CN113727816A - 机器人系统、程序、机器人控制器、操作终端以及机器人控制方法 - Google Patents

机器人系统、程序、机器人控制器、操作终端以及机器人控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113727816A
CN113727816A CN202080031266.6A CN202080031266A CN113727816A CN 113727816 A CN113727816 A CN 113727816A CN 202080031266 A CN202080031266 A CN 202080031266A CN 113727816 A CN113727816 A CN 113727816A
Authority
CN
China
Prior art keywords
authority
robot
input
operation terminal
terminal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080031266.6A
Other languages
English (en)
Inventor
当真博太
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Wave Inc
Original Assignee
Denso Wave Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Wave Inc filed Critical Denso Wave Inc
Publication of CN113727816A publication Critical patent/CN113727816A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F21/30—Authentication, i.e. establishing the identity or authorisation of security principals
    • G06F21/31—User authentication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F21/30—Authentication, i.e. establishing the identity or authorisation of security principals
    • G06F21/44—Program or device authentication
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33192—Radio link, wireless
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34456—Authorize control of machine, robot if control panel has been connected
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36542—Cryptography, encrypt, access, authorize with key, code, password
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39438—Direct programming at the console
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40099—Graphical user interface for robotics, visual robot user interface

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

机器人系统(1)具备：机器人(10)；多个操作终端(40，…，40)，从用户接收用于取得机器人的操作权限的密码的输入及用于操作机器人的操作输入；以及机器人控制器(20)，被构成为能够与这些操作终端(40，…，40)通信并基于来自该操作终端(40，…，40)中的一个操作终端(40)的操作对机器人进行驱动控制。机器人控制器(20)具备存储用于向操作终端(40)赋予机器人的操作权限的密码的密码存储部(23)。进一步，机器人控制部(20)具备操作权限赋予处理部(26)，在向任意的操作终端(40)均未赋予机器人(10)的操作权限的状态下向最先输入了存储在密码存储部(23)中的适当的规定密码的一个操作终端(40)赋予机器人(10)的操作权限。

Description

机器人系统、程序、机器人控制器、操作终端以及机器人控制 方法
技术领域
本公开涉及一种进行机器人与操作该机器人的操作终端之间的通信控制、特别是与操作权限相关的通信控制的机器人系统、其机器人控制器、操作终端、操作权限设定程序以及机器人控制方法。
背景技术
设定为，在机器人的用户使用操作终端来操作机器人时，通常从用户接收操作的1个操作终端控制作成为操作对象的1个机器人的操作，在1个机器人被操作终端控制的期间，其他操作终端无法控制该被控制的机器人。这是因为，在通过来自多个操作终端的操作指示同时操作1个机器人的情况下，来自多个操作终端的操作指示混合存在，机器人有可能进行用户未预期的动作。这种技术问题不仅在构成为机器人的操作专用的所谓的示教器的情况下产生，在将平板终端和智能手机等的市售的通用产品作为操作终端使用的情况下也有可能产生。
以往，存在一种技术，其通过预先在机器人控制器中登记用于操作的操作终端，来排除未登记的操作终端与机器人控制器之间的通信连接。在该技术中，限定能够与机器人控制器进行通信连接的操作终端，由此试图解决上述问题。另外，在该技术中，用户预先将成为对象的操作终端所固有的ID信息、例如IP地址和MAC地址等登记在机器人控制器中。然后，在从操作终端具有通信连接的请求的情况下，机器人控制器许可相对于预先登记的操作终端的通信连接，并拒绝相对于未登记的操作终端的通信连接。由此，能够仅将1个操作终端与1个机器人控制器进行通信连接。
然而，在上述结构中，登记了ID信息的操作终端例如由于故障和丢失、或者电池耗尽而无法继续使用操作终端，因此在用户试图使用替代的操作终端进行机器人的操作的情况下，用户需要将替代的操作终端的ID信息再次登记到机器人控制器中。
但是，例如在制造现场使用机器人的情况下，这种再次登记的作业对于现场的作业人员是困难的。因此，需要特意呼叫能够进行该再次登记的作业的人员、例如、机器人的管理者来进行再次登记作业，再次登记作业结束为止需要时间和精力。然而，在如制造现场等那样要求尽快再次开始机器人操作控制的现场中，要求快速结束再次登记作业，能够尽快使用替代的操作终端。另外，例如在家庭等中通过不习惯机器人的使用的普通用户来使用机器人的情况下，上述的再次登记的作业对于不习惯该机器人的使用的普通用户是困难的。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-436号公报
发明内容
本发明所要解决的技术问题
本公开是鉴于上述情况提出的，目的在于提供一种机器人系统、以及操作权限设定程序，其能够维持能够与1个机器人通信的多个操作终端中的被赋予了操作权限的1个操作终端进行该1个机器人的动作的操作的同时，对解除被赋予的操作权限并且能够与该1个机器人进行通信的多个操作终端中的任一个简单地进行操作权限的赋予设定。
用于解决技术问题的技术方案
为了达成上述目的，根据第一示例性的实施例，机器人系统具备：机器人；操作终端，从所述机器人的用户接收取得所述机器人的操作权限的权限代码(例如密码)的输入以及用于操作所述机器人的操作输入；以及机器人控制器，被构成为能够与多个所述操作终端进行通信，并且向所述操作终端赋予所述机器人的操作权限，并且基于所述多个操作终端中的被赋予了所述操作权限的一个所述操作终端的操作输入对所述机器人进行驱动控制，并解除所述被赋予的所述操作终端的操作权限，并且能够向未被赋予所述操作权限的一个所述操作终端赋予所述操作权限。所述机器人控制器具有：权限代码存储部，存储向所述操作终端赋予所述机器人的操作权限的、正当的规定的所述权限代码；以及操作权限赋予处理部，判断是否向任意的所述操作终端均未赋予所述机器人的操作权限，在判断为向任意的所述操作终端均未赋予所述机器人的操作权限的情况下，向最先输入了存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码的所述一个操作终端赋予所述机器人的操作权限。
由此，机器人控制器在未对任意的操作终端赋予机器人的操作权限的状态下，向最先输入了正当的规定的权限代码的一个操作终端赋予机器人的操作权限。即，机器人控制器仅对最先输入了正当的规定的权限代码的一个操作终端赋予操作权限，因此不同时对多个操作终端重复地赋予操作权限。由此，能够使从用户接收操作的操作终端与成为操作对象的机器人之间的关系为1对1的关系，因此能够防止来自多个操作终端的操作指示混合存在，从而机器人进行用户未预期的动作，并且能够确保安全性。
