JP2001121457A

JP2001121457A - ロボット装置

Info

Publication number: JP2001121457A
Application number: JP30067899A
Authority: JP
Inventors: Takashi Horinouchi; 貴志堀ノ内; Makoto Shikazono; 真鹿苑
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1999-10-22
Filing date: 1999-10-22
Publication date: 2001-05-08

Abstract

(57)【要約】【課題】ロボットの教示とプログラム変更を容易にす
ることで生産性を高め、教示内容とプログラムに関する
安全性とセキュリティの向上を図る。【解決手段】制御装置１３と、入力装置１４と、記憶
装置１６とを備え、記憶装置１６に記憶されたロボット
動作の複数のプログラムの中から特定のプログラムを選
択するキー部１５を入力装置１４に着脱自在に設け、制
御装置１３はキー部１５に対応するプログラムを記憶装
置１６から呼出して実行可能とした。これによりキー部
１５を入力装置に挿入すると、記憶装置１６に登録され
たプログラム群から、使用者が所望するロボット１１の
プログラムを自動的に呼び出すことができる。すなわ
ち、使用者がロボット１１のプログラムを指定する操作
を容易化することで、品種切り替え時の使用者の操作の
負担を軽減できるという作用を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、入力装置から入
力された指令を記憶して動作するロボット装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】入力装置から入力された指令を記憶して
動作するロボットは、従来、表示装置に表示されるロボ
ットの位置姿勢情報や、順序情報、作業条件を確認しな
がら、作業者が入力装置のボタンを直接操作すること
で、ロボット動作の指令を送る。

【０００３】例えば、入力装置は、動作速度および動作
形態の選択やロボットの動作方向に対応した操作ボタン
を備えており、作業者が操作ボタンを押すことで動作軌
跡上の代表点にロボットを誘導して、その点での位置姿
勢情報を教示点データとして登録する。この作業を順次
繰り返して複数の教示点を登録することにより、ある軌
跡上を動作するロボットのプログラムとなる。また、ロ
ボットのプログラムは記憶装置に複数登録されている。

【０００４】入力装置には、表示装置に表示される画面
を切り替えるボタンを備えており、作業者はボタンを操
作することで、プログラム選択を行うための専用の画面
へと移行させて、登録されたプログラムの一覧から所望
するプログラムを選択し決定する。

【０００５】このとき、表示装置に表示する情報や画面
構成は、制御装置に記憶された表示プログラムが制御す
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】近年、産業用ロボット
を適用した生産ラインでは、多品種少量生産が主流とな
り、頻繁に品種交換が行われる。入力装置から入力され
た指令を記憶して動作するロボットでは、品種交換のた
びに生産ラインを停止させて、教示内容の修正やロボッ
トのプログラム変更を行う必要があり、その間は生産ラ
インが停止するために生産性が低下する。

【０００７】特に教示点の３次元的な位置姿勢や教示内
容の修正には、精密かつ高度な教示の操作が必要なた
め、作業者はロボットの操作方法を修得する必要があ
る。

【０００８】上記により、生産ラインの停止時間を短く
するためには、教示およびプログラム変更の操作方法の
容易化と高速化が必要とされる。

【０００９】しかし、作業者のロボットに関する習熟レ
ベルに関係なく操作方法を容易化すると、不慣れな作業
者が操作するとき、既に登録したロボットの教示内容や
プログラムを、意図せずに修正してしまうなどの危険性
があるという矛盾が生じる。

【００１０】したがって、この発明の目的は、上記従来
の課題を解決するもので、ロボットの教示とプログラム
変更を容易にすることで生産性を高め、教示内容とプロ
グラムに関する安全性とセキュリティの向上したロボッ
ト装置を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
にこの発明の請求項１記載ロボット装置は、ロボットを
制御する制御装置と、ロボット動作の指令を入力する入
力装置と、入力装置から入力された内容に従って制御装
置と通信を行う通信部と、ロボット動作の複数のプログ
ラムを記憶する記憶装置とを備え、記憶装置に記憶され
たロボット動作の複数のプログラムの中から特定のプロ
グラムを選択するキー部を入力装置に着脱自在に設け、
制御装置はキー部に対応するプログラムを記憶装置から
呼出して実行可能とした。

【００１２】このように、記憶装置に記憶されたロボッ
ト動作の複数のプログラムの中から特定のプログラムを
選択するキー部を入力装置に着脱自在に設け、制御装置
はキー部に対応するプログラムを記憶装置から呼出して
実行可能としたので、ロボットのプログラムを特定する
情報を登録したキー部を入力装置に挿入すると、記憶装
置に登録されたプログラム群から、使用者が所望するロ
ボットのプログラムを自動的に呼び出すことができる。
すなわち、使用者がロボットのプログラムを指定する操
作を容易化することで、品種切り替え時の使用者の操作
の負担を軽減できるという作用を有する。

【００１３】請求項２記載ロボット装置は、ロボットを
制御する制御装置と、ロボット動作の指令を入力する入
力装置と、入力装置から入力された内容に従って制御装
置と通信を行う通信部と、使用者情報を記憶する記憶装
置とを備え、記憶装置に記憶された使用者情報を特定す
るキー部を入力装置に着脱自在に設け、制御装置はキー
部に対応する記憶装置の使用者情報によりロボット操作
の可否を決定した。

【００１４】このように、記憶装置に記憶された使用者
情報を特定するキー部を入力装置に着脱自在に設け、制
御装置はキー部に対応する記憶装置の使用者情報により
ロボット操作の可否を決定したので、使用者を特定する
情報を記憶部に登録したキー部を入力装置に挿入する
と、記憶装置とキー部に登録された情報とを照合して、
キー部に登録された使用者によるロボットの使用を許可
または拒否する。すなわち、ロボットの操作を許可され
ていない使用者によるロボット操作を禁止することで、
記憶装置に登録さた教示内容やプログラムのセキュリテ
ィを強化できるという作用を有する。

【００１５】請求項３記載ロボット装置は、ロボットを
制御する制御装置と、ロボット動作の指令を入力する入
力装置と、入力装置から入力された内容に従って制御装
置と通信を行う通信部と、複数の表示プログラムを記憶
するソフトウェア記憶部と、表示プログラムの情報を表
示する表示装置とを備え、ソフトウェア記憶部に記憶さ
れた複数の表示プログラムの中から特定のプログラムを
選択するキー部を入力装置に着脱自在に設け、制御装置
はキー部に対応する表示プログラムをソフトウェア記憶
部から呼出して表示装置に表示可能とした。

【００１６】このように、ソフトウェア記憶部に記憶さ
れた複数の表示プログラムの中から特定のプログラムを
選択するキー部を入力装置に着脱自在に設け、制御装置
はキー部に対応する表示プログラムをソフトウェア記憶
部から呼出して表示装置に表示可能としたので、表示プ
ログラムを特定する情報を登録したキー部を入力装置に
挿入すると、使用者が所望する表示プログラムを、ソフ
トウェア記憶部に登録された表示プログラム群から自動
的に呼び出すことができる。すなわち、使用者が選択し
た表示プログラムにより、使用者が確認または変更しよ
うとする情報を選択的に表示装置の画面に表示し、使用
者が表示プログラムを指定する操作を容易化すること
で、使用者の操作の負担を軽減できるという作用を有す
る。

【００１７】請求項４記載ロボット装置は、ロボットを
制御する制御装置と、ロボット動作の指令を入力する入
力装置と、入力装置から入力された内容に従って制御装
置と通信を行う通信部と、使用者情報およびロボット動
作の複数のプログラムを記憶する記憶装置とを備え、記
憶装置に記憶された使用者情報を特定しかつロボット動
作の複数のプログラムの中から特定のプログラムを選択
するキー部を入力装置に着脱自在に設け、制御装置はキ
ー部に対応する記憶装置の使用者情報によりロボット操
作の可否を決定するとともにプログラムを記憶装置から
呼出して実行可能とした。

