WO2019014919A1 - 一种机器人搬运方法和机器人 - Google Patents
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Classifications
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- G—PHYSICS
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- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
Definitions
- the present invention relates to the field of robot technology, and in particular, to a robot handling method and a robot.
- Robots are currently used in many scenes or fields, such as detonation robots for detonating scenes, item transport robots in warehouse scenes, and so on.
- the current robot is mainly controlled remotely by the user to command the robot to perform a specific action with a remote command.
- illegal users such as network viruses or network hackers in the current society, so that the robot may face the non-operation of illegal users. It can be seen that the security performance of the robot is relatively low.
- Embodiments of the present invention provide a robot handling method and a robot to solve the problem that the safety performance of the robot is relatively low.
- Embodiments of the present invention provide a robot handling method, including:
- the robot identifies the tag information of the target item to be transported
- the robot queries the server whether the target item exists in the server order, and if the target item exists, the The target item is handled.
- the method further includes:
- the robot If it is determined that the target item is not the item type carried in the current time in the history record according to the label information, the robot queries the server for price information of the target item through the label information;
- the robot determines, according to the price information, whether the target item is a valuable item, according to The price information determines that the target item is a valuable item, and the robot sends a request message to the server whether to carry the target item, and the request message carries label information of the target item;
- the robot If the robot receives the confirmation message sent by the server, the robot carries the target item.
- the robot queries the server for the price information of the target item through the label information.
- the method further includes:
- the robot determines, according to the price information, whether the target item is a valuable item, and if it is determined according to the price information that the target item is not a valuable item, the robot counts that the robot has carried the target item And if the number of the target items that the robot has transported exceeds a preset threshold, the robot stops carrying the target item.
- the robot queries the server whether the target item exists in the server order, and if the target item exists After the step of carrying the target item, the method further includes:
- the robot determines whether the target position is a preset safety position
- the robot determines that the target position is a preset safe position, the robot places the target item at the target position.
- the method further includes:
- the robot determines that the target location is not a preset safe location, the robot verifies the remote communication device that transmits the remote command to carry the target item;
- the robot places the target item at the target location if the remote communication device that transmits the remote command to carry the target item is verified to pass.
- An embodiment of the present invention further provides a robot, including:
- a first identification module configured to identify tag information of the target item to be carried
- a first determining module configured to determine, according to the label information, whether the target item is an item type that is carried in a current time in the history record
- a first handling module configured to: if the target item is determined to be an item type carried in a current time in the history record according to the label information, the robot queries the server whether the target item exists in the server order, if the The target item is transported to the target item.
- the robot further comprises:
- a query module configured to: if the target item is not the item type carried in the current time in the history record, according to the label information, the robot queries the server for price information of the target item through the label information;
- a second determining module configured to determine, according to the price information, whether the target item is a valuable item, and if the target item is determined to be a valuable item according to the price information, whether the robot sends to the server Transmitting a request message of the target item, the request message carrying tag information of the target item;
- the second handling module is configured to: when the robot receives the confirmation message sent by the server, transport the target item.
- the robot further comprises:
- a third determining module configured to determine, according to the price information, whether the target item is a valuable item, and if the target item is determined to be not a valuable item according to the price information, the robot calculates that the robot has carried the The number of target items, if the number of the target items that the robot has transported exceeds a preset threshold, the robot stops carrying the target item.
- the robot further comprises:
- a fourth determining module configured to: when the robot moves the target item to the target item corresponding to the target position, determine whether the target position is a preset safety position;
- a first placement module configured to: when the robot determines that the target location is a preset security location, placing the target item at the target location.
- the robot further comprises:
- a verification module configured to: if the robot determines that the target location is not a preset security location, the robot verifies a remote communication device that sends a remote command to carry the target item;
- a second placement module for remote communication of a remote command for transmitting the target item After the verification is passed, the target item is placed at the target location.
- the robot identifies the tag information of the target item to be transported; the robot determines, according to the tag information, whether the target item is the item type currently carried in the historical record; if the tag information is used according to the tag information
- the target item is an item type that is carried in the current time in the history, and the robot queries the server whether the target item exists in the server order, and if the target item exists, the target item is carried.
- FIG. 1 is a schematic flow chart of a robot handling method according to an embodiment of the present invention
- FIG. 2 is a schematic structural diagram of a robot according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 3 is a schematic structural diagram of another robot according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 4 is a schematic structural diagram of another robot according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 5 is a schematic structural diagram of another robot according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 6 is a schematic structural diagram of another robot according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 7 is a schematic structural diagram of another robot according to an embodiment of the present invention.