进一步，根据本结构，机器人控制器对输入了正当的规定的权限代码的一个操作终端赋予机器人的操作权限。即，通过由用户向操作终端输入权限代码，输入了该权限代码的操作终端能够取得机器人的操作权限。由此，即使用户未将操作终端的ID信息等登记到机器人控制器，通过交接权限代码，也能够切换取得操作权限的操作终端。
这样，根据本结构，当前具有操作权限的操作终端例如由于故障和丢失、或者电池耗尽而无法继续使用，即使是在试图使用替代的操作终端进行机器人的操作的情况下，也不需要将替代的操作终端的ID信息重新登记到机器人控制器等的作业，仅通过对操作终端的操作，即不特意呼叫机器人的管理者仅通过现场的作业者也能够快速地简单地进行具有操作权限的操作终端的切换。
在第二示例性的实施例中，在机器人系统中，所述操作终端具有：输入部，从所述机器人的用户接收所述操作输入，并检测该操作输入；权限代码请求处理部，在建立了与所述机器人控制器的通信连接的情况下，向建立了该通信连接的机器人控制器请求存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码的发送；权限代码比对处理部，在从用户向所述输入部输入了所述权限代码的情况下，比对并判断从所述机器人控制器接收到的所述规定的权限代码与输入到所述输入部的所述权限代码是否一致；以及操作权限请求处理部，在所述权限代码比对处理部判断为所述权限代码一致的情况下，向所述机器人控制器请求所述机器人的操作权限的赋予。
另外，所述机器人控制器进一步具有权限代码发送处理部，所述权限代码发送处理部向建立了通信连接的所述操作终端发送存储在所述权限代码存储部中的所述权限代码。而且，所述操作权限赋予处理部在存在从所述操作权限请求处理部请求所述操作权限的赋予的情况下，向存在请求所述操作权限的赋予的所述操作终端赋予所述操作权限。
由此，不是机器人控制器而是各操作终端进行存储在机器人控制器中的正当的规定的权限代码、与输入到操作终端的权限代码的比对。因此，在相对于机器人控制器从多个操作终端同时存在访问的情况下，机器人控制器也无需比对输入到各操作终端中的权限代码，因此能够减少机器人控制器的处理的负荷。
在第三示例性的实施例中，在机器人系统中，所述操作终端具有：输入部，接收来自所述机器人的用户的所述操作输入，并检测该操作输入；以及输入信息发送处理部，当所述输入部检测到来自所述用户的操作输入时，向所述机器人控制器发送基于该操作输入的输入信息。另外，所述机器人控制器进一步具有权限代码比对处理部，所述权限代码比对处理部比对并判断从所述操作终端接收到的所述输入信息与存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码是否一致，所述操作权限赋予处理部在所述权限代码比对处理部判断为从所述操作终端接收到的所述输入信息与存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码一致的情况下，向发送了所述输入信息的所述操作终端赋予所述机器人的操作权限。
由此，不是各操作终端而是机器人控制器进行存储在机器人控制器中的正当的规定的权限代码、与输入到操作终端的权限代码的比对。因此，机器人控制器不需要向各操作终端发送用于机器人操作权限的赋予的权限代码。因此，能够竭力减少用于机器人操作权限的赋予的权限代码泄漏到机器人控制器的外部的可能性，其结果，能够在机器人操作权限赋予中确保高安全性。
在此，如上述那样，例如，还可以考虑，具有操作权限的操作终端由于故障和电池耗尽等而与机器人控制器之间的通信被切断。在这种情况下，该操作终端所具有的操作权限一直未被解除时，无法向替代的操作终端赋予操作权限，无法切换为替代的操作终端。另外，在用户结束机器人的操作的情况下，还需要能够解除操作权限并且快速地通过其他操作终端来操作机器人。
因此，在第四示例性的实施例中，在机器人系统中，所述机器人控制器进一步具有操作权限解除处理部，所述操作权限解除处理部判断与赋予了所述操作权限的所述操作终端之间的连接被切断、且在该切断之后经过一定期间为止与所述机器人控制器之间的通信是否恢复，在判断为与赋予了所述操作权限的所述操作终端之间的连接被切断、且在该切断之后经过一定期间为止与所述机器人控制器的通信未恢复的情况下，或者在从赋予了所述操作权限的所述操作终端输入了解除操作权限的操作的情况下，解除对于所述操作终端的操作权限。
由此，在具有操作权限的操作终端由于故障和电池耗尽等而与机器人控制器之间的通信被切断，在一定期间以上未恢复的情况下，用户能够任意地解除操作权限。由此，机器人控制器能够快速地向其他的操作终端赋予操作权限。
在第五示例性的实施例中，在机器人系统中，所述机器人控制器进一步具有权限信息发送处理部，所述权限信息发送处理部向建立了通信连接的所述操作终端发送表示所述操作权限的当前的赋予状况的权限信息。另外，所述操作终端进一步具有：显示部，向用户显示信息；以及显示处理部，在基于所述权限信息的所述操作权限的赋予状况为向任意的操作终端均未赋予所述操作权限的情况下，在所述显示部上显示权限代码的输入画面，在向其他的操作终端已经赋予了所述操作权限的情况下在所述显示部上显示不赋予操作权限的旨意。
由此，机器人控制器在已经向操作终端赋予了操作权限的情况下不向其他的操作终端重复赋予操作权限。而且，用户能够根据显示在显示部上的内容，把握机器人的当前的操作权限的状况。其结果，例如，使试图确认机器人的操作权限赋予状况的用户的便利性提高。
在第六示例性的实施例中，在机器人系统中，所述机器人以与人的协作为前提，被设计成在所述机器人的动作环境中不需要安全栅栏。这样的机器人不仅是在习惯机器人的使用的以往的生产现场等中的使用，而且在不习惯机器人的使用的非制造业的企业和普通家庭中的使用也可以被假定。相对于此，本结构的机器人系统无需如上述那样向机器人控制器登记操作装置的ID信息等，也能够简单地进行具有操作权限的操作终端的切换。因此，即使是不习惯机器人的使用的非制造业的企业以及普通家庭的用户也能够简单地利用本公开所涉及的机器人系统。
第七示例性的实施例是实现上述第一示例性的示例的机器人系统的操作权限设定程序。即，能够通过将本结构的操作权限设定程序安装于现有的机器人控制器以及现有的操作终端并执行，将现有的机器人控制器以及现有的操作终端构成为在上述第一示例性的示例中记载的机器人系统。
在第八示例性的实施例中，在机器人系统中，所述操作终端、或者所述机器人控制器中的任一个具备显示部，所述显示部向所述机器人的用户显示所述操作终端的保管场所，
操作权限解除处理部解除对于所述操作终端的操作权限时，向所述显示部发送解除信号，
所述显示部从所述操作权限解除处理部接收到所述解除信号时，显示所述操作终端的保管场所。
由此，对于不知道备用的操作终端的保管场所的机器人的用户来说，在具有向备用的操作终端赋予机器人的操作权限的需要的情况下，也能够通过识别显示部显示的操作终端的保管场所，来快速准备备用的操作终端，并且赋予操作权限。
第九示例性的实施例将作为上述第一示例性的示例的机器人系统执行的功能示出作为机器人控制方法。通过第九示例性的示例，也发挥与上述第一示例性的示例等同的效果。
附图说明
图1是概念性地示出第一实施方式的机器人系统的结构的一例的框图。
图2是示出基于第一实施方式的机器人系统的控制流程的一例的流程图。
图3是示出基于第一实施方式的机器人系统的控制流程的一例的流程图。
图4是示出基于第一实施方式的机器人系统的控制流程的一例的流程图。
图5是示出基于第一实施方式的机器人系统的控制流程的一例的流程图。
图6是对于基于第一实施方式的机器人系统，示出显示在操作终端的显示部上的内容的一例的图。
图7是对于基于第一实施方式的机器人系统，示出显示在操作终端的显示部上的内容的一例的图。
图8是对于基于第一实施方式的机器人系统，示出显示在操作终端的显示部上的内容的一例的图。
图9是对于基于第一实施方式的机器人系统，示出显示在操作终端的显示部上的内容的一例的图。
图10是对于基于第一实施方式的机器人系统，示出显示在操作终端的显示部上的内容的一例的图。
图11是对于基于第一实施方式的机器人系统，示出显示在操作终端的显示部的内容的一例的图。
图12是对于基于第一实施方式的机器人系统，示出显示在操作终端的显示部上的内容的一例的图。
图13是概念性地示出基于第二实施方式的机器人系统的结构的一例的框图。
图14是示出基于第二实施方式的机器人系统的控制流程的一例的流程图。
图15是示出基于第二实施方式的机器人系统的控制流程的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开所涉及的多个实施方式进行说明。此外，对于在各实施方式中实质上共同的部位赋予相同的附图标记进行说明。
(第一实施方式)
参照图1至图11对本公开的第一实施方式进行说明。如图1所示，第一实施方式的机器人系统1具备机器人10、机器人控制器20、无线访问点30以及操作终端40。