【００１８】このように、記憶装置に記憶された使用者
情報を特定しかつロボット動作の複数のプログラムの中
から特定のプログラムを選択するキー部を入力装置に着
脱自在に設け、制御装置はキー部に対応する記憶装置の
使用者情報によりロボット操作の可否を決定するととも
にプログラムを記憶装置から呼出して実行可能としたの
で、使用者を特定する情報と、ロボットのプログラムを
特定する情報を登録したキー部を入力装置に挿入する
と、記憶装置とキー部に登録された情報とを照合して、
プログラム変更を許可された使用者のみロボットのプロ
グラムを指定できる。すなわち、品種切り替え時におけ
るプログラム変更のセキュリティを高める作用を有す
る。

【００１９】請求項５記載ロボット装置は、ロボットを
制御する制御装置と、ロボット動作の指令を入力する入
力装置と、入力装置から入力された内容に従って制御装
置と通信を行う通信部と、ロボット動作の複数のプログ
ラムを記憶する記憶装置と、複数の表示プログラムを記
憶するソフトウェア記憶部と、表示プログラムの情報を
表示する表示装置とを備え、記憶装置に記憶されたロボ
ット動作の複数のプログラムの中から特定のプログラム
を選択しかつソフトウェア記憶部に記憶された複数の表
示プログラムの中から特定のプログラムを選択するキー
部を入力装置に着脱自在に設け、制御装置は、キー部に
対応するプログラムを記憶装置から呼出して実行可能と
し、かつキー部に対応する表示プログラムをソフトウェ
ア記憶部から呼出して表示装置に表示可能とした。

【００２０】このように、記憶装置に記憶されたロボッ
ト動作の複数のプログラムの中から特定のプログラムを
選択しかつソフトウェア記憶部に記憶された複数の表示
プログラムの中から特定のプログラムを選択するキー部
を入力装置に着脱自在に設け、制御装置は、キー部に対
応するプログラムを記憶装置から呼出して実行可能と
し、かつキー部に対応する表示プログラムをソフトウェ
ア記憶部から呼出して表示装置に表示可能としたので、
ロボットのプログラムを特定する情報と、表示プログラ
ムを特定する情報を登録したキー部を入力装置に挿入す
ると、加工品種に対応したロボットのプログラムと表示
プログラムを記憶装置とソフトウェア記憶部材から自動
的に呼び出すことができる。すなわち、品種切り替え時
に、切り替えようとする品種に対応した設定項目を選択
的に表示装置の画面に表示することで、使用者の操作の
負担を軽減できるという作用を有する。

【００２１】請求項６記載ロボット装置は、ロボットを
制御する制御装置と、ロボット動作の指令を入力する入
力装置と、入力装置から入力された内容に従って制御装
置と通信を行う通信部と、使用者情報を記憶する記憶装
置と、複数の表示プログラムを記憶するソフトウェア記
憶部と、表示プログラムの情報を表示する表示装置とを
備え、記憶装置に記憶された使用者情報を特定し、かつ
ソフトウェア記憶部に記憶された複数の表示プログラム
の中から特定のプログラムを選択するキー部を入力装置
に着脱自在に設け、制御装置は、キー部に対応する記憶
装置の使用者情報によりロボット操作の可否を決定し、
かつキー部に対応する表示プログラムをソフトウェア記
憶部から呼出して表示装置に表示可能とした。

【００２２】このように、記憶装置に記憶された使用者
情報を特定しかつソフトウェア記憶部に記憶された複数
の表示プログラムの中から特定のプログラムを選択する
キー部を入力装置に着脱自在に設け、制御装置は、キー
部に対応する記憶装置の使用者情報によりロボット操作
の可否を決定し、かつキー部に対応する表示プログラム
をソフトウェア記憶部から呼出して表示装置に表示可能
としたので、使用者を特定する情報を登録したキー部を
入力装置に挿入すると、使用者のロボット操作の習熟レ
ベルや使用目的に応じた表示プログラムを記憶装置から
自動的に呼び出すことができる。すなわち、使用者の習
熟レベルや使用目的に応じて、表示装置に表示する設定
画面や設定項目を制限することで、記憶装置に登録され
た教示内容やプログラムのセキュリティを強化できると
同時に、使用者の操作の負担を軽減できるという作用を
有する。

【００２３】請求項７記載ロボット装置は、ロボットを
制御する制御装置と、ロボット動作の指令を入力する入
力装置と、入力装置から入力された内容に従って制御装
置と通信を行う通信部と、使用者情報およびロボット動
作の複数のプログラムを記憶する記憶装置と、複数の表
示プログラムを記憶するソフトウェア記憶部と、表示プ
ログラムの情報を表示する表示装置とを備え、記憶装置
に記憶された使用者情報を特定し、ロボット動作の複数
のプログラムの中から特定のプログラムを選択し、かつ
ソフトウェア記憶部に記憶された複数の表示プログラム
の中から特定のプログラムを選択するキー部を入力装置
に着脱自在に設け、制御装置は、キー部に対応する記憶
装置の使用者情報によりロボット操作の可否を決定する
とともにプログラムを記憶装置から呼出して実行可能と
し、かつキー部に対応する表示プログラムをソフトウェ
ア記憶部から呼出して表示装置に表示可能とした。

【００２４】このように、記憶装置に記憶された使用者
情報を特定し、ロボット動作の複数のプログラムの中か
ら特定のプログラムを選択し、かつソフトウェア記憶部
に記憶された複数の表示プログラムの中から特定のプロ
グラムを選択するキー部を入力装置に着脱自在に設け、
制御装置は、キー部に対応する記憶装置の使用者情報に
よりロボット操作の可否を決定するとともにプログラム
を記憶装置から呼出して実行可能とし、かつキー部に対
応する表示プログラムをソフトウェア記憶部から呼出し
て表示装置に表示可能としたので、使用者を特定する情
報と、ロボットのプログラムを特定する情報および表示
プログラムを特定する情報を登録したキー部を入力装置
に挿入すると、プログラム変更を許可された使用者であ
れば、加工品種に対応したロボットのプログラムと表示
プログラムを記憶装置およびソフトウェア記憶部から自
動的に呼び出すことができる。すなわち、品種切り替え
時におけるプログラム変更のセキュリティを高めると同
時に、切り替えようとする品種に対応した設定項目を選
択的に表示装置の画面に表示することで、使用者の操作
の負担を軽減できるという作用を有する。

【００２５】請求項８記載ロボット装置は、請求項１，
２，３，４，５，６または７において、キー部を複数有
し、少なくとも使用者情報、ロボットのプログラム、表
示プログラムの少なくとも一つに応じて各々のキー部の
形状を異ならせて形成した。このように、キー部を複数
有し、少なくとも使用者情報、ロボットのプログラム、
表示プログラムの少なくとも一つに応じて各々のキー部
の形状を異ならせて形成したので、使用者はキーに登録
された情報を直観的に理解できるという作用を有する。

【００２６】請求項９記載ロボット装置は、請求項１，
２，３，４，５，６，７または８において、キー部に使
用者の判別手段を設けた。このように、キー部に使用者
の判別手段を設けたので、使用者の情報入力する操作の
負担を軽減し、ロボットの操作を許可されていない使用
者によるロボット操作を禁止することで、記憶装置に登
録された教示内容やプログラムのセキュリティを強化で
きるという作用を有する。

【００２７】請求項１０記載ロボット装置は、請求項９
において、判別手段に、使用者情報を入力する入力部を
設けた。このように、判別手段に、使用者情報を入力す
る入力部を設けたので、使用者の個人情報の入力の即座
に行うことができ、ロボットの操作を許可されていない
使用者による、ロボット制御に係るパラメータ設定を禁
止することで、パラメータ設定のセキュリティを強化で
きるという作用を有する。

