WO2019014945A1 - 一种机器人的管理方法和机器人 - Google Patents

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WO2019014945A1
WO2019014945A1 PCT/CN2017/093935 CN2017093935W WO2019014945A1 WO 2019014945 A1 WO2019014945 A1 WO 2019014945A1 CN 2017093935 W CN2017093935 W CN 2017093935W WO 2019014945 A1 WO2019014945 A1 WO 2019014945A1
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robot
working time
information
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PCT/CN2017/093935
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English (en)
French (fr)
Inventor
徐斌
苏红
Original Assignee
深圳市萨斯智能科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to the field of robot technology, and in particular, to a robot management method and a robot.
  • the warehouse uses robots to transport, and organize items, or some items in the handling scene, using robots to carry items, etc., in these scenes, the robot reaches The effect of manual work.
  • robots when robots replace manual work, people often arrange robots for many events, but there are still some differences between robots and workers. For example, robots may be manipulated by illegal personnel to steal items, that is, current robots. Safety performance is not high.
  • Embodiments of the present invention provide a robot management method and a robot to solve the problem that the safety performance of the robot is not high.
  • An embodiment of the present invention provides a management method for a robot, including:
  • the robot detects the current working time and determines whether the current working time matches the preset working time
  • the robot determines, according to the correspondence between the working time and the type of the captured item, whether the type of the item to be grasped identified by the label information is a type of the grab item corresponding to the working time;
  • the robot grabs the item
  • the type of the item to be grasped identified by the tag information is not the type of the captured item corresponding to the working time, after the step of transmitting the warning information to the pre-bound communication terminal, Also includes:
  • the robot sends tag information to the communication terminal
  • the robot receives processing policy information sent by the communication terminal, and processes the to-be-caught item according to the processing policy information.
  • the method further includes:
  • the robot identifies destination location information that the item needs to be transported
  • the robot moves the item to a location corresponding to the destination location information
  • the robot sends the alert information to the pre-bound communication terminal.
  • the method further includes:
  • the robot identifies the item index information carried in the capture instruction
  • the robot moves to the position of the item to be grasped according to the correspondence between the item and the position acquired in advance.
  • the method further includes:
  • the robot identifies the tag content of the tag information of the item to be grabbed
  • the robot sets the grabbing arm force of the robot arm of the robot to an arm force corresponding to the weight of the item to be grasped according to the correspondence between the label content and the weight acquired in advance.
  • An embodiment of the present invention further provides a robot, including:
  • a detecting module configured to detect a current working time, and determine whether the current working time matches a preset working time
  • a first identification module configured to identify a label letter of the item to be grasped if the current working time does not match the preset working time
  • a first determining module configured to determine, according to a correspondence between the working time and the type of the grabped item, whether the type of the item to be grasped identified by the label information is a type of the grab item corresponding to the working time;
  • a capture module configured to: if the type of the item to be grasped identified by the label information is a type of grab item corresponding to the working time, the robot grabs the item;
  • the first early warning module is configured to send the early warning information to the pre-bound communication terminal if the type of the item to be grasped identified by the tag information is not the type of the captured item corresponding to the working time.
  • the robot further comprises:
  • a sending module configured to send label information to the communication terminal
  • a processing module configured to receive processing policy information sent by the communication terminal, and process the to-be-crawled item according to the processing policy information.
  • the robot further comprises:
  • a second identification module configured to identify destination location information that the item needs to be transported
  • a second determining module configured to determine whether the destination location information is pre-stored common destination location information
  • a carrying module configured to: if the destination location information is pre-stored common destination location information, transport the item to a location corresponding to the destination location information;
  • the second early warning module is configured to send the early warning information to the pre-bound communication terminal if the destination location information is not the pre-stored common destination location information.
  • the robot further comprises:
  • a receiving module configured to receive a fetching instruction sent by the remote device
  • a third identification module configured to identify item index information carried in the capture instruction
  • a determining module configured to determine the item to be crawled according to a correspondence relationship between the item index information and the item acquired in advance;
  • the moving module moves to the position of the item to be grasped according to the correspondence between the item and the position acquired in advance.
  • the robot further comprises:
  • a fourth identification module configured to identify tag content of the tag information of the item to be grasped
  • a setting module configured to set a gripping arm force of the robot arm of the robot as an arm force corresponding to a weight of the item to be grasped according to a correspondence relationship between the label content and the weight acquired in advance.
