JP2004243472A - 操作装置および産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】操作者を個人識別して、その操作者の資格あるいは身体的条件に応じて操作情報の表示画面を切り替える操作装置を提供する。
【解決手段】操作情報を表示する表示器と操作用の入力手段を備えた操作装置において、操作者を識別する個人識別手段を備え、前記個人識別手段による識別結果に応じて、前記表示器による表示画面を変更する。また、前記個人識別手段を指紋読み取り装置とする。また、操作者を特定するコードを前記入力手段に入力する。
【選択図】 図１
【解決手段】操作情報を表示する表示器と操作用の入力手段を備えた操作装置において、操作者を識別する個人識別手段を備え、前記個人識別手段による識別結果に応じて、前記表示器による表示画面を変更する。また、前記個人識別手段を指紋読み取り装置とする。また、操作者を特定するコードを前記入力手段に入力する。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は各種自動機械の操作装置、特に産業用ロボットの手持ち式教示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
各種自動機械、例えば、産業用ロボット、ＮＣ工作機械に対して、動作プログラムの作成、各種動作パラメータの調整などの操作を行うための手持ち式の操作装置が知られている。これらの操作装置は、一般にプログラミングペンダント、ティーチングボックスあるいはリモコンボックスと呼ばれていて、操作者に操作ガイダンス、プログラムリスト、パラメータテーブルなどの操作情報を表示する表示器と、操作者が各種操作入力を行うための入力手段を備えている。一般に表示器にはＬＣＤが用いられ、文字のみならず、図形や画像を表示することができる。また、入力手段はボタン、キー、レバーその他のスイッチ類が使用されるが、一般には複数のスイッチを組み合わせたキーボードが用いられる。また表示器と入力手段を一体にしたタッチパネルを用いる場合もある。
前述したようにＬＣＤを用いた表示器は、文字、図形あるいは画像を自在に表示できるので、表示器の画像を必要に応じて自動的に変更できるようにした操作装置が各種提案されている。
例えば、特許文献１には操作者の熟練レベルの登録レベルに応じて、操作メニューを変更する工業用ロボットの操作ボックスが開示されている。また、特許文献２には操作時間の長短によって操作者の熟練度を判定して、熟練度に応じた操作ガイダンスを表示する操作ボックスが開示されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平３−５５１８５号公報
【特許文献２】
特開平５−２９３７８２号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来の操作装置は操作者の熟練度を基準に画面の表示を切り替えるものなので、その他の条件、例えば作業者の資格あるいは身体的条件等にしたがって、画面を切り替えるのには不都合があった。
また、操作者の身体的条件、例えば視力、色覚等のハンディのある操作者に対応した画面に切り替える装置の場合、特許文献１に記載の発明のように操作者自身による選択は操作が煩雑になるし、特許文献２に記載の発明のように、操作時間の長短を基準に切り替えるのでは、操作開始前に画面を切り替えることができないという問題があった。
そこで、本発明は、操作者を個人識別して、その操作者の資格あるいは身体的条件の応じて操作情報の表示画面を切り替える操作装置を提供することを目的とする。また、そのような操作装置を備えた産業用ロボットを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本発明は、操作情報を表示する表示器と操作用の入力手段を備えた操作装置において、操作者を識別する個人識別手段を備え、前記個人識別手段による識別結果に応じて、前記表示器による表示画面を変更するものである。また、前記個人識別手段を指紋読み取り装置とするものである。また、操作者を特定するコードを前記入力手段に入力して、前記コードによって個人識別を行うものである。また、産業用ロボットに前述の操作装置を備えるものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
図１は、本発明の第１の実施例を示すプログラミングペンダント及びロボット制御盤のブロック図であり、図２はプログラミングペンダントの外形図である。
図において、１はプログラミングペンダントである。プログラミングペンダント１は図示しない産業用ロボットの動作プログラムの教示等を行う操作装置である。プログラミングペンダント１にはディスプレイ２、操作キー３および指紋読取器４が備えられている。ディスプレイ２は、文字および図形を表示する表示器であって、操作者に対する操作ガイダンス、プログラムリストあるいはパラメータテーブルなどの操作情報を表示する。操作キー３は複数の入力キーからなる入力手段である。指紋読取器４は操作者の指紋を読み取る一種のイメージセンサである。５はロボット制御盤であり、システム制御基板６を備えている。システム制御基板６は、プログラミングペンダント１のディスプレイ２への画面表示、操作キー３の状態を読み取り管理する等、ロボットシステム全体の動作制御を行う電子回路基板であり、ＣＰＵ７、メモリ８などから構成されている。