【００２８】請求項１１記載ロボット装置は、ロボット
を制御する制御装置と、ロボット動作および設定変更の
指令を入力し、入力された内容に従って制御装置と通信
を行う通信部を設けた入力装置とを備え、入力装置の内
部にこの入力装置の姿勢を検出する検出手段を設け、こ
の検出手段が検出する姿勢情報と一致するようにロボッ
トを動作させる指令を制御装置に送信可能とした。

【００２９】このように、入力装置の内部にこの入力装
置の姿勢を検出する検出手段を設け、この検出手段が検
出する姿勢情報と一致するようにロボットを動作させる
指令を制御装置に送信可能としたので、検出した入力装
置の傾き量をロボットの手先指令として指令することが
でき、使用者の教示の負担を軽減し、生産ラインの停止
時間を少なくできるという作用を有する。

【００３０】請求項１２記載ロボット装置は、請求項１
１において、入力装置に画像入力端子を設け、外部の表
示装置と接続した。このように、入力装置に画像入力端
子を設け、外部の表示装置と接続したので、使用者の作
業場所近くで、画面サイズの大きい表示装置でより多く
の情報を一つの画面に表示したり、表示する文字サイズ
を拡大するいった使用者が所望する表示の形態を選択す
ることができる。

【００３１】請求項１３記載ロボット装置は、請求項
１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１また
は１２において、入力装置が細長形状である。請求項１
１または１２のように、入力装置に画像出力端子を備
え、外部の表示装置と接続することで入力装置に内蔵す
る表示装置を省略できる。また入力装置の内部にこの入
力装置の姿勢を検出する装置を備え、検出した入力装置
の傾き量をロボットの手先姿勢として指令することで、
ロボット姿勢を指令するボタンを省略できる。また、使
用者を特定する情報と、ロボットのプログラムを特定す
る情報および表示プログラムを特定する情報を登録した
キー部を入力装置に挿入すると、記憶装置とキー部に登
録された情報とを照合して、ロボットのプログラムおよ
び表示プログラムを記憶装置から自動的に呼び出すこと
ができるので、各種設定するボタンを省略できる。すな
わち、入力装置の表示装置および入力部を省略した細長
形状の入力装置を形成でき、入力装置の小型化および軽
量化することで、作業者の操作の負担を軽減できるとい
う作用を有する。

【００３２】

【発明の実施の形態】この発明の第１の実施の形態を図
１〜図５に基づいて説明する。図１はこの発明の第１の
実施の形態のロボットと周辺機器の構成を示す概略図、
図２はこの発明の第１の実施の形態の回路図である図１
および図２において、１１はロボット、１２はアクチュ
エータ、１３は制御装置、１４は入力装置、１５はキー
部、１６は記憶装置、１７はソフトウェア記憶部、１８
はパーソナルコンピュータ（ＰＣ）、１９はサーボ投入
ボタンである。ロボット１１は関節部に取り付けられた
アクチュエータ１２の駆動力により動作する。制御装置
１３は、ロボットの各関節のアクチュエータ１２に接続
して、駆動信号を出力することで関節駆動力の制御を行
う。入力装置１４は、制御装置１３に接続して、ロボッ
ト動作のプログラムとパラメータの設定および動作のた
めの指令を入力する。キー部１５は、入力装置１４につ
いて着脱可能であり、記憶装置１６に記憶されたロボッ
ト動作の複数のプログラムの中から特定のプログラムを
選択する。記憶装置１６は、制御装置１３と接続して、
ロボット動作のプログラムやパラメータおよび使用者の
情報などが登録される。ソフトウェア記憶部１７は、ロ
ボットの制御に係るソフトウェアプログラムが複数登録
される。パーソナルコンピュータ１８は、制御装置１３
を介して記憶装置１６と接続し、記憶装置１６にロボッ
ト動作のプログラムやパラメータおよび使用者の情報を
送受信できる。またソフトウェア記憶部１７に接続し、
ロボット制御に係るソフトウェアプログラムを送受信で
きる。サーボ投入ボタン１９は、ロボット１１がサーボ
投入待ちの状態にあれば、サーボ投入ボタン１９を押す
ことでアクチュエータ１２のサーボ電源を投入できる。

【００３３】図３はこの発明の第１の実施の形態におけ
る入力装置の一部破断斜視図である。

【００３４】図３において、２１は入力部、２２は表示
装置、２３は通信部で、２４はキー挿入孔、２５は接続
端子、２６はセンサ、２７はジャイロ装置（検出手
段）、２８は画像出力端子である。入力部２１は操作ボ
タンや画面切り替えボタンなどで構成される。表示装置
２２はロボットの教示内容やプログラムや作業条件の情
報を画面に表示する。通信部２３は入力装置１４から入
力された内容に従って制御装置１３と入力装置１４の間
で通信線を介して通信を行う。キー挿入孔２４はキー部
１５を着脱する。接続端子２５は入力装置１４とキー部
１５との間で通信を行う。センサ２６はキー部１５の着
脱の状態を検出する。ジャイロ装置２７は該入力装置１
４の姿勢を検出する。画像出力端子２８は外部の表示装
置と接続する。

【００３５】図４はこの発明の第１の実施の形態におけ
る入力装置に着脱自在なキー部の斜視図である。

【００３６】図４において、３１は入力部、３２は表示
装置、３３は指紋判別装置、３４は記憶部、３５は接続
端子である。入力部３１は使用者やロボットのプログラ
ムおよび表示プログラムを特定する情報を入力する。表
示装置３２は入力部３１で入力した内容を画面に表示す
る。指紋判別装置３３は使用者の指紋を判別して使用者
を特定する情報とする。記憶部３４は使用者やロボット
のプログラムまたは表示プログラムを特定する、少なく
ともいづれか１つの情報を記憶する。接続端子３５は入
力装置１４とキー部１５との間で通信を行う。

【００３７】キー部１５を入力装置１４のキー挿入孔２
４に挿入すると、キー部１５が装着状態であることをキ
ー検出センサ２６が検出すると同時に、接続端子２５，
３５を介して、記憶部３４に登録された使用者、ロボッ
トのプログラム、表示プログラムを特定する情報を読み
込む。

【００３８】図５はこの発明の第１の実施の形態の概念
図である。図５に示すように、ロボットの記憶装置１６
に、複数のロボットのプログラムが登録されている状態
で、キー部１５に対応するロボットのプログラム名がキ
ー部の記憶部３４に登録されている。

【００３９】次に上記構成のロボット装置の動作につい
て説明する。使用者がキー部の入力部３１のボタンを操
作することで、そのキー部１５に対応するロボットのプ
ログラム名を入力できる。このキー部１５をキー挿入孔
２４に挿入すると、記憶部３４に登録したロボット１１
のプログラム名と同名のプログラムを、記憶装置１６に
登録されたプログラム群から自動的に呼び出し、プログ
ラムの実行が可能な状態へと移行させる。

【００４０】これにより、使用者がロボット１１のプロ
グラムを指定する操作を容易化し、品種切り替え時の、
使用者の操作の負荷を軽減できるという作用を有する。
なお、この実施の形態では、ジャイロ装置２７、画像出
力端子２８、指紋判別装置３３等はなくてもよい。

【００４１】この発明の第２の実施の形態を図６および
図７に基づいて説明する。図６はこの発明の第２の実施
の形態の概念図である。ロボット１１と周辺機器の構成
は図１と同様である。

【００４２】図６に示すように、ロボットの記憶装置１
６に、複数の使用者について名前と使用許可または不許
可の情報が登録されている状態で、キー部１５に対応す
る使用者の名前がキー部の記憶部３４に登録されてい
る。