  • the robot detects the current working time, and determines whether the current working time matches the preset working time; if the current working time does not match the preset working time, the tag information of the item to be grabbed is identified.
  • the robot determines, according to the correspondence between the working time and the type of the captured item, whether the type of the item to be grasped identified by the label information is a type of the grab item corresponding to the working time; if the label information
  • the type of the item to be grasped is the type of the grab item corresponding to the working time, and the robot grabs the item; if the type of the item to be grabbed identified by the label information is not
  • the type of the captured item corresponding to the working time is sent to the pre-bound communication terminal. This can improve the safety performance of the robot.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for managing a robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic structural diagram of a robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of another robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of another robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of another robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of another robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of another robot according to an embodiment of the present invention.
  • the robot may include: a chassis, a wheel, a crawler, a rechargeable battery, and a mechanical arm mounted on the chassis.
  • the robotic arm can include a boom, a telescopic arm, an arm, a mechanical jaw, and a lumbar rotation system.
  • a video system may also be included.
  • the video system may include a camera mounted in different locations, and may also include a walking system.
  • the walking system may be a 6 ⁇ 6 all-wheel drive, and the boom lift may be driven by a dual electric strut and a balance bar installed.
  • the control system may be controlled by a central system and a control box, etc.
  • the robot and the control system may be wired or wirelessly controlled and may transmit the video information of the robot end to the control hall or the command vehicle through wireless radiation, and Remotely control the robot.
  • the robot may be a robot that can be used for the robot to be grasped and transported, such as a robot or a warehouse handling robot, which is not limited in this embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for managing a robot according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1 , the method includes the following steps:
  • the robot detects the current working time and determines whether the current working time matches the preset working time.
  • the verification is performed only when the current working time does not match, because the non-legal users often perform illegal operations during non-working hours.
  • tag information such as two-dimensional code information and the like.
  • the robot determines, according to the correspondence between the working time and the type of the captured item, whether the type of the item to be grasped identified by the label information is a type of the captured item corresponding to the working time.
  • the corresponding relationship between the working time and the type of the grabped item may be preset by the user, so that the safety performance of the robot can be improved, because only a specific type of item can be grasped at a specific time.
  • the robot grabs the item.
  • the tag information If the type of the item to be grasped identified by the tag information is corresponding to the working time Grab the item type and make sure it is safe.
  • the type of the item to be grasped identified by the label information is not the type of the grab item corresponding to the working time, the item may be stolen by an illegal person, and then an early warning is performed.
  • the type of the item to be grasped identified by the tag information is not the type of the captured item corresponding to the working time, sending the warning information to the pre-bound communication terminal After the step, it also includes:
  • the robot sends tag information to the communication terminal
  • the robot receives processing policy information sent by the communication terminal, and processes the to-be-caught item according to the processing policy information.
  • the performance of the robot can be improved because the items to be grabbed can be processed flexibly and in a timely manner according to the processing strategy.
  • the method further includes:
  • the robot identifies destination location information that the item needs to be transported
  • the robot moves the item to a location corresponding to the destination location information
  • the robot sends the alert information to the pre-bound communication terminal.
  • the safety of the robot can be further determined because the robot only transports the item to the preset common destination position information in a safe situation.
  • the method before the step of identifying the label information of the item to be grasped, if the current working time does not match the preset working time, the method further includes:
  • the robot identifies the item index information carried in the capture instruction
  • the robot moves to the position of the item to be grasped according to the correspondence between the item and the position acquired in advance.
  • the position of the item to be grasped by the terminal can be quickly and accurately moved, so as to improve the efficiency of the robot to grasp the item.
  • the method before the step of identifying the label information of the item to be grasped, if the current working time does not match the preset working time, the method further includes:
  • the robot identifies the tag content of the tag information of the item to be grabbed
  • the robot sets the grabbing arm force of the robot arm of the robot to an arm force corresponding to the weight of the item to be grasped according to the correspondence between the label content and the weight acquired in advance.
  • the robot can use the corresponding grabbing force to grasp when the object is grasped, so as to improve the performance of the robot.
  • the robot detects the current working time, and determines whether the current working time matches the preset working time; if the current working time does not match the preset working time, the tag information of the item to be grabbed is identified.
  • the robot determines, according to the correspondence between the working time and the type of the captured item, whether the type of the item to be grasped identified by the label information is a type of the grab item corresponding to the working time; if the label information
  • the type of the item to be grasped is the type of the grab item corresponding to the working time, and the robot grabs the item; if the type of the item to be grabbed identified by the label information is not
  • the type of the captured item corresponding to the working time is sent to the pre-bound communication terminal. This can improve the safety performance of the robot.