- the robot may include: a chassis, a wheel, a crawler, a rechargeable battery, and a mechanical arm mounted on the chassis.
- the robotic arm can include a boom, a telescopic arm, an arm, a mechanical jaw, and a lumbar rotation system. And may also include a video system, which may include installation in different locations
- the camera component can also include a walking system, the walking system can be 6 ⁇ 6 all-wheel drive, the boom lifting can be driven by the double electric strut and the balance bar is installed, and the control system can be controlled by the central system and the control box.
- the robot and the control system can be wired or wirelessly controlled and can transmit the video information of the robot side to the control hall or the command vehicle through wireless radiation, and remotely control the robot.
- the robot may be a robot that can be used for the robot to be grasped and transported, such as a robot or a warehouse handling robot, which is not limited in this embodiment of the present invention.
- FIG. 1 is a schematic flowchart of a robot handling method according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1 , the method includes the following steps:
- Step 101 The robot identifies tag information of the target item to be transported
- Step 102 The robot determines, according to the label information, whether the target item is an item type that is currently carried in the history record;
- Step 103 If it is determined that the target item is an item type carried in the current time in the history record according to the label information, the robot queries the server whether the target item exists in the server order, and if the target item exists, The target item is transported.
- the method further includes:
- the robot If it is determined that the target item is not the item type carried in the current time in the history record according to the label information, the robot queries the server for price information of the target item through the label information;
- the robot determines, according to the price information, whether the target item is a valuable item, and if the target item is determined to be a valuable item according to the price information, the robot sends a request to the server whether to carry the target item. a message, the request message carrying tag information of the target item;
- the robot If the robot receives the confirmation message sent by the server, the robot carries the target item.
- the safety performance of the robot can be further improved.
- the robot queries the server by using the label information. After the step of price information of the target item, the method further includes:
- the robot determines, according to the price information, whether the target item is a valuable item, and if it is determined according to the price information that the target item is not a valuable item, the robot counts that the robot has carried the target item And if the number of the target items that the robot has transported exceeds a preset threshold, the robot stops carrying the target item.
- the safety performance of the robot can be further improved.
- the robot queries the server whether the target item exists in the server order, After the step of carrying the target item, the method further includes:
- the robot determines whether the target position is a preset safety position
- the robot determines that the target position is a preset safe position, the robot places the target item at the target position.
- the safety performance of the robot can be further improved.
- the method Also includes:
- the robot determines that the target location is not a preset safe location, the robot verifies the remote communication device that transmits the remote command to carry the target item;
- the robot places the target item at the target location if the remote communication device that transmits the remote command to carry the target item is verified to pass.
- the robot identifies the tag information of the target item to be transported; the robot determines, according to the tag information, whether the target item is the item type currently carried in the historical record; if the tag information is used according to the tag information
- the target item is an item type that is carried in the current time in the history, and the robot queries the server whether the target item exists in the server order, and if the target item exists, the target item is carried.
- FIG. 2 is a schematic structural diagram of a robot according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the method includes:
- a first identification module 201 configured to identify tag information of a target item to be transported
- the first determining module 202 is configured to determine, according to the label information, whether the target item is an item type that is currently carried in the historical record;
- the first handling module 203 is configured to: if it is determined, according to the label information, that the target item is an item type that is carried in the current time in the history, the robot queries the server whether the target item exists in the server order, if the target item exists When the target item is described, the target item is transported.
- the robot further includes:
- the query module 204 is configured to: if it is determined, according to the label information, that the target item is not an item type that is carried in the current time in the history, the robot queries the server for the price information of the target item by using the label information. ;
- a second determining module 205 configured to determine, according to the price information, whether the target item is a valuable item, and if the target item is determined to be a valuable item according to the price information, the robot sends the target item to the server Whether to transmit a request message of the target item, the request message carrying tag information of the target item;
- the second transport module 206 is configured to: when the robot receives the confirmation message sent by the server, transport the target item.
- the robot further includes:
- the third determining module 207 is configured to determine, according to the price information, whether the target item is a valuable item, and if the target item is determined to be not a valuable item according to the price information, the robot counts that the robot has been transported by the robot The number of target items, if the number of the target items that the robot has transported exceeds a preset threshold, the robot stops carrying the target item.