【００４３】使用者がキー部の入力部３１のボタンを操
作することで、そのキー部１５に対応する使用者の名前
を英語名で入力できる。このキー部１５をキー挿入孔２
４に挿入すると、記憶部３４に登録した使用者の名前
と、記憶装置１６に登録された使用者の名前を２バイト
コードなどで比較する。通常、文字情報の比較を行うの
にアスキーコードを用いる場合が多い。

【００４４】図７はこの発明の第２の実施の形態の処理
フローチャートである。図７に示すように、記憶部３４
に登録された使用者名と一致する情報が記憶装置１６に
存在しない場合または記憶装置１６に一致する使用者名
が存在しかつ使用不許可の設定である場合は、制御装置
１３のサーボ投入ボタン１９を押してもアクチュエータ
１２のサーボ電源は投入できない。加えて入力装置１４
の操作により、表示装置２２の画面表示を教示内容を編
集する専用の画面に移行させようとするとき、キー部１
５に登録された使用者は操作が許可されていないことを
表示装置２２にメッセージで表示する。逆に、記憶装置
１６に一致する使用者名が存在しかつ使用許可の設定で
ある場合は、制御装置１３のサーボ投入ボタン１９を押
すことでアクチュエータ１２のサーボ電源を投入しロボ
ット１１の操作が可能となる。加えて入力装置１４の操
作により、教示内容を編集する専用の画面に移行させ
て、教示内容やプログラムを修正することが可能とな
る。

【００４５】これにより、ロボットの操作を許可されて
いない使用者によるロボット操作を禁止することで、記
憶装置に登録された教示内容やプログラムのセキュリテ
ィを強化できるという作用を有する。

【００４６】この発明の第３の実施の形態を図８に基づ
いて説明する。図８はこの発明の第３の実施の形態の概
念図である。ロボット１１と周辺機器の構成は図１と同
様である。

【００４７】図８に示すように、制御装置１３のソフト
ウェア記憶部１７に複数の表示プログラムが登録されて
いる状態で、キー部１５に対応する表示プログラム名が
キー部の記憶部３４に登録されている。

【００４８】使用者がキー部の入力部３１のボタンを操
作することで、そのキー部１５に対応する表示プログラ
ム名を入力できる。このキー部１５をキー挿入孔２４に
挿入すると、記憶部３４に登録した表示プログラム名と
同名の表示プログラムを、ソフトウェア記憶部１７に登
録された表示プログラム群から自動的に呼び出して制御
中枢のソフトウェアプログラムと接続して、この表示プ
ログラムにより表示装置２２の画面を制御できるように
する。

【００４９】これにより、使用者が確認または変更しよ
うとする情報を選択的に表示装置２２の画面に表示し、
使用者が表示プログラムを指定する操作を容易化するこ
とで、使用者の操作の負担を軽減できるという作用を有
する。

【００５０】この発明の第４の実施の形態を図９に基づ
いて説明する。図９はこの発明の第４の実施の形態の概
念図である。ロボット１１と周辺機器の構成は図１と同
様である。

【００５１】図９に示すように、ロボットの記憶装置１
６に、複数の使用者の名前およびロボットのプログラム
が登録されている状態で、キー部１５に対応する使用者
の名前およびプログラム名がキー部の記憶部３４に登録
されている状態を示す。

【００５２】使用者がキー部の入力部３１のボタンを操
作することで、そのキー部１５に対応する使用者の名前
を英語名で入力し、ロボット１１のプログラム名を入力
できる。このキー部１５をキー挿入孔２４に挿入する
と、記憶部３４に登録した使用者の名前と、記憶装置１
６に登録された使用者の名前を２バイトコードで比較す
る。記憶装置１６に一致する使用者名が存在する場合
は、記憶部３４に登録したロボット１１のプログラム名
と同名のプログラムを、記憶装置１６に登録されたプロ
グラム群から白動的に呼び出し、プログラムの実行が可
能な状態へと移行させる。

【００５３】これにより、品種切り替え時におけるプロ
グラム変更のセキュリティを高め、使用者がロボット１
１のプログラムを指定する操作を容易化することで、使
用者の操作の負担を軽減できるという作用を有する。

【００５４】この発明の第５の実施の形態を図１０に基
づいて説明する。図１０はこの発明の第５の実施の形態
の概念図である。ロボット１１と周辺機器の構成は図１
と同様である。

【００５５】図１０に示すように、ロボットの記憶装置
１６に複数のロボット１１のプログラムが登録されてい
る状態で、制御装置のソフトウェア記憶部１７に複数の
表示プログラムが登録されている状態で、キー部１５に
対応するロボット１１のプログラム名および表示プログ
ラム名がキー部の記憶部３４に登録されている。

【００５６】使用者がキー部の入力部３１のボタンを操
作することで、そのキー部１５に対応するロボットのプ
ログラム名と表示プログラム名を入力できる。このキー
部１５をキー挿入孔２４に挿入すると、記憶部に登録し
たロボット１１のプログラム名と同名のプログラムを、
記憶装置１６に登録されたプログラム群から自動的に呼
び出し、プログラムの実行が可能な状態へと移行させ
る。また、記憶部３４に登録した表示プログラム名と同
名の表示プログラム名を、ソフトウェア記憶部１７に登
録された表示プログラム群から自動的に呼び出して制御
中枢のソフトウェアプログラムと接続して、この表示プ
ログラムにより表示装置２２の画面を制御できるように
する。

【００５７】これにより、品種切り替え時に、切り替え
ようとする品種に対応した設定項目を選択的に表示装置
の画面に表示することで、使用者の操作の負担を軽減で
きるという作用を有する。

【００５８】この発明の第６の実施の形態を図１１に基
づいて説明する。図１１はこの発明の第６の実施の形態
の概念図である。ロボット１１と周辺機器の構成は図１
と同様である。

【００５９】図１１に示すように、ロボットの記憶装置
１６に複数の使用者について名前と使用する表示プログ
ラムが登録されている状態で、制御装置１３のソフトウ
ェア記憶部１７に複数の表示プログラムが登録されてい
る状態で、キー部１５に対応する使用者の名前がキー部
の記憶部３４に登録されている状態を示す。

【００６０】使用者がキー部の入力部３１のボタンを操
作することで、そのキー部１５に対応する使用者の名前
を英語名で入力し、ロボット１１のプログラム名を入力
できる。このキー部１５をキー挿入孔２４に挿入する
と、記憶部３４に登録した使用者の名前と、記憶装置１
６に登録された使用者の名前を２バイトコードで比較す
る。記憶装置１６に一致する使用者名が存在する場合
は、設定された使用制限のレベルに対応した表示プログ
ラムを、ソフトウェア記憶部１７に登録された表示プロ
グラム群から自動的に呼び出して制御中枢のソフトウェ
アプログラムと接続して、この表示プログラムにより表
示装置２２の画面を制御できるようにする。

【００６１】これにより、使用者の習熱レベルや使用目
的に応じて、表示装置２２に表示する設定画面や設定項
目を制限することで、記憶装置１６に登録された教示内
容やプログラムのセキュリティを強化できると同時に、
使用者の操作の負担を軽減できるという作用を有する。

【００６２】この発明の第７の実施の形態を図１２に基
づいて説明する。図１２はこの発明の第７の実施の形態
の概念図である。ロボット１１と周辺機器の構成は図１
と同様である。

【００６３】図１２に示すように、ロボットの記憶装置
１６に、複数の使用者の名前および複数のロボット１１
のプログラムが登録されている状態で、制御装置１３の
ソフトウェア記憶部１７に複数の表示プログラムが登録
されている状態で、キー部１５に対応する使用者の名前
とロボット１１のプログラム名および表示プログラム名
がキー部の記憶部３４に登録されている。

【００６４】使用者がキー部の入力部３１のボタンを操
作することで、そのキー部１５に対応する使用者の名前
を英語名で入力し、ロボットのプログラム名および表示
プログラム名を入力できる。このキー部１５をキー挿入
孔２４に挿入すると、記憶部３４に登録した使用者の名
前と、記憶装置１６に登録された使用者の名前を２バイ
トコードで比較する。記憶装置１６に一致する使用者名
が存在する場合は、記憶部３４に登録したロボットのプ
ログラム名と同名のプログラムを、記憶装置１６に登録
されたプログラム群から自動的に呼び出し、プログラム
の実行が可能な状態へと移行させる。また、記憶部３４
に登録した表示プログラム名と同名の表示プログラム名
を、ソフトウェア記憶部１７に登録された表示プログラ
ム群から自動的に呼び出して制御中枢のソフトウェアプ
ログラムと接続して、この表示プログラムにより表示装
置２２の画面を制御できるようにする。

【００６５】これにより、品種切り替え時におけるプロ
グラム変更のセキュリティを高め、使用者がロボット１
１のプログラムおよび表示プログラムを指定する操作を
容易化し、切り替えようとする品種に対応した設定項目
を選択的に表示装置２２の画面に表示することで、使用
者の操作の負担を軽減できるという作用を有する。

【００６６】この発明の第８の実施の形態を図１３に基
づいて説明する。図１３はこの発明の第８の実施の形態
におけるキー部の斜視図である。ロボット１１と周辺機
器の構成は図１と同様である。

【００６７】図１３に示すように、キー部１５に対応す
る使用者とロボットのプログラム名および表示プログラ
ム名が各々のキー部の記憶部３４に登録されている状態
で、キー部の記憶部３４に登録されたロボット１１のプ
ログラムに応じてキー部１５の形状を異ならせて形成
し、キー部の記憶部３４に登録された表示プログラムに
応じてキー部１５の色を異ならせて形成した状態を示
す。

【００６８】例えば、ロボット１１のプログラム名を
Ａ，Ｂ，Ｃとしたとき、キー部１５の形状をＡ，Ｂ，Ｃ
のように異ならせて形成する。また表示プログラムを上
級者向け、中級者向け、初心者向けと区別するとき、キ
ー部１５の色を青、黄、赤のように異ならせて形成す
る。また使用者がキー部の入力部３１のボタンを操作し
て入力したそのキー部１５に対応する使用者の英語名
を、キー部の表示装置３２に表示させる。

【００６９】これにより、複数のキー部１５を有して、
登録した使用者、ロボットのプログラム、表示プログラ
ムに応じて、キー部の表示装置２２に表示する情報、キ
ー部１５の形状、キー部１５の色を異ならせて形成する
ことで、使用者はキー部１５に登録された情報を直感的
に理解できるという作用を有する。なお、キー部１５を
複数有し、少なくとも使用者情報、ロボット１１のプロ
グラム、表示プログラムの少なくとも一つに応じて各々
のキー部１５の形状を異ならせて形成する構成であれば
よい。

【００７０】この発明の第９の実施の形態を図１４およ
び図１５に基づいて説明する。図１４はこの発明の第９
の実施の形態の概念図である。ロボット１１と周辺機器
の構成は図１と同様である。

【００７１】図１４に示すように、ロボットの記憶装置
１６に、複数の使用者について名前と指紋情報と使用許
可または不許可の情報が登録されている。キー部１５に
は第１の実施の形態で示したように指紋判別装置３３が
設けてある。

【００７２】このキー部１５をキー挿入孔２４に挿入す
るとき、表示装置２２の画面に指紋検出を開始すること
を伝えるメッセージがされ、つぎにキー部１５の指紋判
別装置３３に使用者の指を接触させることで指紋を判別
して、二値化された指紋情報と記憶装置１６に登録され
た使用者の指紋情報を比較する。

【００７３】図１５はこの発明の第９の実施の形態の処
理フローチャートである。図１５に示すように、検出さ
れた使用者の指紋情報と一致する情報が記憶装置１６に
存在しない場合または記憶装置１６に一致する使用者の
指紋情報が存在しかつ使用不許可の設定である場合は、
制御装置１３のサーボ投入ボタン１９を押してもアクチ
ュエータ１２のサーボ電源は投入できない。加えて入力
装置１４の操作により、表示装置２２の画面表示を教示
内容を編集する専用の画面に移行させようとするとき、
使用者は操作が許可されていないことを表示装置２２に
メッセージで表示する。逆に、記憶装置１６に一致する
使用者の指紋情報が存在しかつ使用許可の設定である場
合は、制御装置１３のサーボ投入ボタン１９を押すこと
でアクチュエータ１２のサーボ電源を投入しロボット１
１の操作が可能となる。加えて入力装置１４の操作によ
り、教示内容を編集する専用の画面に移行させて、教示
内容やプログラムを修正することが可能となる。

【００７４】これにより、キー部１５に指紋を判別する
装置３３を備えることで使用者の情報入力する操作の負
担を軽減し、ロボット１１の操作を許可されていない使
用者によるロボット操作を禁止することで、記憶装置１
６に登録された教示内容やプログラムのセキュリティを
強化できるという作用を有する。なお、キー部１５に指
紋判別装置３３を設けたが、指紋以外の使用者を判別す
る判別手段を設ける構成であってもよい。

【００７５】この発明の第１０の実施の形態を図１６お
よび図１７に基づいて説明する。図１６はこの発明の第
１０の実施の形態の概念図である。ロボット１１と周辺
機器の構成は図１と同様である。

【００７６】図１６に示すように、ロボットの記憶装置
１６に、複数の使用者について名前と使用許可を得るた
めのパスワードが登録されている。キー部１５には使用
者を判別する判別手段が設けてある。この場合、入力部
３１にパスワードを入力することで判別手段として機能
する。

【００７７】すなわち、使用者がキー部の入力部３１の
ボタンを操作することで、そのキー部１５に対応する使
用者の名前を英語名で入力でき、この使用者名に対応す
るパスワードを入力できる。このキー部をキー挿入孔２
４に挿入すると、記憶部３４に登録した使用者の名前と
パスワードを、記憶装置１６に登録された各々の情報を
２バイトコードなどで比較する。

【００７８】図１７はこの発明の第１０の実施の形態の
処理フローチャートである。図１７に示すように、記憶
部３４に登録された使用者名と一致する情報が記憶装置
１６に存在しない場合または記憶装置１６に一致する使
用者名が存在しかつパスワードが一致しない場合は、キ
ー部１５に登録された使用者はロボット制御に係るパラ
メータ設定する操作が許可されていないことを表示装置
２２にメッセージで表示する。逆に、記憶装置１６に一
致する使用者名が存在しかつパスワードが一致する場合
は、パラメータ設定を行う画面へと自動的に移行させ
る。

【００７９】これにより、キー部１５に個人情報を入力
する装置を備えることで使用者の個人情報の入力を即座
に行うことができ、ロボット１１の操作を許可されてい
ない使用者による、ロボット制御に係るパラメータ設定
を禁止することで、パラメータ設定のセキュリティを強
化できるという作用を有する。

【００８０】この発明の第１１の実施の形態を図１８に
基づいて説明する。図１８はこの発明の第１１の実施の
形態のロボット装置の概略図である。ロボット１１と周
辺機器の構成は図１と同様である。

【００８１】図１８および第１の実施の形態に示すよう
に、入力装置１４の内部に該入力装置１４の姿勢を検出
するジャイロ装置２７を備え、この入力装置１４が制御
装置１３に接続し、制御装置１３がロボット１１のアク
チュエータ１２に接続している。またロボット１１の手
先のフランジ１７１に先細形状の棒１７２を取り付け、
入力装置にも先細形状の棒１７３を取り付けている。

【００８２】使用者が入力装置の入力部２１を操作して
「入力装置姿勢による教示」のモードを選択し、入力装
置１４をある姿勢に傾ける。ここで入力装置１４に備え
た「ロボット動作実行」のキー部１５を押すと、ジャイ
ロ装置２７が入力装置１４の姿勢を検出し、その姿勢情
報とロボット１１の手先の姿勢とが一致するように、ロ
ボット１１が動作する指令を制御装置１３に送信する。

【００８３】これにより、内部に該入力装置１４の姿勢
を検出する装置２７を備え、検出した入力装置１４の傾
き量をロボット１１の手先姿勢として指令することで、
使用者の教示の負担を軽減し、生産ラインの停止時間を
少なくできるという作用を有する。

【００８４】この発明の第１２の実施の形態を図１９に
基づいて説明する。図１９はこの発明の第１２の実施の
形態の概念図である。ロボット１１と周辺機器の構成は
図１と同様である。

【００８５】図１９および第１の実施の形態に示すよう
に、入力装置１４が備えた画像出力端子２８に、通信線
１８１を介して外部の表示装置１８２と接続した状態
で、制御装置のソフトウェア記憶部１７に複数の表示プ
ログラムが登録されている状態で、外部の表示装置１８
２の画面に表示する表示プログラム名がキー部の記憶部
３４に登録されている状態を示す。外部の表示装置１８
２は、入力装置１４が備える表示装置２２よりも、画面
の大きさおよび表示する画素数が４倍とする。

【００８６】このキー部１５をキー挿入孔２４に挿入す
ると、記憶部３４に登録した表示プログラム名と同名の
表示プログラム名を、ソフトウェア記憶部１７に登録さ
れた表示プログラム群から自動的に呼び出して制御中枢
のソフトウェアプログラムと接続して、この表示プログ
ラムにより外部の表示装置１８２の画面を制御できるよ
うにする。

【００８７】これにより、入力装置１４に画像出力端子
２８を備え、外部の表示装置１８２が入力装置１４に接
続して、使用者の作業場所の近くで、より大きい文字と
多くの情報を画面に表示することで、使用者の操作の負
担を軽減できるという作用を有する。

【００８８】この発明の第１３の実施の形態を図２０に
基づいて説明する。図２０はこの発明の第１３の実施の
形態のロボット装置の概略図である。図１と同様の構成
には同一符号を付して説明を省略する。

【００８９】図２０に示すように、入力装置１４が備え
た画像出力端子２８に、通信線１９１を介して外部の表
示装置１９２と接続している。外部の表示装置１９２
は、作業者が装着する眼鏡のレンズ表面１９３に、液晶
画面１９４の映像を投影できる機構を持つ。また、入力
装置１４の内部に該入力装置１４の姿勢を検出するジャ
イロ装置２７を備え、この入力装置１４が制御装置１３
に接続し、制御装置１３がロボット１１のアクチュエー
タ１２に接続した状態を示す。またロボット１１の手先
のフランジ１９５に先細形状の棒１９６が取り付けら
れ、入力装置１４に先細形状の棒１９７を取り付けてい
る。

【００９０】また、ロボットの記憶装置１６に、複数の
使用者の名前および複数のロボット１１のプログラムが
登録されている状態で、制御装置１３のソフトウェア記
憶部１７に複数の表示プログラムが登録されている。ま
た、キー部１５に対応する使用者の名前とロボット１１
のプログラム名および、外部の表示装置１９２の画面に
表示する表示プログラム名がキー部の記憶部３４に登録
されている。

【００９１】次に上記構成のロボット装置の動作につい
て説明する。キー部１５をキー挿入孔２４に挿入する
と、記憶部３４に登録した使用者の名前と、記憶装置１
６に登録された使用者の名前を２バイトコードで比較す
る。記憶装置１６に一致する使用者名が存在する場合
は、記憶部３４に登録したロボット１１のプログラム名
と同名のプログラムを、記憶装置１６に登録されたプロ
グラム群から自動的に呼び出し、プログラムの実行が可
能な状態へと移行させる。また、記憶部３４に登録した
表示プログラム名と同名の表示プログラム名を、ソフト
ウェア記憶部１７に登録された表示プログラム群から自
動的に呼び出して制御中枢のソフトウェアプログラムと
接続して、この表示プログラムにより外部の表示装置１
９２の画面を制御できるようにする。

【００９２】ここで、使用者が入力装置の入力部３１を
操作して「入力装置姿勢による教示」のモードを選択
し、入力装置をある姿勢に傾ける。ここで入力装置１４
に備えた「ロボット動作実行」のキー部１５を押すと
き、ジャイロ装置２７が入力装置１４の姿勢を検出し、
その姿勢情報とロボット１１の手先の姿勢とが一致する
ようにロボット１１が動作する指令を制御装置１３に送
信する。

【００９３】これにより、入力装置１４の表示装置２２
を省略できる。また入力装置１４のロボット姿勢を指令
するボタンおよび各種設定のボタンを省略することで、
入力部２１のボタン数を削減できる。よって、入力装置
１４の表示装置２２および入力部２１を省略した細長形
状の入力装置１４を形成でき、入力装置１４の小型化お
よび軽量化することで、作業者の操作の負担を軽減でき
るという作用を有する。

【００９４】以上の説明から明らかなように、入力装置
から入力された指令を記憶して動作するロボットの、教
示とプログラム変更を容易にすることで、品種切り替え
時の生産ラインの停止時間を短縮し生産性を高めると同
時に、教示内容とプログラムに関する安全性とセキュリ
ティの向上したロボットを提供することができる。

【００９５】

【発明の効果】この発明の請求項１記載のロボット装置
によれば、記憶装置に記憶されたロボット動作の複数の
プログラムの中から特定のプログラムを選択するキー部
を入力装置に着脱自在に設け、制御装置はキー部に対応
するプログラムを記憶装置から呼出して実行可能とした
ので、ロボットのプログラムを特定する情報を登録した
キー部を入力装置に挿入すると、記憶装置に登録された
プログラム群から、使用者が所望するロボットのプログ
ラムを自動的に呼び出すことができる。すなわち、使用
者がロボットのプログラムを指定する操作を容易化する
ことで、品種切り替え時の使用者の操作の負担を軽減で
きるという効果を有する。

【００９６】この発明の請求項２記載ロボット装置によ
れば、記憶装置に記憶された使用者情報を特定するキー
部を入力装置に着脱自在に設け、制御装置はキー部に対
応する記憶装置の使用者情報によりロボット操作の可否
を決定したので、使用者を特定する情報を記憶部に登録
したキー部を入力装置に挿入すると、記憶装置とキー部
に登録された情報とを照合して、キー部に登録された使
用者によるロボットの使用を許可または拒否する。すな
わち、ロボットの操作を許可されていない使用者による
ロボット操作を禁止することで、記憶装置に登録さた教
示内容やプログラムのセキュリティを強化できるという
効果を有する。

【００９７】この発明の請求項３記載ロボット装置によ
れば、ソフトウェア記憶部に記憶された複数の表示プロ
グラムの中から特定のプログラムを選択するキー部を入
力装置に着脱自在に設け、制御装置はキー部に対応する
表示プログラムをソフトウェア記憶部から呼出して表示
装置に表示可能としたので、表示プログラムを特定する
情報を登録したキー部を入力装置に挿入すると、使用者
が所望する表示プログラムを、ソフトウェア記憶部に登
録された表示プログラム群から自動的に呼び出すことが
できる。すなわち、使用者が選択した表示プログラムに
より、使用者が確認または変更しようとする情報を選択
的に表示装置の画面に表示し、使用者が表示プログラム
を指定する操作を容易化することで、使用者の操作の負
担を軽減できるという効果を有する。

【００９８】この発明の請求項４記載ロボット装置によ
れば、記憶装置に記憶された使用者情報を特定しかつロ
ボット動作の複数のプログラムの中から特定のプログラ
ムを選択するキー部を入力装置に着脱自在に設け、制御
装置はキー部に対応する記憶装置の使用者情報によりロ
ボット操作の可否を決定するとともにプログラムを記憶
装置から呼出して実行可能としたので、使用者を特定す
る情報と、ロボットのプログラムを特定する情報を登録
したキー部を入力装置に挿入すると、記憶装置とキー部
に登録された情報とを照合して、プログラム変更を許可
された使用者のみロボットのプログラムを指定できる。
すなわち、品種切り替え時におけるプログラム変更のセ
キュリティを高める効果を有する。

【００９９】この発明の請求項５記載ロボット装置によ
れば、記憶装置に記憶されたロボット動作の複数のプロ
グラムの中から特定のプログラムを選択しかつソフトウ
ェア記憶部に記憶された複数の表示プログラムの中から
特定のプログラムを選択するキー部を入力装置に着脱自
在に設け、制御装置は、キー部に対応するプログラムを
記憶装置から呼出して実行可能とし、かつキー部に対応
する表示プログラムをソフトウェア記憶部から呼出して
表示装置に表示可能としたので、ロボットのプログラム
を特定する情報と、表示プログラムを特定する情報を登
録したキー部を入力装置に挿入すると、加工品種に対応
したロボットのプログラムと表示プログラムを記憶装置
とソフトウェア記憶部材から自動的に呼び出すことがで
きる。すなわち、品種切り替え時に、切り替えようとす
る品種に対応した設定項目を選択的に表示装置の画面に
表示することで、使用者の操作の負担を軽減できるとい
う効果を有する。

【０１００】この発明の請求項６記載ロボット装置によ
れば、記憶装置に記憶された使用者情報を特定しかつソ
フトウェア記憶部に記憶された複数の表示プログラムの
中から特定のプログラムを選択するキー部を入力装置に
着脱自在に設け、制御装置は、キー部に対応する記憶装
置の使用者情報によりロボット操作の可否を決定し、か
つキー部に対応する表示プログラムをソフトウェア記憶
部から呼出して表示装置に表示可能としたので、使用者
を特定する情報を登録したキー部を入力装置に挿入する
と、使用者のロボット操作の習熟レベルや使用目的に応
じた表示プログラムを記憶装置から自動的に呼び出すこ
とができる。すなわち、使用者の習熟レベルや使用目的
に応じて、表示装置に表示する設定画面や設定項目を制
限することで、記憶装置に登録された教示内容やプログ
ラムのセキュリティを強化できると同時に、使用者の操
作の負担を軽減できるという効果を有する。

【０１０１】この発明の請求項７記載ロボット装置によ
れば、記憶装置に記憶された使用者情報を特定し、ロボ
ット動作の複数のプログラムの中から特定のプログラム
を選択し、かつソフトウェア記憶部に記憶された複数の
表示プログラムの中から特定のプログラムを選択するキ
ー部を入力装置に着脱自在に設け、制御装置は、キー部
に対応する記憶装置の使用者情報によりロボット操作の
可否を決定するとともにプログラムを記憶装置から呼出
して実行可能とし、かつキー部に対応する表示プログラ
ムをソフトウェア記憶部から呼出して表示装置に表示可
能としたので、使用者を特定する情報と、ロボットのプ
ログラムを特定する情報および表示プログラムを特定す
る情報を登録したキー部を入力装置に挿入すると、プロ
グラム変更を許可された使用者であれば、加工品種に対
応したロボットのプログラムと表示プログラムを記憶装
置およびソフトウェア記憶部から自動的に呼び出すこと
ができる。すなわち、品種切り替え時におけるプログラ
ム変更のセキュリティを高めると同時に、切り替えよう
とする品種に対応した設定項目を選択的に表示装置の画
面に表示することで、使用者の操作の負担を軽減できる
という効果を有する。

【０１０２】請求項８では、キー部を複数有し、少なく
とも使用者情報、ロボットのプログラム、表示プログラ
ムの少なくとも一つに応じて各々のキー部の形状を異な
らせて形成したので、使用者はキーに登録された情報を
直観的に理解できるという効果を有する。

【０１０３】請求項９では、キー部に使用者の判別手段
を設けたので、使用者の情報入力する操作の負担を軽減
し、ロボットの操作を許可されていない使用者によるロ
ボット操作を禁止することで、記憶装置に登録された教
示内容やプログラムのセキュリティを強化できるという
効果を有する。

【０１０４】請求項１０では、判別手段に、使用者情報
を入力する入力部を設けたので、使用者の個人情報の入
力の即座に行うことができ、ロボットの操作を許可され
ていない使用者による、ロボット制御に係るパラメータ
設定を禁止することで、パラメータ設定のセキュリティ
を強化できるという効果を有する。

【０１０５】この発明の請求項１１記載ロボット装置に
よれば、入力装置の内部にこの入力装置の姿勢を検出す
る検出手段を設け、この検出手段が検出する姿勢情報と
一致するようにロボットを動作させる指令を制御装置に
送信可能としたので、検出した入力装置の傾き量をロボ
ットの手先指令として指令することができ、使用者の教
示の負担を軽減し、生産ラインの停止時間を少なくでき
るという効果を有する。

【０１０６】請求項１２では、入力装置に画像入力端子
を設け、外部の表示装置と接続したので、使用者の作業
場所近くで、画面サイズの大きい表示装置でより多くの
情報を一つの画面に表示したり、表示する文字サイズを
拡大するいった使用者が所望する表示の形態を選択する
ことができる。

【０１０７】請求項１３では、入力装置に画像出力端子
を備え、外部の表示装置と接続することで入力装置に内
蔵する表示装置を省略できる。また入力装置の内部にこ
の入力装置の姿勢を検出する装置を備え、検出した入力
装置の傾き量をロボットの手先姿勢として指令すること
で、ロボット姿勢を指令するボタンを省略できる。ま
た、使用者を特定する情報と、ロボットのプログラムを
特定する情報および表示プログラムを特定する情報を登
録したキー部を入力装置に挿入すると、記憶装置とキー
部に登録された情報とを照合して、ロボットのプログラ
ムおよび表示プログラムを記憶装置から自動的に呼び出
すことができるので、各種設定するボタンを省略でき
る。すなわち、入力装置の表示装置および入力部を省略
した細長形状の入力装置を形成でき、入力装置の小型化
および軽量化することで、作業者の操作の負担を軽減で
きるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施の形態のロボットと周辺
機器の構成を示す概略図である。

【図２】この発明の第１の実施の形態の回路図である。

【図３】この発明の第１の実施の形態における入力装置
の一部破断斜視図である。

【図４】この発明の第１の実施の形態におけるキー部の
斜視図である。

【図５】この発明の第１の実施の形態の概念図である。

【図６】この発明の第２の実施の形態の概念図である。

【図７】この発明の第２の実施の形態の処理フローチャ
ートである。

【図８】この発明の第３の実施の形態の概念図である。

【図９】この発明の第４の実施の形態の概念図である。

【図１０】この発明の第５の実施の形態の概念図であ
る。

【図１１】この発明の第６の実施の形態の概念図であ
る。

【図１２】この発明の第７の実施の形態の概念図であ
る。

【図１３】この発明の第８の実施の形態におけるキー部
の斜視図である。

【図１４】この発明の第９の実施の形態の概念図であ
る。

【図１５】この発明の第９の実施の形態の処理フローチ
ャートである。

【図１６】この発明の第１０の実施の形態の概念図であ
る。

【図１７】この発明の第１０の実施の形態の処理フロー
チャートである。

【図１８】この発明の第１１の実施の形態のロボット装
置の概略図である。

【図１９】この発明の第１２の実施の形態の概念図であ
る。

【図２０】この発明の第１３の実施の形態のロボット装
置の概略図である。

【符号の説明】

１１ロボット１２アクチュエータ１３制御装置１４入力装置１５キー部１６記憶装置１７ソフトウェア記憶部１８パーソナルコンピュータ２１入力部２２表示装置２３通信部２４キー挿入孔２５接続端子２６キー検出センサ２７ジャイロ装置２８画像出力端子３１入力部３２表示装置３３指紋判別装置３４記憶部３５接続端子１７１ロボット手先のフランジ１７２先細形状の棒（ロボット側）１７３先細形状の棒（入力装置側）１８１通信線１８２外部の表示装置１９１通信線１９２外部の表示装置１９３レンズ表面１９４液晶画面１９５ロボット手先のフランジ１９６先細形状の棒（ロボット側）１９７先細形状の棒（入力装置側）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3F059 BA02 BC07 BC10 FA01 FA10 FC07 5H269 AB33 BB09 BB11 CC09 GG08 KK03 NN18 QC01 QC05 QC10 QD02 QD08 QE14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットを制御する制御装置と、ロボッ
ト動作の指令を入力する入力装置と、前記入力装置から
入力された内容に従って前記制御装置と通信を行う通信
部と、ロボット動作の複数のプログラムを記憶する記憶
装置とを備え、前記記憶装置に記憶されたロボット動作
の複数のプログラムの中から特定のプログラムを選択す
るキー部を前記入力装置に着脱自在に設け、前記制御装
置は前記キー部に対応するプログラムを前記記憶装置か
ら呼出して実行可能としたことを特徴とするロボット装
置。
【請求項２】ロボットを制御する制御装置と、ロボッ
ト動作の指令を入力する入力装置と、前記入力装置から
入力された内容に従って前記制御装置と通信を行う通信
部と、使用者情報を記憶する記憶装置とを備え、前記記
憶装置に記憶された使用者情報を特定するキー部を前記
入力装置に着脱自在に設け、前記制御装置は前記キー部
に対応する前記記憶装置の使用者情報によりロボット操
作の可否を決定したことを特徴とするロボット装置。
【請求項３】ロボットを制御する制御装置と、ロボッ
ト動作の指令を入力する入力装置と、前記入力装置から
入力された内容に従って前記制御装置と通信を行う通信
部と、複数の表示プログラムを記憶するソフトウェア記
憶部と、表示プログラムの情報を表示する表示装置とを
備え、前記ソフトウェア記憶部に記憶された複数の表示
プログラムの中から特定のプログラムを選択するキー部
を前記入力装置に着脱自在に設け、前記制御装置は前記
キー部に対応する表示プログラムを前記ソフトウェア記
憶部から呼出して前記表示装置に表示可能としたことを
特徴とするロボット装置。
【請求項４】ロボットを制御する制御装置と、ロボッ
ト動作の指令を入力する入力装置と、前記入力装置から
入力された内容に従って前記制御装置と通信を行う通信
部と、使用者情報およびロボット動作の複数のプログラ
ムを記憶する記憶装置とを備え、前記記憶装置に記憶さ
れた使用者情報を特定しかつロボット動作の複数のプロ
グラムの中から特定のプログラムを選択するキー部を前
記入力装置に着脱自在に設け、制御装置は前記キー部に
対応する前記記憶装置の使用者情報によりロボット操作
の可否を決定するとともにプログラムを前記記憶装置か
ら呼出して実行可能としたことを特徴とするロボット装
置。
【請求項５】ロボットを制御する制御装置と、ロボッ
ト動作の指令を入力する入力装置と、前記入力装置から
入力された内容に従って前記制御装置と通信を行う通信
部と、ロボット動作の複数のプログラムを記憶する記憶
装置と、複数の表示プログラムを記憶するソフトウェア
記憶部と、表示プログラムの情報を表示する表示装置と
を備え、前記記憶装置に記憶されたロボット動作の複数
のプログラムの中から特定のプログラムを選択しかつ前
記ソフトウェア記憶部に記憶された複数の表示プログラ
ムの中から特定のプログラムを選択するキー部を前記入
力装置に着脱自在に設け、前記制御装置は、前記キー部
に対応するプログラムを前記記憶装置から呼出して実行
可能とし、かつ前記キー部に対応する表示プログラムを
前記ソフトウェア記憶部から呼出して前記表示装置に表
示可能としたことを特徴とするロボット装置。
【請求項６】ロボットを制御する制御装置と、ロボッ
ト動作の指令を入力する入力装置と、前記入力装置から
入力された内容に従って前記制御装置と通信を行う通信
部と、使用者情報を記憶する記憶装置と、複数の表示プ
ログラムを記憶するソフトウェア記憶部と、表示プログ
ラムの情報を表示する表示装置とを備え、前記記憶装置
に記憶された使用者情報を特定し、かつ前記ソフトウェ
ア記憶部に記憶された複数の表示プログラムの中から特
定のプログラムを選択するキー部を前記入力装置に着脱
自在に設け、前記制御装置は、前記キー部に対応する前
記記憶装置の使用者情報によりロボット操作の可否を決
定し、かつ前記キー部に対応する表示プログラムを前記
ソフトウェア記憶部から呼出して前記表示装置に表示可
能としたことを特徴とするロボット装置。
【請求項７】ロボットを制御する制御装置と、ロボッ
ト動作の指令を入力する入力装置と、前記入力装置から
入力された内容に従って前記制御装置と通信を行う通信
部と、使用者情報およびロボット動作の複数のプログラ
ムを記憶する記憶装置と、複数の表示プログラムを記憶
するソフトウェア記憶部と、表示プログラムの情報を表
示する表示装置とを備え、前記記憶装置に記憶された使
用者情報を特定し、ロボット動作の複数のプログラムの
中から特定のプログラムを選択し、かつ前記ソフトウェ
ア記憶部に記憶された複数の表示プログラムの中から特
定のプログラムを選択するキー部を前記入力装置に着脱
自在に設け、前記制御装置は、前記キー部に対応する前
記記憶装置の使用者情報によりロボット操作の可否を決
定するとともにプログラムを前記記憶装置から呼出して
実行可能とし、かつ前記キー部に対応する表示プログラ
ムを前記ソフトウェア記憶部から呼出して前記表示装置
に表示可能としたことを特徴とするロボット装置。
【請求項８】キー部を複数有し、少なくとも使用者情
報、ロボットのプログラム、表示プログラムの少なくと
も一つに応じて各々のキー部の形状を異ならせて形成し
た請求項１，２，３，４，５，６または７記載ロボット
装置。
【請求項９】キー部に使用者の判別手段を設けた請求
項１，２，３，４，５，６，７または８記載ロボット装
置。
【請求項１０】判別手段に、使用者情報を入力する入
力部を設けた請求項９記載ロボット装置。
【請求項１１】ロボットを制御する制御装置と、ロボ
ット動作および設定変更の指令を入力し、入力された内
容に従って前記制御装置と通信を行う通信部を設けた入
力装置とを備え、前記入力装置の内部にこの入力装置の
姿勢を検出する検出手段を設け、この検出手段が検出す
る姿勢情報と一致するように前記ロボットを動作させる
指令を前記制御装置に送信可能としたことを特徴とする
ロボット装置。
【請求項１２】入力装置に画像入力端子を設け、外部
の表示装置と接続した請求項１１記載ロボット装置。
【請求項１３】入力装置が細長形状である請求項１，
２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１または１
２記載ロボット装置。