  • FIG. 2 is a structural diagram of a robot according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the method includes:
  • the detecting module 201 is configured to detect a current working time, and determine whether the current working time matches a preset working time;
  • the first identification module 202 is configured to identify the label information of the item to be grabbed if the current working time does not match the preset working time;
  • the first determining module 203 is configured to determine, according to the correspondence between the working time and the type of the captured item, whether the type of the item to be grasped identified by the label information is a type of the grab item corresponding to the working time;
  • the capture module 204 is configured to: if the type of the item to be grasped identified by the label information is a type of the grab item corresponding to the working time, the robot grabs the item;
  • the first early warning module 205 is configured to send the early warning information to the pre-bound communication terminal if the type of the item to be grasped identified by the label information is not the type of the captured item corresponding to the working time.
  • the robot further includes:
  • the sending module 206 is configured to send label information to the communication terminal
  • the processing module 207 is configured to receive processing policy information sent by the communications terminal, and process the to-be-caught item according to the processing policy information.
  • the robot further includes:
  • a second identification module 208 configured to identify destination location information that the item needs to be transported
  • the second determining module 209 is configured to determine whether the destination location information is pre-stored common destination location information
  • the handling module 2010 is configured to: if the destination location information is pre-stored common destination location information, transport the item to a location corresponding to the destination location information;
  • the second early warning module 2011 is configured to send the early warning information to the pre-bound communication terminal if the destination location information is not the pre-stored common destination location information.
  • the robot further includes:
  • the receiving module 2012 is configured to receive a fetching instruction sent by the remote device
  • a third identification module 2013, configured to identify item index information carried in the capture instruction
  • a determining module 2014 configured to determine the item to be crawled according to a correspondence relationship between the item index information and the item acquired in advance;
  • the moving module 2015 moves to the position of the item to be grasped according to the correspondence between the item and the position acquired in advance.
  • the robot further includes:
  • a fourth identification module 2016, configured to identify tag content of the tag information of the item to be crawled
  • the setting module 2017 is configured to set the grabbing arm force of the robot arm of the robot to an arm force corresponding to the weight of the item to be grasped according to the correspondence relationship between the label content and the weight acquired in advance.
  • the robot detects the current working time and determines the current working time and Whether the preset working time matches; if the current working time does not match the preset working time, identifying the tag information of the item to be grasped; the robot determining the label according to the correspondence between the working time and the type of the captured item Whether the type of the item to be grasped identified by the information is a type of the grab item corresponding to the working time; if the type of the item to be grabbed identified by the label information is a grab corresponding to the working time
  • the item type the robot grabs the item; if the type of the item to be grabbed identified by the tag information is not the type of the grab item corresponding to the working time, then the pre-bound communication terminal Send an alert message. This can improve the safety performance of the robot.
  • FIG. 7 is a structural diagram of another robot according to an embodiment of the present invention.
  • the robot includes a processor 701, a memory 702, a network interface 704, and a user interface 703.
  • the various components in the robot are coupled together by a bus system 705.
  • the bus system 705 includes a power bus, a control bus, and a status signal bus in addition to the data bus.
  • various buses are labeled as bus system 705 in FIG.
  • the user interface 703 may include a display, a keyboard, or a pointing device (eg, a mouse, a track ball, a touch pad, or a touch screen, etc.).
  • a pointing device eg, a mouse, a track ball, a touch pad, or a touch screen, etc.
  • the memory 702 in the embodiments of the present invention may be a volatile memory or a non-volatile memory, or may include both volatile and non-volatile memory.
  • the non-volatile memory may be a read-only memory (ROM), a programmable read only memory (PROM), an erasable programmable read only memory (Erasable PROM, EPROM), or an electric Erase programmable read only memory (EEPROM) or flash memory.
  • the volatile memory can be a Random Access Memory (RAM) that acts as an external cache.
  • RAM Random Access Memory
  • many forms of RAM are available, such as static random access memory (SRAM), dynamic random access memory (DRAM), synchronous dynamic random access memory (Synchronous DRAM).
  • Memory 702 of the systems and methods described herein is intended to comprise, without being limited to, these and any other suitable types of memory.
  • the memory 702 stores the following elements, executable modules or data. Structures, or a subset of them, or their extension set: operating system 7021 and application 7022.