- the robot further includes:
- the fourth determining module 208 is configured to determine, when the robot moves the target item to the target object corresponding target position, whether the target position is a preset safety position;
- the first placement module 209 is configured to: when the robot determines that the target location is a preset security location, place the target item at the target location.
- the robot further includes:
- a verification module 2010, configured to: if the robot determines that the target location is not a preset security location, the robot performs an inspection on a remote communication device that sends a remote command to carry the target item certificate;
- the second placement module 2011 is configured to place the target item at the target location if the remote communication device that transmits the remote command to carry the target item is verified to pass.
- the robot identifies the tag information of the target item to be transported; the robot determines, according to the tag information, whether the target item is the item type currently carried in the historical record; if the tag information is used according to the tag information
- the target item is an item type that is carried in the current time in the history, and the robot queries the server whether the target item exists in the server order, and if the target item exists, the target item is carried.
- FIG. 7 is a structural diagram of another robot according to an embodiment of the present invention.
- the robot includes a processor 701, a memory 702, a network interface 704, and a user interface 703.
- the various components in the robot are coupled together by a bus system 705.
- the bus system 705 includes a power bus, a control bus, and a status signal bus in addition to the data bus.
- various buses are labeled as bus system 705 in FIG.
- the user interface 703 may include a display, a keyboard, or a pointing device (eg, a mouse, a track ball, a touch pad, or a touch screen, etc.).
- a pointing device eg, a mouse, a track ball, a touch pad, or a touch screen, etc.
- the memory 702 in the embodiments of the present invention may be a volatile memory or a non-volatile memory, or may include both volatile and non-volatile memory.
- the non-volatile memory may be a read-only memory (ROM), a programmable read only memory (PROM), an erasable programmable read only memory (Erasable PROM, EPROM), or an electric Erase programmable read only memory (EEPROM) or flash memory.
- the volatile memory can be a Random Access Memory (RAM) that acts as an external cache.
- RAM Random Access Memory
- many forms of RAM are available, such as static random access memory (SRAM), dynamic random access memory (DRAM), synchronous dynamic random access memory (Synchronous DRAM).
- SDRAM Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory
- DDRSDRAM Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory
- ESDRAM Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory
- SDRAM Synchronous Connection Dynamic Random Access Memory
- DRRAM direct memory bus random access memory
- memory 702 stores elements, executable modules or data structures, or a subset thereof, or their extended set: operating system 7021 and application 7022.
- the operating system 7021 includes various system programs, such as a framework layer, a core library layer, a driver layer, and the like, for implementing various basic services and processing hardware-based tasks.
- the application 7022 includes various applications, such as a media player (Media Player), a browser, and the like, for implementing various application services.
- a program implementing the method of the embodiment of the present invention may be included in the application 7022.
- the processor 701 by calling the program or instruction stored in the memory 702, specifically, the program or the instruction stored in the application 7022, the processor 701 is configured to:
- the server If it is determined that the target item is the item type currently carried in the historical record according to the label information, query the server whether the target item exists in the server order, and if the target item exists, perform the target item Handling.
- Processor 701 may be an integrated circuit chip with signal processing capabilities. In the implementation process, each step of the foregoing method may be completed by an integrated logic circuit of hardware in the processor 701 or an instruction in a form of software.
- the processor 701 may be a general-purpose processor, a digital signal processor (DSP), an application specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (FPGA), or the like. Programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components.
- DSP digital signal processor
- ASIC application specific integrated circuit
- FPGA field programmable gate array
- the general purpose processor may be a microprocessor or the processor or any conventional processor or the like.
- the steps of the method disclosed in the embodiments of the present invention may be directly implemented by the hardware decoding processor, or may be performed by a combination of hardware and software modules in the decoding processor.
- the software module can be located in a conventional storage medium such as random access memory, flash memory, read only memory, programmable read only memory or electrically erasable programmable memory, registers, and the like.
- the storage medium is located in the memory 702, and the processor 701 reads the storage.
- the information in the 702, in conjunction with its hardware, performs the steps of the above method.
- the embodiments described herein can be implemented in hardware, software, firmware, middleware, microcode, or a combination thereof.
- the processing unit can be implemented in one or more Application Specific Integrated Circuits (ASICs), Digital Signal Processing (DSP), Digital Signal Processing Equipment (DSP Device, DSPD), programmable Programmable Logic Device (PLD), Field-Programmable Gate Array (FPGA), general purpose processor, controller, microcontroller, microprocessor, other for performing the functions described herein In an electronic unit or a combination thereof.