作为机器人10，例如使用具有多个驱动轴的多关节机器人。在本实施方式中，机器人10例如是一个人能够搬运的程度的小型以及轻量的、或者是具有多个可动轴的多关节机器人。即，作为本实施方式的机器人10，例如使用可搬运型的小型机器人。另外，本实施方式的机器人10例如以与人的协作为前提，被设计成在机器人10的动作环境中不需要安全栅栏的设置。机器人10例如内置机器人控制器20，整体重量约为4kg，可搬运重量约为500g。
此外，机器人10不局限于可搬运型的小型机器人。例如，机器人10也可以是不以搬运为前提的设置型的机器人。另外，机器人10也可以是需要设置安全栅栏的机器人。另外，机器人10也可以是清扫机器人。另外，机器人10也可以是人型机器人。另外，机器人10也可以不内置机器人控制器20。
机器人控制器20具备未图示的控制电路和伺服控制部、电源装置等。机器人控制器20按照预先存储的动作程序和通过操作终端40设定的示教数据等控制各轴的伺服电机(未图示)，从而控制机器人10的驱动。
机器人控制器20被构成为能够同时与多个操作终端40进行通信。而且，机器人控制器20仅向可通信地连接的多个操作终端40中的满足规定的条件的一个操作终端40、即、向该一个操作终端40输入了预先设定的某个适当的(即，正确的、匹配的)密码的操作终端40赋予机器人10的操作权限。换言之，机器人控制器20在未向任意的操作终端40赋予机器人10的操作权限的状态下，向最先也就是最早输入了适当的规定密码的操作终端40赋予机器人10的操作权限。然后，机器人控制器20能够基于来自赋予了操作权限的一个操作终端40的操作，对机器人10进行驱动控制。
具体而言，机器人控制器20具有控制部21、通信接口22、密码存储部23、密码发送处理部24、权限信息发送处理部25、操作权限赋予处理部26以及操作权限解除处理部27。控制部21进行机器人控制器20的控制。控制部21例如以微型计算机为主体而被构成，所述微型计算机具有CPU(Central processeing unit：中央处理器)211以及由能够改写的闪存等构成作为工作区域的存储区域212。CPU211控制控制部21的动作。另外，控制器20具备存储部213。存储部213具备ROM(只读存储器(EEPROM等)213A、RAM(随机访问存储器)213B，并且根据需要具备未图示的非易失性存储器等的存储介质，以CPU211可执行的方式存储预先确定的程序。即，存储部213作为non-transitory computer-readable recording medium(非暂时性计算机可读存储介质)发挥功能，存储有预先确定的程序步骤的源代码。该程序被读取到存储区域212中执行。RAM213B被构成为能够临时保存CPU211的处理执行中的数据。存储区域212被构成为能够通过RAM等的存储元件读取。CPU211是负责运算的中枢的要素，只要具有同样的功能，名称也可以不同(例如，处理器、运算装置)。此外，对于通过控制部21(即，CPU211)执行的处理将在后面进行说明。通信接口22以及密码存储部23与控制部21以可通信的方式连接。
通信接口22与机器人控制器20的外部的设备直接或者间接地进行有线或者无线通信。在本实施方式中，通信接口22与作为访问点的无线访问点30进行有线连接。通信接口22通过无线访问点30与作为外部设备的操作终端40以可无线通信的方式连接。通信接口22也可以具有判断是否控制器20与操作终端40之间的无线通信是否建立了的、作为通信建立判断部的功能。例如，通信接口22在判断为建立了该无线通信的情况下，向控制部21发送该判断结果。此外，无线访问点30也可以内置于机器人控制器20中。另外，通信接口22也可以与操作终端40进行有线连接。另外，无线访问点30也可以通过无线或者有线LAN，与操作终端40可通信地连接。无线访问点30也可以通过网络和电话线路与操作终端40可通信地连接。
密码存储部23存储用于向进行通信连接的多个操作终端40中的一个操作终端40赋予机器人10的操作权限的密码。密码存储部23也可以使用存储区域212的一部分区域。密码存储部23也可以通过与存储区域212不同的存储区域来构成。在本实施方式中，密码例如由文字、数字和/或符号来构成，并且作为用于向多个操作终端40中的一个操作终端40赋予机器人10的操作权限的权限代码而发挥功能。该权限代码被定义为用于赋予或者取得操作权限的信息。
该权限代码(或者权限信息)进一步除了密码以外，也可以是条形码、QR码(注册商标)等、各种信息代码，还可以使用该机器人10向预定使用的用户赋予的ID卡。在这种情况下，与输入识别代码的情况相比，能够容易地进行操作终端40的切换，并且还能够确保安全性。在本实施方式中，以下，设权限代码为密码进行说明。
例如，在机器人10的制造场所中预先设定密码。也可以针对每个机器人10设定固有的密码。密码能够被构成为，无法在机器人10的制造场所中改写。另外，密码也可以被构成为，用户能够任意地设定也就是能够改写。在这种情况下，密码不一定必须是机器人10所固有的，多个机器人10具有同一密码也无妨。在本实施方式的情况下，密码也可以是与机器人10的IP地址和MAC地址不同的值，可以设定为机器人10固有的值。另外，密码不一定必须管理为秘密状态，例如也可以显示在机器人10和机器人控制器20的框体表面上。
控制部21的存储区域212存储向操作终端40赋予机器人10的操作权限的操作权限赋予程序。此外，操作权限赋予程序例如也可以是通过网络等的电气通信线路从制造商的服务器中下载作为应用，并能够通过将该应用安装在机器人控制器20中来随时追加的结构。
控制部21通过在CPU211中执行操作权限赋予程序，来通过软件虚拟地实现密码发送处理部24、权限信息发送处理部25、操作权限赋予处理部26以及操作权限解除处理部27。此外，密码发送处理部24、权限信息发送处理部25、操作权限赋予处理部26以及操作权限解除处理部27例如也可以以硬件的方式实现为与控制部21一体的集成电路。
密码发送处理部24执行密码发送处理。例如，密码发送处理部24执行向建立了通信连接的操作终端40发送存储在密码存储部23中的密码的处理作为密码发送处理。在本实施方式中，在多个操作终端40与机器人控制器20连接的情况下，密码发送处理部24将密码加密并发送至所连接的全部的操作终端40。在这种情况下，操作终端40通过对接收到的密码不显示和读取等，使用户不知晓接收到的密码。
权限信息发送处理部25执行权限信息发送处理。权限信息发送处理部25例如执行根据来自操作终端40的当前的机器人10的操作权限的赋予状况的请求，向进行了该请求的操作终端40发送表示机器人10的操作权限的当前的赋予状况的权限信息的处理，作为权限信息发送处理。表示在该处理中发送的操作权限的当前的赋予状况的权限信息例如表示向机器人控制器20已经进行了操作权限的赋予状况的请求的操作终端40以外的操作终端40赋予机器人10的操作权限，或者，尚未向任意的操作终端40赋予机器人10的操作权限。
操作权限赋予处理部26执行操作权限赋予处理。操作权限赋予处理部26例如执行向建立了与机器人控制器20之间的通信连接的一个或者多个操作终端40中的、输入了存储在密码存储部23中的适当的规定的密码的一个操作终端40赋予机器人10的操作权限的处理，作为操作权限赋予处理。作为操作权限处理程序，上述操作权限赋予处理部26的功能也由机器人控制器20执行。
在机器人控制器20未对其他的操作终端40赋予操作权限，并且在操作终端40中从用户具有适当的规定密码的输入的情况下，操作终端40向机器人控制器20请求操作权限的赋予。例如，操作终端40通过向控制器20发送权利赋予请求信号，来请求操作权限的赋予。操作权限赋予处理部26判断从操作终端40是否进行操作权限的赋予的请求。操作权限赋予处理部26在判断为从操作终端40进行了操作权限的赋予的请求的情况下，执行向进行了该操作权限的赋予的请求的操作终端40赋予机器人10的操作权限的处理。
操作权限解除处理部27执行操作权限解除处理。操作权限解除处理部27例如通过无线访问点30，判断与赋予了操作权限的操作终端40的连接被切断，并且切断之后经过一定期间为止是否恢复，作为操作权限解除处理。另外，操作权限解除处理部27通过无线访问点30，判断是否从赋予了操作权限的操作终端40输入了解除操作权限的操作。操作权限解除处理部27在判断为与赋予了操作权限的操作终端40的连接被切断，并且在切断之后经过一定期间为止未恢复的情况下，或者在判断为从赋予了操作权限的操作终端40输入了解除操作权限的操作的情况下，执行解除对操作终端40的操作权限的处理。
操作终端40通过机器人控制器20操作机器人10。操作终端40不仅是被构成为机器人的操作专用的所谓的示教器，也可以使用平板终端和智能手机等的市售的通用产品。操作终端40具有终端控制部41、输入部42、显示部43、通信接口44、密码请求处理部45、权限信息请求处理部46、显示处理部47、密码比对处理部48以及操作权限请求处理部49。