【０００７】
図３は、本発明の第１の実施例を示すフローチャートであり、前述のプログラミングペンダント１のディスプレイ２の表示をカスタマイズする処理手順を示している。以下、この処理手順を説明する。
（ステップＡ１）操作者が指紋読取器４に指を置くことで操作者の指紋のイメージ情報がロボット制御盤５のシステム制御基板６に送られる。
（ステップＡ２）送られた指紋イメージ情報と、メモリ８に登録されている指紋イメージリストと照合し、操作者を個人判別する。
（ステップＡ３） 操作者の指紋イメージ情報が指紋イメージ情報リストにある場合は、メモリ８に予め記憶されている操作者の画面カスタマイズ情報を基に、ＣＰＵ７により、ディスプレイ２に画面カスタマイズ表示を行う。ここで、画面カスタマイズ表示とは、操作者の資格や身体特性に応じて、その操作者に適した操作画面をディスプレイ２に表示することをいい、例えば、その操作者に禁じられている操作（例えば、制御パラメータの改変）を禁止する操作ガイダンスを表示したり、視力にハンディのある操作者に対しては大きな文字で表示するといった画面の変更のことをいう。
（ステップＡ４）定期的あるいは特定の操作の都度、操作者の指紋パラメータをあらためてロボット制御盤５のシステム制御基板６に送り、操作者の識別を行う。（ステップＡ５）ステップＡ２の処理において、操作者の指紋イメージ情報が指紋イメージ情報リストにない場合、前記操作者の画面カスタマイズ情報を新たに設定し、メモリ８に登録する。以後、設定した画面カスタマイズ情報を基に、画面カスタマイズ表示が行われる。前記操作者の画面カスタマイズ情報の設定を行わない場合は、デフォルトの操作画面表示となる。
このように、定期的に操作者の識別が行われるため、操作者が途中で交代しても、指紋読取器４に指を置くだけで、その操作者に適した画面表示とすることができるのである。
【０００８】
図４は本発明の第２の実施例を示すフローチャートであり、指紋を使用しないで、ディスプレイ２の表示をカスタマイズする処理手順を示している。以下、この処理手順を説明する。なお、この第２の実施例に使用する装置は、図１に示した装置から指紋読取器４を省いたものに相当するので、装置についての説明は省略する。
（ステップＢ１）操作キー３を使用して、操作者が暗証番号入力操作を行い、操作者の暗証番号データがロボット制御盤５のシステム制御基板６に送られる。この暗証番号は操作者を特定するためのコードであり、操作者に固有の番号である。
（ステップＢ２）送られた暗証番号データと、メモリ８に予め登録されている暗証番号データリストとを照合し、操作者を個人判別する。
（ステップＢ３）操作者の暗証番号データが暗証番号データリストにある場合は、メモリ８に予め登録されている操作者の画面カスタマイズ情報を基に、ＣＰＵ７により、ディスプレイ２に画面カスタマイズ表示を行う。
（ステップＢ４）操作者が交代する場合、操作キー３を使用して、次の操作者が暗証番号入力操作を行い、暗証番号データをロボット制御盤５のシステム制御基板６に送り、操作者の識別を行う。
（ステップＢ５）ステップＢ２の処理において、操作者の暗証番号データが暗証番号データリストにない場合、操作者の画面カスタマイズ情報を新たに設定し、メモリ８に登録する。以後、設定した画面カスタマイズ情報を基に、画面カスタマイズ表示が行われる。操作者の画面カスタマイズ情報の設定を行わない場合は、デフォルトの操作画面表示となる。
このように、操作者が交代しても暗証番号入力操作を行うことで、交代後の操作者に適した画面表示とすることができるのである。
なお、ここでは本発明を産業用ロボットの教示装置に適用した例を示したが、本発明は、これに限られるものでなく、ＮＣ工作機械など各種自動機械の操作装置一般に適用できることはいうまでもない。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、操作者に応じて画面表示の形式を変更することができ、操作者に適した画面表示となるため、視力が悪い、色覚異常等の視覚的ハンディキャップを持つ操作者にとっても表示内容が確認しやすい操作装置が得られる。また、操作者を常に特定できるので、無資格者がプログラムを改変するなどの事故を防止し、セキュリティの向上に繋がる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示すプログラミングペンダント及びロボット制御盤のブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施例を示すプログラミングペンダントの外形図である。
【図３】本発明の第１の実施例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ プログラミングペンダント、２ ディスプレイ、３ 操作キー、
４ 指紋読取器、５ ロボット制御盤、６ システム制御基板、７ ＣＰＵ、
８ メモリー
【発明の属する技術分野】
本発明は各種自動機械の操作装置、特に産業用ロボットの手持ち式教示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