- ASICs Application Specific Integrated Circuits
- DSP Digital Signal Processing
- DSP Device Digital Signal Processing Equipment
- PLD programmable Programmable Logic Device
- FPGA Field-Programmable Gate Array
- the techniques described herein can be implemented by modules (eg, procedures, functions, and so on) that perform the functions described herein.
- the software code can be stored in memory and executed by the processor.
- the memory can be implemented in the processor or external to the processor.
- the processor 701 is further configured to:
- the robot Determining, according to the price information, whether the target item is a valuable item, and if the target item is determined to be a valuable item according to the price information, the robot sends a request message to the server whether to carry the target item,
- the request message carries tag information of the target item;
- the target item is transported.
- the robot queries the server by using the label information.
- the processor 701 is further configured to:
- the robot statistics that the robot has carried the quantity of the target item, if If the number of the target items that the robot has transported exceeds a preset threshold, the handling of the target item is stopped.
- the robot queries the server for the server order. Whether the target item exists or not, if the target item is present, after the step of carrying the target item, the processor 701 is further configured to:
- the robot determines whether the target position is a preset safety position
- the robot determines that the target position is a preset safe position, the target item is placed at the target position.
- the robot determines whether the target position is a preset safety position, and the processor 701 Also used for:
- the robot determines that the target location is not a preset security location, verifying the remote communication device that sends the remote command to carry the target item;
- the target item is placed at the target location.
- the robot may be a robot in any of the embodiments of the method in the embodiment of the present invention, and any implementation manner of the robot in the method embodiment in the embodiment of the present invention may be used in the embodiment.
- the above-mentioned robots are implemented, and the same beneficial effects are achieved, and will not be described again here.
- the disclosed apparatus and method may be implemented in other manners.
- the device embodiments described above are merely illustrative.
- the division of the unit is only a logical function division.
- there may be another division manner for example, multiple units or components may be combined or Can be integrated into another system, or some features are available To ignore, or not execute.
- the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be an indirect coupling or communication connection through some interface, device or unit, and may be in an electrical, mechanical or other form.
- the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the objectives of the embodiments of the present invention.