终端控制部41进行操作终端40的控制。终端控制部41例如以微型计算机为主体而被构成，所述微型计算机具有CPU(Central processeing unit：中央处理器)411、以及由可改写的闪存等构成作为工作区域的存储区域412。CPU411控制控制部41的动作。另外，操作终端40具备存储部413。存储部413具备ROM(只读存储器(EEPROM等)413A、以及RAM(随机存取存储器)413B，并且根据需要具备未图示的非易失性存储器等的存储介质，以可通过CPU411执行的方式存储预先确定的程序。即，存储部413作为non-transitory computer-readable recording medium(非临时性计算机可读存储介质)发挥功能，存储有预先确定的程序步骤的源代码。该程序被读取到存储区域412中执行。RAM413B被构成为能够临时保存CPU411的处理执行中的数据。存储区域412被构成为能够通过RAM等的存储元件来读取。CPU411是负责运算的中枢的要素，只要具有同样的功能，名称也可以不同(例如，处理器、运算装置)。此外，对于通过控制部41(即，CPU411)执行的处理将在后面进行说明。输入部42、显示部43以及通信接口44与终端控制部41电连接。
输入部42受理用户的输入操作。即，输入部42被构成为用户对输入部42进行输入操作，输入部42检测所输入的输入操作。输入部42例如是受理由用户的触摸操作产生的输入的触摸面板。显示部43例如是液晶面板和有机EL面板，显示各种信息。在这种情况下，输入部42以及显示部43彼此重叠配置，由此构成触摸面板显示器。此外，输入部42也可以是物理上具有实体的按钮。显示部43例如显示执行将在后面进行说明的操作权限取得赋予程序的应用的图标。通过该应用，操作终端40能够取得机器人10的操作权限。输入部42例如将用户触摸该应用的图标的操作检测为该应用的启动操作。当判断为输入部42检测到该应用的启动操作时，启动存储在操作终端40中的执行该操作权限取得赋予程序的应用。另外，输入部42检测密码的输入操作。当输入部42检测到密码时，向控制部41发送表示检测到密码的信号。当控制部41从输入部42接收表示检测到密码的信号时，控制部41使密码比对处理部48执行将在后面进行说明的密码比对处理。另外，显示部43进行用户用于输入连接目的地的机器人10的信息的画面(以下，称为连接目的地输入画面51)、以及表示无法进行操作权限的赋予的旨意的显示(以下，称为操作权限赋予不可显示52)。显示部43显示用于受理密码的输入的画面(以下，称为密码输入画面53)、以及表示密码不一致的旨意的显示(以下，称为密码不一致显示54)。显示部43显示表示赋予了操作权限的旨意的显示(以下，称为操作权限赋予显示55)。此外，各种信息例如是指，与操作终端40连接的机器人10的信息，具体而言，与操作终端40连接的机器人10的名称、以及IP地址。
通信接口44直接或者间接地与操作终端40的外部设备进行有线或者无线通信。在本实施方式的情况下，操作终端40的通信接口44与无线访问点30无线连接，由此，通过无线访问点30与机器人控制器20的通信接口22可通信地连接。通信接口44也可以具有判断控制器20与操作终端40之间的无线通信是否建立了的作为通信建立判断部的功能。例如，通信接口44在判断为该无线通信建立了的情况下，向控制部41发送该判断结果。
另外，终端控制部41的存储区域412存储用于从机器人控制器20取得机器人10的操作权限的操作权限取得程序。操作权限取得程序与存储在机器人控制器20的存储区域212中的操作权限赋予程序相对应，并且与操作权限赋予程序一起构成操作权限设定程序。由机器人控制器20的控制部21来执行操作权限赋予程序，并且通过由操作终端40的终端控制部41来执行操作权限赋予程序，从而机器人控制器20与操作终端40协作，由此执行向操作终端40赋予机器人10的操作权限的处理。
操作权限取得程序例如也可以预先存储在终端控制部41的存储区域412中。另外，操作权限取得程序例如也可以是通过网络等的电气通信线路来从制造商的服务器下载作为应用，并且能够通过将该应用安装在终端控制部41中来随时追加的结构。
终端控制部41通过在CPU411中执行操作权限取得程序，从而通过软件来虚拟地实现密码请求处理部45、权限信息请求处理部46、显示处理部47、密码比对处理部48以及操作权限请求处理部49。此外，在操作终端40是被构成为机器人的操作专用的所谓的示教器等的情况下，密码请求处理部45、权限信息请求处理部46、显示处理部47、密码比对处理部48以及操作权限请求处理部49例如也可以以硬件的方式实现为与终端控制部41一体的集成电路。
密码请求处理部45执行密码请求处理。密码请求处理部45例如在操作终端40与机器人控制器20之间的通信连接建立了的情况下，执行向建立了通信连接的机器人控制器20请求存储在密码存储部23中的密码的处理，作为密码请求处理。密码请求处理部45例如通过向机器人控制器20发送密码请求信号，从而向机器人控制器20请求密码的发送。当机器人控制器20的密码发送处理部24从操作终端40的密码请求处理部45接收请求时，执行上述的密码发送处理。由此，向建立了通信连接的操作终端40发送存储在密码存储部23中的密码。
权限信息请求处理部46执行权限信息请求处理。权限信息请求处理部46例如执行向建立了通信连接的机器人控制器20请求该机器人控制器20中的、机器人10的操作权限的当前的赋予状况的处理，作为权限信息请求处理。当机器人控制器20从操作终端40被进行权限信息的请求时，向进行了权限信息的请求的操作终端40发送表示该机器人控制器20的当前的操作权限的赋予状况的权限信息。
显示处理部47执行控制显示部43使显示部43显示各种信息的显示处理。显示处理部47例如在多个操作终端40连接到机器人控制器20但是向任意的操作终端40都尚未赋予机器人10的操作权限的情况下，执行在显示部43显示如图8所示的密码的输入画面的处理，作为显示处理。另外，显示处理部47例如在多个操作终端40连接到机器人控制器20的情况下，在向其他的操作终端40已经赋予操作权限的情况下，执行在显示部43上显示如图7所示的表示未赋予操作权限的旨意的处理，作为显示处理。
密码比对处理部48执行密码比对处理。密码比对处理部48例如，在显示部43上显示图8所示的密码的输入画面之后，从用户向输入部42输入了密码的情况下，执行比对通过密码请求处理从机器人控制器20发送的密码与通过用户向输入部42输入的密码，并判断两者是否一致的处理，作为密码比对处理。
操作权限请求处理部49执行操作权限请求处理。操作权限请求处理部49例如在密码比对处理部48判断为比对结果一致的情况下，也就是说，在通过密码请求处理从机器人控制器20发送的密码与通过用户输入到输入部42的密码一致的情况下，密码比对处理部48执行向机器人控制器20请求机器人10的操作权限的赋予的处理，作为操作权限请求处理。由此，当机器人控制器20从操作终端40的操作权限请求处理部49被进行操作权限赋予的请求时，通过操作权限赋予处理部26的功能，向进行了操作权限赋予请求的操作终端40赋予机器人10的操作权限。
另一方面，在密码比对处理部48判断为比对结果不一致的情况下，也就是说，在判断为通过密码请求处理从机器人控制器20发送的密码、与通过用户输入到输入部42的密码不一致的情况下，操作终端40不向机器人控制器20请求机器人10的操作权限的赋予。因此，在从机器人控制器20发送的密码、与通过用户输入到输入部42的密码不一致的情况下，不向通过该用户进行了输入操作的操作终端40赋予机器人10的操作权限。
接下来，还参照图2至图12，对于在机器人系统1中进行的控制，包含用户进行的操作在内进行说明。此外，在这种情况下，设机器人控制器20以及操作终端40的电源被预先接通。另外，设机器人控制器20为操作权限赋予程序启动的状态。
首先，用户在图2的步骤S11中对显示在显示部43上的应用的图标进行触摸等，从而通过用户进行应用的启动操作。之后，在步骤S12中操作终端40的终端控制部41在CPU411中执行存储在存储区域412中的操作权限取得程序。由此，启动取得操作权限的应用。
当终端控制部41启动取得操作权限的应用时，在步骤S13中，通过显示处理部47的处理，连接目的地输入画面51被显示在显示部43上。图6是连接目的地输入画面51的一例。在显示部43例如显示可通信连接的机器人、即成为连接目的地的候补的机器人的名称以及成为连接目的地的候补的机器人的IP地址等的信息511～513。
当显示部43上显示连接目的地输入画面51时，用户在图2的步骤S14中，对操作终端40的输入部42进行操作并输入连接目的地的信息。在这种情况下，在显示部43上例如可通信连接的机器人10的名称和IP地址等的信息511～513被显示作为一览，用户通过从该一览中触摸并选择希望的连接目的地，从而输入希望的连接目的地的信息。在这种情况下，可与操作终端40通信连接的机器人10例如可以是在可与操作终端40进行无线通信的区域内存在的全部的机器人10，也可以是预先登记在操作终端40中的特定的机器人10。此外，不局限于将成为连接目的地的候补的机器人的信息显示为一览进行选择的结构，可以直接输入并选择机器人的名称与IP地址，也可以使用连接到操作终端40的选择设备、例如鼠标选择希望的连接目的地。
当向操作终端40的输入部42输入连接目的地的信息时，操作终端40在图2的步骤S15中执行连接请求处理。连接请求处理是操作终端40向机器人控制器20请求通信连接的建立的处理。机器人控制器20当从操作终端40接收通信连接的建立请求时，在步骤S16中执行连接处理。由此，建立机器人10与操作终端40之间的通信连接。