各種自動機械、例えば、産業用ロボット、ＮＣ工作機械に対して、動作プログラムの作成、各種動作パラメータの調整などの操作を行うための手持ち式の操作装置が知られている。これらの操作装置は、一般にプログラミングペンダント、ティーチングボックスあるいはリモコンボックスと呼ばれていて、操作者に操作ガイダンス、プログラムリスト、パラメータテーブルなどの操作情報を表示する表示器と、操作者が各種操作入力を行うための入力手段を備えている。一般に表示器にはＬＣＤが用いられ、文字のみならず、図形や画像を表示することができる。また、入力手段はボタン、キー、レバーその他のスイッチ類が使用されるが、一般には複数のスイッチを組み合わせたキーボードが用いられる。また表示器と入力手段を一体にしたタッチパネルを用いる場合もある。
前述したようにＬＣＤを用いた表示器は、文字、図形あるいは画像を自在に表示できるので、表示器の画像を必要に応じて自動的に変更できるようにした操作装置が各種提案されている。
例えば、特許文献１には操作者の熟練レベルの登録レベルに応じて、操作メニューを変更する工業用ロボットの操作ボックスが開示されている。また、特許文献２には操作時間の長短によって操作者の熟練度を判定して、熟練度に応じた操作ガイダンスを表示する操作ボックスが開示されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平３−５５１８５号公報
【特許文献２】
特開平５−２９３７８２号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来の操作装置は操作者の熟練度を基準に画面の表示を切り替えるものなので、その他の条件、例えば作業者の資格あるいは身体的条件等にしたがって、画面を切り替えるのには不都合があった。
また、操作者の身体的条件、例えば視力、色覚等のハンディのある操作者に対応した画面に切り替える装置の場合、特許文献１に記載の発明のように操作者自身による選択は操作が煩雑になるし、特許文献２に記載の発明のように、操作時間の長短を基準に切り替えるのでは、操作開始前に画面を切り替えることができないという問題があった。
そこで、本発明は、操作者を個人識別して、その操作者の資格あるいは身体的条件の応じて操作情報の表示画面を切り替える操作装置を提供することを目的とする。また、そのような操作装置を備えた産業用ロボットを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本発明は、操作情報を表示する表示器と操作用の入力手段を備えた操作装置において、操作者を識別する個人識別手段を備え、前記個人識別手段による識別結果に応じて、前記表示器による表示画面を変更するものである。また、前記個人識別手段を指紋読み取り装置とするものである。また、操作者を特定するコードを前記入力手段に入力して、前記コードによって個人識別を行うものである。また、産業用ロボットに前述の操作装置を備えるものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
図１は、本発明の第１の実施例を示すプログラミングペンダント及びロボット制御盤のブロック図であり、図２はプログラミングペンダントの外形図である。
図において、１はプログラミングペンダントである。プログラミングペンダント１は図示しない産業用ロボットの動作プログラムの教示等を行う操作装置である。プログラミングペンダント１にはディスプレイ２、操作キー３および指紋読取器４が備えられている。ディスプレイ２は、文字および図形を表示する表示器であって、操作者に対する操作ガイダンス、プログラムリストあるいはパラメータテーブルなどの操作情報を表示する。操作キー３は複数の入力キーからなる入力手段である。指紋読取器４は操作者の指紋を読み取る一種のイメージセンサである。５はロボット制御盤であり、システム制御基板６を備えている。システム制御基板６は、プログラミングペンダント１のディスプレイ２への画面表示、操作キー３の状態を読み取り管理する等、ロボットシステム全体の動作制御を行う電子回路基板であり、ＣＰＵ７、メモリ８などから構成されている。
【０００７】
図３は、本発明の第１の実施例を示すフローチャートであり、前述のプログラミングペンダント１のディスプレイ２の表示をカスタマイズする処理手順を示している。以下、この処理手順を説明する。
（ステップＡ１）操作者が指紋読取器４に指を置くことで操作者の指紋のイメージ情報がロボット制御盤５のシステム制御基板６に送られる。
（ステップＡ２）送られた指紋イメージ情報と、メモリ８に登録されている指紋イメージリストと照合し、操作者を個人判別する。
（ステップＡ３） 操作者の指紋イメージ情報が指紋イメージ情報リストにある場合は、メモリ８に予め記憶されている操作者の画面カスタマイズ情報を基に、ＣＰＵ７により、ディスプレイ２に画面カスタマイズ表示を行う。ここで、画面カスタマイズ表示とは、操作者の資格や身体特性に応じて、その操作者に適した操作画面をディスプレイ２に表示することをいい、例えば、その操作者に禁じられている操作（例えば、制御パラメータの改変）を禁止する操作ガイダンスを表示したり、視力にハンディのある操作者に対しては大きな文字で表示するといった画面の変更のことをいう。
（ステップＡ４）定期的あるいは特定の操作の都度、操作者の指紋パラメータをあらためてロボット制御盤５のシステム制御基板６に送り、操作者の識別を行う。（ステップＡ５）ステップＡ２の処理において、操作者の指紋イメージ情報が指紋イメージ情報リストにない場合、前記操作者の画面カスタマイズ情報を新たに設定し、メモリ８に登録する。以後、設定した画面カスタマイズ情報を基に、画面カスタマイズ表示が行われる。前記操作者の画面カスタマイズ情報の設定を行わない場合は、デフォルトの操作画面表示となる。
このように、定期的に操作者の識別が行われるため、操作者が途中で交代しても、指紋読取器４に指を置くだけで、その操作者に適した画面表示とすることができるのである。
【０００８】
図４は本発明の第２の実施例を示すフローチャートであり、指紋を使用しないで、ディスプレイ２の表示をカスタマイズする処理手順を示している。以下、この処理手順を説明する。なお、この第２の実施例に使用する装置は、図１に示した装置から指紋読取器４を省いたものに相当するので、装置についての説明は省略する。
（ステップＢ１）操作キー３を使用して、操作者が暗証番号入力操作を行い、操作者の暗証番号データがロボット制御盤５のシステム制御基板６に送られる。この暗証番号は操作者を特定するためのコードであり、操作者に固有の番号である。
（ステップＢ２）送られた暗証番号データと、メモリ８に予め登録されている暗証番号データリストとを照合し、操作者を個人判別する。
（ステップＢ３）操作者の暗証番号データが暗証番号データリストにある場合は、メモリ８に予め登録されている操作者の画面カスタマイズ情報を基に、ＣＰＵ７により、ディスプレイ２に画面カスタマイズ表示を行う。
（ステップＢ４）操作者が交代する場合、操作キー３を使用して、次の操作者が暗証番号入力操作を行い、暗証番号データをロボット制御盤５のシステム制御基板６に送り、操作者の識別を行う。
（ステップＢ５）ステップＢ２の処理において、操作者の暗証番号データが暗証番号データリストにない場合、操作者の画面カスタマイズ情報を新たに設定し、メモリ８に登録する。以後、設定した画面カスタマイズ情報を基に、画面カスタマイズ表示が行われる。操作者の画面カスタマイズ情報の設定を行わない場合は、デフォルトの操作画面表示となる。
このように、操作者が交代しても暗証番号入力操作を行うことで、交代後の操作者に適した画面表示とすることができるのである。
なお、ここでは本発明を産業用ロボットの教示装置に適用した例を示したが、本発明は、これに限られるものでなく、ＮＣ工作機械など各種自動機械の操作装置一般に適用できることはいうまでもない。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、操作者に応じて画面表示の形式を変更することができ、操作者に適した画面表示となるため、視力が悪い、色覚異常等の視覚的ハンディキャップを持つ操作者にとっても表示内容が確認しやすい操作装置が得られる。また、操作者を常に特定できるので、無資格者がプログラムを改変するなどの事故を防止し、セキュリティの向上に繋がる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示すプログラミングペンダント及びロボット制御盤のブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施例を示すプログラミングペンダントの外形図である。
【図３】本発明の第１の実施例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ プログラミングペンダント、２ ディスプレイ、３ 操作キー、
４ 指紋読取器、５ ロボット制御盤、６ システム制御基板、７ ＣＰＵ、
８ メモリー
Claims (6)
- 操作情報を表示する表示器と操作用の入力手段を備えた操作装置において、
操作者を識別する個人識別手段を備え、前記個人識別手段による識別結果に応じて、前記表示器による表示画面を変更することを特徴とする操作装置。 - 前記個人識別手段が指紋読み取り装置であることを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
- 操作者を特定するコードを前記入力手段に入力して、前記コードによって個人識別を行うことを特徴とする請求項１に記載の操作装置。
- 操作情報を表示する表示器と操作用の入力手段を備えた操作装置を備えた産業用ロボットにおいて、
操作者を識別する個人識別手段を前記操作装置に備え、前記個人識別手段による識別結果に応じて、前記表示器による表示画面を変更することを特徴とする産業用ロボット。 - 前記個人識別手段が指紋読み取り装置であることを特徴とする請求項４に記載の産業用ロボット。
- 操作者を特定するコードを前記入力手段に入力して、前記コードによって個人識別を行うことを特徴とする請求項４に記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003036462A JP2004243472A (ja) | 2003-02-14 | 2003-02-14 | 操作装置および産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003036462A JP2004243472A (ja) | 2003-02-14 | 2003-02-14 | 操作装置および産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004243472A true JP2004243472A (ja) | 2004-09-02 |
Family
ID=33021543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003036462A Pending JP2004243472A (ja) | 2003-02-14 | 2003-02-14 | 操作装置および産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2004243472A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013086258A (ja) * | 2011-10-13 | 2013-05-13 | GM Global Technology Operations LLC | ロボット制御インターフェイスの動的最適化のための方法 |
| CN104950702A (zh) * | 2014-03-28 | 2015-09-30 | 发那科株式会社 | 通过生物认证来判别操作员的机器人系统 |
| DE102016115988A1 (de) | 2015-09-03 | 2017-03-09 | Fanuc Corporation | Maschinensteuerungssystem, welches bedienungsinformationen der maschine auf einer anzeigevorrichtung anzeigt, die einem operator entspricht |
| JP2018099744A (ja) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | ファナック株式会社 | 制御装置 |
| WO2018163992A1 (ja) | 2017-03-06 | 2018-09-13 | キタムラ機械株式会社 | マシニングセンタｎｃ操作盤 |
| JP2019025582A (ja) * | 2017-07-28 | 2019-02-21 | ファナック株式会社 | 機械学習装置、及びユーザ識別装置 |
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| CN113727816A (zh) * | 2019-04-25 | 2021-11-30 | 电装波动株式会社 | 机器人系统、程序、机器人控制器、操作终端以及机器人控制方法 |
| US12005587B2 (en) | 2019-04-25 | 2024-06-11 | Denso Wave Incorporated | Robot system and operation authority setting program |
-
2003
- 2003-02-14 JP JP2003036462A patent/JP2004243472A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US9302398B2 (en) | 2014-03-28 | 2016-04-05 | Fanuc Corporation | Robot system for determining operator by biometric authentication |
| US10216378B2 (en) | 2015-09-03 | 2019-02-26 | Fanuc Corporation | Machine control system displaying operation information of machine on display device corresponding to operator |
| DE102016115988A1 (de) | 2015-09-03 | 2017-03-09 | Fanuc Corporation | Maschinensteuerungssystem, welches bedienungsinformationen der maschine auf einer anzeigevorrichtung anzeigt, die einem operator entspricht |
| JP2018099744A (ja) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | ファナック株式会社 | 制御装置 |
| US10571882B2 (en) | 2016-12-19 | 2020-02-25 | Fanuc Corporation | Controller |
| WO2018163992A1 (ja) | 2017-03-06 | 2018-09-13 | キタムラ機械株式会社 | マシニングセンタｎｃ操作盤 |
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| US12005587B2 (en) | 2019-04-25 | 2024-06-11 | Denso Wave Incorporated | Robot system and operation authority setting program |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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| A02 | Decision of refusal |
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