  • the operating system 7021 includes various system programs, such as a framework layer, a core library layer, a driver layer, and the like, for implementing various basic services and processing hardware-based tasks.
  • the application 7022 includes various applications, such as a media player (Media Player), a browser, and the like, for implementing various application services.
  • a program implementing the method of the embodiment of the present invention may be included in the application 7022.
  • the processor 701 by calling the program or instruction stored in the memory 702, specifically, the program or the instruction stored in the application 7022, the processor 701 is configured to:
  • the type of the item to be grasped identified by the label information is a type of grab item corresponding to the working time, the item is captured;
  • Processor 701 may be an integrated circuit chip with signal processing capabilities. In the implementation process, each step of the foregoing method may be completed by an integrated logic circuit of hardware in the processor 701 or an instruction in a form of software.
  • the processor 701 may be a general-purpose processor, a digital signal processor (DSP), an application specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (FPGA), or the like. Programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components.
  • DSP digital signal processor
  • ASIC application specific integrated circuit
  • FPGA field programmable gate array
  • the general purpose processor may be a microprocessor or the processor or any conventional processor or the like.
  • the steps of the method disclosed in the embodiments of the present invention may be directly implemented by the hardware decoding processor, or may be performed by a combination of hardware and software modules in the decoding processor.
  • the software module can be located in a random access memory, flash memory, read only memory, programmable read only memory or electrically erasable programmable memory, registers, etc. In the mature storage medium of the field.
  • the storage medium is located in the memory 702, and the processor 701 reads the information in the memory 702 and completes the steps of the above method in combination with its hardware.
  • the embodiments described herein can be implemented in hardware, software, firmware, middleware, microcode, or a combination thereof.
  • the processing unit can be implemented in one or more Application Specific Integrated Circuits (ASICs), Digital Signal Processing (DSP), Digital Signal Processing Equipment (DSP Device, DSPD), programmable Programmable Logic Device (PLD), Field-Programmable Gate Array (FPGA), general purpose processor, controller, microcontroller, microprocessor, other for performing the functions described herein In an electronic unit or a combination thereof.
  • ASICs Application Specific Integrated Circuits
  • DSP Digital Signal Processing
  • DSP Device Digital Signal Processing Equipment
  • PLD programmable Programmable Logic Device
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • the techniques described herein can be implemented by modules (eg, procedures, functions, and so on) that perform the functions described herein.
  • the software code can be stored in memory and executed by the processor.
  • the memory can be implemented in the processor or external to the processor.
  • the processor 701 is further configured to:
  • the processor 701 is further configured to:
  • the item is transported to a location corresponding to the destination location information
  • the early warning information is sent to the pre-bound communication terminal.
  • the processor 701 is further configured to: before the step of identifying the label information of the item to be captured, if the current working time does not match the preset working time;
  • the processor 701 is further configured to: before the step of identifying the label information of the item to be captured, if the current working time does not match the preset working time;
  • the grasping arm force of the robot arm of the robot is set to an arm force corresponding to the weight of the item to be grasped according to the correspondence relationship between the label content and the weight acquired in advance.
  • the robot may be a robot in any of the embodiments of the method in the embodiment of the present invention, and any implementation manner of the robot in the method embodiment in the embodiment of the present invention may be used in the embodiment.
  • the above-mentioned robots are implemented, and the same beneficial effects are achieved, and will not be described again here.
  • the disclosed apparatus and method may be implemented in other manners.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the division of the unit is only a logical function division.
  • there may be another division manner for example, multiple units or components may be combined or Can be integrated into another system, or some features can be ignored or not executed.
  • the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be an indirect coupling or communication connection through some interface, device or unit, and may be in an electrical, mechanical or other form.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated as The components displayed by the unit may or may not be physical units, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the objectives of the embodiments of the present invention.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the functions may be stored in a computer readable storage medium if implemented in the form of a software functional unit and sold or used as a standalone product.
  • the technical solution of the present invention which is essential or contributes to the prior art, or a part of the technical solution, may be embodied in the form of a software product, which is stored in a storage medium, including
  • the instructions are used to cause a computer device (which may be a personal computer, server, or network device, etc.) to perform all or part of the steps of the methods described in various embodiments of the present invention.
  • the foregoing storage medium includes various media that can store program codes, such as a USB flash drive, a mobile hard disk, a ROM, a RAM, a magnetic disk, or an optical disk.

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Abstract

一种机器人的管理方法和机器人，方法包括：机器人检测当前工作时间，并判断当前工作时间与预设工作时间是否匹配；若当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息；机器人根据工作时间与抓取物品类型的对应关系，判断标签信息标识的待抓取物品的类型是否为与工作时间对应的抓取物品类型；若标签信息标识的待抓取物品的类型为与工作时间对应的抓取物品类型，则机器人抓取物品；若标签信息标识的待抓取物品的类型不为与工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息。从而可以提高机器人的安全性能。 <b/>

Description

一种机器人的管理方法和机器人 技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的管理方法和机器人。
背景技术
随着机器技术的发展，越来越多场所会使用到的机器，例如：仓库采用机器人运输，以及整理物品等，或者一些物品搬运场景中，采用机器人搬运物品等等，在这些场景中机器人达到人工作业的效果。
然而，在机器人代替人工作业时，人员往往会将很多事件均安排机器人来做，但机器人与工作人还是存在一定差别，例如：机器人可能被非法人员操控，以盗取物品，即目前机器人的安全性能不高。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人的管理方法和机器人，以解决机器人的安全性能不高的问题。
本发明实施例提供一种机器人的管理方法，包括：
机器人检测当前工作时间，并判断所述当前工作时间与预设工作时间是否匹配；
若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息；
所述机器人根据工作时间与抓取物品类型的对应关系，判断所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型是否为与所述工作时间对应的抓取物品类型；
若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则所述机器人抓取所述物品；
若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息。
优选的，若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息的步骤之后， 还包括：
所述机器人向所述通信终端发送标签信息；
所述机器人接收所述通信终端发送的处理策略信息，并根据所述处理策略信息处理所述待抓取物品。
优选的，若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则所述机器人抓取所述物品的步骤之后，所述方法还包括：
所述机器人识别所述物品需要搬运的目的位置信息；
所述机器人判断所述目的位置信息是否为预先存储的常用目的位置信息；
若所述目的位置信息为预先存储的常用目的位置信息，则所述机器人将所述物品搬运至所述目的位置信息对应的位置；
若所述目的位置信息不为预先存储的常用目的位置信息，则所述机器人向预先绑定的所述通信终端发送预警信息。
优选的，所述若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息的步骤之前，所述方法还包括：
所述机器人接收远程设备发送的抓取指令；
所述机器人识别所述抓取指令中携带的物品索引信息；
所述机器人根据预先获取的物品索引信息与物品的对应关系，确定所述待抓取的物品；
所述机器人根据预先获取的物品与位置的对应关系，移动至所述待抓取物品的位置。
优选的，所述若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息的步骤之前，所述方法还包括：
所述机器人识别所述待抓取物品的标签信息的标签内容；
所述机器人根据预先获取的标签内容与重量的对应关系，设置所述机器人的机械手臂的抓取臂力为与所述待抓取物品的重量对应的臂力。
本发明实施例还提供一种机器人，包括：
检测模块，用于检测当前工作时间，并判断所述当前工作时间与预设工作时间是否匹配；
第一识别模块，用于若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信；
第一判断模块，用于根据工作时间与抓取物品类型的对应关系，判断所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型是否为与所述工作时间对应的抓取物品类型；
抓取模块，用于若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则所述机器人抓取所述物品；
第一预警模块，用于若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息。
优选的，所述机器人还包括：
发送模块，用于向所述通信终端发送标签信息；
处理模块，用于接收所述通信终端发送的处理策略信息，并根据所述处理策略信息处理所述待抓取物品。
优选的，所述机器人还包括：
第二识别模块，用于识别所述物品需要搬运的目的位置信息；
第二判断模块，用于判断所述目的位置信息是否为预先存储的常用目的位置信息；
搬运模块，用于若所述目的位置信息为预先存储的常用目的位置信息，则将所述物品搬运至所述目的位置信息对应的位置；
第二预警模块，用于若所述目的位置信息不为预先存储的常用目的位置信息，则向预先绑定的所述通信终端发送预警信息。
优选的，所述机器人还包括：
接收模块，用于接收远程设备发送的抓取指令；
第三识别模块，用于识别所述抓取指令中携带的物品索引信息；
确定模块，用于根据预先获取的物品索引信息与物品的对应关系，确定所述待抓取的物品；
移动模块，根据预先获取的物品与位置的对应关系，移动至所述待抓取物品的位置。
优选的，所述机器人还包括：
第四识别模块，用于识别所述待抓取物品的标签信息的标签内容；
设置模块，用于根据预先获取的标签内容与重量的对应关系，设置所述机器人的机械手臂的抓取臂力为与所述待抓取物品的重量对应的臂力。
本发明实施例中，机器人检测当前工作时间，并判断所述当前工作时间与预设工作时间是否匹配；若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息；所述机器人根据工作时间与抓取物品类型的对应关系，判断所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型是否为与所述工作时间对应的抓取物品类型；若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则所述机器人抓取所述物品；若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息。这样可以提高机器人的安全性能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种机器人的管理方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的机器人可以包括：底盘、车轮、履带、充电电池及安装在底盘上的机械手臂组成。机械手臂可以包括大臂、伸缩臂、小臂、机械爪及腰转系统。以及还可以包括视频系统，视频系统可以包括安装在不同位置的摄像机组成，还可以包括行走系统，行走系统可以是6×6全轮驱动，大臂升降可以由双电动撑杆驱动并安装平衡杠，另外，还可以包括控制系统由中央系统控制和操控箱等等，另外，机器人与控制系统之间可有线或无线操控并可以将机器人端的视频信息通过无线放射传送到控制大厅或指挥车，以及远程操控机器人。另外，本发明实施例中，机器人可以排爆机器人或者仓库搬运机器人等可以抓取和搬运物体的机器人，对此本发明实施例不作限定。
请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种机器人的管理方法的流程示意图，如图1所示，包括以下步骤：
101、机器人检测当前工作时间，并判断所述当前工作时间与预设工作时间是否匹配。
本发明实施例中，只在当前工作时间不匹配时，才进行验证，因为非常法用户往往是非工作时间进行非法操作。
若匹配，则可以结束流程。
102、若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息。
本发明实施例中，所有物品上均设置有标签信息，例如：二维码信息等等。
103、所述机器人根据工作时间与抓取物品类型的对应关系，判断所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型是否为与所述工作时间对应的抓取物品类型。
其中，上述工作时间与抓取物品类型的对应关系可以为用户预先设置好的，这样可以提高机器人的安全性能，因为，在特定的时间只能抓取特定的类型的物品。
104、若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则所述机器人抓取所述物品。
若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的 抓取物品类型，则确定是安全的。
105、若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息。
若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，可能是非法人员的偷物品，进而进行预警。
作为一种可选的实施方式，若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息的步骤之后，还包括：
所述机器人向所述通信终端发送标签信息；
所述机器人接收所述通信终端发送的处理策略信息，并根据所述处理策略信息处理所述待抓取物品。
该实施方式中，可以提高机器人的性能，因为可以灵活、及时地根据处理策略处理待抓取物品。
作为一种可选的实施方式，若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则所述机器人抓取所述物品的步骤之后，所述方法还包括：
所述机器人识别所述物品需要搬运的目的位置信息；
所述机器人判断所述目的位置信息是否为预先存储的常用目的位置信息；
若所述目的位置信息为预先存储的常用目的位置信息，则所述机器人将所述物品搬运至所述目的位置信息对应的位置；
若所述目的位置信息不为预先存储的常用目的位置信息，则所述机器人向预先绑定的所述通信终端发送预警信息。
该实施方式中，可以进一步确定机器人的安全性，因为安全情况下机器人只会将物品搬运至预设的常用目的位置信息。
作为一种可选的实施方式，所述若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息的步骤之前，所述方法还包括：
所述机器人接收远程设备发送的抓取指令；
所述机器人识别所述抓取指令中携带的物品索引信息；
所述机器人根据预先获取的物品索引信息与物品的对应关系，确定所述待 抓取的物品；
所述机器人根据预先获取的物品与位置的对应关系，移动至所述待抓取物品的位置。
该实施方式中，通过上述两种对应关系，可以快速、准确地移动终端待抓取物品的位置，以提高机器人抓取物品的效率。
作为一种可选的实施方式，所述若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息的步骤之前，所述方法还包括：
所述机器人识别所述待抓取物品的标签信息的标签内容；
所述机器人根据预先获取的标签内容与重量的对应关系，设置所述机器人的机械手臂的抓取臂力为与所述待抓取物品的重量对应的臂力。
该实施方式中，可以实现机器人抓取物品时使用对应的抓取臂力进行抓取，以提高机器人的性能。
本发明实施例中，机器人检测当前工作时间，并判断所述当前工作时间与预设工作时间是否匹配；若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息；所述机器人根据工作时间与抓取物品类型的对应关系，判断所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型是否为与所述工作时间对应的抓取物品类型；若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则所述机器人抓取所述物品；若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息。这样可以提高机器人的安全性能。
请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种机器人结构图，如图2所示，包括：
检测模块201，用于检测当前工作时间，并判断所述当前工作时间与预设工作时间是否匹配；
第一识别模块202，用于若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息；
第一判断模块203，用于根据工作时间与抓取物品类型的对应关系，判断所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型是否为与所述工作时间对应的抓取物品类型；
抓取模块204，用于若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则所述机器人抓取所述物品；
第一预警模块205，用于若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息。
作为一种可选的实施方式，如图3所示，所述机器人还包括：
发送模块206，用于向所述通信终端发送标签信息；
处理模块207，用于接收所述通信终端发送的处理策略信息，并根据所述处理策略信息处理所述待抓取物品。
作为一种可选的实施方式，如图4所示，所述机器人还包括：
第二识别模块208，用于识别所述物品需要搬运的目的位置信息；
第二判断模块209，用于判断所述目的位置信息是否为预先存储的常用目的位置信息；
搬运模块2010，用于若所述目的位置信息为预先存储的常用目的位置信息，则将所述物品搬运至所述目的位置信息对应的位置；
第二预警模块2011，用于若所述目的位置信息不为预先存储的常用目的位置信息，则向预先绑定的所述通信终端发送预警信息。
作为一种可选的实施方式，如图5所示，所述机器人还包括：
接收模块2012，用于接收远程设备发送的抓取指令；
第三识别模块2013，用于识别所述抓取指令中携带的物品索引信息；
确定模块2014，用于根据预先获取的物品索引信息与物品的对应关系，确定所述待抓取的物品；
移动模块2015，根据预先获取的物品与位置的对应关系，移动至所述待抓取物品的位置。
作为一种可选的实施方式，如图6所示，所述机器人还包括：
第四识别模块2016，用于识别所述待抓取物品的标签信息的标签内容；
设置模块2017，用于根据预先获取的标签内容与重量的对应关系，设置所述机器人的机械手臂的抓取臂力为与所述待抓取物品的重量对应的臂力。
本发明实施例中，机器人检测当前工作时间，并判断所述当前工作时间与 预设工作时间是否匹配；若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息；所述机器人根据工作时间与抓取物品类型的对应关系，判断所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型是否为与所述工作时间对应的抓取物品类型；若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则所述机器人抓取所述物品；若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息。这样可以提高机器人的安全性能。
参见图7，图7是本发明实施例提供的另一种机器人的结构图。如图7所示，机器人包括：处理器701、存储器702、网络接口704和用户接口703。机器人中的各个组件通过总线系统705耦合在一起。总线系统705除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线系统705。
其中，用户接口703可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(track ball)、触感板或者触摸屏等。
可以理解，本发明实施例中的存储器702可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本文描述的系统和方法的存储器702旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在一些实施方式中，存储器702存储了如下的元素，可执行模块或者数据 结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统7021和应用程序7022。
其中，操作系统7021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序7022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序7022中。
在本发明实施例中，通过调用存储器702存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序7022中存储的程序或指令，处理器701用于：
检测当前工作时间，并判断所述当前工作时间与预设工作时间是否匹配；
若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息；
根据工作时间与抓取物品类型的对应关系，判断所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型是否为与所述工作时间对应的抓取物品类型；
若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则抓取所述物品；
若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器701中，或者由处理器701实现。处理器701可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器701中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器701可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等 本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器702，处理器701读取存储器702中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
作为一种可选的实施方式，若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息的步骤之后，处理器701还用于：
向所述通信终端发送标签信息；
接收所述通信终端发送的处理策略信息，并根据所述处理策略信息处理所述待抓取物品。
作为一种可选的实施方式，若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则所述机器人抓取所述物品的步骤之后，处理器701还用于：
识别所述物品需要搬运的目的位置信息；
判断所述目的位置信息是否为预先存储的常用目的位置信息；
若所述目的位置信息为预先存储的常用目的位置信息，则将所述物品搬运至所述目的位置信息对应的位置；
若所述目的位置信息不为预先存储的常用目的位置信息，则向预先绑定的所述通信终端发送预警信息。
作为一种可选的实施方式，所述若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息的步骤之前，处理器701还用于：
接收远程设备发送的抓取指令；
识别所述抓取指令中携带的物品索引信息；
根据预先获取的物品索引信息与物品的对应关系，确定所述待抓取的物品；
根据预先获取的物品与位置的对应关系，移动至所述待抓取物品的位置。
作为一种可选的实施方式，所述若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息的步骤之前，处理器701还用于：
识别所述待抓取物品的标签信息的标签内容；
根据预先获取的标签内容与重量的对应关系，设置所述机器人的机械手臂的抓取臂力为与所述待抓取物品的重量对应的臂力。
需要说明的是，本实施例中上述机器人可以是本发明实施例中方法实施例中任意实施方式的机器人，本发明实施例中方法实施例中机器人的任意实施方式都可以被本实施例中的上述机器人所实现，以及达到相同的有益效果，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为 单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

  1. 一种机器人的管理方法，其特征在于，包括：
    机器人检测当前工作时间，并判断所述当前工作时间与预设工作时间是否匹配；
    若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息；
    所述机器人根据工作时间与抓取物品类型的对应关系，判断所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型是否为与所述工作时间对应的抓取物品类型；
    若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则所述机器人抓取所述物品；
    若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息的步骤之后，还包括：
    所述机器人向所述通信终端发送标签信息；
    所述机器人接收所述通信终端发送的处理策略信息，并根据所述处理策略信息处理所述待抓取物品。
  3. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则所述机器人抓取所述物品的步骤之后，所述方法还包括：
    所述机器人识别所述物品需要搬运的目的位置信息；
    所述机器人判断所述目的位置信息是否为预先存储的常用目的位置信息；
    若所述目的位置信息为预先存储的常用目的位置信息，则所述机器人将所述物品搬运至所述目的位置信息对应的位置；
    若所述目的位置信息不为预先存储的常用目的位置信息，则所述机器人向预先绑定的所述通信终端发送预警信息。
  4. 如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息的步骤之前， 所述方法还包括：
    所述机器人接收远程设备发送的抓取指令；
    所述机器人识别所述抓取指令中携带的物品索引信息；
    所述机器人根据预先获取的物品索引信息与物品的对应关系，确定所述待抓取的物品；
    所述机器人根据预先获取的物品与位置的对应关系，移动至所述待抓取物品的位置。
  5. 如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信息的步骤之前，所述方法还包括：
    所述机器人识别所述待抓取物品的标签信息的标签内容；
    所述机器人根据预先获取的标签内容与重量的对应关系，设置所述机器人的机械手臂的抓取臂力为与所述待抓取物品的重量对应的臂力。
  6. 一种机器人，其特征在于，包括：
    检测模块，用于检测当前工作时间，并判断所述当前工作时间与预设工作时间是否匹配；
    第一识别模块，用于若所述当前工作时间与预设工作时间不匹配，则识别待抓取物品的标签信；
    第一判断模块，用于根据工作时间与抓取物品类型的对应关系，判断所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型是否为与所述工作时间对应的抓取物品类型；
    抓取模块，用于若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则所述机器人抓取所述物品；
    第一预警模块，用于若所述标签信息标识的所述待抓取物品的类型不为与所述工作时间对应的抓取物品类型，则向预先绑定的通信终端发送预警信息。
  7. 如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：
    发送模块，用于向所述通信终端发送标签信息；
    处理模块，用于接收所述通信终端发送的处理策略信息，并根据所述处理策略信息处理所述待抓取物品。
  8. 如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：
    第二识别模块，用于识别所述物品需要搬运的目的位置信息；
    第二判断模块，用于判断所述目的位置信息是否为预先存储的常用目的位置信息；
    搬运模块，用于若所述目的位置信息为预先存储的常用目的位置信息，则将所述物品搬运至所述目的位置信息对应的位置；
    第二预警模块，用于若所述目的位置信息不为预先存储的常用目的位置信息，则向预先绑定的所述通信终端发送预警信息。
  9. 如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：
    接收模块，用于接收远程设备发送的抓取指令；
    第三识别模块，用于识别所述抓取指令中携带的物品索引信息；
    确定模块，用于根据预先获取的物品索引信息与物品的对应关系，确定所述待抓取的物品；
    移动模块，根据预先获取的物品与位置的对应关系，移动至所述待抓取物品的位置。
  10. 如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：
    第四识别模块，用于识别所述待抓取物品的标签信息的标签内容；
    设置模块，用于根据预先获取的标签内容与重量的对应关系，设置所述机器人的机械手臂的抓取臂力为与所述待抓取物品的重量对应的臂力。
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