JP2016124076A - 操作受付装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操作受付装置2は、ロボット3の操作を受け付ける操作受付部21、操作者識別子を操作前に受け付ける識別子受付部22、操作に応じて制御情報を変更する変更部23、操作に応じた履歴情報と、操作者識別子と、操作の日時とを対応付けて履歴記憶部24に蓄積する蓄積部25、操作者識別子が受け付けられた際に、操作者識別子に対応する最新の日時より後の日時に対応する履歴情報を出力する出力部26を備える。このようにして、ロボット3の操作前に、他の操作者の操作履歴を知ることができるため、ロボット3の動作が想定外のものとならないようにすることができ、安全性を高めることができる。
【選択図】図1
Description
このような構成により、各操作者は、前回に操作を終了してから現在までに行われた他人の操作の履歴に関する情報を操作前に確認できる。その結果、ロボットの動作が意図していないものとなることを回避することができる。
このような構成により、初めてロボットを操作する際に、そのロボットを他のどのような操作者が操作しているのかを知ることができる。その結果、初めてロボットを操作する操作者は、自分の操作が他人に影響を及ぼしうることを自覚でき、より慎重に操作を行うようになり得る。
このような構成により、今までに各操作者によって、どのような操作が行われたのかについても知ることができるようになる。
このような構成により、前回に操作を終了してから現在までに行われた他人の操作の履歴を反映させるかどうかを決めることができるようになる。そして、例えば、他人の操作に好ましくない変更等が含まれていた場合には、前回に操作を終了した時点の設定となるように復元させることができる。
このような構成により、個人操作については、前回に操作を終了した時点の設定となるようにできるため、個人の好みに応じた設定となる。一方、全体操作については、その設定が複数の操作者間で受け継がれるようになる。例えば、文字の大きさ等については、個人の好みが反映されることになる一方、動作プログラム等については、複数の操作者により、順次、改良していくことが可能となる。なお、この場合であっても、その全体操作に応じた他人の履歴に関する情報を操作前に確認できるため、ロボットが想定外の動作を行うことを回避することができる。
このような構成により、各操作者は、前回に操作を終了した時点の設定でロボットを操作できるようになる。その結果、ロボットの動作が意図していないものとなることを回避することができる。
本発明の実施の形態1によるロボットシステムについて、図面を参照しながら説明する。本実施の形態によるロボットシステムは、操作者ごとに操作の履歴を蓄積し、他の操作者による操作の履歴に関する情報を操作開始前に出力するものである。
(ステップS101)識別子受付部22は、操作者識別子を受け付けたかどうか判断する。そして、操作者識別子を受け付けた場合には、ステップS102に進み、そうでない場合には、操作者識別子を受け付けるまで、ステップS101の処理を繰り返す。
なお、図2のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
(ステップS201)出力部26は、識別子受付部22が受け付けた操作者識別子に対応する日時が履歴記憶部24で記憶されているかどうか判断する。そして、その日時が記憶されている場合には、ステップS202に進み、そうでない場合には、ステップS208に進む。
(ステップS301)蓄積部25は、蓄積対象の履歴情報を作成する。蓄積部25は、例えば、それまでに一時的に記憶していた操作の情報を用いて変更項目情報を作成してもよい。また、蓄積部25は、例えば、記憶部11で記憶されている制御情報にアクセスすることによって、バックアップ情報を作成してもよい。なお、バックアップ情報が、ある時点の制御情報そのものである場合には、例えば、蓄積部25は、まずバックアップ情報を作成し、そのバックアップ情報と、履歴記憶部24で記憶されている最新のバックアップ情報との差分を用いて、制御情報において変更された箇所を特定して変更項目情報を作成してもよい。また、バックアップ情報が、制御情報の差分である場合には、例えば、蓄積部25は、まずバックアップ情報を作成し、そのバックアップ情報を用いて、制御情報において変更された箇所を特定して変更項目情報を作成してもよい。
本発明の実施の形態2によるロボットシステムについて、図面を参照しながら説明する。本実施の形態によるロボットシステムは、操作者ごとに操作の履歴を蓄積し、操作開始前に前回の終了時の状況を復元するものである。
2、6 操作受付装置
3 ロボット
5 ティーチペンダント
11 記憶部
12 制御部
21 操作受付部
22 識別子受付部
23 変更部
24 履歴記憶部
25 蓄積部
26 出力部
Claims (6)
- ロボットに関して入力された操作を受け付ける操作受付部と、
前記操作を入力する操作者を識別する操作者識別子を、前記操作受付部が操作を受け付ける前に受け付ける識別子受付部と、
前記操作受付部が受け付けた操作に応じて、前記ロボットの制御で用いられる制御情報を変更する変更部と、
操作の履歴に関する履歴情報と、操作者識別子と、日時とが対応付けられて記憶される履歴記憶部と、
入力された操作に応じた履歴情報と、当該操作を入力した操作者の操作者識別子と、当該操作の入力に関する日時とを対応付けて前記履歴記憶部に蓄積する蓄積部と、
前記識別子受付部が操作者識別子を受け付けた際に、当該操作者識別子に対応する最新の日時より後の日時に対応する履歴情報に関する出力を行う出力部と、を備えた操作受付装置。 - 前記出力部は、前記識別子受付部が受け付けた操作者識別子に対応する日時が前記履歴記憶部で記憶されていない場合に、前記履歴記憶部で記憶されている操作者識別子を出力する、請求項1記載の操作受付装置。
- 前記出力部は、前記履歴記憶部で記憶されている操作者識別子を出力する際に、当該操作者識別子に対応する履歴情報をも出力する、請求項2記載の操作受付装置。
- 前記操作受付部は、前記出力部による履歴情報の出力に応じて、当該履歴情報に応じた変更を適用するかどうかを示す指示をも受け付け、
前記変更部は、変更を適用しないことを示す指示が前記操作受付部によって受け付けられた場合に、前記制御情報を、前記識別子受付部が受け付けた操作者識別子に対応する最新の日時に対応する履歴情報に応じた情報に復元する、請求項1から請求項3のいずれか記載の操作受付装置。 - 前記操作受付部は、操作を入力した操作者にのみ適用される操作である個人操作と、すべての操作者に適用される操作である全体操作とを受け付け、
前記履歴情報は、個人操作の履歴を示す個人履歴情報と、全体操作の履歴を示す全体履歴情報とを含み、
前記変更部は、前記識別子受付部が操作者識別子を受け付けた際に、前記制御情報を、当該操作者識別子に対応する最新の日時に対応する個人履歴情報に応じた情報に復元し、
前記出力部は、前記識別子受付部が操作者識別子を受け付けた際に、当該操作者識別子に対応する最新の日時より後の日時に対応する全体履歴情報に関する出力を行う、請求項1から請求項3のいずれか記載の操作受付装置。 - ロボットに関して入力された操作を受け付ける操作受付部と、
前記操作を入力する操作者を識別する操作者識別子を、前記操作受付部が操作を受け付ける前に受け付ける識別子受付部と、
前記操作受付部が受け付けた操作に応じて、前記ロボットの制御で用いられる制御情報を変更する変更部と、
操作の履歴に関する履歴情報と、操作者識別子と、日時とが対応付けられて記憶される履歴記憶部と、
入力された操作に応じた履歴情報と、当該操作を入力した操作者の操作者識別子と、当該操作の入力に関する日時とを対応付けて前記履歴記憶部に蓄積する蓄積部と、を備え、
前記変更部は、前記識別子受付部が操作者識別子を受け付けた際に、前記制御情報を、当該操作者識別子に対応する最新の日時に応じた情報に復元する、操作受付装置。
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