８】請求項１２記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９または請
求項１０と同様な効果のほか、ロボットの処理に影響を
与えることなく、ティーチングペンダントでユーザＩＤ
の識別が可能となるという効果を有する。

【０１１９】請求項１３記載の産業用ロボットによれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９または請
求項１０と同様な効果のほか、ユーザＩＤの数が多い場
合に、外部機器にユーザＩＤリストを記憶させることよ
り、産業用ロボットのメモリを節約することができると
いう効果を有する。また、ユーザＩＤリストを外部機器
に記憶させることにより、管理者が、複数のロボットの
ユーザＩＤを一元管理できるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明における実施の形態１のユーザＩＤ識別
手段の処理の流れを示すフローチャートである。

【図２】ユーザＩＤを入力する際の画面表示図である。

【図３】ユーザＩＤが一致しない場合の画面表示図であ
る。

【図４】ユーザＩＤが一致した場合の画面表示図であ
る。

【図５】管理者がユーザＩＤリストを登録する際の、処
理の流れを示すフローチヤートである。

【図６】管理者用ユーザＩＤを入力する際の画面表示図
である。

【図７】管理者用ユーザＩＤが一致しない場合の画面表
示図である。

【図８】管理者がユーザＩＤリストを登録する際の画面
表示図である。

【図９】本発明を実現する産業用ロボットの基本構成図
である。

【図１０】本発明を実現する産業用ロボットの制御装置
の処理フローチャートである。

【図１１】実施の形態２などにおける、ユーザＩＤ入力
が必要となる操作を示す画面表示図である。

【図１２】実施の形態５などにおける、ユーザＩＤ入力
が必要となる操作を示す画面表示図である。

【図１３】実施の形態６などにおける、管理者がユーザ
ＩＤリストを登録する際の画面表示図である。

【図１４】本発明の実施の形態６などにおける、表示言
語切り替え処理の流れを示すフローチャートである。

【図１５】実施の形態６などにおける、表示言語切り替
え後の画面表示図である。

【図１６】本発明の実施の形態７などにおける、表示内
容切り替え処理の流れを示すフローチヤートである。

【図１７】実施の形態７などにおける、表示内容切り替
え後の画面表示図である。

【図１８】実施の形態８などにおける、伝言内容を登録
する際の画面表示図である。

【図１９】実施の形態８などにおける、ユーザＩＤ識別
手段および伝言内容表示処理の流れを示すフローチャー
トである。

【図２０】実施の形態８などにおける、伝言内容を表示
する際の画面表示図である。

【図２１】実施の形態１０における、伝言内容を外部機
器に登録する際の処理の流れを示すフローチャートであ
る。

【図２２】実施の形態１２における、産業用ロボットの
制御装置に付随するティーチングペンダントの基本構成
図である。

【図２３】実施の形態１３における、ユーザＩＤ識別手
段を外部機器に持つ場合の処理の流れを示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１１ロボットマニピュレータ１２制御装置１３ティーチングペンダント１４サーボアンプ１５ＲＯＭ１６ＲＡＭ１７ＴＰインターフェース１８ＣＰＵ１９外部インターフェース２０外部機器２１ＲＯＭ２２ＲＡＭ２３ＣＰＵ２４サーボアンプ２５モータ２６エンコーダ３１ＣＰＵ３２ＲＯＭ３３ＲＡＭ３４ティーチングペンダント３５ＴＰインターフェース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者土谷康三大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内Ｆターム(参考） 3F059 BC06 FA08 FC00 5H269 AB33 BB11 EE29 QE12 QE18 QE23

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ユーザＩＤ入力部と、入力されたユーザ
ＩＤの識別手段とを備え、前記識別手段の識別結果に基
づき識別しない操作者の操作内容を制限するセキュリテ
ィー機能を有することを特徴とする産業用ロボット。
【請求項２】セキュリティー機能は、ロボットのシス
テムデータの設定変更内容を制限できる機能である請求
項１記載の産業用ロボット。
【請求項３】セキュリティー機能は、ロボットの作業
条件の設定変更内容を制限できる機能である請求項１記
載の産業用ロボット。
【請求項４】作業条件は溶接作業条件である請求項３
記載の産業用ロボット。
【請求項５】セキュリティー機能は、教示データの修
正操作内容を制限できる機能である請求項１記載の産業
用ロボット。
【請求項６】ティーチングペンダントと、ユーザＩＤ
入力部と、入力されたユーザＩＤの識別手段と、その識
別結果に基づき前記ティーチングペンダントへの表示言
語を切替える手段を備えた産業用ロボット。
【請求項７】ティーチングペンダントと、ユーザＩＤ
入力部と、入力されたユーザＩＤの識別手段と、その識
別結果に基づき前記ティーチングペンダントへの表示内
容を切替える手段を備えた産業用ロボット。
【請求項８】ティーチングペンダントと、ユーザＩＤ
入力部と、入力されたユーザＩＤの識別手段と、その識
別結果に基づき、予め記憶された前記ユーザＩＤへの伝
言内容を前記ティーチングペンダントへ表示する表示手
段を備えた産業用ロボット。
【請求項９】伝言先のユーザＩＤと伝言内容の入力手
段と、伝言内容を電源遮断後も記憶可能な記憶部を有す
る請求項８記載の産業用ロボット。
【請求項１０】外部機器とネットワーク接続するイン
ターフェース部を有し、前記インターフェース部を介し
て、伝言内容を送受信する機能を有する請求項８または
請求項９記載の産業用ロボット。
【請求項１１】ユーザＩＤの識別手段を、ロボットの
制御装置に有する請求項１、請求項２、請求項３、請求
項４、請求項５、請求項６、請求項７、請求項８、請求
項９または請求項１０記載の産業用ロボット。
【請求項１２】前記ユーザＩＤの識別手段を、ロボッ
トの制御装置に付随したティーチングペンダントに有す
る請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９または請
求項１０記載の産業用ロボット。
【請求項１３】外部機器とネットワーク接続するイン
ターフェース部を備え、ユーザＩＤ入力部により入力さ
れたユーザＩＤのデータを前記外部機器へ送信し、前記
外部機器に有する前記ユーザＩＤの識別手段により得ら
れた識別結果のデータを受信する手段を有する請求項
１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求項
６、請求項７、請求項８、請求項９または請求項１０記
載の産業用ロボット。