当操作终端40与机器人控制器20之间的通信连接建立时，操作终端40在步骤S17中执行密码请求处理以及权限信息请求处理，从而向机器人控制器20请求在该机器人控制器20中设定的密码以及当前的操作权限的赋予状况的发送。当机器人控制器20接收来自操作终端40的请求时，在步骤S18中执行密码发送处理以及权限信息发送处理。由此，机器人控制器20向操作终端40发送存储在密码存储部23中的适当的规定密码以及表示当前的操作权限的赋予状况的权限信息。
接下来，操作终端40在步骤S19中判断从机器人控制器20发送的操作权限的赋予状况。然后，操作终端40在判断为机器人控制器20已经向自身以外的操作终端40赋予了操作权限的情况下(步骤S19中“是”)，执行步骤S20的处理。操作终端40在步骤S20中执行显示处理，例如如图7所示，使显示部43显示操作权限赋予不可显示52。然后，操作终端40再次执行步骤S13的处理，再次使显示部43显示连接目的地输入画面51。
另一方面，操作终端40在判断为尚未向任意的操作终端40赋予操作权限的情况下(步骤S19中“否”)，操作终端40执行图3所示的步骤S21的处理。然后，操作终端40在步骤S21中通过由显示处理部47执行显示处理，从而例如使显示部43显示图8所示的密码输入画面53。
接下来，在图3的步骤S22中用户操作输入部42并输入密码时，操作终端40在步骤S23中通过密码比对处理部48的功能执行密码比对处理。通过执行密码比对处理，在判断为用户输入的密码与从机器人控制器20发送的适当的规定密码不一致的情况下，即在用户输入的密码错误的情况下(步骤S23中“否”)，操作终端40执行步骤S24的处理。
在步骤S24中，操作终端40执行显示处理，例如使显示部43显示图9所示的密码不一致显示54。之后，操作终端40在图3所示的步骤S21中再次执行处理，再次使显示部43显示密码输入画面53。
另一方面，操作终端40在判断为用户输入的密码与从机器人控制器20发送的适当的规定密码一致的情况下，即用户输入的密码正确的情况下(图3的步骤S23中“是”)，操作终端40执行步骤S25的处理。然后，在步骤S25中，操作终端40执行操作权限请求处理，并且向机器人控制器20请求机器人10的操作权限的赋予。
机器人控制器20在从操作终端40被进行操作权限的赋予的请求时，在步骤S26中执行操作权限赋予处理。由此，机器人控制器20向与机器人控制器20进行通信连接的多个操作终端40中的存在操作权限的赋予的请求的一个操作终端40赋予机器人10的操作权限。
操作终端40在从机器人控制器20取得机器人10的操作权限时，执行步骤S27的显示处理。在步骤S27中，操作终端40通过显示处理部47的功能，例如使显示部43显示图10所示的操作权限赋予显示55。操作终端40在执行步骤S27的处理完成之后，操作终端40执行步骤S28的处理，例如使显示部43显示图11所示的操作画面56，使来自用户的机器人10的操作输入的受理开始。
在步骤S27中，如图11所示，操作终端40使用于解除机器人10的权限的操作权限解除按钮57与用于操作机器人10的操作画面56一起同时显示在同一画面上。用户能够通过对操作权限解除按钮57进行触摸操作，具体而言用户触摸操作权限解除按钮57，从而解除向操作终端40赋予的机器人10的操作权限。当操作权限被解除时，机器人控制器20能够按照图2以及图3所示的控制内容，再次向操作终端40赋予机器人10的操作权限。
由此，用户在操作终端40进行解除机器人10的操作权限的解除操作(图4的步骤S29)。当操作终端40取得机器人10的操作权限从而能够进行机器人10的操作时，判断来自用户的操作权限的解除操作也就是图11的操作权限解除按钮57是否被进行触摸操作(步骤S30)。在存在基于用户的操作权限解除输入的情况下，即判断为向操作权限解除按钮57进行了触摸操作的情况下(步骤S30中“是”)，操作终端40执行步骤S31的处理。
然后，操作终端40在步骤S31中执行解除信号发送处理。操作终端40例如向机器人控制器20发送请求解除操作终端40当前所具有的操作权限的信号，作为解除信号发送处理。机器人控制器20在接收从操作终端40发送的操作权限解除信号时，在步骤S32中执行操作权限解除处理，并解除向操作终端40赋予的机器人10的操作权限。由此，机器人控制器20能够向其他的操作终端40也赋予操作权限。
然后，操作终端40在步骤S33中执行显示处理，如图12所示，使显示部43显示表示解除了操作权限的旨意的显示(以下，称为操作权限解除显示58)。然后，操作终端40能够再次执行图2的步骤S13的处理。
另外，操作终端40持有操作权限，在图11所示的操作画面56被显示在显示部43上之后，不存在基于用户的操作权限解除输入的情况下，即在未向操作权限解除按钮57进行触摸操作的情况下(步骤S30中“否”)，机器人控制器20执行图4的步骤S34的处理。
在步骤S34中，机器人控制器20判断是否维持与赋予了操作权限的操作终端40的通信连接。在判断为维持与操作终端40的通信连接的情况下，也就是，在没有一定期间以上的通信连接的切断的情况下(步骤S34中“否”)，机器人控制器20维持向操作终端40赋予了操作权限的状态。
另一方面，在判断为未维持与操作终端40的通信连接的情况下，也就是，在具有一定期间以上的通信连接的切断的情况下(步骤S34中“是”)，机器人控制器20在步骤S35中执行操作权限解除处理，解除向操作终端40赋予的机器人10的操作权限。由此，能够对其他的操作终端40执行图2的步骤S13以后的处理，对其他操作终端40也能够赋予操作权限。
在此，在执行了步骤S35的权限解除处理的情况下，即在步骤S30中判断为不存在基于用户的操作权限解除输入，并且在步骤S34中判断为取得了机器人10的操作权限的操作终端40与机器人控制器20之间的通信连接切断一定期间以上，从而赋予了操作权限的操作终端40的操作权限被解除之后，机器人控制器20执行的处理的细节，将使用图5进行说明。
在本公开中，机器人控制器20例如在机器人10无法从赋予了操作权限的操作终端40取得控制指示时，使机器人10的动作停止(步骤S41)。该机器人10的动作停止可以自动地进行，另外，例如也可以通过由用户接触设置于机器人10的按钮等，基于用户自身的动作进行机器人10的动作停止。
在步骤S42中，机器人控制器20在机器人10的动作停止的时间点的机器人10的停止状态下，例如检测机器人10的位置、姿态等。例如，在机器人10是使规定数量的物品从规定的位置移动至其他位置的臂型机器人的情况下，机器人控制器20检测移动完成的物品的数量、机器人10的臂的姿态、臂的开闭位置、臂的开闭程度。另外，例如，在机器人10为清扫机器人的情况下，检测不再移动的清扫机器人的位置。在步骤S42中机器人控制器20例如将机器人10的动作为在步骤S41中检测到的机器人10的停止状态存储在存储部213中。能够更新存储在该存储部213中的机器人10的停止状态。在步骤S44中机器人控制器20向可通信的操作终端40发送密码输入许可信号。之后，执行从步骤图3的步骤S21至步骤S28的处理。此外，在步骤S44中操作终端40向机器人控制器发送的输入许可信号也可以包含表示存储在存储部213中的机器人10的停止状态的信息。在这种情况下接收到输入许可信号的操作终端40在显示部43上显示接收到的停止状态。由此，用户能够通过操作终端40的显示部43识别机器人10停止的状态，因此用于获得为了机器人10的再启动而应该识别的信息的负担少。在图3的步骤S28的处理的执行完成之后，在图5的步骤S45中，用户向操作终端40输入机器人操作。在步骤S46中，操作终端40向机器人控制器20发送与通过用户输入的机器人操作相对应的操作指示信号。在步骤S47中，机器人控制器20从最新的机器人停止状态再次开始机器人10的操作。在步骤S47中，例如，机器人控制器20驱动机器人10的执行器。由此，在步骤S48中，机器人10从最新的停止状态开始机器人10的操作。
根据以上说明的实施方式，机器人系统1具备机器人10、操作终端40以及机器人控制器20。操作终端40能够接收用于从用户取得机器人10的操作权限的密码的输入以及用于操作机器人10的操作输入。机器人控制器20被构成为能够与多个操作终端40进行通信并且能够基于来自多个操作终端40中的一个操作终端40的操作对机器人10进行驱动控制。
而且，机器人控制器20具有密码存储部23以及操作权限赋予处理部26。密码存储部23存储用于向操作终端40赋予机器人10的操作权限的密码。操作权限赋予处理部26向与机器人控制器20的通信连接建立了的一个或者多个操作终端40中的输入了存储在密码存储部23中的适当的规定密码的一个操作终端40赋予机器人10的操作权限。
由此，机器人控制器20向输入了适当的规定密码的一个操作终端40赋予机器人10的操作权限。即，机器人控制器20向输入了适当的规定密码的一个操作终端40赋予操作权限，因此不同时向多个操作终端40赋予操作权限。由此，能够使从用户接收操作的操作终端40与成为操作对象的机器人10之间的关系为1对1的关系，因此能够防止来自多个操作终端40的操作输入混合存在而形成用户未预期的动作，并且能够确保安全性。
进一步，根据本实施方式，机器人控制器20向输入了适当的规定密码的一个操作终端40赋予机器人10的操作权限。即，通过由用户向操作终端40输入密码，从而输入了该密码的操作终端40能够取得机器人10的操作权限。由此，用户即使不将操作终端40的ID信息等登记到机器人控制器20，也能够通过继承密码，来切换取得操作权限的操作终端40。
这样，根据本实施方式，当前具有操作权限的操作终端40例如在操作终端40例如故障和丢失、或者电池耗尽而无法继续使用，试图使用替代的操作终端40进行机器人10的操作的情况下，也不需要将替代的操作终端40的ID信息重新登记到机器人控制器20等的作业，能够快速地简单地进行具有操作权限的操作终端40的切换。
操作终端40具有输入部42、密码请求处理部45、密码比对处理部48以及操作权限请求处理部49。输入部42接收来自用户的输入。密码请求处理部45在与机器人控制器20的通信连接建立了的情况下执行向该机器人控制器20请求存储在密码存储部23中的适当的规定密码的发送的处理。密码比对处理部48在从用户向输入部42输入了密码的情况下执行比对从机器人控制器20接收到的密码与输入到输入部42的密码的处理。操作权限请求处理部49在密码比对处理部48中的比对结果一致的情况下执行向机器人控制器20请求机器人10的操作权限的赋予的处理。
另外，机器人控制器20进一步具有密码发送处理部24。密码发送处理部24执行向建立了通信连接的操作终端40发送存储在密码存储部23中的密码的处理。然后，操作权限赋予处理部26在存在从操作权限请求处理部49请求操作权限的赋予的情况下向存在请求操作权限的赋予的操作终端40赋予操作权限。
由此，由各操作终端40而不是机器人控制器20进行密码的比对。因此，在从多个操作终端40同时向机器人控制器20访问的情况下，机器人控制器20不需要比对输入到各操作终端40中的密码，因此能够减少机器人控制器20的处理的负荷。
此处，例如，也可以考虑，具有操作权限的操作终端40由于故障和电池耗尽等导致与机器人控制器20的通信被切断。在这种情况下，当切断通信的操作终端40所具有的操作权限始终未被解除时，无法向替代的操作终端40赋予操作权限，无法切换为替代的操作终端40。另外，在用户使机器人10的操作结束的情况下，也需要通过解除向操作终端40赋予的操作权限并快速地向其他的操作终端40赋予操作权限，使得能够通过赋予了该操作权限的操作终端40来操作机器人10。
因此，本实施方式的机器人控制器20进一步具有操作权限解除处理部27。操作权限解除处理部27在机器人控制器20与赋予了操作权限的操作终端40之间的连接被切断，并且切断之后经过一定期间为止与赋予了操作权限的操作终端40的通信未恢复的情况下，或者在从赋予了操作权限的操作终端40输入了解除操作权限的操作的情况下，执行解除对于操作终端40的操作权限的处理。
由此，具有操作权限的操作终端40由于故障和电池耗尽等导致与机器人控制器20的通信被切断，在一定期间以上未恢复与机器人控制器20的通信的情况下，用户能够任意地解除操作权限。由此，机器人控制器20能够快速地向未赋予操作权限的其他操作终端40赋予操作权限。
另外，机器人控制器20进一步具有权限信息发送处理部25。权限信息发送处理部25执行向建立了通信连接的操作终端40发送表示操作权限的当前的赋予状况的权限信息的处理。另外，具有向用户显示信息的显示部43、以及显示处理部47。显示处理部47在基于权限信息的操作权限的赋予状况向任意的操作终端40尚未赋予操作权限的情况下在显示部43上显示密码输入画面53，在向其他的操作终端40已经赋予了操作权限的情况下执行在显示部43上显示不赋予操作权限的旨意52的处理。
由此，机器人控制器20被构成为在向某个操作终端40已经赋予了操作权限的情况下不向其他的操作终端40重复赋予操作权限。而且，用户能够根据显示在显示部43上的内容，把握机器人10的当前的操作权限的状况。其结果是，实现用户的便利性的提高。
另外，机器人10也可以以与人的协作为前提，被设计为在其动作环境中不需要安全栅栏。这种机器人10不仅是在习惯机器人的使用的以往的生产现场等中的使用，而且在不习惯机器人的使用的非制造业的企业和普通家庭中的使用也可以被假定。相对于此，本实施方式的机器人系统1无需如上述那样向机器人控制器20登记操作终端40的ID信息等，也能够简单地进行具有操作权限的操作终端40的切换。因此，即使是不习惯机器人的使用的非制造业的企业和普通家庭的用户也能够简单地利用。
机器人控制器20被构成为存储机器人10的动作停止的状态，并基于该机器人10的动作停止的最新的状态，使机器人10的控制再次开始。由此，通过被赋予操作权限的操作终端40与机器人控制器20之间的通信切断，即使在机器人10的动作停止的情况下，也能够不在机器人控制器20中设定用户使机器人10的控制再次开始时的机器人10的位置、姿态、剩余执行动作等的情况下，使机器人10的控制再次开始。
(第二实施方式)
接下来，参照图13～图15对本公开的第二实施方式进行说明。此外，对于与第一实施方式实质上同样的构成部分、处理赋予相同的参照附图标记并省略说明。在上述第一实施方式中，通过操作终端40的密码比对处理部48来判断输入到操作终端40中的密码是否是适当的规定密码。相对于此，在本实施方式中，输入到操作终端40中的密码从操作终端40被发送至机器人控制器20，通过机器人控制器20的处理来执行比对是否是适当的规定密码的判断。然后，在这种情况下，机器人控制器20的操作权限赋予处理部26基于通过机器人控制器20进行的密码的比对结果，向操作终端40进行操作权限的赋予。
具体而言，第二实施方式的机器人控制器20取代第一实施方式的密码发送处理部24，具有密码比对处理部48。密码比对处理部48与在第一实施方式中操作终端40所具有的密码比对处理部48同样地，执行密码比对处理。即，密码比对处理部48将输入到操作终端40的输入部42中的密码也就是输入信息、与存储在机器人控制器20的密码存储部23中的适当的规定密码进行比对，判断两者是否一致。
另外，第二实施方式的操作终端40不具有第一实施方式的密码请求处理部45以及密码比对处理部48，取而代之具有图13所示的输入信息发送处理部50。输入信息发送处理部50执行输入信息发送处理。输入信息发送处理例如是以下所述的处理：即，在显示部43上显示有图8所示的密码输入画面53的情况下，在从用户向输入部42输入了密码的情况下，向机器人控制器20发送该输入的密码也就是输入信息。
在上述第二实施方式的结构中，当观察与上述第一实施方式中的控制内容的不同点时，如图14所示，操作终端40不需要步骤S17中的密码请求处理的执行。另外，当从用户向输入部42输入密码时，操作终端40在图15的步骤S31中执行输入信息发送处理，由此向机器人控制器20发送从用户输入的输入信息。
之后，机器人控制器20在步骤S23中比对输入到操作终端40的密码。然后，机器人控制器20在判断为比对结果不一致的情况下(步骤S23中“否”)，向操作终端40发送表示比对结果不一致的信号，在判断为一致的情况下(步骤S23中“是”)，在步骤S26中，向输入了用于该比对判断的可识别代码的操作终端40赋予机器人10的操作权限。
根据上述第二实施方式的结构，能够获得与上述第一实施方式同样的作用效果。
进一步，根据本实施方式，不是各操作终端40而是机器人控制器20自身进行密码的比对。因此，机器人控制器20无需向各操作终端40发送密码。因此，能够减少密码泄漏到机器人控制器20的外部的可能性，其结果是，例如能够在利用密码的存在恶意的机器人10的控制中确保高安全性。
(变型例)
在上述第一实施方式中以及第二实施方式中，例如以下的机器人控制器20和操作终端40也可以发挥以下的功能。机器人控制器20以及操作终端40中的任一个具备显示部43。显示部43被构成为显示操作终端40的保管场所。操作权限解除处理部27在使向操作终端40解除操作权限的处理完成时，向显示部43发送解除信号，作为操作权限解除处理。显示部43在接收到解除处理信号时，显示保管操作终端40的场所。
根据上述结构，在变型例中发挥以下的效果。
如上述那样，在第一实施方式以及第二实施方式中，其特征在于，维持通过1个操作终端40来控制1个机器人10的状态，因此，为了防止丢失等，可以考虑控制机器人10的操作终端40以外的操作终端40被保管在规定的保管场所的状况。在这样的状况中，可以考虑不知道保管操作终端40的保管场所的用户操作机器人10时，在发生了操作终端40的替换的情况下，准备替代的操作终端40迟滞，无法快速切换操作终端40。然而，在变型例中，操作权限解除处理部27通过使向操作终端40解除操作权限的处理完成，在需要操作终端40的替换的情况下，显示部43显示成为替代候补的操作终端40的保管场所，作为操作权限解除处理。因此，对于不知道操作终端40的保管场所的机器人10的用户而言，在需要操作终端40的替换的情况下，也能够通过识别显示部43显示的操作终端40的保管场所，来快速地切换操作终端40。
此外，在本公开中，上述第一实施方式以及第二实施方式以及变型例能够执行为机器人10的控制方法。在这种情况下，变型例的机器人10的控制方法具有与上述第一实施方式以及第二实施方式以及变型例具有的效果等同的效果。
上述说明的一个实施方式不局限于上述并且附图所记载的各实施方式，也可以在不脱离发明的主旨的范围内适当地进行变更。
附图标记的说明
在附图中，以下附图标记表示：
1：机器人系统
10：机器人
20：机器人控制器
23：密码存储部
24：密码发送处理部
25：权限信息发送处理部
26：操作权限赋予处理部
27：操作权限解除处理部
40：操作终端
42：输入部
43：显示部
45：密码请求处理部
46：权限信息请求处理部
47：显示处理部
48：密码比对处理部
49：操作权限请求处理部
50：输入信息发送处理部。

Claims (11)

1.一种机器人系统，具备：
机器人；
操作终端，从所述机器人的用户接收用于取得所述机器人的操作权限的权限代码的输入以及用于操作所述机器人的操作输入；以及
机器人控制器，被构成为能够与多个所述操作终端进行通信，并且向所述操作终端赋予所述机器人的操作权限，并且被构成为基于所述多个操作终端中的被赋予了所述操作权限的一个所述操作终端的操作输入对所述机器人进行驱动控制，并解除所述被赋予的所述操作终端的操作权限，并且能够向未被赋予所述操作权限的一个所述操作赋予所述操作权限，
所述机器人控制器具有：
权限代码存储部，存储向所述操作终端赋予所述机器人的操作权限的、适当的规定的所述权限代码；以及
操作权限赋予处理部，判断是否向任意的所述操作终端均未赋予所述机器人的操作权限，在判断为向任意的所述操作终端均未赋予所述机器人的操作权限的情况下，向最先输入了存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码的一个所述操作终端赋予所述机器人的操作权限。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，
所述操作终端具有：
输入部，从所述机器人的用户接收所述操作输入，并检测该操作输入；
权限代码请求处理部，在建立了与所述机器人控制器的通信连接的情况下，向建立了该通信连接的机器人控制器请求存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码的发送；
权限代码比对处理部，在从用户向所述输入部输入了所述权限代码的情况下，比对并判断从所述机器人控制器接收到的所述规定的权限代码与输入到所述输入部的所述权限代码是否一致；以及
操作权限请求处理部，在所述权限代码比对处理部判断为所述权限代码一致的情况下，向所述机器人控制器请求所述机器人的操作权限的赋予，
所述机器人控制器进一步具有识别代码发送处理部，所述识别代码发送处理部向建立了通信连接的所述操作终端发送存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码，
所述操作权限赋予处理部在存在从所述操作权限请求处理部请求所述操作权限的赋予的情况下向存在请求所述操作权限的赋予的所述操作终端赋予所述操作权限。
3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，
所述操作终端具有：
输入部，接收来自所述机器人的用户的所述操作输入，并检测该操作输入；以及
输入信息发送处理部，当所述输入部检测到来自所述用户的操作输入时，向所述机器人控制器发送基于该操作输入的输入信息，
所述机器人控制器进一步具有权限代码比对处理部，所述权限代码比对处理部比对并判断从所述操作终端接收到的所述输入信息与存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码是否一致，
所述操作权限赋予处理部在所述权限代码比对处理部判断为从所述操作终端接收到的所述输入信息与存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码一致的情况下，向发送了所述输入信息的所述操作终端赋予所述机器人的操作权限。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其中，
所述机器人控制器进一步具有操作权限解除处理部，所述操作权限解除处理部判断与赋予了所述操作权限的所述操作终端的连接被切断、且在该切断之后经过一定期间为止与所述机器人控制器的通信是否恢复，在判断为与赋予了所述操作权限的所述操作终端的连接被切断、且在该切断之后经过一定期间为止与所述机器人控制器的通信未恢复的情况下，或者在从赋予了所述操作权限的所述操作终端输入了解除操作权限的操作的情况下，解除对于所述操作终端的操作权限。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其中，
所述机器人控制器进一步具有权限信息发送处理部，所述权限信息发送处理部向建立了通信连接的所述操作终端发送表示所述操作权限的当前的赋予状况的权限信息，
所述操作终端进一步具有：
显示部，向所述机器人的用户显示信息；以及
显示处理部，在基于所述权限信息的所述操作权限的赋予状况为向任意的所述操作终端均未赋予所述操作权限的情况下，在所述显示部上显示所述权限代码的输入画面，在已经向其他的操作终端赋予所述操作权限的情况下，在所述显示部上显示不赋予操作权限的旨意。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人系统，其中，
所述机器人以与人的协作作为前提，被设计成在所述机器人的动作环境中不需要安全栅栏。
7.一种程序，是在机器人控制器中执行的程序，所述机器人控制器具有存储用于向操作终端赋予机器人的操作权限的适当的规定的权限代码的权限代码存储部，并且被构成为能够与多个操作终端进行通信，并且基于来自多个所述操作终端中的一个所述操作终端的操作对所述机器人进行驱动控制，其中，
所述程序使所述机器人控制器执行如下的操作权限赋予处理：判断是否为向任意的所述操作终端均未赋予所述机器人的操作权限的状态，在判断为向任意的所述操作终端均未赋予的情况下，向最先输入了存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码的一个所述操作终端赋予所述机器人的操作权限。
8.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，
所述操作终端、或者所述机器人控制器中的任意一者具备向所述机器人的用户显示所述操作终端的保管场所的显示部，
操作权限解除处理部在解除对于所述操作终端的操作权限时，向所述显示部发送解除信号，
所述显示部在从所述操作权限解除处理部接收到所述解除信号时，显示所述操作终端的保管场所。
9.一种机器人控制器，控制机器人的操作，该机器人控制器具备：
通信接口，与接收用于操作所述机器人的操作输入的操作设备进行通信；
权限代码存储部，存储用于向所述操作设备赋予所述机器人的操作权限的、适当的规定的权限代码；以及
操作权限赋予处理部，判断是否向任意的操作终端均未赋予所述机器人的操作权限，在判断为向任意的所述操作终端均未赋予所述机器人的操作权限的情况下，向最先输入了存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码的一个所述操作终端赋予所述机器人的操作权限。
10.一种操作终端，发送机器人的操作指示信号，所述操作终端具备：
输入部，检测权限代码；
通信接口，与控制所述机器人的机器人控制器进行通信；以及
权限请求处理部，在所述输入部检测到所述权限代码的情况下，通过所述通信接口，向所述机器人请求操作权限的赋予，
所述操作终端在所述权限请求处理部请求所述操作权限赋予之后，取得所述操作权限的情况下，基于所述输入部检测的规定的操作，向所述机器人控制器发送所述机器人的操作指示信号。
11.一种机器人控制方法，对于能够通过机器人控制器与多个操作终端连接的1个机器人，该1个机器人将操作权限赋予1个操作终端，使得被赋予所述操作权限的1个操作终端能够操作所述1个机器人，其中，
使所述多个操作终端中的至少1个操作终端与所述机器人控制器连接，
判断与所述机器人控制器连接的操作终端是否被赋予所述操作权限，
当判断为所述操作终端未被赋予所述操作权限时，判断是否向判断为未被赋予所述操作权限的所述操作终端输入了适当的规定的权限代码，
在判断为输入了所述权限代码的情况下，向判断为未被赋予所述操作权限的所述操作终端赋予所述操作权限。
CN202080031266.6A 2019-04-25 2020-04-23 机器人系统、程序、机器人控制器、操作终端以及机器人控制方法 Pending CN113727816A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-084120 2019-04-25
JP2019084120A JP7283205B2 (ja) 2019-04-25 2019-04-25 ロボットシステム、及び操作権限設定プログラム
PCT/JP2020/017518 WO2020218429A1 (ja) 2019-04-25 2020-04-23 ロボットシステム、プログラム、ロボットコントローラ、操作端末及びロボット制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113727816A true CN113727816A (zh) 2021-11-30

Family

ID=72942170

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080031266.6A Pending CN113727816A (zh) 2019-04-25 2020-04-23 机器人系统、程序、机器人控制器、操作终端以及机器人控制方法

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP7283205B2 (zh)
CN (1) CN113727816A (zh)
DE (1) DE112020002094B4 (zh)
WO (1) WO2020218429A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7417219B1 (ja) 2023-05-16 2024-01-18 弘之 佐々木 燃料電池搭載ドローン

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004243472A (ja) * 2003-02-14 2004-09-02 Yaskawa Electric Corp 操作装置および産業用ロボット
JP2010020521A (ja) * 2008-07-10 2010-01-28 Yahoo Japan Corp アイテム管理案内装置、方法及びプログラム
WO2012153401A1 (ja) * 2011-05-11 2012-11-15 三菱電機株式会社 数値制御装置
CN102862887A (zh) * 2012-10-24 2013-01-09 上海新时达电气股份有限公司 键盘式电梯操纵箱
US20130151010A1 (en) * 2011-12-13 2013-06-13 Kabushiki Kaisha Yashawa Denki Robot system
JP5474765B2 (ja) * 2008-03-28 2014-04-16 株式会社ダイヘン ロボット制御システム
CN105579202A (zh) * 2013-07-29 2016-05-11 株式会社达谊恒 机器人控制装置
CN108858207A (zh) * 2018-09-06 2018-11-23 顺德职业技术学院 一种基于远程控制的多机器人协同目标搜索方法及系统

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE602005006583D1 (de) 2005-11-08 2008-06-19 Abb Ab Industrierobotisches System mit mehr als einem Handbediengerät
JP5307861B2 (ja) 2006-08-29 2013-10-02 株式会社ダイヘン ロボット制御システム
JP6400341B2 (ja) 2014-06-11 2018-10-03 株式会社ダイヘン ロボット制御システム
JP6154444B2 (ja) 2015-08-27 2017-06-28 ファナック株式会社 複数のティーチング装置からロボットを操作するロボットシステム
JP6333790B2 (ja) 2015-10-21 2018-05-30 ファナック株式会社 ネットワークを介して接続された複数の制御装置を備えるロボットシステム
JP6581056B2 (ja) 2016-09-13 2019-09-25 ファナック株式会社 ロボット制御部と通信する教示操作盤を備えたロボットシステム

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004243472A (ja) * 2003-02-14 2004-09-02 Yaskawa Electric Corp 操作装置および産業用ロボット
JP5474765B2 (ja) * 2008-03-28 2014-04-16 株式会社ダイヘン ロボット制御システム
JP2010020521A (ja) * 2008-07-10 2010-01-28 Yahoo Japan Corp アイテム管理案内装置、方法及びプログラム
WO2012153401A1 (ja) * 2011-05-11 2012-11-15 三菱電機株式会社 数値制御装置
US20130151010A1 (en) * 2011-12-13 2013-06-13 Kabushiki Kaisha Yashawa Denki Robot system
CN102862887A (zh) * 2012-10-24 2013-01-09 上海新时达电气股份有限公司 键盘式电梯操纵箱
CN105579202A (zh) * 2013-07-29 2016-05-11 株式会社达谊恒 机器人控制装置
CN108858207A (zh) * 2018-09-06 2018-11-23 顺德职业技术学院 一种基于远程控制的多机器人协同目标搜索方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20220203539A1 (en) 2022-06-30
DE112020002094B4 (de) 2023-12-14
DE112020002094T5 (de) 2022-02-10
JP7283205B2 (ja) 2023-05-30
JP2020179461A (ja) 2020-11-05
WO2020218429A1 (ja) 2020-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9380055B2 (en) Device control method, device management system, and in-house server apparatus connected to device management system
US20140313010A1 (en) Access control system
US20160231724A1 (en) Methods and Systems for Remotely Operating a Machine Tool by Means of a Mobile Communication Device
EP2461522B1 (en) Appliance control device, registration method of appliance control device, and program
US9537536B2 (en) Communication method, program storage medium, mobile terminal, home electric appliance, and home electric appliance operation setting system
KR20210026834A (ko) 홈 어플라이언스 및 이를 서버에 등록하기 위한 어플리케이션을 갖춘 이동 단말기
US20170041796A1 (en) Method for safe access to a field device
JP6400341B2 (ja) ロボット制御システム
CN109695383B (zh) 钥匙单元、控制系统、控制方法和具有存储在其中的程序的非暂时性计算机可读存储介质
CN113727816A (zh) 机器人系统、程序、机器人控制器、操作终端以及机器人控制方法
CN107533601B (zh) 通信系统、通信方法和计算机可读记录介质
KR20040078288A (ko) 홈 네트워크 시스템의 네트워크 정보 복원장치 및 방법
JP6810638B2 (ja) 中継装置および電気錠
US12005587B2 (en) Robot system and operation authority setting program
CN112004978B (zh) 密钥信息生成系统及密钥信息生成方法
JP7222229B2 (ja) 自動販売機の扉体開閉システム
US20230264924A1 (en) Information processing system, communication apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium
JP6380522B2 (ja) 電子機器制御システム、電子機器制御システムの動作方法、サーバ、サーバの動作方法及びプログラム
JP6321447B2 (ja) ラック管理システム
CN113616469A (zh) 按摩设备的控制方法、装置、计算机设备和存储介质
JP2013186739A (ja) 設備制御システム
WO2023204248A1 (ja) 情報処理装置
WO2022124103A1 (ja) 機器管理システム、管理装置、通信機器、および機器管理方法
JPWO2018051482A1 (ja) 設備管理システム
JP5916652B2 (ja) 通信機器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination