DE112020002094T5

DE112020002094T5 - Robotersystem und Programm zum Einstellen der Bedienberechtigung

Info

Publication number: DE112020002094T5
Application number: DE112020002094.0T
Authority: DE
Inventors: Hirota Touma
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2019-04-25
Filing date: 2020-04-23
Publication date: 2022-02-10
Anticipated expiration: 2040-04-24
Also published as: JP2020179461A; WO2020218429A1; JP7283205B2; CN113727816B; DE112020002094B4; CN113727816A; US20220203539A1; US12005587B2

Abstract

Ein Robotersystem (1) enthält: einen Roboter (10); eine Mehrzahl von Bedienterminals (40, ..., 40), die eine Eingabe eines Passworts zum Erlangen einer Bedienberechtigung des Roboters und eine Bedieneingabe zum Bedienen des Roboters von einem Anwender empfangen; eine Robotersteuervorrichtung (20), die konfiguriert ist, um mit den Bedienterminals (40, ..., 40) kommunizierbar zu sein und konfiguriert ist, den Roboter gemäß einer Bedienung von einem einzelnen Bedienterminal (40) aus den Bedienterminals (40, ..., 40) anzusteuern und zu steuern. Die Robotersteuervorrichtung (20) enthält eine Passwortspeichereinheit (23), die ein Passwort zum Gewähren der Bedienberechtigung des Roboters für das Bedienterminal (40) speichert. Die Robotersteuervorrichtung (20) enthält ferner eine Verarbeitungseinheit für eine Bedienberechtigungsgewährung (26), die die Bedienberechtigung des Roboters (10) für ein einzelnes Bedienterminal (40), für welches als erstes ein korrektes vorbestimmtes Passwort, das in der Passwortspeichereinheit (23) gespeichert ist, eingegeben wird, in einem Zustand, in welchem die Bedienberechtigung des Roboters (10) für kein Bedienterminal (40) gewährt ist, gewährt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Robotersystem, das eine Übertragungssteuerung zwischen einem Roboter und einem Bedienendgerät bzw. einem Bedienterminal, insbesondere eine Übertragungssteuerung, die eine Betriebsgenehmigung bzw. Betriebsberechtigung betrifft, ausführt, eine Robotersteuervorrichtung des Robotersystems, das Bedienterminal, ein Programm zum Einstellen einer Betriebsberechtigung und ein Verfahren zum Steuern des Roboters.
Hintergrund
Wenn ein Roboter durch einen Anwender unter Verwendung eines Bedienterminals bedient wird, ist es typisch, dass der Betrieb eines einzelnen Roboters, der betrieben wird, durch ein einzelnes Bedienterminal, das die Bedienung durch den Anwender empfängt, gesteuert wird, wobei die anderen Bedienterminals den Roboter nicht steuern können, während der Roboter durch ein einzelnes Bedienterminal gesteuert wird. Der Grund hierfür ist, dass, falls ein einzelner Roboter durch Bedienbefehle, die simultan von einer Mehrzahl von Bedienterminals eingegeben werden, gesteuert wird, die Bedienbefehle von der Mehrzahl von Bedienterminals miteinander interferieren können bzw. einander stören können, wobei dies verursachen kann, dass der Roboter einen Vorgang bzw. Betrieb ausführt, der sich von der Intention des Anwenders unterscheidet. Ein solches Problem kann nicht nur in Fällen auftreten, in welchen ein exklusiv entworfenes Bedienhandgerät für den Betrieb des Roboters verwendet wird, sondern kann auch in Fällen auftreten, in welchen ein Produkt für allgemeine Zwecke, welches kommerziell erhältlich ist, wie etwa ein Tablet-Endgerät oder ein Smartphone, als das Bedienterminal verwendet wird.
Es ist eine konventionelle Methode bekannt, bei welcher ein Bedienterminal, das für die Bedienung verwendet wird, vorab in der Robotersteuervorrichtung registriert ist, um dabei eine Kommunikationsverbindung zwischen einem unregistrierten Bedienterminal und der Robotersteuervorrichtung auszuschließen. Diese Methode bezweckt, dass das vorherige Problem durch Einschränken auf das Bedienterminal, das sich kommunikativ mit der Robotersteuervorrichtung verbinden kann, gelöst wird. Ferner registriert der Anwender bei dieser Methode vorab die ID-Information, die für das Soll-Bedienterminal einzigartig ist, wie etwa eine IP-Adresse oder eine MAC-Adresse, in der Robotersteuervorrichtung. Nach dem Empfangen einer Anfrage für eine Kommunikationsverbindung von dem Bedienterminal erlaubt die Robotersteuervorrichtung die Kommunikationsverbindung mit dem Bedienterminal, das vorab registriert wurde, und lehnt die Kommunikationsverbindung zu einem unregistrierten Bedienterminal ab. Daher kann nur ein einzelnes Bedienterminal kommunikativ mit einer einzelnen Robotersteuervorrichtung verbunden sein.
Wenn das Bedienterminal, dessen ID-Information registriert ist, infolge von beispielsweise einem Fehler, einem Ausfall oder einer Schöpfung der Batterie nicht kontinuierlich verwendet werden kann, und der Anwender ein alternatives Bedienterminal verwenden muss, um den Roboter zu bedienen, ist es gemäß der vorherigen Konfiguration jedoch für den Anwender notwendig, die ID-Information des alternativen Bedienterminals in der Robotersteuervorrichtung neu zu registrieren.
Wenn der Roboter an einem Herstellungsstandort verwendet wird, kann beispielsweise eine solche Neu-Registrierung für Arbeiter an dem Standort schwierig sein. In diesem Fall ist es notwendig, eine Person einzuberufen, die die Neu-Registrierung ausführen kann, wie etwa eine Führungskraft des Roboters, wenn die Neu-Registrierung ausgeführt wird. Dementsprechend werden Zeit und Aufwand benötigt, um die Neu-Registrierung abzuschließen. Jedoch ist es an einem Standort, wie etwa einem Herstellungsstandort, in welchem die Steuerung des Roboterbetriebs so schnell wie möglich wieder aufgenommen werden muss, erforderlich, die Neu-Registrierung schnell abzuschließen, sodass ein alternatives Bedienterminal so schnell wie möglich verwendet werden kann. Zusätzlich kann die Neu-Registrierung, die vorher beschrieben wurde, für einen allgemeinen Anwender, der mit der Verwendung des Roboters nicht vertraut ist, schwierig sein, wenn ein Roboter in einem Haushalt oder dergleichen durch einen allgemeinen Anwender, der mit der Verwendung des Roboters nicht vertraut ist, verwendet wird.
Zitierliste
Patentliteratur
PTL1 JP 2016-436 A
Kurzfassung der Erfindung
Technische Problemstellung
Die vorliegende Offenbarung wurde in Anbetracht der vorherigen Umstände erstellt und zielt darauf ab, ein Robotersystem vorzusehen, in welchem der Betrieb eines einzelnen Roboters durch ein einzelnes Bedienterminal, für welches aus einer Mehrzahl von Bedienterminals, die mit dem einzelnen Roboter kommunizieren können, eine Bedienberechtigung gewährt ist, gesteuert wird, wobei das Robotersystem konfiguriert ist, die gewährte Bedienberechtigung aufzuheben, während die Steuerung des Betriebs des einzelnen Roboters aufrechterhalten wird, die Gewährung der Bedienberechtigung für eines aus der Mehrzahl von Bedienterminals, die mit dem einzelnen Roboter kommunizieren können, problemlos einzustellen, und ein Programm zum Einstellen der Bedienberechtigung vorzusehen.
Lösung zur Problemstellung
Um das vorherige Ziel zu erreichen enthält ein Robotersystem gemäß einem ersten Beispiel: einen Roboter; ein Bedienterminal, das eine Eingabe eines Berechtigungscodes (beispielsweise ein Passwort) zum Erlangen der Bedienberechtigung des Roboters und eine Bedieneingabe zum Betreiben des Roboters von einem Anwender des Roboters empfängt; und eine Robotersteuervorrichtung, die konfiguriert ist, um mit einer Mehrzahl von Bedienterminals kommunizieren zu können, und die Bedienberechtigung des Roboters für das Bedienterminal zu gewähren, wobei die Robotersteuervorrichtung konfiguriert ist, den Roboter gemäß der Bedieneingabe von einem einzelnen Bedienterminal, für welches die Bedienberechtigung aus der Mehrzahl von Bedienterminals gewährt wurde, anzusteuern und zu steuern, die Bedienberechtigung, die für das Bedienterminal gewährt wurde, aufzuheben, sowie die Bedienberechtigung für ein einzelnes Bedienterminal, für welches die Bedienberechtigung nicht gewährt wurde, zu gewähren. Die Robotersteuervorrichtung enthält: eine Berechtigungscode-Speichereinheit, die einen korrekten vorbestimmten Berechtigungscode zum Gewähren der Bedienberechtigung des Roboters für das Bedienterminal speichert; und eine Verarbeitungseinheit für eine Bedienberechtigungsgewährung, die bestimmt, ob die Bedienberechtigung des Roboters für kein Bedienterminal gewährt wurde, wobei sie, wenn bestimmt wird, dass die Bedienberechtigung des Roboters keinem Bedienterminal gewährt wurde, die Bedienberechtigung des Roboters für ein einzelnes Betriebsterminal, für welches der vorbestimmte Berechtigungscode, der in der Berechtigungscode-Speichereinheit gespeichert ist, zuerst eingegeben wird, gewährt.
Mit dieser Konfiguration gewährt die Robotersteuervorrichtung in einem Zustand, in welchem die Bedienberechtigung des Roboters für kein Bedienterminal gewährt ist, die Bedienberechtigung des Roboters für das Bedienterminal, für welches als erstes ein geeigneter vorbestimmter Berechtigungscode eingegeben wird. D. h., da die Robotersteuervorrichtung die Bedienberechtigung nur für ein einzelnes Bedienterminal, für welches zuerst ein korrekter vorbestimmter Berechtigungscode eingegeben wird, gewährt, gewährt die Robotersteuervorrichtung die Bedienberechtigung nicht simultan für eine Mehrzahl von Bedienterminals auf doppelte Weise. Da eine eins zu eins Beziehung zwischen dem Bedienterminal, das die Bedienung vom Anwender empfängt, und dem Roboter, der betrieben wird, eingerichtet werden kann, ist es dementsprechend möglich, Bedienbefehle von der Mehrzahl von Bedienterminals zu verhindern, die miteinander interferieren, was einen Betrieb verhindert, der sich von der Intention des Anwenders unterscheidet, wobei die Betriebssicherheit sichergestellt ist.
Ferner gewährt die Robotersteuervorrichtung gemäß dieser Konfiguration die Bedienberechtigung des Roboters für ein einzelnes Bedienterminal, für welches ein korrekter vorbestimmter Berechtigungscode eingegeben wird. D. h., wenn der Anwender einen Berechtigungscode im Bedienterminal eingibt, kann das Bedienterminal, in welches der Berechtigungscode eingegeben wird, die Bedienberechtigung des Roboters erlangen. Mit dieser Konfiguration kann der Anwender das Bedienterminal, das die Bedienberechtigung durch die Übernahme des Berechtigungscodes erlangt, tauschen, ohne dabei die ID-Information oder dergleichen des Bedienterminals in der Robotersteuervorrichtung zu registrieren.
Wie vorher beschrieben, kann das Bedienterminal mit der Bedienberechtigung gemäß dieser Konfiguration schnell und problemlos lediglich durch eine Bedienung des Bedienterminals, d. h., lediglich durch einen Arbeiter an dem Standort, ohne Herbeirufen einer Führungskraft des Roboters und ohne eine Bedienanforderung, wie etwa eine Neu-Registrierung der ID-Information des alternativen Bedienterminals in der Robotersteuervorrichtung, getauscht werden, wenn das Bedienterminal, das zum aktuellen Zeitpunkt die Bedienberechtigung aufweist, infolge von beispielsweise eines Fehlers, eines Ausfalls oder einer Erschöpfung der Batterie nicht kontinuierlich verwendet werden kann und zu einem alternativen Bedienterminal getauscht werden muss, um den Roboter zu betreiben.
Gemäß einem zweiten Beispiel bei dem Robotersystem enthält das Bedienterminal: eine Eingabeeinheit, die die Bedieneingabe von einem Anwender des Roboters empfängt und die Bedieneingabe erfasst; eine Verarbeitungseinheit für die Berechtigungscodeanfrage, die bei der Robotersteuervorrichtung, mit welcher die Kommunikationsverbindung eingerichtet wird, anfragt, den vorbestimmten Berechtigungscode, der in der Berechtigungscode-Speichereinheit gespeichert ist, zu übertragen, wenn die Kommunikationsverbindung mit der Robotersteuervorrichtung eingerichtet wird; eine Verarbeitungseinheit für die Berechtigungscodeverifizierung, die verifizieren und bestimmt, ob der vorbestimmte Berechtigungscode, der von der Robotersteuervorrichtung empfangen wird, mit der Berechtigungscodeeingabe in die Eingabeeinheit übereinstimmt, wenn der Berechtigungscode durch einen Anwender in die Eingabeeinheit eingegeben wird. Und eine Verarbeitungseinheit für eine Bedienberechtigungsanfrage, die bei der Robotersteuervorrichtung anfragt, die Bedienberechtigung des Roboters zu gewähren, wenn die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungscodeverifizierung bestimmt, dass die Berechtigungscodes übereinstimmen.
Die Robotersteuervorrichtung enthält ferner eine Verarbeitungseinheit für eine Berechtigungscodeübertragung, die den Berechtigungscode, der in der Berechtigungscode-Speichereinheit gespeichert ist, zum Bedienterminal, mit welchem die Kommunikationsverbindung eingerichtet ist, überträgt. Wenn eine Anfrage zum Gewähren der Bedienberechtigung durch die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsanfrage vorgenommen wird, gewährt die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung die Bedienberechtigung für das Bedienterminal, das die Anfrage zum Gewähren der Bedienberechtigung vorgenommen hat.
Mit dieser Konfiguration wird eine Verifizierung des Berechtigungscodes, der in das Bedienterminal eingegeben wird, hinsichtlich eines korrekten vorbestimmten Berechtigungscodes, der in der Robotersteuervorrichtung gespeichert ist, durch das Bedienterminal, nicht jedoch durch die Robotersteuervorrichtung, ausgeführt. Demzufolge muss die Robotersteuervorrichtung nicht den Berechtigungscode, der von den jeweiligen Bedienterminals eingegeben wird, verifizieren, selbst, wenn auf die Robotersteuervorrichtung simultan von einer Mehrzahl von Bedienterminals zugegriffen wird, wobei dies die Verarbeitungslast der Robotersteuervorrichtung verringert.
Gemäß einem dritten Beispiel enthält das Bedienterminal bei dem Robotersystem: eine Eingabeeinheit, die die Bedieneingabe von einem Anwender des Roboters empfängt und die Bedieneingabe erfasst; und eine Verarbeitungseinheit für die Informationsübertragung, die die eingegebene Information basierend auf der Bedieneingabe in die Robotersteuervorrichtung überträgt, wenn die Eingabeeinheit die Bedieneingabe von dem Anwender erfasst. Die Robotersteuervorrichtung enthält ferner eine Verarbeitungseinheit für die Berechtigungscodeverifizierung, die verifiziert und bestimmt, ob die eingegebene Information, die von dem Bedienterminal empfangen wird, mit dem vorbestimmten Berechtigungscode, der in der Berechtigungscode-Speichereinheit gespeichert ist, übereinstimmt, und wobei, wenn die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungscodeverifizierung bestimmt, dass die eingegebene Information, die von dem Bedienterminal empfangen wird, mit dem vorbestimmten Berechtigungscode, der in der Berechtigungscode-Speichereinheit gespeichert ist, übereinstimmt, die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung die Bedienberechtigung des Roboters für das Bedienterminal, das die eingegebene Information übermittelt hat, gewährt.
Mit dieser Konfiguration wird die Verifizierung des Berechtigungscode, der in das Bedienterminal eingegeben wird, hinsichtlich eines korrekten vorbestimmten Berechtigungscodes, der in der Robotersteuervorrichtung gespeichert ist, durch die Robotersteuerung, nicht jedoch durch das Bedienterminal, ausgeführt. Dementsprechend muss die Robotersteuervorrichtung keinen Berechtigungscode, der zum Gewähren der Roboter-Bedienberechtigung verwendet wird, zu jedem Bedienterminal übertragen. Daher kann ein Risiko, dass der Berechtigungscode, der zum Gewähren der Roboter-Bedienberechtigung verwendet wird, von der Robotersteuervorrichtung durchsickert bzw. geleaked wird, minimiert werden und demzufolge kann beispielsweise beim Gewähren der Roboter-Bedienberechtigung eine hohe Sicherheit sichergestellt sein.
Es kann beispielsweise einen Fall geben, in welchem die Kommunikation zwischen dem Bedienterminal mit der Bedienberechtigung und der Robotersteuervorrichtung infolge eines Fehlers, einer Erschöpfung der Batterie oder dergleichen unterbrochen wird. In diesem Fall kann die Bedienberechtigung nicht für ein alternatives Bedienterminal gewährt werden, falls die Bedienberechtigung des Bedienterminals aufrechterhalten bleibt bzw. nicht unterbrochen wird, weil dadurch das Betriebsterminal nicht zu einem alternativen Betriebsterminal getauscht werden kann. Wenn der Anwender den Betrieb des Roboters beendet, muss ferner die Bedienberechtigung aufgehoben und schnell für ein anderes Bedienterminal gewährt werden, um den Roboter zu bedienen.
Gemäß einem vierten Beispiel enthält die Robotersteuervorrichtung bei dem Robotersystem ferner eine Verarbeitungseinheit für eine Bedienberechtigungsaufhebung, die bestimmt, ob die Verbindung mit dem Bedienterminal, für welches die Bedienberechtigung gewährt wurde, unterbrochen ist, und die Verbindung mit der Robotersteuervorrichtung wiederhergestellt ist, bevor ein vorbestimmter Zeitraum nach der Unterbrechung verstrichen ist, und die die Bedienberechtigung für das Bedienterminal aufhebt, wenn bestimmt wird, dass die Verbindung mit dem Bedienterminal, für welches die Bedienberechtigung gewährt wurde, unterbrochen ist, und die Verbindung mit der Robotersteuervorrichtung nicht wiederhergestellt ist, bevor ein vorbestimmter Zeitraum nach der Unterbrechung verstrichen ist, oder, wenn ein Betrieb zum Aufheben der Bedienberechtigung von dem Bedienterminal, für welches die Bedienberechtigung gewährt wurde, eingegeben wird.
Mit dieser Konfiguration kann die Bedienberechtigung, wenn die Verbindung zwischen dem Bedienterminal mit der Bedienberechtigung und der Robotersteuervorrichtung infolge eines Fehlers, einer Erschöpfung der Batterie oder dergleichen unterbrochen ist und nicht vor Verstreichen eines vorbestimmten Zeitraums wiederhergestellt ist, oder nach Ermessen des Anwenders aufgehoben werden. Daher kann die Robotersteuervorrichtung die Bedienberechtigung für ein anderes Bedienterminal schnell gewähren.
Gemäß einem fünften Beispiel enthält die Robotersteuervorrichtung bei dem Robotersystem ferner eine Verarbeitungseinheit für eine Berechtigungsinformationsübertragung, die Berechtigungsinformation, die einen aktuellen Status des Gewährens der Bedienberechtigung angibt, zum Bedienterminal, mit welchem die Kommunikationsverbindung eingerichtet ist, überträgt. Das Bedienterminal enthält ferner eine Displayeinheit, die die Information für einen Anwender anzeigt; und eine Displayverarbeitungseinheit, die ein Eingabefenster des Berechtigungscodes auf der Displayeinheit darstellt, wenn ein Gewährungsstatus der Bedienberechtigung basierend auf der Berechtigungsinformation angibt, dass die Bedienberechtigung für kein Bedienterminal gewährt ist, wobei eine Nachricht auf der Displayeinheit angezeigt wird, dass die Bedienberechtigung nicht gewährt werden kann, wenn die Bedienberechtigung bereits für ein anderes Bedienterminal gewährt wurde.
Mit dieser Konfiguration verhindert die Robotersteuervorrichtung die doppelte Gewährung der Bedienberechtigung für ein anderes Bedienterminal, wenn die Bedienberechtigung bereits für ein Bedienterminal gewährt wurde. Der Anwender kann den aktuellen Status der Bedienberechtigung des Roboters über den Inhalt, der auf der Displayeinheit angezeigt wird, einsehen. Dies resultiert in einer verbesserten Nutzbarkeit für einen Anwenders, der beispielsweise einen Gewährungsstatus der Bedienberechtigung des Roboters überprüft.
Gemäß einem sechsten Beispiel wird angenommen, dass der Roboter bei dem Robotersystem mit einem Menschen zusammenarbeitet, wobei er so entworfen ist, dass kein Sicherheitszaun bzw. Sicherheitsgitter in einer Bedienumgebung des Roboters erfordert wird. Es wird angenommen, dass ein solcher Roboter nicht nur an einem konventionellen Herstellungsstandort oder dergleichen, an welchem man mit der Verwendung von Robotern vertraut ist, sondern auch in einem nicht herstellenden Unternehmen oder einem allgemeinen Haushalt, welche mit der Verwendung von Robotern nicht vertraut sind, verwendet wird. Gemäß dem Robotersystem mit der Konfiguration, die vorher beschrieben wurde, kann das Bedienterminal mit der Bedienberechtigung problemlos getauscht werden, ohne die ID-Information oder dergleichen der Bedienvorrichtung in der Robotersteuervorrichtung zu registrieren. Daher kann das Robotersystem gemäß der vorliegenden Offenbarung problemlos in einem nicht herstellenden Unternehmen oder einem allgemeinen Haushalt, welche mit der Verwendung von Robotern nicht vertraut sind, verwendet werden.
Ein siebtes Beispiel ist ein Programm zum Einstellen der Bedienberechtigung, das das Robotersystem gemäß dem vorherigen ersten Beispiel implementiert. D. h., durch Installieren und Durchführen des Programms zum Einstellen der Bedienberechtigung mit dieser Konfiguration in einer existierenden Robotersteuervorrichtung und einem existierenden Bedienterminal können die existierende Robotersteuervorrichtung und das existierende Bedienterminal als das Robotersystem, das in dem vorherigen ersten Beispiel beschrieben wurde, konfiguriert werden.
Gemäß seinem achten Beispiel ist bei dem Robotersystem entweder im Bedienterminal, oder in der Robotersteuervorrichtung eine Displayeinheit vorgesehen, wobei die Displayeinheit konfiguriert ist, einen Lagerort des Bedienterminals für einen Anwender des Roboters anzuzeigen, wobei
die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsaufhebung ein Aufhebungssignal zur Displayeinheit überträgt, wenn die Bedienberechtigung von dem Bedienterminal aufgehoben wird, und
die Displayeinheit einen Lagerort des Bedienterminals anzeigt, wenn das Aufhebungssignal von der Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsaufhebung empfangen wird.
Selbst wenn es für einen Anwender des Roboters, der den Lagerort des Ersatzbedienterminals nicht kennt, notwendig wird, die Bedienberechtigung des Roboters für das Ersatzbedienterminal zu gewähren, kann dementsprechend das Ersatzbedienterminal schnell vorbereitet werden, wobei die Bedienberechtigung durch Einsehen des Lagerorts des Bedienterminals, der an der Displayeinheit angezeigt wird, für das Ersatzbedienterminal gewährt werden kann.
Ein neuntes Beispiel ist ein Verfahren zum Steuern eines Roboters, bei welchem die Funktionen des Robotersystems gemäß dem vorherigen ersten Beispiel durchgeführt werden. Gemäß dem neunten Beispiel werden die gleichen Effekte wie beim ersten Beispiel erreicht.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das schematisch ein Beispiel einer Konfiguration eines Robotersystems gemäß einer ersten Ausführungsform veranschaulicht.
2 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Steuerungsablaufs eines Robotersystems gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Steuerungsablaufs eines Robotersystems gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Steuerungsablaufs eines Robotersystems gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Steuerungsablaufs eines Robotersystems gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Inhalten, die auf einer Displayeinheit eines Bedienterminals angezeigt werden, bei einem Robotersystem gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Inhalten, die auf einer Displayeinheit eines Bedienterminals angezeigt werden, bei einem Robotersystem gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Inhalten, die auf einer Displayeinheit eines Bedienterminals angezeigt werden, bei einem Robotersystem gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Inhalten, die auf einer Displayeinheit eines Bedienterminals angezeigt werden, bei einem Robotersystem gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
10 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Inhalten, die auf einer Displayeinheit eines Bedienterminals angezeigt werden, bei einem Robotersystem gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Inhalten, die auf einer Displayeinheit eines Bedienterminals angezeigt werden, bei einem Robotersystem gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Inhalten, die auf einer Displayeinheit eines Bedienterminals angezeigt werden, bei einem Robotersystem gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
13 ist ein Blockdiagramm, das schematisch ein Beispiel einer Konfiguration eines Robotersystems gemäß einer zweiten Ausführungsform veranschaulicht.
14 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Steuerungsablaufs eines Robotersystems gemäß einer zweiten Ausführungsform veranschaulicht.
15 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Steuerungsablaufs eines Robotersystems gemäß einer zweiten Ausführungsform veranschaulicht.

Beschreibung der Ausführungsformen
Eine Mehrzahl von Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Offenbarung wird mit Bezug zu den Zeichnungen beschrieben. Über die Ausführungsformen hinweg werden die gleichen Bezugszeichen verwendet, sofern sie sich auf die im Wesentlichen gleichen Bestandteile beziehen.
(Erste Ausführungsform)
Eine erste Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird mit Bezug zu den 1 bis 11 beschrieben. Wie in 1 gezeigt, enthält ein Robotersystem 1 der ersten Ausführungsform einen Roboter 10, eine Robotersteuervorrichtung 20, einen drahtlosen Zugangspunkt bzw. Wireless Access Point 30 und ein Bedienterminal 40.
Als Roboter 10 wird beispielsweise ein Gelenkroboter mit einer Mehrzahl von Antriebsachsen verwendet. Bei der vorliegenden Ausführungsform entspricht der Roboter 10 beispielsweise einer Vorrichtung, die klein und leicht genug ist, sodass sie durch eine Person bedient werden kann, oder einem Gelenkroboter mit einer Mehrzahl von beweglichen Achsen. D. h., der Roboter 10 der vorliegenden Ausführungsform kann beispielsweise ein kleiner tragbarer Roboter sein. Ferner wird für den Roboter 10 der vorliegenden Ausführungsform beispielsweise angenommen, dass er mit einem Menschen interagiert bzw. zusammenarbeitet, wobei er so entworfen ist, dass kein Sicherheitszaun bzw. Sicherheitsgitter in der Bedienumgebung des Roboters 10 erfordert wird. Der Roboter 10 beinhaltet beispielsweise die Robotersteuervorrichtung 20 und weist ein Gesamtgewicht von etwa 4 Kilogramm sowie eine Ladekapazität bzw. Belastungskapazität von etwa 500 Gramm auf.
Der Roboter 10 ist nicht auf einem kleinen tragbaren Roboter beschränkt. Beispielsweise kann der Roboter 10 ein Roboter vom fest installierten Typ sein, der nicht für die tragbare Verwendung geeignet ist. Ferner kann der Roboter 10 ein Roboter sein, der das Anbringen eines Sicherheitsgitters erfordert. Alternativ kann der Roboter 10 ein Reinigungsroboter sein. Ferner kann der Roboter 10 ein humanoider Roboter sein. Der Roboter 10 muss nicht notwendigerweise die Robotersteuervorrichtung 20 beinhalten.
Die Robotersteuervorrichtung 20 enthält eine Steuerschaltung, eine Servo-Steuereinheit, eine Leistungszuführungsvorrichtung und dergleichen (nicht gezeigt). Die Robotersteuervorrichtung 20 steuert gemäß eines vorab gespeicherten Betriebsprogramms oder gemäß Lerndaten, die durch das Bedienterminal 40 eingestellt werden, das Ansteuern des Roboters 10 durch Steuern eines Servo-Motors (nicht gezeigt) für jede Achse.
Die Robotersteuervorrichtung 20 ist konfiguriert, sodass sie simultan mit einer Mehrzahl von Bedienterminals 40 kommunizieren kann. Die Robotersteuervorrichtung 20 gewährt die Bedienberechtigung des Roboters 10 für ein einzelnes Bedienterminal 40, welches eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, d. h., für das Bedienterminal 40, in welches ein korrektes (d. h. richtiges oder übereinstimmendes) Passwort, das vorab für das einzelne Bedienterminal 40 eingestellt ist, aus der Mehrzahl von Bedienterminals 40, die kommunizierbar mit der Robotersteuervorrichtung 20 verbunden sind, eingegeben wird. Anders ausgedrückt, gewährt die Robotersteuervorrichtung 20 in einem Zustand, in welchem die Bedienberechtigung des Roboters 10 für keinen Bedienterminal 40 gewährt ist, die Bedienberechtigung des Roboters 10 für das Bedienterminal 40, für welches als erstes ein korrektes vorbestimmtes Passwort in einer frühesten Phase bzw. zu Beginn eingegeben wird. Anschließend kann die Robotersteuervorrichtung 20 den Roboter 10 gemäß der Bedienung von dem einzelnen Bedienterminal 40, für welches die Bedienberechtigung gewährt ist, ansteuern und steuern.
Insbesondere enthält die Robotersteuervorrichtung 20 eines Steuereinheit 21, eine Kommunikationsschnittstelle 22, eine Passwortspeichereinheit 23, eine Verarbeitungseinheit für eine Passwortübertragung 24, eine Verarbeitungseinheit für eine Berechtigungsinformationsübertragung 25, eine Verarbeitungseinheit für eine Bedienberechtigungsgewährung 26 und eine Verarbeitungseinheit für eine Bedienberechtigungsaufhebung 27. Die Steuereinheit 21 führt die Steuerung der Robotersteuervorrichtung 20 aus. Die Steuervorrichtung 21 besteht hauptsächlich aus einem Mikrocomputer, der beispielsweise eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) 211 und einen Speicherbereich 212, der aus einem wiederbeschreibbaren Flash Memory oder dergleichen als ein Arbeitsbereich konfiguriert ist, enthält. Die CPU 211 steuert den Betrieb der Steuereinheit 21. Die Steuervorrichtung 20 enthält ferner eine Speichereinheit 213. Die Speichereinheit 213 enthält je nach Bedarf ein Speichermedium, wie etwa einen ROM (Nur-Lese-Speicher (zum Beispiel EEPROM)) 213A, einen RAM (Direktzugriffsspeicher) 213B und einen nicht flüchtigen Speicher (nicht gezeigt), und speichert ein vorbestimmtes Programm, das durch die CPU 211 durchführbar ist. D. h., die Speichereinheit 213 dient als ein nicht transitorisches durch einen Computer auslesbares Aufzeichnungsmedium und speichert einen Quellcode eines vorbestimmten Programmablaufs. Das Programm wird in den Speicherbereich 212 ausgelesen und durchgeführt. Der RAM 213B ist konfiguriert, sodass er die Daten, welche durch die CPU 211 verarbeitet werden, temporär speichern kann. Der Speicherbereich 212 ist konfiguriert, durch ein Speicherelement, wie etwa einen RAM, lesbar zu sein. Die CPU 211 kann anders bezeichnet werden (beispielsweise als Prozessor oder arithmetische Einheit), solange es ein Element darstellt, das hauptsächlich für arithmetische Operationen zuständig ist und eine ähnliche Funktion aufweist. Die Verarbeitung, die durch die Steuereinheit 21 (d. h., die CPU 211) durchgeführt wird, wird später beschrieben. Die Kommunikationsschnittstelle 22 und die Passwortspeichereinheit 23 sind kommunizierbar mit der Steuereinheit 21 verbunden.
Die Kommunikationsschnittstelle 22 führt direkt oder indirekt eine leitungsgebundene oder eine drahtlose Kommunikation mit einer Vorrichtung außerhalb der Robotersteuervorrichtung 20 aus. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Kommunikationsschnittstelle 22 über eine Leitung mit dem Wireless Access Point 30 als ein Zugangspunkt verbunden. Die Kommunikationsschnittstelle 22 ist mit dem Bedienterminal 40, welches eine externe Vorrichtung ist, über den Wireless Access Point 30 drahtlos kommunizierbar verbunden. Die Kommunikationsschnittstelle 22 kann ebenso eine Funktion als eine Bestimmungseinheit für die Kommunikationseinrichtung aufweisen, die bestimmt, ob die drahtlose Kommunikation zwischen der Steuervorrichtung 20 und dem Bedienterminal 40 eingerichtet ist. Beispielsweise überträgt die Kommunikationsschnittstelle 22 das Bestimmungsergebnis zur Steuereinheit 21, wenn bestimmt wird, dass die drahtlose Verbindung eingerichtet wurde. Der Wireless Access Point 30 kann in der Robotersteuervorrichtung 20 beinhaltet sein. Die Kommunikationsschnittstelle 22 kann mit dem Bedienterminal 40 über eine Leitung bzw. drahtgebunden verbunden sein. Der Wireless Access Point 30 kann mit dem Bedienterminal 40 über ein drahtgebundenes oder kabelgebundenes LAN kommunizierbar verbunden sein. Der Wireless Access Point 30 kann mit dem Bedienterminal 40 über das Internet oder eine Telefonleitung kommunizierbar verbunden sein.
Die Passwortspeichereinheit 23 speichert ein Passwort, das zum Gewähren der Bedienberechtigung des Roboters 10 für ein einzelnes Bedienterminal 40 aus der Mehrzahl von Bedienterminals 40, die kommunizierbar verbunden sind, verwendet wird. Die Passwortspeichereinheit 23 kann einen Teil der Speicherbereichs 212 verwenden. Die Passwortspeichereinheit 23 kann durch einen Speicherbereich konfiguriert sein, der sich zum Speicherbereich 212 unterscheidet. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist ein Passwort beispielsweise durch Zeichen, Zahlen und/oder Symbole dargestellt, wobei es als ein Berechtigungscode fungiert, der zum Gewähren der Bedienberechtigung des Roboters 10 für ein einzelnes Bedienterminal 40 aus der Mehrzahl von Bedienterminals 40 verwendet wird. Der Berechtigungscode ist als Information definiert, die zum Gewähren oder Erhalten der Bedienberechtigung verwendet wird.
Der Berechtigungscode (oder die Berechtigungsinformation) kann zusätzlich zum Passwort verschiedenen Informationscodes, wie etwa einem Barcode oder einem QR-Code (eingetragene Marke), entsprechen, oder kann eine ID-Karte sein, die einem Anwender, der vorgesehen ist, um den Roboter 10 zu verwenden, vorab gegeben wird. In diesem Fall kann das Bedienterminal 40 problemlos getauscht werden, während die Sicherheit im Vergleich zu einem Fall, in welchem ein Identifikationscode eingegeben wird, sichergestellt ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform, die nachstehend beschrieben ist, wird angenommen, dass der Berechtigungscode ein Passwort ist.
Das Passwort wird beispielsweise in der Fabrik des Roboters 10 voreingestellt. Das Passwort kann für jeden Roboter 10 einzigartig sein. Das Passwort kann eingestellt sein, sodass es in der Fabrik des Roboters 10 nicht wieder beschreibbar ist. Ferner kann das Passwort konfiguriert sein, sodass es durch den Anwender willkürlich eingestellt wird, d. h. wieder beschreibbar ist. In diesem Fall muss das Passwort nicht notwendigerweise für den Roboter 10 einzigartig sein, wobei nicht verhindert wird, dass eine Mehrzahl von Robotern 10 das gleiche Passwort aufweist. Bei der vorliegenden Ausführungsform kann das Passwort ein Wert sein, der sich zu der IP-Adresse oder der MAC-Adresse des Roboters 10 unterscheidet, und kann auf einen Wert eingestellt sein, der für den Roboter 10 einzigartig ist. Ferner muss das Passwort nicht notwendigerweise in einem geheimen Zustand verwaltet werden und kann beispielsweise auf einer Oberfläche des Gehäuses des Roboters 10 oder der Robotersteuervorrichtung 20 angezeigt sein.
Der Speicherbereich 212 der Steuereinheit 21 speichert ein Programm für die Bedienberechtigungsgewährung zum Gewähren der Bedienberechtigung des Roboters 10 für das Bedienterminal 40. Ferner kann das Programm für die Bedienberechtigungsgewährung so konfiguriert sein, dass es als eine Anwendung von einem Server eines Herstellers über eine elektrische Verbindungsleitung, wie etwa das Internet, heruntergeladen wird und bei Bedarf durch Installieren der Anwendung in der Robotersteuervorrichtung 20 hinzugefügt wird.
Die Steuereinheit 21 implementiert die Verarbeitungseinheit für die Passwortübertragung 24, die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungsinformationsübertragung 25, die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung 26 und die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsaufhebung 27 mittels Durchführen des Programms für die Bedienberechtigungsgewährung in der CPU 211 virtuell durch eine Software. Alternativ kann die Verarbeitungseinheit für die Passwortübertragung 24, die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungsinformationsübertragung 25, die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung 26 und die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsaufhebung 27 ebenso mittels einer integrierten Schaltung, welche beispielsweise mit der Steuereinheit 21 integriert ist, durch Hardware implementiert sein.
Die Verarbeitungseinheit für die Passwortübertragung 24 führt die Passwortübertragungsverarbeitung durch. Beispielsweise führt die Verarbeitungseinheit für die Passwortübertragung 24 eine Verarbeitung als die Passwortübertragungsverarbeitung, in welcher ein Passwort, das in der Passwortspeichereinheit 23 aufgezeichnet ist, zum Bedienterminal 40, mit welchem eine Kommunikationsverbindung eingerichtet wurde, übertragen wird, durch. Bei der vorliegenden Ausführungsform überträgt die Verarbeitungseinheit für die Passwortübertragung 24 ein verschlüsseltes Passwort an alle verbundenen Bedienterminals 40, wenn die Robotersteuervorrichtung 20 zu einer Mehrzahl von Bedienterminals 40 verbunden ist. In diesem Fall zeigen die Bedienterminals 40 das empfangene Passwort nicht an und lesen es nicht, sodass der Anwender das empfangene Passwort nicht sieht bzw. erkennt.
Die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungsinformationsübertragung 25 führt die Berechtigungsinformationsübertragungsverarbeitung durch. Beispielsweise führt die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungsinformationsübertragung 25 eine Verarbeitung als die Berechtigungsinformationsübertragungsverarbeitung durch, bei welcher in Reaktion auf eine Anfrage von einem Bedienterminal 40 für den aktuellen Status der Gewährung der Bedienberechtigung des Roboters 10 die Berechtigungsinformation, die den aktuellen Status der Gewährung der Bedienberechtigung des Roboters 10 angibt, zum Bedienterminal 40, das die Anfrage vorgenommen hat, übertragen wird. Gemäß der Berechtigungsinformation, die den aktuellen Status der Gewährung der Bedienberechtigung angibt und die bei dieser Verarbeitung übertragen wird, wird beispielsweise angegeben, ob die Robotersteuervorrichtung 20 die Bedienberechtigung des Roboters 10 bereits für irgendein Bedienterminal 40, das sich von dem Bedienterminal 40, das die Anfrage für den Status der Gewährung der Bedienberechtigung vorgenommen hat, unterscheidet, gewährt hat, oder ob die Robotersteuervorrichtung 20 noch keine Bedienberechtigung des Roboters 10 für irgendein Bedienterminal 40 gewährt hat.
Die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung 26 führt die Bedienberechtigungsgewährungsverarbeitung durch. Beispielsweise führt die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung eine Verarbeitung als die Bedienberechtigungsgewährungsverarbeitung durch, bei welcher die Bedienberechtigung des Roboters 10 für ein einzelnes Bedienterminal 40 gewährt wird, für welches ein korrektes vorbestimmtes Passwort, das in der Passwortspeichereinheit 23 gespeichert ist, unter dem einem oder den mehreren Bedienterminals 40, für welche eine Kommunikationsverbindung mit der Robotersteuervorrichtung 20 eingerichtet wurde, eingegeben wird. Die vorherige Funktion der Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung 26 wird ebenso durch die Robotersteuervorrichtung 20 als ein Programm für die Bedienberechtigungsverarbeitung durchgeführt.
Wenn die Robotersteuervorrichtung 20 noch keine Bedienberechtigung für die anderen Bedienterminals 40 gewährt hat und der Anwender ein korrektes vorbestimmtes Passwort in das Bedienterminal 40 eingibt, fragt das Bedienterminal 40 die Robotersteuervorrichtung 20 an, die Bedienberechtigung zu gewähren. Beispielsweise fragt das Bedienterminal 40 durch Übertragen eines Berechtigungsgewährungsanfragesignals zur Steuervorrichtung 20 an, dass die Bedienberechtigung gewährt wird. Die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung 26 bestimmt, ob eine Anfrage zum Gewähren der Bedienberechtigung durch das Bedienterminal 40 vorgenommen wurde. Wenn bestimmt wird, dass eine Anfrage zum Gewähren der Bedienberechtigung durch das Bedienterminal 40 vorgenommen wurde, führt die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung 26 eine Verarbeitung zum Gewähren der Bedienberechtigung des Roboters 10 für das Bedienterminal 40, das die Anfrage zum Gewähren der Bedienberechtigung vorgenommen hat, durch.
Die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsaufhebung 27 führt die Bedienberechtigungsaufhebungsverarbeitung durch. Beispielsweise führt die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsaufhebung 27 eine Verarbeitung als die Bedienberechtigungsaufhebungsverarbeitung durch, bei welcher über den Wireless Access Point 30 bestimmt wird, ob die Verbindung zum Bedienterminal 40, für welche die Bedienberechtigung gewährt wurde, unterbrochen ist und wiederhergestellt ist, bevor ein vorbestimmter Zeitraum nach der Unterbrechung verstrichen ist. Ferner bestimmt die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsaufhebung 27 über den Wireless Access Point 30, ob eine Aktion zum Aufheben der Bedienberechtigung vom Bedienterminal 40, für welches die Bedienberechtigung gewährt wurde, eingegeben wird. Wenn bestimmt wird, dass die Verbindung zum Bedienterminal 40, welches die Bedienberechtigung gewährt wurde, unterbrochen ist und nicht wiederhergestellt ist, bevor ein vorbestimmter Zeitraum nach der Unterbrechung verstrichen ist, oder wenn bestimmt wird, dass eine Aktion zum Aufheben der Bedienberechtigung von dem Bedienterminal 40, für welches die Bedienberechtigung gewährt wurde, eingegeben wird, führt die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsaufhebung 27 die Verarbeitung zum Aufheben der Bedienberechtigung für das Bedienterminal 40 durch.
Das Bedienterminal 40 bedient bzw. betreibt den Roboter 10 über die Robotersteuervorrichtung 20. Das Bedienterminal 40 muss nicht auf ein Bedienhilfsmittel beschränkt sein, das exklusiv für den Betrieb des Roboters entworfen ist und kann ebenso ein Produkt für allgemeine Zwecke sein, welches kommerziell erhältlich ist, wie etwa ein Tablet-Terminal oder ein Smartphone. Das Bedienterminal 40 enthält eine Terminalsteuereinheit 41, eine Eingabeeinheit 42, eine Displayeinheit 43, eine Kommunikationsschnittstelle 44, eine Verarbeitungseinheit für eine Passwortanfrage 45, eine Verarbeitungseinheit für die Berechtigungsinformationsanfrage 46, eine Displayverarbeitungseinheit 47, eine Verarbeitungseinheit für eine Passwortverifizierung 48 und eine Verarbeitungseinheit für eine Betriebsberechtigungsanfrage 49.
Die Terminalsteuereinheit 41 führt eine Steuerung des Bedienterminals 40 aus. Die Terminalsteuereinheit 41 besteht hauptsächlich aus einem Mikrocomputer, der beispielsweise eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) 411 und einen Speicherbereich 412, der mit einem wiederbeschreibbaren Flash Memory oder dergleichen als ein Arbeitsbereich konfiguriert ist, enthält. Das Bedienterminal 40 enthält ferner eine Speichereinheit 413. Die Speichereinheit 413 enthält nach Bedarf ein Speichermedium, wie etwa einen ROM (Nur-Lese-Speicher (zum Beispiel EEPROM)) 413A, einen RAM (Direktzugriffsspeicher) 413B und einen nicht flüchtigen Speicher (nicht gezeigt) und speichert ein vorbestimmtes Programm, das durch eine CPU 411 durchführbar ist. D. h. die Speichereinheit 413 fungiert als ein nicht transitorisches von einem Computer lesbares Aufzeichnungsmedium und speichert einen Quellcode eines vorbestimmten Programmablaufs. Das Programm wird aus dem Speicherbereich 412 für die Durchführung ausgelesen. Der RAM 413B ist konfiguriert, sodass er die Daten, welche bei der CPU 411 verarbeitet werden, temporär speichern kann. Der Speicherbereich 412 ist konfiguriert, sodass er durch ein Speicherelement, wie etwa einen RAM, lesbar ist. Die CPU 411 kann anders bezeichnet sein (zum Beispiel als Prozessor oder arithmetische Einheit), solange es ein Element darstellt, das hauptsächlich für arithmetische Operationen verantwortlich ist und eine ähnliche Funktion aufweist. Die Verarbeitung, die durch die Steuereinheit 41 (d. h., die CPU 411) durchgeführt wird, wird später beschrieben. Die Eingabeeinheit 42, die Displayeinheit 43 und die Kommunikationsschnittstelle 44 sind elektrisch mit der Terminalsteuereinheit 41 verbunden.
Die Eingabeeinheit 42 empfängt eine Bedieneingabe von einem Anwender. D. h., die Eingabeeinheit 42 ist konfiguriert, sodass der Anwender eine Bedieneingabe über die Eingabeeinheit 42 ausführt und sie die Bedieneingabe, die von dem Anwender eingegeben wird, erfasst. Die Eingabeeinheit 42 kann beispielsweise ein Touchscreen bzw. Touch Panel sein, das eine Bedienung durch Berührung bzw. eine Touch-Bedienung, die von einem Anwender eingegeben wird, empfängt. Die Displayeinheit 43 kann beispielsweise ein Flüssigkristall-Panel oder ein Panel mit organischen Leuchtdioden sein, wobei es verschiedene Informationen anzeigt. In diesem Fall sind die Eingabeeinheit 42 und die Displayeinheit 43 angeordnet, sodass es sich einander überlappen, um ein Touch-Panel-Display zu bilden. Ferner kann die Eingabeeinheit 42 ebenso ein Button bzw. eine Taste als ein physisches Element sein. Die Displayeinheit 43 zeigt beispielsweise ein Icon einer Anwendung an, das ein Gewährungsprogramm für die Bedienberechtigungserlangung durchführt, welches später beschrieben wird. Mit dieser Anwendung kann das Bedienterminal 40 die Bedienberechtigung des Roboters 10 erlangen. Die Eingabeeinheit 42 erfasst beispielsweise eine Aktion, dass der Anwender das Icon der Anwendung als eine Aktion, um die Anwendung zu aktivieren, berührt. Wenn die Eingabeeinheit 42 bestimmt, dass die Aktion, um die Anwendung zu aktivieren, erfasst wurde, wird die Anwendung, die das Gewährungsprogramm für die Bedienberechtigungserlangung durchführt, das in dem Bedienterminal 40 gespeichert ist, aktiviert wird. Ferner erfasst die Eingabeeinheit 42 eine Passworteingabeaktion. Nach dem Erfassen des Passworts überträgt die Eingabeeinheit 42 ein Signal, das angibt, dass das Passwort erfasst wurde, zur Steuereinheit 41. Die Steuereinheit 41 ermöglicht, dass die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 eine Passwortverifizierungsverarbeitung, welche später beschrieben wird, durchführt, wenn sie ein Signal empfängt, das angibt, dass das Passwort von der Eingabeeinheit 42 erfasst wurde. Die Displayeinheit 43 zeigt ein Fenster, durch welches der Anwender Informationen für den Roboter 10 an dem Verbindungsziel (im Folgenden als ein Verbindungszieleingabefenster 51 bezeichnet) und eine Nachricht, dass die Bedienberechtigung nicht gewährt wird (im Folgenden als eine Bedienberechtigung-nicht-möglich-Nachricht 52 bezeichnet) an. Die Displayeinheit 43 zeigt ein Fenster zum Empfangen einer Passworteingabe (im Folgenden als ein Passworteingabefenster 53 bezeichnet) und eine Nachricht, dass die Passwörter nicht übereinstimmen (im Folgenden als eine Passwort-nicht-übereinstimmend-Nachricht 54 bezeichnet) an. Die Displayeinheit 43 zeigt eine Nachricht an, dass die Bedienberechtigung gewährt wurde (im Folgenden als eine Bedienberechtigung-verfügbar-Nachricht 55 bezeichnet). Die verschiedenen Informationen können beispielsweise Informationen über den Roboter 10, der mit dem Bedienterminal 40 verbunden ist, insbesondere der Name und die IP-Adresse des Roboters 10, der mit dem Bedienterminal 40 verbunden ist, sein.
Die Kommunikationsschnittstelle 44 führt direkt oder indirekt eine leitungsgebundene oder drahtlose Verbindung mit einer Vorrichtung außerhalb des Bedienterminals 40 aus. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Kommunikationsschnittstelle 44 des Bedienterminals 40 drahtlos mit dem Wireless Access Point 30 verbunden und somit kommunizierbar mit der Kommunikationsschnittstelle 22 der Robotersteuervorrichtung 20 über den Wireless Access Point 30 verbunden. Die Kommunikationsschnittstelle 44 kann ebenso eine Funktion als eine Bestimmungseinheit für eine Verbindungseinrichtung aufweisen, die bestimmt, ob die drahtlose Verbindung zwischen der Steuervorrichtung 20 und dem Bedienterminal 40 eingerichtet ist. Wenn bestimmt wird, dass die drahtlose Verbindung eingerichtet wurde, überträgt die Kommunikationsschnittstelle 44 beispielsweise das Bestimmungsergebnis zur Steuereinheit 41.
Ferner speichert der Speicherbereich 412 der Terminalsteuereinheit 41 ein Programm für eine Bedienberechtigungserlangung zum Erlangen der Bedienberechtigung des Roboters 10 von der Robotersteuervorrichtung 20. Das Programm zur Bedienberechtigungserlangung entspricht dem Programm für die Bedienberechtigungsgewährung, die in dem Speicherbereich 212 der Robotersteuervorrichtung 20 gespeichert ist und bildet gemeinsam mit dem Programm für die Bedienberechtigungsgewährung ein Programm zum Einstellen einer Bedienberechtigung aus. Wenn das Programm für die Bedienberechtigungsgewährung durch die Steuereinheit 21 der Robotersteuervorrichtung 20 durchgeführt wird, während das Programm für die Bedienberechtigungsgewährung durch die Terminalsteuereinheit 41 des Bedienterminals 40 durchgeführt wird, kooperieren die Robotersteuervorrichtung 20 und das Bedienterminal 40 miteinander, um die Verarbeitung zum Gewähren der Bedienberechtigung des Roboters 10 für das Bedienterminal 40 durchzuführen.
Das Programm für die Bedienberechtigungserlangung kann vorab in beispielsweise dem Speicherbereich 412 der Terminalsteuereinheit 41 gespeichert werden. Ferner kann das Programm für die Bedienberechtigungserlangung konfiguriert sein, dass es als eine Anwendung von einem Server eines Herstellers über eine elektrische Verbindungsleitung, wie etwa das Internet, heruntergeladen wird und durch Installieren der Anwendung in der Terminalsteuereinheit 41 sobald notwendig hinzugefügt wird.
Die Terminalsteuereinheit 41 implementiert die Verarbeitungseinheit für die Passwortanfrage 45, die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungsinformationsanfrage 46, die Displayverarbeitungseinheit 47, die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 und die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsanfrage 49 mittels Durchführen des Programms für die Bedienberechtigungserlangung in der CPU 411 virtuell durch eine Software. Wenn das Bedienterminal 40 ein Bedienhilfsmittel oder dergleichen ist, das exklusiv für die Bedienung des Roboters entworfen ist, können die Verarbeitungseinheit für die Passwortanfrage 45, die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungsinformationsanfrage 46, die Displayverarbeitungseinheit 47, die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 und die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsanfrage 49 beispielsweise ebenso als eine integrierte Schaltung, welche mit der Terminalsteuereinheit 41 integriert ist, implementiert sein.
Die Verarbeitungseinheit für die Passwortanfrage 45 führt eine Passwortanfrageverarbeitung durch. Beispielsweise führt die Verarbeitungseinheit für die Passwortanfrage 45 eine Verarbeitung als die Passwortanfrageverarbeitung durch, bei welcher die Verarbeitungseinheit für die Passwortanfrage 45 bei der Robotersteuervorrichtung 20, mit welcher die Kommunikationsverbindung eingerichtet wurde, anfragt, um ein Passwort, das in der Passwortspeichereinheit 23 gespeichert ist, zu übertragen. Beispielsweise fragt die Verarbeitungseinheit für die Passwortanfrage 45 bei der Robotersteuervorrichtung 45 an, das Passwort zu übertragen, indem ein Passwortanfragesignal zur Robotersteuervorrichtung 20 übertragen wird. Nach dem Empfangen der Anfrage von der Verarbeitungseinheit für die Passwortanfrage 45 des Bedienterminals 40 führt die Verarbeitungseinheit für die Passwortübertragung 24 der Robotersteuervorrichtung 20 die vorherige Passwortübertragungsverarbeitung durch. Dadurch wird das Passwort, das in der Passwortspeichereinheit 23 gespeichert ist, zum Bedienterminal 40, mit welchem eine Kommunikationsverbindung eingerichtet wurde, übertragen.
Die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungsinformationsanfrage 46 führt eine Berechtigungsinformationsanfrageverarbeitung durch. Beispielsweise führt die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungsinformationsanfrage 46 eine Verarbeitung als die Berechtigungsinformationsanfrageverarbeitung durch, bei welcher die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungsinformationsanfrage 46 bei der Robotersteuervorrichtung 20, mit welcher die Kommunikationsverbindung eingerichtet wurde, anfragt, den aktuellen Status des Gewährens der Bedienberechtigung des Roboters 10 in der Robotersteuervorrichtung 20 zu übertragen. Nach dem Empfangen der Anfrage für die Berechtigungsinformation von dem Bedienterminal 40 überträgt die Robotersteuervorrichtung 20 die Berechtigungsinformation der Robotersteuervorrichtung 20, die den aktuellen Status des Gewährens der Bedienberechtigung angibt, zum Bedienterminal 40, das die Anfrage für die Berechtigungsinformation vorgenommen hat.
Die Display Verarbeitungseinheit 47 führt eine Displayverarbeitung durch Steuern der Displayeinheit 43 durch, um verschiedene Informationen anzuzeigen. Beispielsweise führt die Displayverarbeitungseinheit 47 eine Verarbeitung als die Displayverarbeitung durch, bei welcher ein Passworteingabefenster, wie in 8 gezeigt, auf der Displayeinheit 43 angezeigt wird, wenn eine Mehrzahl von Bedienterminals 40 mit der Robotersteuervorrichtung 20 verbunden ist und die Bedienberechtigung des Roboters 10 für noch kein Bedienterminal 40 gewährt ist. Ferner führt die Displayverarbeitungseinheit 47 beispielsweise eine Verarbeitung als die Displayverarbeitung durch, bei welcher eine Nachricht, dass die Bedienberechtigung nicht gewährt werden kann, wie in 7 gezeigt, auf der Displayeinheit 43 angezeigt wird, wenn eine Mehrzahl von Bedienterminals 40 mit der Robotersteuervorrichtung 20 verbunden ist und die Bedienberechtigung bereits für ein anderes Bedienterminal 40 gewährt wurde.
Die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 führt eine Passwortverifizierungsverarbeitung durch. Beispielsweise führt die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 eine Verarbeitung als die Passwortverifizierungsverarbeitung durch, bei welcher, wenn ein Passwort durch den Anwender eingegeben wird, nachdem das Passworteingabefenster, das in 8 gezeigt ist, auf der Displayeinheit 43 angezeigt wird, das Passwort, das von der Robotersteuervorrichtung 20 bei der Passwortanfrageverarbeitung übertragen wird, mit der Passworteingabe durch den Anwender in die Eingabeeinheit 42 abgeglichen wird, um dadurch zu bestimmen, ob beide Passwörter übereinstimmen.
Die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsanfrage 49 führt die Bedienberechtigungsanfrageverarbeitung durch. Beispielsweise führt die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsanfrage 49 eine Verarbeitung als die Bedienberechtigungsanfrageverarbeitung durch, bei welcher, wenn die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 bestimmt, dass die Passwörter übereinstimmen, d. h., wenn das Passwort, das von der Robotersteuervorrichtung 20 bei der Passwortanfrageverarbeitung übertragen wurde, mit der Passworteingabe durch den Anwender in die Eingabeeinheit 42 übereinstimmt, die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 bei der Robotersteuervorrichtung 20 anfragt, die Bedienberechtigung des Roboters 10 zu gewähren. Dementsprechend gewährt die Robotersteuervorrichtung 20 die Bedienberechtigung des Roboters 10 für das Bedienterminal 40, das die Anfrage zum Gewähren der Bedienberechtigung vorgenommen hat, mittels der Funktion der Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung 26, wenn eine Anfrage zum Gewähren der Bedienberechtigung durch die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsanfrage 49 des Bedienterminals 40 vorgenommen wurde.
Auf der anderen Seite fragt das Bedienterminal 40 nicht bei der Robotersteuervorrichtung 20 an, die Bedienberechtigung des Roboters 10 zu gewähren, wenn die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 bestimmt, dass die Passwörter nicht übereinstimmen, d. h., wenn das Passwort, das von der Robotersteuervorrichtung 20 bei der Passwortanfrageverarbeitung übertragen wurde, nicht mit der Passworteingabe des Anwenders in die Eingabeeinheit 42 übereinstimmt. Dementsprechend wird die Bedienberechtigung des Roboters 10 nicht für das Bedienterminal 40, für welches die Eingabeaktion durch den Anwender ausgeführt wurde, gewährt, wenn das Passwort, das von der Robotersteuervorrichtung 20 übermittelt wurde, nicht mit der Passworteingabe durch den Anwender in die Eingabeeinheit 42 übereinstimmt.
Als nächstes wird die Steuerung, die durch das Robotersystem 1 ausgeführt wird, mit Bezug zu den 2 bis 12 beschrieben, wobei die Aktionen, die durch einen Anwender ausgeführt werden, enthalten sind. In diesem Fall wird angenommen, dass die Robotersteuervorrichtung 20 und das Bedienterminal 40 vorab angeschaltet wurden. Ferner ist angenommen, dass ein Programm für eine Bedienberechtigungsgewährung in der Robotersteuervorrichtung 20 aktiviert wurde.
Zuerst berührt in Schritt S11 in 2 der Anwender ein Icon einer Anwendung, das auf der Displayeinheit 43 angezeigt wird, als eine Aktion, um die Anwendung zu aktivieren. Anschließend ermöglicht die Terminalsteuereinheit 41 des Bedienterminals 40 in Schritt S12, dass ein Programm für eine Bedienberechtigungserlangung, das im Speicherbereich 412 gespeichert ist, in der CPU 411 durchgeführt wird. Dadurch wird die Anwendung zum Erlangen der Bedienberechtigung aktiviert.
Wenn die Terminalsteuereinheit 41 die Anwendung zum Erlangen der Bedienberechtigung aktiviert, wird ein Verbindungszieleingabefenster 51 auf der Displayeinheit 43 durch eine Verarbeitung der Displayverarbeitungseinheit 47 in Schritt S13 angezeigt. 6 ist ein Beispiel des Verbindungszieleingabefensters 51. Die Displayeinheit 43 zeigt beispielsweise Informationen 511 bis 513, wie etwa Namen der Roboter, die kommunizierbar verbunden werden können, d. h. Roboter von Verbindungszielkandidaten, und IP-Adressen von Robotern von Verbindungszielkandidaten, an.
Wenn das Verbindungszieleingabefenster 51 auf der Displayeinheit 43 angezeigt wird, bedient der Anwender die Eingabeeinheit 42 des Bedienterminals 40 in Schritt S14 in 2, um Information zu einem Verbindungsziel einzugeben. In diesem Fall zeigt die Displayeinheit 43 eine Liste von Informationen 511 bis 513, wie etwa Namen und IP-Adressen der Roboter 10, die kommunizierbar verbunden werden können, an. Der Anwender wählt ein gewünschtes Verbindungsziel aus der Liste mittels Berühren desselben aus, um dabei Information zum gewünschten Verbindungsziel einzugeben. In diesem Fall kann der Roboter 10, der mit dem Bedienterminal 40 kommunizierbar verbunden werden kann, beispielsweise allen Robotern 10 entsprechen, die innerhalb eines Bereichs angeordnet sind, in dem eine drahtlose Verbindung mit dem Bedienterminal 40 möglich ist, oder kann ein spezifischer Roboter 10 sein, der vorab in dem Bedienterminal 40 registriert ist. Ein gewünschtes Verbindungsziel kann nicht nur aus einer angezeigten Liste von Informationen von Robotern von Verbindungszielkandidaten ausgewählt werden, sondern kann ebenso durch direktes Eingeben des Namens oder der IP-Adresse des Roboters oder durch Verwenden einer Auswahlvorrichtung, wie etwa einer Maus, die mit dem Bedienterminal 40 verbunden ist, ausgewählt werden.
Wenn Information des Verbindungsziels in die Eingabeeinheit 42 des Bedienterminals 40 eingegeben wird, führt das Bedienterminal 40 die Verbindungsanfrageverarbeitung in Schritt S15 in 2 durch. Bei der Verbindungsanfrageverarbeitung fragt das Bedienterminal 40 bei der Robotersteuervorrichtung 20 an, die Kommunikationsverbindung einzurichten. Wenn eine Anfrage von dem Bedienterminal 40, um die Kommunikationsverbindung einzurichten, empfangen wird, führt die Robotersteuervorrichtung 20 die Verbindungsverarbeitung in Schritt S16 durch. Dadurch wird die Kommunikationsverbindung zwischen dem Roboter 10 und dem Bedienterminal 40 eingerichtet.
Wenn die Kommunikationsverbindung zwischen dem Bedienterminal 40 und der Robotersteuervorrichtung 20 eingerichtet ist, führt das Bedienterminal 40 die Passwortanfrageverarbeitung und die Berechtigungsinformationsanfrageverarbeitung in Schritt S17 durch, um bei der Robotersteuervorrichtung 20 anzufragen, dass das Passwort, das in der Robotersteuervorrichtung 20 eingestellt ist, und der aktuelle Status des Gewährens der Bedienberechtigung übertragen werden. Wenn eine Anfrage von dem Betriebsterminal 40 empfangen wird, führt die Robotersteuervorrichtung 20 die Passwortübertragungsverarbeitung und die Berechtigungsinformationsübertragungsverarbeitung in Schritt S18 durch. Dadurch überträgt die Robotersteuervorrichtung 20 ein korrektes vorbestimmtes Passwort, das in der Passwortspeichereinheit 23 gespeichert ist, und die Berechtigungsinformation, die den aktuellen Status des Gewährens der Bedienberechtigung angibt, zum Bedienterminal 40.
Anschließend bestimmt das Bedienterminal 40 in Schritt S19 den Gewährungsstatus der Bedienberechtigung, die von der Robotersteuervorrichtung 20 übertragen wird.
Wenn das Bedienterminal 40 bestimmt, dass die Robotersteuervorrichtung 20 die Bedienberechtigung bereits für ein anderes Bedienterminal 40 gewährt hat (JA in Schritt S19), führt es die Verarbeitung von Schritt S20 durch. In Schritt S20 führt das Bedienterminal 40 die Displayverarbeitung durch und zeigt beispielsweise die Bedienberechtigung-nicht-verfügbar-Nachricht 52 auf der Displayeinheit 43, wie in 7 gezeigt, an. Anschließend führt das Bedienterminal 40 erneut die Verarbeitung von Schritt S13 durch und zeigt erneut das Verbindungszieleingabefenster 51 auf der Displayeinheit 43 an.
Auf der anderen Seite führt das Bedienterminal 40 die Verarbeitung von Schritt S21, die in 3 gezeigt ist, durch, wenn das Bedienterminal 40 bestimmt, dass die Bedienberechtigung noch nicht für irgend ein Bedienterminal 40 gewährt wurde (NEIN in Schritt S19). In Schritt S21 zeigt das Bedienterminal 40 beispielsweise das Passworteingabefenster 53 auf der Displayeinheit 43, wie in 8 gezeigt, mittels der Displayverarbeitungseinheit 47, die die Displayverarbeitung durchführt, an.
Anschließend führt das Bedienterminal 40 die Passwortverifizierungsverarbeitung durch die Funktion der Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 in Schritt S23 durch, wenn der Anwender die Eingabeeinheit 42 bedient, um ein Passwort in Schritt S22 in 3 einzugeben. Wenn bestimmt wird, dass das Passwort, das durch den Anwender eingegeben wird, nicht mit dem korrekten vorbestimmten Passwort, das durch die Robotersteuervorrichtung 20 übertragen wird, in der Passwortverifizierungsverarbeitung übereinstimmt, d. h., wenn das Passwort, das durch den Anwender eingegeben wird, nicht korrekt ist (NEIN in Schritt S23), führt das Bedienterminal 40 die Verarbeitung von Schritt S24 durch.
In Schritt S24 führt das Bedienterminal 40 die Displayverarbeitung durch und zeigt beispielsweise die Passwort-nicht-übereinstimmend-Nachricht 54 auf der Displayeinheit 43, wie in 9 gezeigt, an. Anschließend führt das Bedienterminal 40 erneut die Verarbeitung von Schritt S21, die in 3 gezeigt ist, durch und zeigt erneut das Passworteingabefenster 53 auf der Displayeinheit 43 an.
Auf der anderen Seite führt das Bedienterminal 40 die Verarbeitung von Schritt S25 durch, wenn bestimmt wird, dass die Passworteingabe durch den Anwender mit dem korrekten vorbestimmten Passwort, das durch die Robotersteuervorrichtung 20 übertragen wird, bei der Passwortverifizierungsverarbeitung übereinstimmt, d. h., wenn die Passworteingabe durch den Anwender korrekt ist (JA in Schritt S23 in 3). In Schritt S25 führt das Bedienterminal 40 die Bedienberechtigungsanfrageverarbeitung durch, um bei der Robotersteuervorrichtung 20 anzufragen, dass die Bedienberechtigung des Roboters 10 gewährt wird.
Wenn eine Anfrage von dem Bedienterminal 40 empfangen wird, um die Bedienberechtigung zu gewähren, führt die Robotersteuervorrichtung 20 die Bedienberechtigungsgewährungsverarbeitung in Schritt S26 durch. Dadurch gewährt die Robotersteuervorrichtung 20 die Bedienberechtigung des Roboters 10 für ein einzelnes Bedienterminal 40, das die Anfrage zum Gewähren der Bedienberechtigung aus der Mehrzahl von Bedienterminals 40, die kommunizierbar mit der Robotersteuervorrichtung 20 verbunden sind, vorgenommen hat.
Wenn die Bedienberechtigung für den Roboter 10 von der Robotersteuervorrichtung 20 erlangt wird, führt das Bedienterminal 40 die Displayverarbeitung von Schritt S27 durch. In Schritt S27 zeigt das Bedienterminal 40 beispielsweise die Bedienberechtigung-verfügbar-Nachricht 55 auf der Displayeinheit 43, wie in 10 gezeigt, mittels der Funktion der Displayverarbeitungseinheit 47 an. Nachdem das Bedienterminal 40 die Durchführung der Verarbeitung von Schritt S27 vollendet hat, führt das Bedienterminal 40 die Verarbeitung von Schritt S28 durch, um beispielsweise das Bedienfenster 56 auf der Displayeinheit 43, wie in 11 gezeigt, anzuzeigen und beginnt das Empfangen einer Bedieneingabe von dem Anwender des Roboters 10.
In Schritt S27 zeigt das Bedienterminal 40 eine Taste für die Bedienberechtigungsaufhebung 57 zum Aufheben der Berechtigung des Roboters 10 gemeinsam mit dem Bedienfenster 56 zum Bedienen des Roboters 10 im gleichen Fenster, wie in 11 gezeigt, an. Der Anwender kann die Bedienberechtigung des Roboters 10, die für das Bedienterminal 40 gewährt ist, durch Ausführen einer Berühraktion auf die Taste für die Bedienberechtigungsaufhebung 57, insbesondere durch Berühren der Taste für die Bedienberechtigungsaufhebung 57 aufheben. Wenn die Bedienberechtigung aufgehoben wird, kann die Robotersteuervorrichtung 20 erneut die Bedienberechtigung des Roboters 10 für das Bedienterminal 40 gemäß dem Steuerinhalt, der in den 2 und 3 gezeigt ist, gewähren.
Dementsprechend führt der Anwender einen Aufhebungsbetrieb für das Bedienterminal 40 durch, um die Bedienberechtigung des Roboters 10 aufzuheben (Schritt S29 in 4). Wenn das Bedienterminal 40 die Bedienberechtigung des Roboters 10 erlangt und den Roboter 10 bedienen kann, wird bestimmt, ob der Anwender eine Aktion zum Aufheben der Bedienberechtigung ausgeführt hat, d. h., ob der Anwender die Taste für die Bedienberechtigungsaufhebung 57, wie in 11 gezeigt, berührt hat (Schritt S30). Wenn der Anwender eine Bedienberechtigungsaufhebungseingabe vorgenommen hat, d. h., wenn bestimmt wird, dass die Taste für die Bedienberechtigungsaufhebung 57 berührt wurde (JA in Schritt S30), führt das Bedienterminal 40 die Verarbeitung von Schritt S31 durch.
In Schritt S31 führt das Bedienterminal 40 die Aufhebungssignalübertragungsverarbeitung durch. Beispielsweise überträgt das Bedienterminal 40 als die Aufhebungssignalübertragungsverarbeitung ein Signal zur Robotersteuervorrichtung 20, um die Aufhebung der Bedienberechtigung, die aktuell für das Bedienterminal 40 besteht, anzufragen. Nach dem Empfangen des Bedienberechtigungsaufhebungssignals vom Bedienterminal 40, führt die Robotersteuervorrichtung 20 die Bedienberechtigungsaufhebungsverarbeitung in Schritt S32 durch, um die Bedienberechtigung des Roboters 10, die für das Bedienterminal 40 gewährt wurde, aufzuheben. Dementsprechend wird der Robotersteuervorrichtung 20 ermöglicht, dass sie die Bedienberechtigung für ein anderes Bedienterminal 40 gewähren kann.
Anschließend führt das Bedienterminal 40 in Schritt S33 die Displayverarbeitung durch, um eine Nachricht, dass die Bedienberechtigung aufgehoben wurde (im Folgenden als eine Bedienberechtigungsaufhebungsnachricht 58 bezeichnet), auf der Displayeinheit 43, wie in 12 gezeigt, anzuzeigen. Anschließend wird dem Bedienterminal 40 erneut ermöglicht, dass es die Verarbeitung von Schritt S13 in 2 durchführen kann.
Auf der anderen Seite führt die Robotersteuervorrichtung 20 die Verarbeitung von Schritt S43, die in 4 gezeigt ist, durch, wenn das Bedienterminal 40 die Bedienberechtigung innehat und der Anwender keine Bedienberechtigungsaufhebungseingabe vorgenommen hat, d. h., die Taste für die Bedienberechtigungsaufhebung 57 nicht berührt wurde, nachdem das Bedienfenster 56, das in 12 gezeigt ist, auf der Displayeinheit 43 angezeigt wird (NEIN Schritt S30).
In Schritt S34 bestimmt die Robotersteuervorrichtung 20, ob die Kommunikationsverbindung mit dem Bedienterminal 40, für welches die Bedienberechtigung gewährt wurde, aufrechterhalten wird. Wenn bestimmt wird, dass die Kommunikationsverbindung mit dem Bedienterminal 40 aufrechterhalten wird, d. h., wenn keine Unterbrechung der Kommunikationsverbindung für einen vorbestimmten Zeitraum oder länger vorliegt (NEIN in Schritt S34), hält die Robotersteuervorrichtung 20 den Zustand aufrecht, bei welchem die Bedienberechtigung für das Bedienterminal 40 gewährt ist.
Auf der anderen Seite führt die Robotersteuervorrichtung 20 die Bedienberechtigungsaufhebungsverarbeitung in Schritt S35 durch, um die Bedienberechtigung des Roboters 10, die für das Bedienterminal 40 gewährt wurde, aufzuheben, wenn bestimmt wird, dass die Kommunikationsverbindung mit dem Bedienterminal 40 nicht aufrechterhalten wird, d. h., wenn eine Unterbrechung der Kommunikationsverbindung für einen vorbestimmten Zeitraum oder länger (JA in Schritt S34) vorliegt. Dies ermöglicht die fortlaufende Durchführung der Verarbeitung von Schritt S13 in 2 für andere Bedienterminals 40, sodass die Bedienberechtigung für andere Bedienterminals 40 gewährt werden kann.
Bezugnehmend auf 5 wird nun eine Beschreibung der Details der Verarbeitung gegeben, die durch die Robotersteuervorrichtung 20 ausgeführt wird, wenn die Berechtigungsaufhebungsverarbeitung von Schritt S35 durchgeführt wird, d. h., wenn bestimmt wird, dass keine Bedienberechtigungsaufhebungseingabe durch den Anwender in Schritt S30 vorliegt, und ferner bestimmt wird, dass eine Unterbrechung der Kommunikationsverbindung zwischen dem Bedienterminal 40, für welches die Bedienberechtigung des Roboters 10 gewährt wurde, und der Robotersteuervorrichtung 20 für einen vorbestimmten Zeitraum oder länger in Schritt S34 vorliegt, wobei die Aufhebung der Bedienberechtigung, die für das Bedienterminal 40 gewährt wurde, folgt.
Bei der vorliegenden Offenbarung beendet die Robotersteuervorrichtung 20 die Bedienung bzw. Betätigung des Roboters 10 (Schritt S41), beispielsweise wenn der Roboter 10 keine Steuerbefehle von dem Bedienterminal 40, für welches die Bedienberechtigung gewährt ist, erlangen kann. Der Betätigungsstopp des Roboters 10 kann automatisch ausgeführt sein oder beispielsweise durch eine Aktion des Anwenders ausgeführt werden, wie etwa durch Drücken der Taste oder dergleichen, die an dem Roboter 10 vorgesehen ist.
Im Schritt S42 erfasst die Robotersteuervorrichtung beispielsweise die Position, die Stellung oder dergleichen des Roboters 10 als einen Stoppzustand des Roboters 10, wenn die Bedienung des Roboters 10 endet. Beispielsweise erfasst die Robotersteuervorrichtung 20 die Anzahl von Gegenständen, die übergeben bzw. transferiert wurden, die Stellung des Arms des Roboters 10, die offene/geschlossene Position der Arme, und den offenen/geschlossenen Grad des Arms, wenn der Roboter 10 ein Roboter eines Arm-Typs ist, der eine vorbestimmte Anzahl von Gegenständen von einer vorbestimmten Position zu einer anderen Position transferiert. Ferner wird beispielsweise die Position des Reinigungs-Roboters, wenn die Bewegung beendet wird, erfasst, wenn der Roboter 10 ein Reinigungs-Roboter ist. In Schritt S42 speichert die Robotersteuervorrichtung 20 beispielsweise den Stoppzustand des Roboters 10, der in Schritt S41 erfasst wird, in der Speichereinheit 213. Der Stoppzustand des Roboters 10, der in der Speichereinheit 213 gespeichert ist, ist aktualisierbar. In Schritt S44 überträgt die Robotersteuervorrichtung 20 ein Passworteingabe-Berechtigungssignal zum kommunizierbaren Bedienterminal 40. Anschließend wird die Verarbeitung von den Schritten S21 bis S28 in 3 durchgeführt. Das Eingabe-Berechtigungssignal, das von dem Bedienterminal 40 zur Robotersteuervorrichtung in Schritt S44 übertragen wird, kann Informationen enthalten, die den Stoppzustand des Roboters 10, der in der Speichereinheit 213 gespeichert ist, enthalten. In diesem Fall zeigt das Bedienterminal 40, das das Eingabe-Berechtigungssignal empfangen hat, den empfangenen Stoppzustand auf der Displayeinheit 43 an. Da der Anwender den Stoppzustand des Roboters 10 über die Displayeinheit 43 des Bedienterminals 40 einsehen kann, wird ein Aufwand zum Erhalten der Information, die für einen Neustart des Roboters 10 einsehbar sein muss, verringert. Nach Abschließen der Verarbeitung in Schritt S28 in 3 gibt der Anwender eine Roboterbedienung bzw. eine Roboteraktion in des Bedienterminal 40 in Schritt S45 in 5 ein. Im Schritt S46 überträgt das Bedienterminal 40 ein Bedienbefehlssignal zur Robotersteuervorrichtung 20, das der Roboteraktion entspricht, die durch den Anwender eingegeben wurde. In Schritt S47 setzt die Robotersteuervorrichtung 20 die Bedienung des Roboters 10 ab dem letzten Roboterstoppzustand fort. In Schritt S47 steuert die Robotersteuervorrichtung 20 beispielsweise einen Aktuator des Roboters 10 an. Dementsprechend wird in Schritt S48 der Betrieb des Roboters 10 ab dem letzten Stoppzustand des Roboters 10 gestartet.
Gemäß der Ausführungsform, die vorher beschrieben wurde, enthält das Robotersystem 1 den Roboter 10, das Bedienterminal 40 und die Robotersteuervorrichtung 20. Das Bedienterminal 40 kann eine Eingabe eines Passworts zum Erlangen der Bedienberechtigung des Roboters 10 sowie eine Bedieneingabe zum Bedienen des Roboters 10 vom Anwender empfangen. Die Robotersteuerungsvorrichtung 20 ist konfiguriert, um mit einer Mehrzahl von Bedienterminals 40 kommunizierbar zu sein, und kann den Roboter 10 gemäß einer Bedienung von einem einzelnen Bedienterminal 40 aus der Mehrzahl von Bedienterminals 40 ansteuern und steuern.
Die Robotersteuervorrichtung 20 enthält die Passwortspeichereinheit 23 und die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung 26. Die Passwortspeichereinheit 23 speichert ein Passwort zum Gewähren der Bedienberechtigung des Roboters 10 für das Bedienterminal 40. Die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung 26 gewährt die Bedienberechtigung des Roboters 10 für ein einzelnes Bedienterminal 40, für welches ein korrektes vorbestimmtes Passwort, das in der Passwortspeichereinheit 23 gespeichert ist, aus dem einen oder den mehreren Bedienterminals 40, für welche eine Kommunikationsverbindung mit der Robotersteuervorrichtung 20 eingerichtet wurde, eingegeben wird.
Mit dieser Konfiguration gewährt die Robotersteuervorrichtung 20 die Bedienberechtigung des Roboters 10 für ein einzelnes Bedienterminal 40, für welches ein korrektes vorbestimmtes Passwort eingegeben wird. D. h., da die Robotersteuervorrichtung 20 die Bedienberechtigung für ein einzelnes Bedienterminal 40, für welches ein korrektes vorbestimmtes Passwort eingegeben wird, gewährt, gewährt die Robotersteuervorrichtung 20 die Bedienberechtigung nicht simultan für eine Mehrzahl von Bedienterminals 40. Dementsprechend ist es möglich, Bedieneingaben von der Mehrzahl von Bedienterminals 40, die miteinander interferieren, zu verhindern und dadurch eine Bedienung zu verhindern, die sich von der Intention des Anwenders unterscheidet, sowie die Sicherheit sicherzustellen, da ein eins zu eins Zusammenhang zwischen dem Bedienterminal 40, das die Bedienung von dem Anwender empfängt, und dem Roboter 10, der bedient wird, eingerichtet ist.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform gewährt die Robotersteuervorrichtung 20 ferner die Bedienberechtigung des Roboters 10 für ein einzelnes Bedienterminal 40, für welches ein korrektes vorbestimmtes Passwort eingegeben wird. D. h., wenn der Anwender ein Passwort in das Bedienterminal 40 eingibt, kann das Bedienterminal 40, in welches das Passwort eingegeben wird, die Bedienberechtigung des Roboters 10 erlangen. Mit dieser Konfiguration kann der Anwender das Bedienterminal 40, das die Bedienberechtigung erlangt, durch Übernehmen des Passworts wechseln, ohne die ID-Information oder dergleichen des Bedienterminals 40 in der Robotersteuervorrichtung 20 zu registrieren.
Wie vorher beschrieben, kann das Bedienterminal 40 mit der Bedienberechtigung gemäß der vorliegenden Ausführungsform schnell und problemlos getauscht bzw. gewechselt werden, ohne dass eine Betätigung, wie eine Neu-Registrierung der ID-Information des alternativen Bedienterminals 40 in der Robotersteuervorrichtung 20, erfordert wird, wenn das Bedienterminal 40, das aktuell die Bedienberechtigung aufweist, infolge von beispielsweise eines Fehlers, eines Ausfalls oder einer Erschöpfung der Batterie des Bedienterminals 40 nicht kontinuierlich verwendet werden kann und zu einem alternativen Bedienterminals 40 gewechselt werden muss, um den Roboter 10 zu bedienen.
Das Bedienterminal 40 enthält die Eingabeeinheit 42, die Verarbeitungseinheit für die Passwortanfrage 45, die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 und die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsanfrage 49. Die Eingabeeinheit 42 empfängt eine Eingabe von dem Anwender. Die Verarbeitungseinheit für die Passwortanfrage 45 führt die Verarbeitung durch, um bei der Robotersteuervorrichtung 20 anzufragen, dass diese ein korrektes vorbestimmtes Passwort, das in der Passwortspeichereinheit 23 gespeichert ist, überträgt, wenn die Kommunikationsverbindung mit der Robotersteuervorrichtung 20 eingerichtet ist. Die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 führt die Verarbeitung zum Abgleichen des Passwortes, das von der Robotersteuervorrichtung 20 empfangen wird, und der Passworteingabe in die Eingabeeinheit 42 durch, wenn ein Passwort in die Eingabeeinheit 42 durch den Anwender eingegeben wird. Die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsanfrage 49 führt die Verarbeitung durch, um bei der Robotersteuervorrichtung 20 anzufragen, dass diese die Bedienberechtigung des Roboters 10 gewährt, wenn das Ergebnis der Verifizierung, die durch die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 ausgeführt wird, angibt, dass die Passwörter übereinstimmen.
Die Robotersteuervorrichtung 20 enthält ferner die Verarbeitungseinheit für die Passwortübertragung 24. Die Verarbeitungseinheit für die Passwortübertragung 24 führt die Verarbeitung zum Übertragen eines Passwortes, das in der Passwortspeichereinheit 23 aufgezeichnet ist, zum Bedienterminal 40, mit welchem die Kommunikationsverbindung eingerichtet wurde, durch. Wenn eine Anfrage zum Gewähren der Bedienberechtigung durch die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsanfrage 49 vorgenommen wurde, gewährt die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung 26 die Bedienberechtigung für das Bedienterminal 40, das die Anfrage zum Gewähren der Bedienberechtigung vorgenommen hat.
Mit dieser Konfiguration wird die Passwortverifizierung durch das Bedienterminal 40, nicht jedoch durch die Robotersteuervorrichtung 20, ausgeführt. Dementsprechend muss die Robotersteuervorrichtung 20 die Passworteingabe in den jeweiligen Bedienterminals 40 nicht verifizieren, selbst wenn simultan von einer Mehrzahl von Bedienterminals 40 auf die Robotersteuervorrichtung 20 zugegriffen wird, wobei dies die Verarbeitungslast der Robotersteuervorrichtung 20 verringert.
Beispielweise kann ein Fall vorliegen, bei welchen die Kommunikation zwischen dem Bedienterminal 40 mit der Bedienberechtigung und der Robotersteuervorrichtung 20 infolge eines Fehlers, einer Erschöpfung der Batterie oder dergleichen unterbrochen ist. In diesem Fall kann die Bedienberechtigung nicht für ein alternatives Bedienterminal 40 gewährt werden, falls die Bedienberechtigung des Bedienterminals 40, dessen Kommunikation unterbrochen ist, aufrechterhalten bleibt bzw. nicht aufgehoben wird, wobei dadurch das Bedienterminal 40 nicht zu einem alternativen Bedienterminal 40 getauscht werden kann. Wenn der Anwender die Bedienung des Roboters 10 beendet, muss ferner die Bedienberechtigung, die für das Bedienterminal 40 gewährt wurde, aufgehoben werden und schnell für ein anderes Bedienterminal 40 gewährt werden, sodass der Roboter 10 durch das Bedienterminal 40, für welche die Bedienberechtigung gewährt wird, bedient werden kann.
Die Robotersteuervorrichtung 20 der vorliegenden Ausführungsform enthält ferner die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsaufhebung 27. Die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsaufhebung 27 führt die Verarbeitung zum Aufheben der Bedienberechtigung für das Bedienterminal 40 durch, wenn die Verbindung zwischen der Robotersteuervorrichtung 20 und dem Bedienterminal 40, für welches die Bedienberechtigung gewährt wurde, unterbrochen ist und die Verbindung mit dem Bedienterminal 40, für welches die Bedienberechtigung gewährt wurde, nicht wiederhergestellt ist, bevor ein vorbestimmter Zeitraum nach der Unterbrechung verstrichen ist, oder wenn ein Betrieb zum Aufheben der Bedienberechtigung von dem Bedienterminal 40, für welches die Bedienberechtigung gewährt wurde, eingegeben wird.
Mit dieser Konfiguration kann die Bedienberechtigung aufgehoben werden, wenn die Kommunikation zwischen dem Bedienterminal 40 mit der Bedienberechtigung und der Robotersteuervorrichtung 20 infolge eines Fehlers, einer Erschöpfung der Batterie oder dergleichen unterbrochen ist und die Kommunikation mit der Robotersteuervorrichtung 20 nicht wiederhergestellt ist, bevor ein vorbestimmter Zeitraum verstrichen ist, oder wenn dies vom Anwender beabsichtigt ist bzw. nach dessen Ermessen. Dadurch kann die Robotersteuervorrichtung 20 die Bedienberechtigung für ein anderes Bedienterminal 40, für welches die Bedienberechtigung nicht gewährt ist, schnell gewähren.
Die Robotersteuervorrichtung 20 enthält ferner die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungsinformationsübertragung 25. Die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungsinformationsübertragung 25 führt die Verarbeitung zum Übertragen der Berechtigungsinformation, die den aktuellen Status des Gewährens der Bedienberechtigung angibt, zum Bedienterminal 40, mit welchem die Kommunikationsverbindung eingerichtet ist, durch. Ferner enthält das Bedienterminal 40 die Displayeinheit 43, die die Information für den Anwender anzeigt, sowie die Displayverarbeitungseinheit 47. Die Displayverarbeitungseinheit 47 zeigt das Passworteingabefenster 53 auf der Displayeinheit 43 an, wenn ein Gewährungsstatus der Bedienberechtigung basierend auf der Berechtigungsinformation angibt, dass die Bedienberechtigung noch keinem Bedienterminal 40 gewährt wurde, und zeigt die Bedienberechtigung-nicht-verfügbar-Nachricht 52 auf der Displayeinheit 43 an, wenn die Bedienberechtigung bereits einem anderen Bedienterminal 40 gewährt wurde.
Dementsprechend ist die Robotersteuervorrichtung 20 konfiguriert, um eine doppelte Gewährung der Bedienberechtigung für ein anderes Bedienterminal 40 zu verhindern, wenn die Bedienberechtigung bereits für ein einzelnes Bedienterminal 40 gewährt wurde. Der Anwender kann den aktuellen Status der Bedienberechtigung des Roboters 10 über den Inhalt, der auf der Displayeinheit 43 angezeigt wird, einsehen. Dies resultiert in der Verbesserung der Nutzbarkeit bzw. der Bedienbarkeit des Anwenders.
Für den Roboter 10 kann angenommen werden, dass er mit einem Menschen zusammenarbeitet, und dass er entworfen ist, sodass er kein Sicherheitsgitter in der Bedienumgebung erfordert. Für einen solchen Roboter 10 wird angenommen, dass er nicht nur an einem konventionellen Herstellungsstandort oder dergleichen, welche mit der Verwendung von Robotern vertraut sind, sondern ebenso in einer nicht herstellenden Firma oder einem allgemein Haushalt, welche mit der Verwendung von Robotern nicht vertraut sind, verwendet wird. Gemäß dem Robotersystem 1 der vorliegenden Ausführungsform, wie vorher beschrieben, kann das Bedienterminal 40 mit der Bedienberechtigung problemlos getauscht werden, ohne dass die ID-Information oder dergleichen des Bedienterminals 40 in der Robotersteuervorrichtung 20 registriert werden. Daher kann der Roboter problemlos in einer nicht herstellenden Firma oder einem allgemeinen Haushalt, welche mit der Verwendung von Robotern nicht vertraut sind, verwendet werden.
Die Robotersteuervorrichtung 20 ist konfiguriert, um einen Stoppzustand des Betriebs des Roboters 10 zu speichern und die Steuerung des Roboters 10 gemäß dem letzten Stoppzustand des Betriebs des Roboters 10 fortzusetzen. Mit dieser Konfiguration kann die Steuerung des Roboters 10 fortgesetzt werden, ohne die Position, die Stellung, den verbleibenden Durchführungsbetrieb und dergleichen des Roboters 10 einzustellen, wenn der Roboter 10 die Steuerung, die durch den Anwender für die Robotersteuervorrichtung 20 eingestellt ist, fortsetzt, selbst wenn der Betrieb des Roboters 10 infolge der Unterbrechung der Kommunikation zwischen dem Bedienterminal 40, für welches die Bedienberechtigung gewährt ist, und der Robotersteuervorrichtung 20 stoppt.
(Zweite Ausführungsform)
Als nächstes wird eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung mit Bezug zu den 13 bis 15 beschrieben. Die Bestandteile und die Verarbeitung, welche im Wesentlichen die gleichen wie die bei der ersten Ausführung sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen angegeben, wobei die Beschreibung davon ausgespart wird. Bei der ersten Ausführungsform bestimmt die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung des Bedienterminals 40, ob die Passworteingabe in das Bedienterminal 40 einem korrekten vorbestimmten Passwort entspricht. Auf der anderen Seite wird die Passworteingabe in das Bedienterminal 40 bei der vorliegenden Ausführungsform von dem Bedienterminal 40 zur Robotersteuervorrichtung 20 übermittelt, wobei die Robotersteuervorrichtung 20 die Verarbeitung zum Verifizieren des Passworts, ob es einem korrekten vorbestimmten Passwort entspricht, durchführt. In diesem Fall gewährt die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung 26 der Robotersteuervorrichtung 20 die Bedienberechtigung für das Bedienterminal 40 gemäß dem Ergebnis der Passwortverifizierung, die durch die Robotersteuervorrichtung 20 ausgeführt wird.
Insbesondere enthält die Robotersteuervorrichtung 20 der zweiten Ausführungsform anstelle der Verarbeitungseinheit für die Passwortübertragung 24 der ersten Ausführungsform die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48. Die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 führt die Passwortverifizierungsverarbeitung auf die gleiche Weise durch, wie es die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 des Bedienterminals 40 bei der ersten Ausführungsform tut. D. h., die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 nimmt einen Abgleich der Passworteingabe in die Eingabeeinheit 42 des Bedienterminals 40, d. h., der Eingabeinformation, und einem korrekten vorbestimmten Passwort, das in der Passwortspeichereinheit 23 der Robotersteuervorrichtung 20 gespeichert ist, vor und bestimmt, ob beide Passwörter übereinstimmen.
Ferner enthält das Bedienterminal 40 der zweiten Ausführungsform nicht die Verarbeitungseinheit für die Passwortanfrage 45 und die Verarbeitungseinheit für die Passwortverifizierung 48 der ersten Ausführungsform und enthält stattdessen eine Verarbeitungseinheit für eine Eingabeinformationsübertragung 50, die in 13 gezeigt ist. Die Verarbeitungseinheit für die Eingabeinformationsübertragung 50 führt die Eingabeinformationsübertragungsverarbeitung durch. Die Eingabeinformationsübertragungsverarbeitung ist beispielsweise eine Verarbeitung zum Übertragen einer Passworteingabe in die Eingabeeinheit 42 durch den Anwender, d. h., der Eingabeinformation, zu der Robotersteuervorrichtung 20, wenn das Passworteingabefenster 53, das in 8 gezeigt ist, auf der Displayeinheit 43 angezeigt wird.
Die Konfiguration der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich im Steuerinhalt von der ersten Ausführungsform darin, dass das Bedienterminal 40 die Passwortanfrageverarbeitung in Schritt S17, wie in 14 gezeigt, nicht ausführen muss. Ferner führt das Bedienterminal 40 die Eingabeinformationsübertragungsverarbeitung in Schritt S31 in 15 durch, um dabei die Eingabeinformation, die durch den Anwender eingegeben wird, zur Robotersteuervorrichtung 20 zu übertragen, wenn ein Passwort in die Eingabeeinheit 42 durch den Anwender eingegeben wird.
Anschließend verifiziert die Robotersteuervorrichtung 20 in Schritt S23 die Passworteingabe in das Bedienterminal 40. Wenn bestimmt wird, dass das Passwort nicht übereinstimmt (NEIN in Schritt S23), überträgt die Robotersteuervorrichtung 20 ein Signal zum Bedienterminal 40, das angibt, dass die Passwörter nicht übereinstimmen. Wenn bestimmt wird, dass die Passwörter übereinstimmen (JA Schritt S23), gewährt es in Schritt S26 die Bedienberechtigung des Roboters 10 für das Bedienterminal 40, in welches der identifizierbare Code, welcher für die Verifizierung verwendet wird, eingegeben wurde.
Gemäß der Konfiguration der zweiten Ausführungsform, die vorher beschrieben wurde, können die gleichen Effekte wie die bei der ersten Ausführungsform erreicht werden.
Darüber hinaus wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Passwortverifizierung durch die Robotersteuervorrichtung 20 selbst ausgeführt, nicht jedoch durch das Bedienterminal 40. Dementsprechend muss die Robotersteuervorrichtung 20 kein Passwort zu jedem Bedienterminal 40 übertragen. Daher kann ein Risiko, dass das Passwort von der Robotersteuervorrichtung 20 offengelegt wird bzw. geleaked wird, verringert werden, wobei demzufolge beispielsweise eine hohe Sicherheit gegen eine böswillige Steuerung des Roboters 10 und Verwendung eines Passwortes sichergestellt werden kann.
(Modifizierungen)
Bei den vorherigen ersten und zweiten Ausführungsformen können beispielsweise die Robotersteuervorrichtung 20 und das Bedienterminal 40 die folgenden Funktionen ausführen. Die Displayeinheit 43 ist entweder in der Robotersteuervorrichtung 20 oder dem Bedienterminal 40 vorgesehen. Die Displayeinheit 43 ist konfiguriert, um einen Lagerort des Bedienterminals 40 anzuzeigen. Die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsaufhebung 27 überträgt ein Aufhebungssignal zur Displayeinheit 43 als die Bedienberechtigungsaufhebungsverarbeitung, nachdem die Verarbeitung zum Aufheben der Bedienberechtigung für das Bedienterminal 40 abgeschlossen ist. Nach Empfangen des Aufhebungsverarbeitungssignals, zeigt die Displayeinheit 43 einen Ort an, an welchem das Bedienterminal 40 gelagert wird.
Gemäß der vorherigen Konfiguration werden die folgenden Effekte in dem modifizierten Beispiel erreicht.
Wie vorher beschrieben sind die ersten und zweiten Ausführungsformen dadurch charakterisiert, dass ein Zustand, in welchem ein einzelner Roboter 10 durch ein einzelnes Bedienterminal 40 gesteuert wird, aufrechterhalten wird. Dementsprechend können die Bedienterminals 40, die anders als das Bedienterminal 40, das den Roboter 10 steuert, sind, an einem vorbestimmten Lagerort gelagert sein, um den Verlust oder dergleichen zu verhindern. In dieser Situation kann die Vorbereitung eines alternativen Bedienterminals 40 verzögert sein, was zu einem Scheitern eines schnellen Tauschens des Bedienterminals 40 führt, wenn es notwendig wird, das Bedienterminal 40 zu tauschen, während der Roboter 10 durch einen Anwender, der den Lagerort des Bedienterminals 40 nicht kennt, betrieben wird. Wenn die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsaufhebung 27 die Verarbeitung zum Aufheben der Bedienberechtigung für das Bedienterminal 40 als die Bedienberechtigungsaufhebungsverarbeitung abschließt, zeigt die Displayeinheit 43 in dem modifizierten Beispiel jedoch den Lagerort eines Kandidaten eines alternativen Bedienterminals 40 an, wenn es notwendig wird, das Bedienterminal 40 zu tauschen. Selbst wenn es für einen Anwender des Roboters 10, der den Lagerort des Bedienterminals 40 nicht kennt, notwendig wird, das Bedienterminal 40 zu tauschen, kann das Bedienterminal 40 durch Einsehen des Lagerorts des Bedienterminals 40, der auf der Displayeinheit 43 angezeigt wird, schnell getauscht werden.
Bei der vorliegenden Ausführungsform können die ersten und zweiten Ausführungsformen und das modifizierte Beispiel als ein Verfahren zum Steuern des Roboters 10 implementiert sein. In diesem Fall weist das Verfahren zum Steuern des Roboters 10 gemäß dem modifizierten Beispiel die gleichen Effekte wie die der ersten und zweiten Ausführungsformen und des modifizierten Beispiels auf.
Jede Ausführungsform, die vorher beschrieben wurde, ist nicht auf die Ausführungsformen die vorgeschrieben und in den Zeichnungen gezeigt wurden, beschränkt, und können auf geeignete Weise modifiziert werden, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen.
Bezugszeichenliste
In den Zeichnungen zeigt:

1: ein Robotersystem,
10: einen Roboter,
20: eine Robotersteuervorrichtung,
23: eine Passwortspeichereinheit,
24: eine Verarbeitungseinheit für eine Passwortübertragung,
25: eine Verarbeitungseinheit für die Berechtigungsinformationsübertragung,
26: eine Verarbeitungseinheit für eine Bedienberechtigungsgewährung,
27: eine Verarbeitungseinheit für eine Bedienberechtigungsaufhebung,
40: ein Bedienterminal,
42: eine Eingabeeinheit,
43: eine Displayeinheit,
45: eine Verarbeitungseinheit für eine Passwortanfrage,
46: eine Verarbeitungseinheit für eine Berechtigungsinformations-anfrage,
47: eine Displayverarbeitungseinheit,
48: eine Verarbeitungseinheit für eine Pass-wortverifizierung,
49: eine Verarbeitungseinheit für eine Bedienberechtigungsanfrage, und
50: eine Verarbeitungseinheit für eine Eingabeinformationsübertragung.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2016000436 A [0006]

Claims

Robotersystem aufweisend: einen Roboter, ein Bedienterminal, das eine Eingabe eines Berechtigungscodes zum Erlangen einer Bedienberechtigung des Roboters und eine Bedieneingabe zum Bedienen des Roboters von einem Anwender des Roboters empfängt, und eine Robotersteuervorrichtung, die konfiguriert ist, um mit einer Mehrzahl von Bedienterminals kommunizierbar zu sein sowie die Bedienberechtigung des Roboters für das Bedienterminal zu gewähren, wobei die Robotersteuervorrichtung konfiguriert ist, den Roboter gemäß der Bedieneingabe von einem einzelnen Bedienterminal, für welches die Bedienberechtigung gewährt wurde, aus der Mehrzahl von Bedienterminals anzusteuern und zu steuern, die Bedienberechtigung, die für das Bedienterminal gewährt wurde, aufzuheben und die Bedienberechtigung für ein einzelnes Bedienterminal, für welches die Bedienberechtigung nicht gewährt wurde, gewähren zu können, wobei die Robotersteuervorrichtung enthält: eine Berechtigungscodespeichereinheit, die einen korrekten vorbestimmten Berechtigungscode zum Gewähren der Bedienberechtigung des Roboters für ein Bedienterminal speichert; und eine Verarbeitungseinheit für eine Bedienberechtigungsgewährung, die bestimmt, ob die Bedienberechtigung des Roboters bereits für irgendein Bedienterminal gewährt wurde, und, wenn bestimmt wird, dass die Bedienberechtigung des Roboters für kein Bedienterminal gewährt wurde, die Bedienberechtigung des Roboters für ein einzelnes Bedienterminal, für welches als erstes der vorbestimmte Berechtigungscode, der in der Berechtigungscodespeichereinheit gespeichert ist, eingegeben wird, gewährt.
Robotersystem gemäß Anspruch 1, wobei das Bedienterminal enthält: eine Eingabeeinheit, die die Bedieneingabe von einem Anwender des Roboters empfängt und die Bedieneingabe erfasst; eine Verarbeitungseinheit für eine Berechtigungscodeanfrage, die bei der Robotersteuervorrichtung, mit welcher eine Kommunikationsverbindung eingerichtet ist, wenn die Kommunikationsverbindung mit Robotersteuervorrichtung eingerichtet wird, anfragt, den vorbestimmten Berechtigungscode, der in der Berechtigungscodespeichereinheit gespeichert ist, zu übertragen; eine Verarbeitungseinheit für eine Berechtigungscodeverifizierung, die verifiziert und bestimmt, ob der vorbestimmte Berechtigungscode, der von Robotersteuervorrichtung empfangen wird, mit dem Berechtigungscode, der in die Eingabeeinheit eingegeben wird, übereinstimmt, wenn der Berechtigungscode durch einen Anwender in die Eingabeeinheit eingegeben wird; und eine Verarbeitungseinheit für eine Bedienberechtigungsanfrage, die bei der Robotersteuervorrichtung anfragt, die Bedienberechtigung des Roboters zu gewähren, wenn die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungscodeverifizierung bestimmt, dass die Berechtigungscodes übereinstimmen, wobei die Robotersteuervorrichtung ferner enthält eine Verarbeitungseinheit für die Identifikationscodeübertragung, die den vorbestimmten Berechtigungscode, der in der Berechtigungscodespeichereinheit aufgezeichnet ist, zum Bedienterminal, mit welchem die Kommunikationsverbindung eingerichtet ist, überträgt, und wobei, wenn eine Anfrage zum Gewähren der Bedienberechtigung durch die Verarbeitung für die Bedienberechtigung vorgenommen wurde, die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung die Bedienberechtigung für das Bedienterminal, das die Anfrage zum Gewähren der Bedienberechtigung vorgenommen hat, gewährt.
Robotersystem gemäß Anspruch 1, wobei das Bedienterminal enthält: eine Eingabeeinheit, die die Bedieneingabe von einem Anwender des Roboters empfängt und die Bedieneingabe erfasst; und eine Verarbeitungseinheit für die Informationsübertragung, die die eingegebene Information basierend auf der Bedieneingabe zur Robotersteuervorrichtung überträgt, wenn die Eingabeeinheit die Bedieneingabe von dem Anwender erfasst, wobei die Robotersteuervorrichtung ferner enthält eine Verarbeitungseinheit für eine Berechtigungscodeverifizierung, die verifiziert und bestimmt, ob die eingegebene Information, die von dem Bedienterminal empfangen wird, mit dem vorbestimmten Berechtigungscode, der in der Berechtigungscodespeichereinheit gespeichert ist, übereinstimmt, und wobei, wenn die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungscodeverifizierung bestimmt, dass die eingegebene Information, die von dem Bedienterminal empfangen wird, mit dem vorbestimmten Berechtigungscode, der in der Berechtigungscodespeichereinheit gespeichert ist, übereinstimmt, die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsgewährung die Bedienberechtigung des Roboters für das Bedienterminal, das die eingegebene Information übertragen hat, gewährt.
Robotersystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Robotersteuervorrichtung ferner enthält eine Verarbeitungseinheit für eine Bedienberechtigungsaufhebung, die bestimmt, ob die Verbindung mit dem Bedienterminal, für welches die Bedienberechtigung gewährt wurde, unterbrochen ist und die Kommunikation mit der Robotersteuervorrichtung wiederhergestellt ist, bevor ein vorbestimmter Zeitraum nach der Unterbrechung verstrichen ist, und die die Bedienberechtigung für das Bedienterminal aufhebt, wenn bestimmt wird, dass die Verbindung mit dem Bedienterminal, für welches die Bedienberechtigung gewährt wurde, unterbrochen ist und die Kommunikation mit der Robotersteuervorrichtung nicht wiederhergestellt ist, bevor ein vorbestimmter Zeitraum nach der Unterbrechung verstrichen ist, oder wenn ein Betrieb zum Aufheben der Bedienberechtigung vom Bedienterminal, für welches die Bedienberechtigung gewährt wurde, eingegeben wird.
Robotersystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Robotersteuervorrichtung ferner enthält eine Verarbeitungseinheit für eine Berechtigungsinformationsübertragung, die eine Berechtigungsinformation, die einen aktuellen Status des Gewährens der Bedienberechtigung angibt, zum Bedienterminal, mit welchem die Kommunikationsverbindung eingerichtet ist, überträgt und das Bedienterminal ferner enthält: eine Displayeinheit, die Informationen für einen Anwender des Roboters anzeigt; und eine Displayverarbeitungseinheit, die ein Eingabefenster des Berechtigungscodes auf der Displayeinheit anzeigt, wenn ein Gewährungsstatus der Bedienberechtigung basierend auf der Berechtigungsinformation angibt, dass die Bedienberechtigung für kein Bedienterminal gewährt ist, und das eine Nachricht auf der Displayeinheit anzeigt, dass die Bedienberechtigung nicht gewährt werden kann, wenn die Bedienberechtigung bereits für ein anderes Bedienterminal gewährt wurde.
Robotersystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei für den Roboter angenommen wird, dass er mit einem Menschen zusammenarbeitet und derart entworfen ist, dass kein Sicherheitsgitter in einer Bedienumgebung des Roboters erforderlich ist.
Nicht transitorisches von einem Computer lesbares Medium, das ein Programm speichert, das durch eine Robotersteuervorrichtung durchführbar ist, die eine Berechtigungscodespeichereinheit, die einen korrekten vorbestimmten Berechtigungscode zum Gewähren einer Bedienberechtigung eines Roboters für ein Bedienterminal speichert, enthält, wobei die Robotersteuervorrichtung konfiguriert ist, mit einer Mehrzahl von Bedienterminals kommunizierbar zu sein, und den Roboter gemäß einer Bedienung von einem einzelnen Bedienterminal aus der Mehrzahl von Bedienterminals ansteuert und steuert, und das der Robotersteuervorrichtung ermöglicht, eine Bedienberechtigungsgewährungsverarbeitung durchzuführen, die bestimmt, ob die Bedienberechtigung des Roboters keinem Bedienterminal gewährt wurde, und, wenn bestimmt wird, dass die Bedienberechtigung des Roboters keinem Bedienterminal gewährt wurde, die Bedienberechtigung des Roboters einem einzelnen Bedienterminal, für welches als erstes der vorbestimmte Berechtigungscode, der in der Berechtigungscodespeichereinheit gespeichert ist, eingegeben wird, gewährt.
Robotersystem gemäß Anspruch 4, wobei eine Displayeinheit entweder im Bedienterminal oder der Robotersteuervorrichtung vorgesehen ist, wobei die Displayeinheit konfiguriert ist, einen Lagerort des Bedienterminals für ein Anwender des Roboters anzuzeigen, die Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsaufhebung ein Aufhebungssignal zu Displayeinheit überträgt, wenn die Bedienberechtigung vom Bedienterminal aufgehoben wird, und die Displayeinheit einen Lagerort des Bedienterminals anzeigt, wenn das Aufhebungssignal von der Verarbeitungseinheit für die Bedienberechtigungsaufhebung empfangen wird.
Robotersteuerungsvorrichtung, die konfiguriert ist, den Betrieb eines Roboters zu steuern, wobei die Robotersteuervorrichtung aufweist: eine Kommunikationsschnittstelle, die mit einer Bedienvorrichtung kommuniziert, wobei die Kommunikationsschnittstelle eine Bedieneingabe für die Bedienung des Roboters empfängt, eine Berechtigungscodespeichereinheit, die einen korrekten vorbestimmten Berechtigungscode zum Gewähren der Bedienberechtigung des Roboters für eine Bedienvorrichtung speichert; und eine Verarbeitungseinheit für eine Bedienberechtigungsgewährung, die bestimmt, ob die Bedienberechtigung des Roboters keinem Bedienterminal gewährt wurde, und, wenn bestimmt wird, dass die Bedienberechtigung des Roboters keinem Bedienterminal gewährt wurde, die Bedienberechtigung des Roboters für ein einzelnes Bedienterminal, für welches als erstes der vorbestimmte Berechtigungscode, der in der Berechtigungscodespeichereinheit gespeichert ist, eingegeben wird, gewährt.
Bedienterminal, das konfiguriert ist, ein Bedienbefehlssignal für einen Roboter zu übermitteln, wobei das Bedienterminal aufweist: eine Eingabeeinheit, die einen Berechtigungscode erfasst; eine Kommunikationsschnittstelle, die mit einer Robotersteuervorrichtung, die den Roboter steuert, kommuniziert; und eine Verarbeitungseinheit für eine Berechtigungsanfrage, die über die Kommunikationsschnittstelle bei dem Roboter anfragt, die Bedienberechtigung zu gewähren, wenn die Eingabeeinheit den Berechtigungscode erfasst, und wobei, wenn das Bedienterminal die Bedienberechtigung erlangt, nachdem die Verarbeitungseinheit für die Berechtigungsanfrage das Gewähren der Bedienberechtigung anfragt, das Bedienterminal ein Bedienbefehlssignal für den Roboter zur Robotersteuervorrichtung basierend auf einem vorbestimmten Betrieb, der durch die Eingabeeinheit erfasst wird, überträgt.
Verfahren zum Steuern eines Roboters, bei welchem eine Bedienberechtigung eines einzelnen Roboters für ein einzelnes Bedienterminal aus einer Mehrzahl von Bedienterminals, die mit dem einzelnen Roboter verbunden werden können, über eine Robotersteuervorrichtung gewährt wird, um dabei dem einzelnen Bedienterminal, für welches die Bedienberechtigung gewährt ist, zu ermöglichen, dass es den einzelnen Roboter bedient, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: Einrichten einer Verbindung zwischen zumindest einem aus der Mehrzahl von Bedienterminals und der Robotersteuervorrichtung, Bestimmen, ob die Bedienberechtigung für ein Bedienterminal, das mit der Robotersteuervorrichtung verbunden ist, gewährt wird; Bestimmen, ob ein korrekter vorbestimmter Berechtigungscode in das Bedienterminal, für welches bestimmt wurde, dass die Bedienberechtigung nicht gewährt ist, eingegeben wird, wenn bestimmt wird, dass die Bedienberechtigung für das Bedienterminal nicht gewährt wurde; und Gewähren der Bedienberechtigung für das Bedienterminal, für welches bestimmt wurde, dass die Bedienberechtigung nicht gewährt ist, wenn bestimmt wird, dass der Berechtigungscode eingegeben wurde.