- each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one unit.
- the functions may be stored in a computer readable storage medium if implemented in the form of a software functional unit and sold or used as a standalone product.
- the technical solution of the present invention which is essential or contributes to the prior art, or a part of the technical solution, may be embodied in the form of a software product, which is stored in a storage medium, including
- the instructions are used to cause a computer device (which may be a personal computer, server, or network device, etc.) to perform all or part of the steps of the methods described in various embodiments of the present invention.
- the foregoing storage medium includes various media that can store program codes, such as a USB flash drive, a mobile hard disk, a ROM, a RAM, a magnetic disk, or an optical disk.
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Abstract
一种机器人搬运方法和机器人，机器人识别待搬运的目标物品的标签信息；机器人根据标签信息判断目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型；若根据标签信息判断目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则机器人向服务器查询服务器订单中是否存在目标物品，若存在目标物品，则对目标物品进行搬运。从而可以提高机器人的安全性能。
Description
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人搬运方法和机器人。
机器人作为当前社会主流科技产品，已深得人们的喜爱和应用。目前在很多场景或者领域均有使用机器人，例如：排爆场景的排爆机器人、仓库场景中的物品运输机器人等等。
目前的机器人主要是通过用户远程进行控制，以远程指令命令机器人执行特定的动作。然而，当前社会存在很多网络病毒或者网络黑客等非法用户，这样机器人就可能面临非法用户的非操作，可见，目前机器人的安全性能比较低。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人搬运方法和机器人，以解决机器人的安全性能比较低的问题。
本发明实施例提供一种机器人搬运方法，包括：
机器人识别待搬运的目标物品的标签信息；
所述机器人根据所述标签信息判断所述目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型；
若根据所述标签信息判断所述目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人向服务器查询服务器订单中是否存在所述目标物品，若存在所述目标物品，则对所述目标物品进行搬运。
优选的，所述机器人根据所述标签信息判断所述目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型的步骤之后，所述方法还包括：
若根据所述标签信息判断所述目标物品不为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人通过所述标签信息向所述服务器查询所述目标物品的价格信息；
所述机器人根据所述价格信息判断所述目标物品是否为贵重物品，若根据
所述价格信息判断所述目标物品为贵重物品，则所述机器人向所述服务器发送是否搬运所述目标物品的请求消息，所述请求消息携带所述目标物品的标签信息；
若所述机器人接收到所述服务器发送的确认消息，则所述机器人对所述目标物品进行搬运。
优选的，所述若根据所述标签信息判断所述目标物品不为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人通过所述标签信息向所述服务器查询所述目标物品的价格信息的步骤之后，所述方法还包括：
所述机器人根据所述价格信息判断所述目标物品是否为贵重物品，若根据所述价格信息判断所述目标物品不为贵重物品，则所述机器人统计所述机器人已经搬运所述目标物品的数量，若所述机器人已经搬运所述目标物品的数量超过预设阈值，则所述机器人停止对所述目标物品进行搬运。
优选的，所述若根据所述标签信息判断所述目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人向服务器查询服务器订单中是否存在所述目标物品，若存在所述目标物品，则对所述目标物品进行搬运的步骤之后，所述方法还包括：
所述机器人将所述目标物品搬运至所述目标物品对应目标位置时，所述机器人判断所述目标位置是否为预设的安全位置；
若所述机器人判断所述目标位置为预设的安全位置，则所述机器人将所述目标物品放置在所述目标位置。
优选的，所述机器人将所述目标物品搬运至所述目标物品对应目标位置时，所述机器人判断所述目标位置是否为预设的安全位置的步骤之后，所述方法还包括：
若所述机器人判断所述目标位置不为预设的安全位置，则所述机器人对发送搬运所述目标物品的远程指令的远程通信设备进行验证；
若对发送搬运所述目标物品的远程指令的远程通信设备验证通过，则所述机器人将所述目标物品放置在所述目标位置。
本发明实施例还提供一种机器人，包括：
第一识别模块，用于识别待搬运的目标物品的标签信息；
第一判断模块，用于根据所述标签信息判断所述目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型；
第一搬运模块，用于若根据所述标签信息判断所述目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人向服务器查询服务器订单中是否存在所述目标物品，若存在所述目标物品，则对所述目标物品进行搬运。
优选的，所述机器人还包括：
查询模块，用于若根据所述标签信息判断所述目标物品不为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人通过所述标签信息向所述服务器查询所述目标物品的价格信息；
第二判断模块，用于所述机器人根据所述价格信息判断所述目标物品是否为贵重物品，若根据所述价格信息判断所述目标物品为贵重物品，则所述机器人向所述服务器发送是否搬运所述目标物品的请求消息，所述请求消息携带所述目标物品的标签信息；
第二搬运模块，用于若所述机器人接收到所述服务器发送的确认消息，则对所述目标物品进行搬运。
优选的，所述机器人还包括：
第三判断模块，用于根据所述价格信息判断所述目标物品是否为贵重物品，若根据所述价格信息判断所述目标物品不为贵重物品，则所述机器人统计所述机器人已经搬运所述目标物品的数量，若所述机器人已经搬运所述目标物品的数量超过预设阈值，则所述机器人停止对所述目标物品进行搬运。
优选的，所述机器人还包括：
第四判断模块，用于所述机器人将所述目标物品搬运至所述目标物品对应目标位置时，判断所述目标位置是否为预设的安全位置；
第一放置模块，用于若所述机器人判断所述目标位置为预设的安全位置，则将所述目标物品放置在所述目标位置。
优选的，所述机器人还包括：
验证模块，用于若所述机器人判断所述目标位置不为预设的安全位置，则所述机器人对发送搬运所述目标物品的远程指令的远程通信设备进行验证；
第二放置模块，用于若对发送搬运所述目标物品的远程指令的远程通信设
备验证通过，则将所述目标物品放置在所述目标位置。
本发明实施例中，机器人识别待搬运的目标物品的标签信息；所述机器人根据所述标签信息判断所述目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型；若根据所述标签信息判断所述目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人向服务器查询服务器订单中是否存在所述目标物品，若存在所述目标物品，则对所述目标物品进行搬运。从而可以提高机器人的安全性能。
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种机器人搬运方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的机器人可以包括：底盘、车轮、履带、充电电池及安装在底盘上的机械手臂组成。机械手臂可以包括大臂、伸缩臂、小臂、机械爪及腰转系统。以及还可以包括视频系统，视频系统可以包括安装在不同位置的
摄像机组成，还可以包括行走系统，行走系统可以是6×6全轮驱动，大臂升降可以由双电动撑杆驱动并安装平衡杠，另外，还可以包括控制系统由中央系统控制和操控箱等等，另外，机器人与控制系统之间可有线或无线操控并可以将机器人端的视频信息通过无线放射传送到控制大厅或指挥车，以及远程操控机器人。另外，本发明实施例中，机器人可以排爆机器人或者仓库搬运机器人等可以抓取和搬运物体的机器人，对此本发明实施例不作限定。
请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种机器人搬运方法的流程示意图，如图1所示，包括以下步骤：
步骤101、机器人识别待搬运的目标物品的标签信息；
步骤102、所述机器人根据所述标签信息判断所述目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型；
步骤103、若根据所述标签信息判断所述目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人向服务器查询服务器订单中是否存在所述目标物品，若存在所述目标物品，则对所述目标物品进行搬运。
作为一种可选的实施方式，所述机器人根据所述标签信息判断所述目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型的步骤之后，所述方法还包括：
若根据所述标签信息判断所述目标物品不为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人通过所述标签信息向所述服务器查询所述目标物品的价格信息；
所述机器人根据所述价格信息判断所述目标物品是否为贵重物品，若根据所述价格信息判断所述目标物品为贵重物品，则所述机器人向所述服务器发送是否搬运所述目标物品的请求消息，所述请求消息携带所述目标物品的标签信息；
若所述机器人接收到所述服务器发送的确认消息，则所述机器人对所述目标物品进行搬运。
该实施方式中，可以进一步提高机器人的安全性能。
作为一种可选的实施方式，所述若根据所述标签信息判断所述目标物品不为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人通过所述标签信息向所述服务器查询所述目标物品的价格信息的步骤之后，所述方法还包括：
所述机器人根据所述价格信息判断所述目标物品是否为贵重物品，若根据所述价格信息判断所述目标物品不为贵重物品，则所述机器人统计所述机器人已经搬运所述目标物品的数量，若所述机器人已经搬运所述目标物品的数量超过预设阈值，则所述机器人停止对所述目标物品进行搬运。
该实施方式中，可以进一步提高机器人的安全性能。
作为一种可选的实施方式，所述若根据所述标签信息判断所述目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人向服务器查询服务器订单中是否存在所述目标物品，若存在所述目标物品，则对所述目标物品进行搬运的步骤之后，所述方法还包括：
所述机器人将所述目标物品搬运至所述目标物品对应目标位置时，所述机器人判断所述目标位置是否为预设的安全位置；
若所述机器人判断所述目标位置为预设的安全位置，则所述机器人将所述目标物品放置在所述目标位置。
该实施方式中，可以进一步提高机器人的安全性能。
作为一种可选的实施方式，所述机器人将所述目标物品搬运至所述目标物品对应目标位置时，所述机器人判断所述目标位置是否为预设的安全位置的步骤之后，所述方法还包括：
若所述机器人判断所述目标位置不为预设的安全位置，则所述机器人对发送搬运所述目标物品的远程指令的远程通信设备进行验证；
若对发送搬运所述目标物品的远程指令的远程通信设备验证通过，则所述机器人将所述目标物品放置在所述目标位置。
本发明实施例中，机器人识别待搬运的目标物品的标签信息；所述机器人根据所述标签信息判断所述目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型；若根据所述标签信息判断所述目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人向服务器查询服务器订单中是否存在所述目标物品，若存在所述目标物品，则对所述目标物品进行搬运。从而可以提高机器人的安全性能。
请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图，如图2所示，包括：
第一识别模块201，用于识别待搬运的目标物品的标签信息；
第一判断模块202，用于根据所述标签信息判断所述目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型；
第一搬运模块203，用于若根据所述标签信息判断所述目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人向服务器查询服务器订单中是否存在所述目标物品，若存在所述目标物品，则对所述目标物品进行搬运。
作为一种可选的实施方式，如图3所示，所述机器人还包括：
查询模块204，用于若根据所述标签信息判断所述目标物品不为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人通过所述标签信息向所述服务器查询所述目标物品的价格信息；
第二判断模块205，用于所述机器人根据所述价格信息判断所述目标物品是否为贵重物品，若根据所述价格信息判断所述目标物品为贵重物品，则所述机器人向所述服务器发送是否搬运所述目标物品的请求消息，所述请求消息携带所述目标物品的标签信息；
第二搬运模块206，用于若所述机器人接收到所述服务器发送的确认消息，则对所述目标物品进行搬运。
作为一种可选的实施方式，如图4所示，所述机器人还包括：
第三判断模块207，用于根据所述价格信息判断所述目标物品是否为贵重物品，若根据所述价格信息判断所述目标物品不为贵重物品，则所述机器人统计所述机器人已经搬运所述目标物品的数量，若所述机器人已经搬运所述目标物品的数量超过预设阈值，则所述机器人停止对所述目标物品进行搬运。
作为一种可选的实施方式，如图5所示，所述机器人还包括：
第四判断模块208，用于所述机器人将所述目标物品搬运至所述目标物品对应目标位置时，判断所述目标位置是否为预设的安全位置；
第一放置模块209，用于若所述机器人判断所述目标位置为预设的安全位置，则将所述目标物品放置在所述目标位置。
作为一种可选的实施方式，如图6所示，所述机器人还包括：
验证模块2010，用于若所述机器人判断所述目标位置不为预设的安全位置，则所述机器人对发送搬运所述目标物品的远程指令的远程通信设备进行验
证；
第二放置模块2011，用于若对发送搬运所述目标物品的远程指令的远程通信设备验证通过，则将所述目标物品放置在所述目标位置。
本发明实施例中，机器人识别待搬运的目标物品的标签信息；所述机器人根据所述标签信息判断所述目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型；若根据所述标签信息判断所述目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人向服务器查询服务器订单中是否存在所述目标物品，若存在所述目标物品，则对所述目标物品进行搬运。从而可以提高机器人的安全性能。
参见图7，图7是本发明实施例提供的另一种机器人的结构图。如图7所示，机器人包括：处理器701、存储器702、网络接口704和用户接口703。机器人中的各个组件通过总线系统705耦合在一起。总线系统705除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线系统705。
其中，用户接口703可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(track ball)、触感板或者触摸屏等。
可以理解，本发明实施例中的存储器702可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本文描述的系统和方法的存储器702旨在包括但
不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在一些实施方式中，存储器702存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统7021和应用程序7022。
其中，操作系统7021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序7022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序7022中。
在本发明实施例中，通过调用存储器702存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序7022中存储的程序或指令，处理器701用于：
识别待搬运的目标物品的标签信息；
根据所述标签信息判断所述目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型；
若根据所述标签信息判断所述目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则向服务器查询服务器订单中是否存在所述目标物品，若存在所述目标物品，则对所述目标物品进行搬运。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器701中，或者由处理器701实现。处理器701可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器701中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器701可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器702，处理器701读取存储
器702中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
作为一种可选的实施方式，所述机器人根据所述标签信息判断所述目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型的步骤之后，处理器701还用于：
若根据所述标签信息判断所述目标物品不为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则通过所述标签信息向所述服务器查询所述目标物品的价格信息；
根据所述价格信息判断所述目标物品是否为贵重物品，若根据所述价格信息判断所述目标物品为贵重物品，则所述机器人向所述服务器发送是否搬运所述目标物品的请求消息，所述请求消息携带所述目标物品的标签信息；
若所述机器人接收到所述服务器发送的确认消息，则对所述目标物品进行搬运。
作为一种可选的实施方式，所述若根据所述标签信息判断所述目标物品不为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人通过所述标签信息向所述服务器查询所述目标物品的价格信息的步骤之后，处理器701还用于：
根据所述价格信息判断所述目标物品是否为贵重物品，若根据所述价格信息判断所述目标物品不为贵重物品，则所述机器人统计所述机器人已经搬运所述目标物品的数量，若所述机器人已经搬运所述目标物品的数量超过预设阈值，则停止对所述目标物品进行搬运。
作为一种可选的实施方式，所述若根据所述标签信息判断所述目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人向服务器查询服务器订单
中是否存在所述目标物品，若存在所述目标物品，则对所述目标物品进行搬运的步骤之后，处理器701还用于：
将所述目标物品搬运至所述目标物品对应目标位置时，所述机器人判断所述目标位置是否为预设的安全位置；
若所述机器人判断所述目标位置为预设的安全位置，则将所述目标物品放置在所述目标位置。
作为一种可选的实施方式，所述机器人将所述目标物品搬运至所述目标物品对应目标位置时，所述机器人判断所述目标位置是否为预设的安全位置的步骤之后，处理器701还用于：
若所述机器人判断所述目标位置不为预设的安全位置，则对发送搬运所述目标物品的远程指令的远程通信设备进行验证；
若对发送搬运所述目标物品的远程指令的远程通信设备验证通过，则将所述目标物品放置在所述目标位置。
需要说明的是，本实施例中上述机器人可以是本发明实施例中方法实施例中任意实施方式的机器人，本发明实施例中方法实施例中机器人的任意实施方式都可以被本实施例中的上述机器人所实现，以及达到相同的有益效果，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可
以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
- 一种机器人搬运方法，其特征在于，包括：机器人识别待搬运的目标物品的标签信息；所述机器人根据所述标签信息判断所述目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型；若根据所述标签信息判断所述目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人向服务器查询服务器订单中是否存在所述目标物品，若存在所述目标物品，则对所述目标物品进行搬运。
- 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人根据所述标签信息判断所述目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型的步骤之后，所述方法还包括：若根据所述标签信息判断所述目标物品不为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人通过所述标签信息向所述服务器查询所述目标物品的价格信息；所述机器人根据所述价格信息判断所述目标物品是否为贵重物品，若根据所述价格信息判断所述目标物品为贵重物品，则所述机器人向所述服务器发送是否搬运所述目标物品的请求消息，所述请求消息携带所述目标物品的标签信息；若所述机器人接收到所述服务器发送的确认消息，则所述机器人对所述目标物品进行搬运。
- 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若根据所述标签信息判断所述目标物品不为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人通过所述标签信息向所述服务器查询所述目标物品的价格信息的步骤之后，所述方法还包括：所述机器人根据所述价格信息判断所述目标物品是否为贵重物品，若根据所述价格信息判断所述目标物品不为贵重物品，则所述机器人统计所述机器人已经搬运所述目标物品的数量，若所述机器人已经搬运所述目标物品的数量超过预设阈值，则所述机器人停止对所述目标物品进行搬运。
- 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若根据所述标签信息判 断所述目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人向服务器查询服务器订单中是否存在所述目标物品，若存在所述目标物品，则对所述目标物品进行搬运的步骤之后，所述方法还包括：所述机器人将所述目标物品搬运至所述目标物品对应目标位置时，所述机器人判断所述目标位置是否为预设的安全位置；若所述机器人判断所述目标位置为预设的安全位置，则所述机器人将所述目标物品放置在所述目标位置。
- 如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人将所述目标物品搬运至所述目标物品对应目标位置时，所述机器人判断所述目标位置是否为预设的安全位置的步骤之后，所述方法还包括：若所述机器人判断所述目标位置不为预设的安全位置，则所述机器人对发送搬运所述目标物品的远程指令的远程通信设备进行验证；若对发送搬运所述目标物品的远程指令的远程通信设备验证通过，则所述机器人将所述目标物品放置在所述目标位置。
- 一种机器人，其特征在于，包括：第一识别模块，用于识别待搬运的目标物品的标签信息；第一判断模块，用于根据所述标签信息判断所述目标物品是否为历史记录中当前时间搬运的物品类型；第一搬运模块，用于若根据所述标签信息判断所述目标物品为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人向服务器查询服务器订单中是否存在所述目标物品，若存在所述目标物品，则对所述目标物品进行搬运。
- 如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：查询模块，用于若根据所述标签信息判断所述目标物品不为历史记录中当前时间搬运的物品类型，则所述机器人通过所述标签信息向所述服务器查询所述目标物品的价格信息；第二判断模块，用于所述机器人根据所述价格信息判断所述目标物品是否为贵重物品，若根据所述价格信息判断所述目标物品为贵重物品，则所述机器人向所述服务器发送是否搬运所述目标物品的请求消息，所述请求消息携带所述目标物品的标签信息；第二搬运模块，用于若所述机器人接收到所述服务器发送的确认消息，则对所述目标物品进行搬运。
- 如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：第三判断模块，用于根据所述价格信息判断所述目标物品是否为贵重物品，若根据所述价格信息判断所述目标物品不为贵重物品，则所述机器人统计所述机器人已经搬运所述目标物品的数量，若所述机器人已经搬运所述目标物品的数量超过预设阈值，则所述机器人停止对所述目标物品进行搬运。
- 如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：第四判断模块，用于所述机器人将所述目标物品搬运至所述目标物品对应目标位置时，判断所述目标位置是否为预设的安全位置；第一放置模块，用于若所述机器人判断所述目标位置为预设的安全位置，则将所述目标物品放置在所述目标位置。
- 如权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：验证模块，用于若所述机器人判断所述目标位置不为预设的安全位置，则所述机器人对发送搬运所述目标物品的远程指令的远程通信设备进行验证；第二放置模块，用于若对发送搬运所述目标物品的远程指令的远程通信设备验证通过，则将所述目标物品放置在所述目标位置。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 17918677 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 17918677 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |