JP2011224776A - ロボット制御システム - Google Patents
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Abstract
【課題】
１台の可搬式操作部を複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、操作者のミスにより意図せぬロボットと接続してしまい、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止する。
【解決手段】
ロボット制御システム３０では、ロボットＲには、ロボット個体別ＩＤが表示されている。ティーチペンダント１０には、ロボット個体別ＩＤを入力するキーボード１６と、キーボード１６により入力されたロボット個体別ＩＤを無線ＬＡＮに出力するＣＰＵ１１を備える。コントローラ２０は、送信されたロボット個体別ＩＤが、該コントローラ２０が制御するロボットのロボット個体別ＩＤ（識別情報）と一致する場合に、該ロボットを駆動する駆動源の電力供給をモータ運転許可承認メッセージにて許可する。
【選択図】図７
１台の可搬式操作部を複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、操作者のミスにより意図せぬロボットと接続してしまい、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止する。
【解決手段】
ロボット制御システム３０では、ロボットＲには、ロボット個体別ＩＤが表示されている。ティーチペンダント１０には、ロボット個体別ＩＤを入力するキーボード１６と、キーボード１６により入力されたロボット個体別ＩＤを無線ＬＡＮに出力するＣＰＵ１１を備える。コントローラ２０は、送信されたロボット個体別ＩＤが、該コントローラ２０が制御するロボットのロボット個体別ＩＤ（識別情報）と一致する場合に、該ロボットを駆動する駆動源の電力供給をモータ運転許可承認メッセージにて許可する。
【選択図】図７
Description
本発明は、ティーチペンダント（以下、ＴＰという）とロボットコントローラ（以下、コントローラという）とが、無線ＬＡＮや有線ＬＡＮ等で接続される際、ＴＰの接続により意図せぬロボットを誤操作してしまうことを防止するロボット制御システムに関する。
従来から、コントローラ（ロボット制御装置）とロボットマニピュレータが一対一で対応しているシステムが提案されている。例えば、この技術は特許文献１において従来技術として取り挙げられている。この種のシステムの場合、ＴＰとコントローラ、ロボットマニピュレータは常に一対になっている。このため、仮にこのシステムが複数台並んだ生産ラインを考えた場合、各ＴＰで動作するロボットマニピュレータは確定されていることから、特定のＴＰによる操作によって、該ＴＰと一対一で対応しているマニピュレータ以外の他のマニピュレータが意図せずして動いてしまうことはない。
特許文献１では、この従来技術に対して、１台の制御装置（コントローラ）で２台以上のロボットの教示プログラムを記憶し、２台以上のロボットの該教示プログラムの再生運転を制御するシステムが提案されている。このシステムでは、コントローラにおいて、教示プログラム記憶部の教示プログラム識別部に、ロボット識別部と作業識別部とが設けられ、教示プログラムの選択手段にロボット選択手段と作業選択手段とが設けられている。そして、該ロボット選択手段により教示プログラムが選択された場合には、選択されたロボットの全作業プログラムが選択されるとともに、該作業選択手段により、教示プログラムが選択された場合には、選択された作業の全ロボットの該プログラムが選択される。そして、該ロボット選択手段及び作業選択手段の両方が選択された場合には、選択された作業ロボットの選択された作業プログラムが選択できるようにされている。
このシステムの場合、例えば１つのロボットで作成された教示プログラムが他のロボットで再生されてしまうことがないため、該他のロボットが予期せぬ動作に至ることはない。
又、特許文献２では、一台のコントローラに対して複数のＴＰが接続できるように複数のコネクタボックスを有するロボット制御装置が提案されている。このロボット制御装置は、接続されている複数のＴＰから情報が出力されているときにはそのいずれか一つの情報を受け入れると共にコントローラからの情報を複数のＴＰに対等に入力する制限手段と、前記コントローラと前記ＴＰとの間で授受される信号を一時記憶するバッファとを有する。
特許文献２では、接続されている複数のＴＰから情報が出力されているときには、その情報はそれぞれ異なるデータバッファに一旦ストアされ、排他的論理素子を介してコントローラがそのいずれか一つの情報を受け入れるようにされている。上記構成によれば、複数のＴＰから単一のコントローラに情報が出力されたときに、データバッファに一次記憶してデータの衝突の回避を図ることにより、一方のＴＰを操作している操作者の指令により、他方のＴＰを操作している操作者にとってロボットマニピュレータが予期せぬ動きをして、該操作者に危険が及ばないようにしている。
特許文献３では、通電状態でＴＰのコネクタの抜き差しを行ってもロボットが停止することなく、しかも数多くのロボットを制御する上位の制御装置によって制御される全てのロボットが停止しないロボット制御装置が提案されている。この特許文献３では明記されていないものの、一台のＴＰを複数のコントローラに使い回すことができる可能性が示唆されている。
上記特許文献１〜３に記載の従来技術では下記のようにまとめることができる。
１）コントローラとＴＰが一対一で、かつ一台のコントローラに対して複数のロボットマニピュレータが接続される場合、操作者が予期せぬロボットマニピュレータを操作してしまう危険性については、従来技術では既に考慮がなされている（特許文献１，特許文献２）。
１）コントローラとＴＰが一対一で、かつ一台のコントローラに対して複数のロボットマニピュレータが接続される場合、操作者が予期せぬロボットマニピュレータを操作してしまう危険性については、従来技術では既に考慮がなされている（特許文献１，特許文献２）。
２）一台のＴＰを複数のコントローラに使い回すことができる可能性が示唆されている（特許文献２，特許文献３）。
なお、上記１）２）から推測される、複数のコントローラ及び複数のロボットマニピュレータに対して一台のＴＰを使い回したりする場合、操作者が意図しないロボットマニピュレータを誤って操作してしまう問題については、上記従来技術では、考慮されていない。
なお、上記１）２）から推測される、複数のコントローラ及び複数のロボットマニピュレータに対して一台のＴＰを使い回したりする場合、操作者が意図しないロボットマニピュレータを誤って操作してしまう問題については、上記従来技術では、考慮されていない。
ところで、近年、ネットワーク技術や、非有線通信技術が発達し、又、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）や、ＩＥＥＥ１３９４（Institute of Electrical and Electronic Engineers 1394 ）等に見られるように、電源が入った状態でケーブルの挿抜や接続できる電気的通信手段が確立してきている。例えば、図２８（ａ）は、１台のティーチペンダントＴＰと、ロボットを制御する複数のコントローラＣ１０〜Ｃ１２とが無線を介して交信を行う場合を示している。又、図２８（ｂ）は、同じく１台のＴＰとロボットを制御する複数のコントローラＣ２０〜Ｃ２２とがＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）を介して交信を行う場合を示している。なお、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）には有線ＬＡＮ及び無線ＬＡＮを含む。このような技術状況において、１台のＴＰを、ロボットが稼働状態の複数台のコントローラにつなぎ換えて使用する場合が考えられる。この利点には、以下のものがある。
１） ＴＰの数を減らす事による省スペース化
２） ＴＰの数を減らす事によるコスト削減
３） ＴＰを非有線化にした場合は、ケーブルレスによる作業性の向上
４） ＴＰを非有線化にした場合は、断線がなくなるための信頼性向上
ところが、その際に一番問題になるのが、操作者の安全の確保である。仮に、複数台のコントローラから所望の接続先であるコントローラを選択できない場合には、意図せぬコントローラにＴＰが接続されてしまい、ＴＰからの操作により意図せぬロボットを動作させてしまう可能性があり、操作者の安全が確保できない問題がある。
２） ＴＰの数を減らす事によるコスト削減
３） ＴＰを非有線化にした場合は、ケーブルレスによる作業性の向上
４） ＴＰを非有線化にした場合は、断線がなくなるための信頼性向上
ところが、その際に一番問題になるのが、操作者の安全の確保である。仮に、複数台のコントローラから所望の接続先であるコントローラを選択できない場合には、意図せぬコントローラにＴＰが接続されてしまい、ＴＰからの操作により意図せぬロボットを動作させてしまう可能性があり、操作者の安全が確保できない問題がある。
本発明の目的は、１台の可搬式操作部を、複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、操作者のミスにより意図せぬロボットと接続してしまい、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止するロボット制御システムを提供することにある。
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、前記ロボットには、ロボット個体別ＩＤが表示されており、前記可搬式操作部には、ロボット個体別ＩＤを入力する入力手段と、該入力手段により入力されたロボット個体別ＩＤを前記ネットワーク手段、或いは前記非有線通信手段に出力する出力手段を備え、前記コントローラは、前記可搬式操作部から送信されたロボット個体別ＩＤが、該コントローラが制御するロボットの識別情報と一致する場合に、該ロボットを駆動する駆動源の電力供給を許可することを特徴とするロボット制御システムを要旨とするものである。
なお、非有線通信とは、無線通信（通信媒体：電波）、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信を含み、いずれもワイヤレスで行う伝送方式のことをいう。
請求項２の発明は、請求項１において、前記コントローラは、前記可搬式操作部から送信されたロボット個体別ＩＤが、該コントローラが制御するロボットの識別情報と一致するか否かを判別し、前記ロボット個体別ＩＤを送信した可搬式操作部に対してその判別結果を送信し、前記可搬式操作部には、該判別結果を表示する判別結果表示手段を備えたことを特徴とする。
請求項２の発明は、請求項１において、前記コントローラは、前記可搬式操作部から送信されたロボット個体別ＩＤが、該コントローラが制御するロボットの識別情報と一致するか否かを判別し、前記ロボット個体別ＩＤを送信した可搬式操作部に対してその判別結果を送信し、前記可搬式操作部には、該判別結果を表示する判別結果表示手段を備えたことを特徴とする。
請求項３の発明は、可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、前記ロボットには、該ロボット固有の点滅パターンでコントローラにより点滅御される表示灯が備えられており、前記可搬式操作部には、前記点滅パターンを入力可能な入力手段と、該入力手段により入力された点滅パターンを前記ネットワーク手段、或いは前記非有線通信手段に出力する出力手段を備え、前記コントローラは、前記送信された点滅パターンが、該コントローラが制御する表示灯の点滅パターンと一致する場合に、該ロボットを駆動する駆動源の電力供給を許可することを特徴とするロボット制御システムを要旨とするものである。
請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか１項において、前記コントローラのうち少なくとも１つのコントローラは、複数のロボットを制御することが可能であり、該コントローラは、前記可搬式操作部から送信されたロボット個体別ＩＤが、該コントローラが制御する複数のロボットの識別情報と一致する場合に、該ロボットを駆動する駆動源の電力供給を許可することを特徴とする。
請求項５の発明は、可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、前記コントローラには、前記可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して受信した情報に含まれる認証対象データと、コントローラの記憶手段に格納された認証基礎データとが一致するか否かを判定し、一致した一台の可搬式操作部に対してのみ該コントローラを操作する権限を付与する認証手段を設けたことを特徴とするロボット制御システムを要旨とするものである。
以上詳述したように、請求項１乃至請求項５の発明によれば、１台の可搬式操作部を、複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、操作者のミスにより意図せぬロボットと接続してしまい、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止することができる。
また、請求項１の発明は、操作者が操作対象として認識しているロボットと、操作者の操作によって実際に動作するロボットが一致している場合に限り、ロボットのアームを駆動するモータへの動力の供給が可能になり、操作者が意図していないロボットを動作させてしまうことを、事前に回避することが可能となる。
請求項２の発明は、可搬式操作部から送信されたロボット個体別ＩＤがコントローラが制御するロボットの識別情報と一致するか否かの判別結果が、判別結果表示手段により表示されるため、操作者は、その判別結果を容易に知ることができる。この結果、操作者は、判別結果の表示によってさらに、操作者が意図していないロボットを動作させてしまうことを、事前に回避することが可能となる。
請求項３の発明によれば、請求項１と同様の効果を奏する。
請求項４の発明によれば、１台のコントローラに複数台のロボットが接続される接続形態においても、可搬式操作部、コントローラ、ロボットの接続確認をロボット毎に認証することができるため、操作者が操作対象を誤ることを回避することができる。
請求項４の発明によれば、１台のコントローラに複数台のロボットが接続される接続形態においても、可搬式操作部、コントローラ、ロボットの接続確認をロボット毎に認証することができるため、操作者が操作対象を誤ることを回避することができる。
請求項５の発明によれば、可搬式操作部とコントローラ間の通信が、ネットワーク手段や非有線通信手段を経由して行われる環境において、コントローラとの通信が可能な複数の可搬式操作部が存在しても、任意の可搬式操作部、任意のコントローラとの問に、一対一の接続関係が確立される。そして、接続関係が確立した可搬式操作部からの指示によってのみ、同コントローラを操作することができることにより、同コントローラから操作権限を与えられていない可搬式操作部を持つ操作者の介入を遮断することが可能となり、操作者の安全性を確保することができる。
（参考例１）
まず、教示装置である可搬式操作部としてのティーチペンダント１０と複数のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃとが無線ＬＡＮを介して通信を行うロボット制御システム３０の参考例１を図１及び図２を参照して説明する。このロボット制御システム３０のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃがそれぞれ制御するロボットＲ１〜Ｒ３は、例えば溶接ロボットである、なお、ロボットは、溶接ロボットに限定されるものではなく、例えば搬送ロボット等の他のロボットであってもよい。なお、各コントローラの構成は同じであるため、コントローラ２０Ａの構成について以下では説明し、他のコントローラの説明を省略する。
まず、教示装置である可搬式操作部としてのティーチペンダント１０と複数のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃとが無線ＬＡＮを介して通信を行うロボット制御システム３０の参考例１を図１及び図２を参照して説明する。このロボット制御システム３０のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃがそれぞれ制御するロボットＲ１〜Ｒ３は、例えば溶接ロボットである、なお、ロボットは、溶接ロボットに限定されるものではなく、例えば搬送ロボット等の他のロボットであってもよい。なお、各コントローラの構成は同じであるため、コントローラ２０Ａの構成について以下では説明し、他のコントローラの説明を省略する。
なお、説明の便宜上、以下の説明ではコントローラ２０Ａ〜２０Ｃのいずれかを特定しない場合には、コントローラには２０の符号を付す。同様に、ロボットＲ１〜Ｒ３のいずれかを特定しない場合には、ロボットにはＲの符号を付す。
（１． ティーチペンダント１０）
図１に示すように可搬式操作部としてのティーチペンダント１０はＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ハードディスク１４、ＬＡＮＩ／Ｆ１５、キーボード１６（図３参照）、液晶ディスプレイ１７（図３参照）及び有線・無線変換器１８の各部を備えているとともに各部はバス１９を介して接続されている。
図１に示すように可搬式操作部としてのティーチペンダント１０はＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ハードディスク１４、ＬＡＮＩ／Ｆ１５、キーボード１６（図３参照）、液晶ディスプレイ１７（図３参照）及び有線・無線変換器１８の各部を備えているとともに各部はバス１９を介して接続されている。
ティーチペンダント１０のＲＯＭ１２には、ティーチペンダント１０からのロボットＲ１の操作やティーチペンダント１０との通信を実行するための各種制御プログラムとその制御定数が格納される。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク１４には、各種制御プログラムの実行変数等が格納される。例えば、ティーチペンダント１０のアドレス（ＴＰＩＰ１４０）や、ティーチペンダント１０の識別情報（ＴＰＩＤ１４１）等が格納されている。ＬＡＮＩ／Ｆ１５はコントローラ２０との接続に使用される通信機である。有線・無線変換器１８は、ＬＡＮＩ／Ｆ１５を介して出力されたデータを無線で送信したり、コントローラ２０から無線送信されたデータを受信してＬＡＮＩ／Ｆ１５に該データを出力する。
本参考例１のＣＰＵ１１は、返信要求手段、及び接続構築手段に相当する。又、キーボード１６は選択操作手段に相当する。液晶ディスプレイ１７は、表示手段に相当する。
（２． コントローラ２０Ａ）
コントローラ２０Ａは、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ハードディスク２４、ＬＡＮＩ／Ｆ２５、タイマ２６、サーボドライバ２７及び有線・無線変換器２８の各部を備えているとともに各部はバス２９を介して接続されている。前記ＲＯＭ２２には、該コントローラ２０Ａが制御対象とするロボットＲ１の動作制御を実行するための制御プログラムとその制御定数や、例えば、自身のＩＤ通知を行うためのＩＤ通知処理プログラム２２０等の各種プログラムが格納される。なお、図１では、説明の便宜上、ＩＤ通知処理プログラム２２０のみが図示されている。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク２４には、ロボットＲ１の作業が教示されたデータや、制御プログラムの実行条件、ならびに各種の制御変数が格納される。なお、ハードディスク２４に代えて、他の書換可能な記憶装置であってもよい。ＬＡＮＩ／Ｆ２５は、ティーチペンダント１０との接続に使用される通信機である。サーボドライバ２７は、ロボットＲ１の各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータに通電させる電流を制御する。タイマ２６は、定期時刻ごとに同期信号を発生する。該同期信号は、サーボドライバ２７への指令値の更新タイミングに使用される。
（２． コントローラ２０Ａ）
コントローラ２０Ａは、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ハードディスク２４、ＬＡＮＩ／Ｆ２５、タイマ２６、サーボドライバ２７及び有線・無線変換器２８の各部を備えているとともに各部はバス２９を介して接続されている。前記ＲＯＭ２２には、該コントローラ２０Ａが制御対象とするロボットＲ１の動作制御を実行するための制御プログラムとその制御定数や、例えば、自身のＩＤ通知を行うためのＩＤ通知処理プログラム２２０等の各種プログラムが格納される。なお、図１では、説明の便宜上、ＩＤ通知処理プログラム２２０のみが図示されている。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク２４には、ロボットＲ１の作業が教示されたデータや、制御プログラムの実行条件、ならびに各種の制御変数が格納される。なお、ハードディスク２４に代えて、他の書換可能な記憶装置であってもよい。ＬＡＮＩ／Ｆ２５は、ティーチペンダント１０との接続に使用される通信機である。サーボドライバ２７は、ロボットＲ１の各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータに通電させる電流を制御する。タイマ２６は、定期時刻ごとに同期信号を発生する。該同期信号は、サーボドライバ２７への指令値の更新タイミングに使用される。
本参考例１では、ティーチペンダント１０のＬＡＮＩ／Ｆ１５、有線・無線変換器１８、コントローラ２０ＡのＬＡＮＩ／Ｆ２５、有線・無線変換器２８とにより、無線ＬＡＮからなるネットワーク手段が構成されている。なお、無線ＬＡＮでは通信パケットによりＬＡＮＩ／Ｆ１５，２５間の交信が行われている。なお、本参考例１を含めた以下の各参考例、並びに実施形態では、各種メッセージが作成されて交信相手に送信されるが、特段に説明が無くても通信パケットとして各種メッセージが作成されている。
（参考例１の作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御システム３０において、ティーチペンダント１０がコントローラ２０のいずれかに接続する際の作用を説明する。本参考例１では、ティーチペンダント１０から接続先をサーチする際、下記の順序で行われる。
さて、上記のように構成されたロボット制御システム３０において、ティーチペンダント１０がコントローラ２０のいずれかに接続する際の作用を説明する。本参考例１では、ティーチペンダント１０から接続先をサーチする際、下記の順序で行われる。
１）ティーチペンダント１０によるコントローラのサーチ
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、ティーチペンダント１０の操作者によるキーボード操作により、「コントローラへの接続処理」が開始されたことを検知すると、ＲＯＭ１２に格納された接続先検索処理プログラム１２１を実行する。図２はＣＰＵ１１が実行する接続先検索処理プログラム１２１のフローチャートである。
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、ティーチペンダント１０の操作者によるキーボード操作により、「コントローラへの接続処理」が開始されたことを検知すると、ＲＯＭ１２に格納された接続先検索処理プログラム１２１を実行する。図２はＣＰＵ１１が実行する接続先検索処理プログラム１２１のフローチャートである。
ＣＰＵ１１は、ティーチペンダント１０の無線ＬＡＮを介して自身と接続可能なコントローラ２０Ａ〜２０Ｃを全てサーチする（図２のＳ１参照）。なお、以下では、本参考例１、及び他の参考例、並びに下記の実施形態において、説明の便宜上、ティーチペンダント１０とコントローラ２０とは、ＬＡＮＩ／Ｆ１５，２５、及び有線・無線変換器１８、２８による無線ＬＡＮを介して交信（送信、受信を含む）することを、単に無線ＬＡＮを介して送信、受信、発行、或いは通知する等という。
具体的には、ＣＰＵ１１は、全コントローラ２０に対して、アドレスであるコントローラＩＰの要求コマンド及び送信元情報として自身のＴＰＩＰ１４０を含む通信パケットを作成して無線ＬＡＮを介して発行する。一方、各コントローラ２０は、それに対しハードディスク２４に格納している自身のコントローラＩＰ２４２及び送信先情報として前記ティーチペンダントのＴＰＩＰ１４０を含む通信パケットを作成して無線ＬＡＮを介して送信する。なお、ＩＰはＩＰ（Internet Protocol）アドレスを意味する。
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、サーチしたコントローラ２０のアドレス（コントローラＩＰ２４２）をハードディスク１４のコントローラアドレスリスト１４２に保存にする。なお、このとき、ＣＰＵ１１はネットワーク上に接続されている全ての装置のノードのアドレスをコントローラアドレスリスト１４２に格納しても良い。
なお、多くのコントローラが存在する場合は、接続が許容されるコントローラをハードディスク１４の接続許可コントローラアドレスリスト１４３に操作者が予め設定しておき、接続許可コントローラアドレスリスト１４３と合致するものだけをコントローラアドレスリスト１４２に格納するようにしてもよい。このようにすると、処理時間の短縮ならびにユーザの接続先確認作業の簡素化が可能となる。
２） ティーチペンダント１０によるコントローラＩＤの取得
次に、ＣＰＵ１１は、コントローラアドレスリスト１４２から順次アドレスをピックアップし、アドレス毎に、送信先情報として該アドレス、送信元情報として自身のＴＰＩＰ１４０及びコントローラＩＤの返信を要求するコマンドを含む通信パケットを作成して無線ＬＡＮを介して発行する。コントローラＩＤは、コントローラ毎に設けられた固有の識別情報であって、コントローラ識別情報に相当する。
次に、ＣＰＵ１１は、コントローラアドレスリスト１４２から順次アドレスをピックアップし、アドレス毎に、送信先情報として該アドレス、送信元情報として自身のＴＰＩＰ１４０及びコントローラＩＤの返信を要求するコマンドを含む通信パケットを作成して無線ＬＡＮを介して発行する。コントローラＩＤは、コントローラ毎に設けられた固有の識別情報であって、コントローラ識別情報に相当する。
該当する送信先情報のアドレスを持つコントローラのＣＰＵ２１がコマンドを受け取ると、ＩＤ通知処理プログラム２２０に従って該ＣＰＵ２１は、自身のコントローラＩＤ２４１及び送信先情報として前記ティーチペンダントのＴＰＩＰ１４０を含む通信パケットを作成する。コントローラＩＤ２４１は、ハードディスク２４に予め格納されている。
そして、ＣＰＵ２１は該通信パケットをコマンド発行元のティーチペンダント１０に対して無線ＬＡＮを介して返信する。ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、返信されたコントローラＩＤを、ティーチペンダント１０に接続可能なコントローラのコントローラＩＤとして、ハードディスク１４のコントローラＩＤリスト１４４に保存する（図２のＳ２参照）。
３） ティーチペンダント１０によるコントローラＩＤの表示
次にＣＰＵ１１は、図２のＳ３において、ＲＯＭ１２に格納された接続先表示処理プログラム１２２を実行する。すなわち、ＣＰＵ１１は、ハードディスク１４のコントローラＩＤリスト１４４の内容を、例えば図３に示すようにティーチペンダント１０の液晶ディスプレイ１７に表示する。なお、この表示は、アルファベットや漢字・ひらがな・カナを使用したコントローラＩＤにてロボットの個体識別を行う方が、単に数字の羅列となるアドレスで検索するより、安全かつ確実になるのは言うまでも無い。又、コントローラＩＤを図３に示すようにコントローラ２０Ａ〜２０ＣあるいはロボットＲの本体部に記名しておけば、更に識別の確実性や安全性を向上できる。
次にＣＰＵ１１は、図２のＳ３において、ＲＯＭ１２に格納された接続先表示処理プログラム１２２を実行する。すなわち、ＣＰＵ１１は、ハードディスク１４のコントローラＩＤリスト１４４の内容を、例えば図３に示すようにティーチペンダント１０の液晶ディスプレイ１７に表示する。なお、この表示は、アルファベットや漢字・ひらがな・カナを使用したコントローラＩＤにてロボットの個体識別を行う方が、単に数字の羅列となるアドレスで検索するより、安全かつ確実になるのは言うまでも無い。又、コントローラＩＤを図３に示すようにコントローラ２０Ａ〜２０ＣあるいはロボットＲの本体部に記名しておけば、更に識別の確実性や安全性を向上できる。
４） ティーチペンダント１０によるコントローラＩＤの選択
次に、ＣＰＵ１１は、Ｓ４において、ＲＯＭ１２に格納された接続先選択処理プログラム１２３を実行する。すなわち、Ｓ４において、ＣＰＵ１１は操作者がキーボード１６のキー入力を待つ。そして、ＣＰＵ１１はキー入力により液晶ディスプレイ１７に表示されたコントローラＩＤから任意の１つを選択して確定させたことを検知すると、Ｓ４の判定を「ＹＥＳ」とする。続いて、ＣＰＵ１１は、選択されたコントローラＩＤに該当するコントローラアドレスを、自ティーチペンダント１０の接続先コントローラアドレスである接続先コントローラＩＰ１４５としてハードディスク１４に登録する（Ｓ５）。
次に、ＣＰＵ１１は、Ｓ４において、ＲＯＭ１２に格納された接続先選択処理プログラム１２３を実行する。すなわち、Ｓ４において、ＣＰＵ１１は操作者がキーボード１６のキー入力を待つ。そして、ＣＰＵ１１はキー入力により液晶ディスプレイ１７に表示されたコントローラＩＤから任意の１つを選択して確定させたことを検知すると、Ｓ４の判定を「ＹＥＳ」とする。続いて、ＣＰＵ１１は、選択されたコントローラＩＤに該当するコントローラアドレスを、自ティーチペンダント１０の接続先コントローラアドレスである接続先コントローラＩＰ１４５としてハードディスク１４に登録する（Ｓ５）。
５） ティーチペンダント１０による自ＩＤ番号の通知
次に、ＣＰＵ１１は、Ｓ６において、選択された接続先コントローラに対して、自身のアドレスを通知するように、送信先情報である該接続先コントローラアドレスとして接続先コントローラＩＰ１４５及び送信元情報を兼用する自身のアドレス（ＴＰＩＰ１４０）を含む通信パケットを作成して無線ＬＡＮを介して発行する。
次に、ＣＰＵ１１は、Ｓ６において、選択された接続先コントローラに対して、自身のアドレスを通知するように、送信先情報である該接続先コントローラアドレスとして接続先コントローラＩＰ１４５及び送信元情報を兼用する自身のアドレス（ＴＰＩＰ１４０）を含む通信パケットを作成して無線ＬＡＮを介して発行する。
通知を受けたコントローラは、接続先のティーチペンダント１０として通知されたアドレス（ＴＰＩＰ１４０）を接続先ＴＰＩＰ２４３としてコントローラ２０のハードディスク２４に保管する。
上記のようにして、ティーチペンダント１０とコントローラ２０の双方が互いのアドレス（ＴＰＩＰ，コントローラＩＰ）を確認し合うことにより接続関係が確立される。このことにより、複数のティーチペンダント１０や複数のコントローラが混在する場合でも、ティーチペンダント１０からの操作で安全かつ確実にティーチペンダント１０とコントローラの接続処理が可能となる。
さて、参考例１によれば、以下のような特徴がある。
参考例１のロボット制御システム３０では、ティーチペンダント１０（可搬式操作部）と、無線ＬＡＮ（非有線通信手段）を介して情報を送受信する複数のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃと、該コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットＲ１〜Ｒ３を備える。
参考例１のロボット制御システム３０では、ティーチペンダント１０（可搬式操作部）と、無線ＬＡＮ（非有線通信手段）を介して情報を送受信する複数のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃと、該コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットＲ１〜Ｒ３を備える。
又、ティーチペンダント１０はコントローラ２０に対してコントローラＩＤ（コントローラ識別情報）の返信を要求するＣＰＵ１１（返信要求手段）を備えるとともに、前記返信の要求に応じてコントローラ２０から返信されたコントローラＩＤを表示する液晶ディスプレイ１７（表示手段）を有する。又、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１（接続構築手段）は、液晶ディスプレイ１７により表示されたコントローラＩＤをキーボード１６（選択操作手段）の操作により選択すると、選択されたコントローラＩＤを有するコントローラと接続関係を構築する。
この結果、参考例１では、１台のティーチペンダント１０を、複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、操作者のミスにより意図せぬロボットと接続してしまい、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止することができる。
（参考例２）
次に、参考例２を図４〜図６を参照して説明する。
参考例２のロボット制御システム３０において、ティーチペンダント１０には、参考例１の構成に加えてさらにタイマ５０及び入出力ポート５１を介して接続先確認スイッチ（以下、接続先確認ＳＷ５２という）の開閉作動を監視するための回路が設けられている。タイマ５０は定期時刻ごとに同期信号を発生する。そして、該同期信号はティーチペンダント１０で実施される定期的な演算のタイミングとして使用される。ＣＰＵ１１は、入出力ポート５１を介して接続先確認ＳＷ５２のオンオフ操作の監視が可能である。接続先確認ＳＷ５２は、接続先確認操作手段に相当する。
次に、参考例２を図４〜図６を参照して説明する。
参考例２のロボット制御システム３０において、ティーチペンダント１０には、参考例１の構成に加えてさらにタイマ５０及び入出力ポート５１を介して接続先確認スイッチ（以下、接続先確認ＳＷ５２という）の開閉作動を監視するための回路が設けられている。タイマ５０は定期時刻ごとに同期信号を発生する。そして、該同期信号はティーチペンダント１０で実施される定期的な演算のタイミングとして使用される。ＣＰＵ１１は、入出力ポート５１を介して接続先確認ＳＷ５２のオンオフ操作の監視が可能である。接続先確認ＳＷ５２は、接続先確認操作手段に相当する。
又、参考例２のロボット制御システム３０において、コントローラ２０には、参考例１の構成に加えてさらに、接続先確認表示灯５５の点灯回路５４が設けられている。点灯回路５４はコントローラ２０が制御するロボットＲに設けられた接続先確認表示灯５５を点灯するためのものであり、点灯回路５４に設けられた接点５４ａをＣＰＵ２１が入出力ポート５３を介してオンオフ制御することにより、接続先確認表示灯５５の点灯及び消灯が可能である。接点５４ａは、例えば、スイッチングトランジスタからなる。
（参考例２の作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御システム３０の作用を図５（ａ）、（ｂ）及び図６のフローチャートを参照しながら説明する。
さて、上記のように構成されたロボット制御システム３０の作用を図５（ａ）、（ｂ）及び図６のフローチャートを参照しながら説明する。
なお、このフローチャートに示される処理は、各ＣＰＵにおいて、所定の制御周期毎（例えば、０．１sec毎）に、すなわち、定期的に実行される。
１） 接続先確認ＳＷ５２の状態変化監視処理
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、タイマ５０により定期的な演算タイミングの通知を受けると、ＲＯＭ１２に格納したＳＷの状態変化監視処理プログラム１２４を実行する。図５（ａ）はＳＷの状態変化監視処理プログラム１２４のフローチャートである。
１） 接続先確認ＳＷ５２の状態変化監視処理
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、タイマ５０により定期的な演算タイミングの通知を受けると、ＲＯＭ１２に格納したＳＷの状態変化監視処理プログラム１２４を実行する。図５（ａ）はＳＷの状態変化監視処理プログラム１２４のフローチャートである。
ＣＰＵ１１はＳ１１において、入出力ポート５１を介して、接続先確認ＳＷ５２が"開"，"閉"のどちらの状態にあるか、すなわち、操作者により接続先確認ＳＷ５２がオン操作されたか否かを監視する。なお、本参考例２では、接続先確認ＳＷ５２は非操作時には"閉"であるが、逆の"開"であってもよい。ティーチペンダント１０のハードディスク１４には、前回監視したときの接続先確認ＳＷ５２の"開"又は"閉"の状態がＳＷ状態データ１４６（すなわち、前回の監視の結果）として保管されている。そして、ＣＰＵ１１は前回の監視の結果と、今回の監視の結果を比較することにより状態が変化したことを検知する（Ｓ１２）。ＳＷ状態データ１４６は確認操作情報に相当する。
仮に、接続先確認ＳＷ５２の状態に変化があったとき（すなわち、Ｓ１２の判定が「ＹＥＳ」のとき）には、ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２に格納された表示状態切替通知処理プログラム１２５を実行するとともに、ハードディスク１４のＳＷ状態データ１４６を今回の監視結果に更新する。又、接続先確認ＳＷ５２の状態に変化がないとき（すなわち、Ｓ１２の判定が「ＮＯ」のとき）には、ＣＰＵ１１はこのプログラムを一旦終了する。
このようにティーチペンダント１０のタイマ５０より送られてくるＳＷの状態変化監視処理プログラム１２４の実行タイミングは、通常０．１sec程度の間隔でサイクリックに発生するため、操作者が接続先確認ＳＷ５２の"開"，"閉"を繰り返す度に、ＳＷ状態の変化を検知し、表示状態切替通知処理の実行を行うことが可能となる。
２） 表示状態切替通知処理
次に、Ｓ１３で実行される表示状態切替通知処理について説明する。
表示状態切替通知処理プログラム１２５がＣＰＵ１１にて実行されると、ＣＰＵ１１は、ＬＡＮＩ／Ｆ１５を介して、「確認表示灯の切替命令」を接続先のコントローラ２０に対して発行する（図５（ｂ）のＳ２０参照）。この「確認表示灯の切替命令」には、ハードディスク１４に保管されているＳＷ状態データ１４６をパラメータとして付加する。なお、接続先のコントローラ２０のアドレスは、接続先コントローラＩＰ１４５として予めティーチペンダント１０のハードディスク１４に格納されているため、この「確認表示灯の切替命令」も、接続先コントローラＩＰ１４５で指定されたコントローラ２０に対して発行される。
次に、Ｓ１３で実行される表示状態切替通知処理について説明する。
表示状態切替通知処理プログラム１２５がＣＰＵ１１にて実行されると、ＣＰＵ１１は、ＬＡＮＩ／Ｆ１５を介して、「確認表示灯の切替命令」を接続先のコントローラ２０に対して発行する（図５（ｂ）のＳ２０参照）。この「確認表示灯の切替命令」には、ハードディスク１４に保管されているＳＷ状態データ１４６をパラメータとして付加する。なお、接続先のコントローラ２０のアドレスは、接続先コントローラＩＰ１４５として予めティーチペンダント１０のハードディスク１４に格納されているため、この「確認表示灯の切替命令」も、接続先コントローラＩＰ１４５で指定されたコントローラ２０に対して発行される。
３） 確認表示灯のＯＮ／ＯＦＦ処理
次に、コントローラ側での処理を説明する。
前記「確認表示灯の切替命令」を受け取った該当アドレスを持つコントローラ２０のＣＰＵ２１は「確認表示灯の切替命令」を受け取ると、ＲＯＭ２２に格納した確認表示灯Ｏｎ／Ｏｆｆ処理プログラム２２２を起動し、当該命令にパラメータとして格納されているＳＷ状態データ１４６を解析する（図６のＳ３０）。そして、ＣＰＵ２１は、ＳＷ状態データ１４６が"閉"のとき（Ｓ３１において、「ＹＥＳ」の判定のとき）には、接続先確認表示灯５５への電力供給を制御する接点５４ａを"閉"にし、接続先確認表示灯５５を点灯させる（Ｓ３２）。逆に、ＣＰＵ２１はＳＷ状態データ１４６が"開"のときには、接続先確認表示灯５５への電力供給を制御する接点５４ａも"開"にし、接続先確認表示灯５５を消灯させる（Ｓ３３）。
次に、コントローラ側での処理を説明する。
前記「確認表示灯の切替命令」を受け取った該当アドレスを持つコントローラ２０のＣＰＵ２１は「確認表示灯の切替命令」を受け取ると、ＲＯＭ２２に格納した確認表示灯Ｏｎ／Ｏｆｆ処理プログラム２２２を起動し、当該命令にパラメータとして格納されているＳＷ状態データ１４６を解析する（図６のＳ３０）。そして、ＣＰＵ２１は、ＳＷ状態データ１４６が"閉"のとき（Ｓ３１において、「ＹＥＳ」の判定のとき）には、接続先確認表示灯５５への電力供給を制御する接点５４ａを"閉"にし、接続先確認表示灯５５を点灯させる（Ｓ３２）。逆に、ＣＰＵ２１はＳＷ状態データ１４６が"開"のときには、接続先確認表示灯５５への電力供給を制御する接点５４ａも"開"にし、接続先確認表示灯５５を消灯させる（Ｓ３３）。
さて、参考例２によれば、以下のような特徴がある。
参考例２では、ティーチペンダント１０（可搬式操作部）は接続先確認ＳＷ５２の確認操作を検出し、無線ＬＡＮを介してティーチペンダント１０と接続関係が構築されているコントローラ２０に対してＳＷ状態データ１４６（確認操作情報）を送信するＣＰＵ１１（確認操作検出手段）を備える。
参考例２では、ティーチペンダント１０（可搬式操作部）は接続先確認ＳＷ５２の確認操作を検出し、無線ＬＡＮを介してティーチペンダント１０と接続関係が構築されているコントローラ２０に対してＳＷ状態データ１４６（確認操作情報）を送信するＣＰＵ１１（確認操作検出手段）を備える。
そして、コントローラ２０は、ＳＷ状態データ１４６を受信し、送信されたＳＷ状態データ１４６が自分に関係する場合には、制御対象のロボットＲが備える接続先確認表示灯５５を点灯するようにした。
このためワイヤレス化されたティーチペンダント１０を持つ操作者が、接続先のコントローラ２０を確認するためのスイッチである接続先確認ＳＷ５２を押したとき（閉）のみ、ティーチペンダント１０の接続先のコントローラ２０に取り付けられた接続先確認表示灯５５が点灯する。又、操作者がティーチペンダント１０の接続先確認ＳＷ５２を開放操作したとき（開）のみ、ティーチペンダント１０の接続先のコントローラ２０に取り付けられた接続先確認表示灯５５が消灯する。
この結果、ティーチペンダント１０を持つ操作者は、自らが持つティーチペンダント１０と接続関係にあるコントローラ２０を容易に目視で特定することが可能になる。従って、複数のティーチペンダント１０やコントローラ２０が混在する場合でも、ティーチペンダント１０からの操作で安全かつ確実にティーチペンダント１０とコントローラ２０の接続関係を確認することが可能となる。
（第１実施形態）
次に、本発明を具体化した第１実施形態を図７〜１１を参照して説明する。
第１実施形態のロボット制御システム３０において、ティーチペンダント１０には、参考例１のティーチペンダント１０の構成に加えて、モータ運転許可スイッチ５６及びモータ運転スイッチ５７が設けられているところが異なっている。コントローラ２０のハード構成は参考例１と同様である。モータ運転スイッチ５７は操作者によりロボットアームを駆動するモータ（図示しない）への電力供給を操作するためものである。又、モータ運転許可スイッチ５６は、コントローラ２０に対してロボットのモータ運転許可を得るために操作するためのものである。なお、第１実施形態において、キーボード１６は入力手段に相当する。ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は出力手段に相当する。液晶ディスプレイ１７は判別結果表示手段に相当する。
次に、本発明を具体化した第１実施形態を図７〜１１を参照して説明する。
第１実施形態のロボット制御システム３０において、ティーチペンダント１０には、参考例１のティーチペンダント１０の構成に加えて、モータ運転許可スイッチ５６及びモータ運転スイッチ５７が設けられているところが異なっている。コントローラ２０のハード構成は参考例１と同様である。モータ運転スイッチ５７は操作者によりロボットアームを駆動するモータ（図示しない）への電力供給を操作するためものである。又、モータ運転許可スイッチ５６は、コントローラ２０に対してロボットのモータ運転許可を得るために操作するためのものである。なお、第１実施形態において、キーボード１６は入力手段に相当する。ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は出力手段に相当する。液晶ディスプレイ１７は判別結果表示手段に相当する。
（第１実施形態の作用）
そして、第１実施形態は、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１と、コントローラ２０のＣＰＵ２１が下記の処理を行うところが異なっている。
そして、第１実施形態は、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１と、コントローラ２０のＣＰＵ２１が下記の処理を行うところが異なっている。
１） モータ運転許可要求メッセージの通知処理
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、図示しないタイマの同期信号によって所定の制御周期毎（例えば、０．１sec毎）に、すなわち、定期的にＲＯＭ１２に格納されたスイッチ監視処理プログラム１２６を実行する。そして、操作者が、ティーチペンダント１０のモータ運転許可スイッチ５６を押すと、ＣＰＵ１１は、スイッチ監視処理プログラム１２６に従いＲＯＭ１２に格納された第１モータ運転許可管理処理プログラム１２７Ａを起動し、操作者に対しＩＤの入力を促す旨の表示を液晶ディスプレイ１７にて行う（図８参照）。そして、ロボット個体別ＩＤの入力がキーボード１６により行われたか否かを待つ（Ｓ４０）。
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、図示しないタイマの同期信号によって所定の制御周期毎（例えば、０．１sec毎）に、すなわち、定期的にＲＯＭ１２に格納されたスイッチ監視処理プログラム１２６を実行する。そして、操作者が、ティーチペンダント１０のモータ運転許可スイッチ５６を押すと、ＣＰＵ１１は、スイッチ監視処理プログラム１２６に従いＲＯＭ１２に格納された第１モータ運転許可管理処理プログラム１２７Ａを起動し、操作者に対しＩＤの入力を促す旨の表示を液晶ディスプレイ１７にて行う（図８参照）。そして、ロボット個体別ＩＤの入力がキーボード１６により行われたか否かを待つ（Ｓ４０）。
ここで、操作者は、ロボットＲの本体部に明記されているロボット個体別ＩＤを目視にて確認し、ティーチペンダント１０のキーボード操作にて、該ロボット個体別ＩＤを入力する。なお、ロボット個体別ＩＤはロボットを識別するためのロボット毎に付与された固有のＩＤである。
操作者がロボット個体別ＩＤの入力操作を完了すると、ＣＰＵ１１は、接続先コントローラに対して、無線ＬＡＮを介してモータ運転許可要求メッセージを通知する。モータ運転許可要求メッセージには、図１０に示すようにモータ運転許可要求メッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８０、送信元のＴＰＩＤ１４１、接続先コントローラＩＤ１４８（すなわち、送信先コントローラＩＤ）、及び認証ＩＤ１４９が含まれている。なお、認証ＩＤ１４９は、操作者が入力したロボット個体別ＩＤである。
なお、ＴＰＩＤ１４１や、接続先コントローラＩＤ１４８は、操作者によりキーボード入力されハードディスク１４に格納され、前記モータ運転許可要求メッセージ作成時にＣＰＵ１１により読み出されて利用される。
２） コントローラ２０によるロボット個体別ＩＤの認証処理
無線ＬＡＮを介して、接続先コントローラＩＤ１４８と一致するコントローラ２０のＣＰＵ２１は、前記モータ運転許可要求メッセージを受信すると、モータ運転許可要求メッセージ内の送信元のＴＰＩＤ１４１をハードディスク２４に接続先ＴＰＩＤ２４６として格納するとともにＲＯＭ２２に格納されたＩＤ認証処理プログラム２２３を起動する。
無線ＬＡＮを介して、接続先コントローラＩＤ１４８と一致するコントローラ２０のＣＰＵ２１は、前記モータ運転許可要求メッセージを受信すると、モータ運転許可要求メッセージ内の送信元のＴＰＩＤ１４１をハードディスク２４に接続先ＴＰＩＤ２４６として格納するとともにＲＯＭ２２に格納されたＩＤ認証処理プログラム２２３を起動する。
図９はＩＤ認証処理プログラム２２３のフローチャートである。
ＣＰＵ２１はハードディスク２４から認証ＩＤ２４７を読み出す（Ｓ５０）。この認証ＩＤ２４７は、予め当該コントローラ２０に接続されているロボットＲに付与されたロボット個体別ＩＤである。そして、ＣＰＵ２１はモータ運転許可要求メッセージに含まれる認証ＩＤ１４９とハードディスク２４から読み出した認証ＩＤ２４７が一致、すなわち、両ロボット個体別ＩＤが一致するか否かを判断する（Ｓ５１）。
ＣＰＵ２１はハードディスク２４から認証ＩＤ２４７を読み出す（Ｓ５０）。この認証ＩＤ２４７は、予め当該コントローラ２０に接続されているロボットＲに付与されたロボット個体別ＩＤである。そして、ＣＰＵ２１はモータ運転許可要求メッセージに含まれる認証ＩＤ１４９とハードディスク２４から読み出した認証ＩＤ２４７が一致、すなわち、両ロボット個体別ＩＤが一致するか否かを判断する（Ｓ５１）。
ＣＰＵ２１は認証ＩＤ１４９と認証ＩＤ２４７が一致したことを確認した場合（Ｓ５１において「ＹＥＳ」の判定のとき）は、当該モータ運転許可要求メッセージに含まれる送信元のＴＰＩＤ１４１を、ハードディスク２４に操作許可ＴＰＩＤ２４８として保存する（Ｓ５２）。
なお、操作許可ＴＰＩＤ２４８の初期値は、ロボットが存在しないことを意味する初期値ＩＤ（例：−１）が設定されている。そして、モータ運転許可要求メッセージに含まれる認証ＩＤ１４９と、認証ＩＤ２４７とが一致しない場合（Ｓ５１において「ＮＯ」の判定のとき）は、操作許可ＴＰＩＤ２４８には、前記初期値ＩＤが保持される（Ｓ５６）。
３） コントローラ２０によるティーチペンダント１０へのモータ運転許可承認メッセージの通知
そして、ＣＰＵ２１は、認証ＩＤ１４９と認証ＩＤ２４７とが一致している場合、モータ運転許可要求メッセージを送信したティーチペンダント１０に通知するために図１１に示すようにモータ運転許可承認メッセージを作成する（Ｓ５３）。具体的にはＣＰＵ２１はハードディスク２４内のコントローラＩＤ２４１、接続先ＴＰＩＤ２４６、及び認証ＩＤ２４７を読み込みしてそれぞれを送信元のコントローラＩＤ、送信先ＴＰＩＤ１８２、ロボット個体別ＩＤ１８３とし、これらにメッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８１を付加してモータ運転許可承認メッセージとする。ここで作成されたモータ運転許可承認メッセージは、ロボット個体別ＩＤ１８３が認証ＩＤ２４７のロボット個体別ＩＤとなっているため、操作者が入力したロボット個体別ＩＤに対応したロボットが有る旨のメッセージとなる。
そして、ＣＰＵ２１は、認証ＩＤ１４９と認証ＩＤ２４７とが一致している場合、モータ運転許可要求メッセージを送信したティーチペンダント１０に通知するために図１１に示すようにモータ運転許可承認メッセージを作成する（Ｓ５３）。具体的にはＣＰＵ２１はハードディスク２４内のコントローラＩＤ２４１、接続先ＴＰＩＤ２４６、及び認証ＩＤ２４７を読み込みしてそれぞれを送信元のコントローラＩＤ、送信先ＴＰＩＤ１８２、ロボット個体別ＩＤ１８３とし、これらにメッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８１を付加してモータ運転許可承認メッセージとする。ここで作成されたモータ運転許可承認メッセージは、ロボット個体別ＩＤ１８３が認証ＩＤ２４７のロボット個体別ＩＤとなっているため、操作者が入力したロボット個体別ＩＤに対応したロボットが有る旨のメッセージとなる。
一方、上記２）において、操作者が入力したロボット個体別ＩＤである認証ＩＤ１４９と認証ＩＤ２４７とが一致していない場合、ＣＰＵ２１は、モータ運転許可要求メッセージを送信したティーチペンダント１０に通知するために図１１に示すようにモータ運転許可承認メッセージを作成する（Ｓ５７）。具体的には、ＣＰＵ２１はハードディスク２４内のコントローラＩＤ２４１、及び接続先ＴＰＩＤ２４６を読み込みしてそれぞれを送信元のコントローラＩＤ、送信先ＴＰＩＤ１８２とする。さらに、ＣＰＵ２１は、ロボット個体別ＩＤ１８３には、初期値ＩＤ（例：−１）を設定し、これらのデータにメッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８１を付加してモータ運転許可承認メッセージとする。ここで作成されたモータ運転許可承認メッセージは、ロボット個体別ＩＤ１８３に初期値が設定されているため、操作者が入力したロボット個体別ＩＤに対応したロボットが無い旨のメッセージとなる。
そして、ＣＰＵ２１はＳ５３又はＳ５７で作成したモータ運転許可承認メッセージを無線ＬＡＮを介してティーチペンダント１０に通知する。
４） ティーチペンダント１０及びコントローラ２０における当該ロボットのモータ運転の許可
コントローラ２０のＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納されたモータ運転制御処埋プログラム２２４を起動し（Ｓ５５）、操作許可ＴＰＩＤ２４８に初期値以外のＩＤが保存されていることが確認できた場合、モータ運転禁止状態からモータ運転許可状態への状態遷移を行う。
４） ティーチペンダント１０及びコントローラ２０における当該ロボットのモータ運転の許可
コントローラ２０のＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納されたモータ運転制御処埋プログラム２２４を起動し（Ｓ５５）、操作許可ＴＰＩＤ２４８に初期値以外のＩＤが保存されていることが確認できた場合、モータ運転禁止状態からモータ運転許可状態への状態遷移を行う。
一方、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、コントローラ２０からモータ運転許可承認メッセージを受信すると、ＲＯＭ１２に格納した第２モータ運転許可管理処理プログラム１２７Ｂを起動する（図１２参照）。そして、ＣＰＵ１１はモータ運転許可承認メッセージに含まれているロボット個体別ＩＤ１８３をハードディスク１４にモータ運転許可ロボットＩＤ１４７として保存する（Ｓ５８）。
又、ＣＰＵ１１はこの処理とは別に、受信したモータ運転許可承認メッセージに基づき操作者が入力したロボット個体別ＩＤに対応するロボットが当該コントローラ２０に接続されているか否かの判定結果を操作者に知らせるための処理を行う。
具体的には、保存されたモータ運転許可ロボットＩＤ１４７が、初期値の場合には、ＣＰＵ１１は液晶ディスプレイ１７に操作者が入力したロボット個体別ＩＤに対応するロボットが無い旨を表示し、初期値でない場合には液晶ディスプレイ１７に該ロボットが有る旨を表示する。又は、ＣＰＵ１１はティーチペンダント１０上の表示灯（図示しない）の点灯状態を、モータ運転許可ロボットＩＤ１４７が初期値か否かに応じて変更する。このことによって、操作者が操作対象として認識しているロボットが、実際の制御対象のロボットであるか否かを操作者に対して知らせる。
この後、モータ運転許可承認メッセージにより、コントローラ２０から運転許可が得られていれば（ロボット個体別ＩＤ１８３が初期値でない場合）、モータ運転スイッチ５７を操作者がオン操作すると、この操作に基づく指示がＣＰＵ１１から無線ＬＡＮを介してコントローラ２０に通知される。そして、コントローラ２０の制御によりロボットＲのロボットアームの図示しないモータに対して電力供給がされる。
さて、第１実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１） 第１実施形態のロボット制御システム３０では、ロボットＲには、ロボット個体別ＩＤが表示されている。又、ティーチペンダント１０（可搬式操作部）には、ロボット個体別ＩＤを入力するキーボード１６（入力手段）と、キーボード１６により入力されたロボット個体別ＩＤを無線ＬＡＮに出力するＣＰＵ１１を備える。又、コントローラ２０は、送信されたロボット個体別ＩＤが、該コントローラ２０が制御するロボットのロボット個体別ＩＤ（識別情報）と一致する場合に、該ロボットを駆動する駆動源の電力供給をモータ運転許可承認メッセージにて許可するようにした。
（１） 第１実施形態のロボット制御システム３０では、ロボットＲには、ロボット個体別ＩＤが表示されている。又、ティーチペンダント１０（可搬式操作部）には、ロボット個体別ＩＤを入力するキーボード１６（入力手段）と、キーボード１６により入力されたロボット個体別ＩＤを無線ＬＡＮに出力するＣＰＵ１１を備える。又、コントローラ２０は、送信されたロボット個体別ＩＤが、該コントローラ２０が制御するロボットのロボット個体別ＩＤ（識別情報）と一致する場合に、該ロボットを駆動する駆動源の電力供給をモータ運転許可承認メッセージにて許可するようにした。
すなわち、操作者が入力したロボット個体別ＩＤに該当するロボットが、当該コントローラ２０に接続されている場合、モータ運転許可ロボットＩＤ１４７には、初期値ＩＤ以外のロボット個体別ＩＤが保存される。又、操作者が入力したロボット個体別ＩＤに対応するロボットが、当該コントローラ２０に接続されていない場合、モータ運転許可ロボットＩＤ１４７には、初期値ＩＤが保持されるようにした。
したがって、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、モータ運転許可ロボットＩＤ１４７に保存された内容から、操作者が操作対象として認識しているロボットが、実際の制御対象のロボットであるか否かを知ることができる。
（２） 又、第１実施形態では、コントローラ２０のＣＰＵ２１は、操作許可ＴＰＩＤ２４８に保存された内容に基づいて接続されたロボットを操作対象として正しく認識している操作者が把持しているティーチペンダント１０を特定することができる。
（３） 第１実施形態では、コントローラ２０は、ティーチペンダント１０から送信されたロボット個体別ＩＤが、コントローラ２０が制御するロボットの識別情報と一致するか否かを判別し、前記ロボット個体別ＩＤを送信したティーチペンダント１０に対してその判別結果を送信するようにした。そして、ティーチペンダント１０には、該判別結果を表示する液晶ディスプレイ１７（判別結果表示手段）を備えるようにした。
この結果、第１実施形態では、ティーチペンダント１０から送信されたロボット個体別ＩＤがコントローラ２０が制御するロボットのロボット個体別ＩＤ（識別情報）と一致するか否かの判別結果が、液晶ディスプレイ１７により表示されるため、操作者は、その判別結果を容易に知ることができる。この結果、操作者は前記判別結果の表示によってさらに、操作者が意図していないロボットを動作させてしまうことを事前に回避することが可能となる。
（４） 第１実施形態では、以上の１）〜４）により、操作者が操作対象として認識しているロボットと、操作者の操作によって実際に動作するロボットが一致している場合に限り、ロボットのロボットアームを駆動するモータへの動力の供給が可能になり、操作者が意図していないロボットを動作させてしまうことを、事前に回避することが可能となる。
（第２実施形態）
次に第２実施形態を図１３〜１８を参照して説明する。
第２実施形態のロボット制御システム３０のハード構成は、第１実施形態のロボット制御システム３０のハード構成に対して、参考例２と同様の入出力ポート５３、点灯回路５４、接点５４ａ及び表示灯５５Ａがコントローラ２０に付加された構成であることが異なっている。表示灯５５Ａはコントローラ２０が制御するロボットＲに付設されているとともに、参考例２の接続先確認表示灯５５と同様に接点５４ａのオンオフ作動により、点灯消灯が可能である。
次に第２実施形態を図１３〜１８を参照して説明する。
第２実施形態のロボット制御システム３０のハード構成は、第１実施形態のロボット制御システム３０のハード構成に対して、参考例２と同様の入出力ポート５３、点灯回路５４、接点５４ａ及び表示灯５５Ａがコントローラ２０に付加された構成であることが異なっている。表示灯５５Ａはコントローラ２０が制御するロボットＲに付設されているとともに、参考例２の接続先確認表示灯５５と同様に接点５４ａのオンオフ作動により、点灯消灯が可能である。
（第２実施形態の作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御システム３０の作用を説明する。
１） ティーチペンダント１０によるコントローラ２０へのモータ運転許可の通知
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、図示しないタイマの同期信号によって所定の制御周期毎（例えば、０．１sec毎）に、すなわち、定期的にＲＯＭ１２に格納されたスイッチ監視処理プログラム１２６Ａを実行する。
さて、上記のように構成されたロボット制御システム３０の作用を説明する。
１） ティーチペンダント１０によるコントローラ２０へのモータ運転許可の通知
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、図示しないタイマの同期信号によって所定の制御周期毎（例えば、０．１sec毎）に、すなわち、定期的にＲＯＭ１２に格納されたスイッチ監視処理プログラム１２６Ａを実行する。
そして、操作者が、ティーチペンダント１０のモータ運転許可スイッチ５６を押すと、ＣＰＵ１１は、スイッチ監視処理プログラム１２６Ａに従いＲＯＭ１２に格納された第１モータ運転許可管理処理プログラム１２７Ａ１を起動する（図１４参照）。そして、ＣＰＵ１１は、各コントローラ２０に対して、無線ＬＡＮを介して「点灯要求」を行ない（Ｓ６０）、操作者に対しＩＤの入力を促す旨の表示を液晶ディスプレイ１７にて行うとともに、点滅パターン入力がキーボード１６により行われたか否かを待つ（Ｓ６１）。
一方、各コントローラ２０に対する「点灯要求」をコントローラ２０のＣＰＵ２１が無線ＬＡＮを介して受信すると、該ＣＰＵ２１はＲＯＭ２２に格納された表示灯制御処理プログラム２２５を起動する。そして、ＣＰＵ２１は表示灯制御処理プログラム２２５に従って予めハードディスク２４に認証１Ｄ２４７として登録されているロボット個体別ＩＤを認証用点滅パターンに変換し、その変換結果に従って接点５４ａのオンオフ制御を行うことによりロボットに設置された表示灯５５Ａを点滅させる。このロボット個体別ＩＤは、このコントローラ２０に接続された制御対象のロボットを識別するためにロボット毎に付与された固有のＩＤである。
前記ロボット個体別ＩＤを認証用点滅パターンに変換する具体例が、図１６（ａ）〜（ｃ）に１サイクル分それぞれ示されている。図１６（ａ）〜（ｃ）の例では、ＣＰＵ２１は予め１６ビットの１６進数で付与されたロボット個体別ＩＤを、一旦、２進数に変換し、次に、２進数表記の"１"を表示灯の点灯指令、２進数表記の"０"を表示灯の消灯指令に変換している。
図１６（ａ）の例では、ロボット個体別ＩＤ（１６進数表記で"ＡＡ００"）が"１０１０１０１０００００００００"の２進数に変換される。そして、この２進数表記されたものが１サイクル分の認証用点滅パターンとして、左からの順で２進数表記の"１"に対応して表示灯５５Ａが一定時間ｔ１で点灯され、２進数表記の"０"に対応して一定時間ｔ２（＝ｔ１）で消灯される。この一定時間ｔ１，ｔ２とは、人間の目で点灯消灯が十分に観察できる時間幅である。図１６（ｂ）の例では、ロボット個体別ＩＤ（１６進数表記で"Ｆ５００"）が"１１１１０１０１００００００００"の２進数に変換され、この２進数表記されたものが認証用点滅パターンとなる。図１６（ｃ）の例では、ロボット個体別ＩＤ（１６進数表記で"Ｄ５８０"）が"１１０１０１０１１０００００００"の２進数に変換され、この２進数表記されたものが認証用点滅パターンとなる。
これらの例に示すように、本実施形態では、１サイクルの後半部分では、長い消灯時間があるため、操作者はこの長い消灯時間後に始まる最初の点滅から、認証用点滅パターンの開始点を知ることができる。これらの１サイクル分の認証用点滅パターンがどのロボット個体別ＩＤであるかを操作者は予め学習しておいたり、或いは、このパターンと対応するロボット個体別ＩＤを記載したパターン表（図示しない）を操作者が見ることにより、ロボット個体別ＩＤをキーボード操作によりティーチペンダント１０に入力することができる。
上記のようにして、操作者は、ロボットＲの本体部に明記されているロボット個体別ＩＤを目視にて確認し、ティーチペンダント１０のキーボード操作にて、該ロボット個体別ＩＤを入力する。
操作者がロボット個体別ＩＤの入力操作を完了すると、ＣＰＵ１１は入力された結果を数値化する（Ｓ６２）。この数値化されたものを以下、入力パターンという。操作者が入力した結果を数値化する具体例としては、まず、ＣＰＵ１１はティーチペンダント１０の任意のキーの押下状態を一定周期毎に監視し、任意のキーが押されている場合を"１"、同キーが離されている状態を"０"としてＲＡＭ１３に記録し、次に記録された"１"と"０"を２進数とみなして数値化する方法がある。
次に、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、接続先のコントローラ２０に対して、モータ運転許可要求メッセージを通知する（Ｓ６３）。図１７に示すようにこのモータ運転許可要求メッセージの構成は、認証ＩＤ以外は第１実施形態と同様である。本実施形態の認証ＩＤ１４９Ａは、操作者がキー入力した入力操作を、Ｓ６２において数値化された入力パターンである。
２） コントローラによる入力パターンの認証
コントローラ２０のＣＰＵ２１はティーチペンダント１０からモータ運転許可要求メッセージを無線ＬＡＮを介して受信すると、該メッセージ内の送信元のＴＰＩＤ１４１をハードディスク２４に接続先ＴＰＩＤ２４６として格納するとともにＲＯＭ２２に格納されたＩＤ認証処理プログラム２２３Ａを起動する。
コントローラ２０のＣＰＵ２１はティーチペンダント１０からモータ運転許可要求メッセージを無線ＬＡＮを介して受信すると、該メッセージ内の送信元のＴＰＩＤ１４１をハードディスク２４に接続先ＴＰＩＤ２４６として格納するとともにＲＯＭ２２に格納されたＩＤ認証処理プログラム２２３Ａを起動する。
図１５はＩＤ認証処理プログラム２２３Ａのフローチャートである。
ＣＰＵ２１はハードディスク２４から認証ＩＤ２４７を読み出す（Ｓ５０）。この認証ＩＤ２４７は、予め当該コントローラ２０に接続されているロボットＲに付与されたロボット個体別ＩＤである。
ＣＰＵ２１はハードディスク２４から認証ＩＤ２４７を読み出す（Ｓ５０）。この認証ＩＤ２４７は、予め当該コントローラ２０に接続されているロボットＲに付与されたロボット個体別ＩＤである。
そして、ＣＰＵ２１はモータ運転許可要求メッセージに含まれる認証ＩＤ１４９Ａ（入力パターン）とハードディスク２４から読み出した認証ＩＤ２４７が一致、すなわち、両ロボット個体別ＩＤが一致するか否かを判断する（Ｓ５１Ａ）。
ＣＰＵ２１は認証ＩＤ１４９Ａと認証ＩＤ２４７が一致したことを確認した場合（Ｓ５１Ａにおいて「ＹＥＳ」の判定のとき）は、当該モータ運転許可要求メッセージに含まれる送信元のＴＰＩＤ１４１を、ハードディスク２４に操作許可ＴＰＩＤ２４８として保存する（Ｓ５２）。
なお、操作許可ＴＰＩＤ２４８の初期値は、ロボットが存在しないことを意味する初期値ＩＤ（例：ＦＦＦＦ）が設定されている。そして、モータ運転許可要求メッセージに含まれる認証ＩＤ１４９Ａと、認証ＩＤ２４７とが一致しない場合（Ｓ５１Ａにおいて「ＮＯ」の判定のとき）は、操作許可ＴＰＩＤ２４８には、前記初期値ＩＤが保持される（Ｓ５６）。
３） コントローラ２０によるティーチペンダント１０へのモータ運転許可承認メッセージの通知
そして、ＣＰＵ２１は、認証ＩＤ１４９Ａと認証ＩＤ２４７とが一致している場合、モータ運転許可要求メッセージを送信したティーチペンダント１０に通知するために図１８に示すようにモータ運転許可承認メッセージを作成する（Ｓ５３Ａ）。
そして、ＣＰＵ２１は、認証ＩＤ１４９Ａと認証ＩＤ２４７とが一致している場合、モータ運転許可要求メッセージを送信したティーチペンダント１０に通知するために図１８に示すようにモータ運転許可承認メッセージを作成する（Ｓ５３Ａ）。
具体的にはＣＰＵ２１はハードディスク２４内のコントローラＩＤ２４１、接続先ＴＰＩＤ２４６、及び認証ＩＤ２４７を読み込みしてそれぞれを送信元のコントローラＩＤ、送信先ＴＰＩＤ１８２、入力パターン２５０とし、これらにメッセージＩＤ１８１を付加してモータ運転許可承認メッセージとする。ここで作成されたモータ運転許可承認メッセージは、入力パターン２５０が認証ＩＤ２４７のロボット個体別ＩＤとなっているため、操作者が入力したロボット個体別ＩＤに対応したロボットが有る旨のメッセージとなる。
一方、上記２）において、操作者が入力したロボット個体別ＩＤである認証ＩＤ１４９Ａと認証ＩＤ２４７とが一致していない場合、ＣＰＵ２１は、モータ運転許可要求メッセージを送信したティーチペンダント１０に通知するために図１８に示すようにモータ運転許可承認メッセージを作成する（Ｓ５７Ａ）。
具体的には、ＣＰＵ２１はハードディスク２４内のコントローラＩＤ２４１、及び接続先ＴＰＩＤ２４６を読み込みしてそれぞれを送信元のコントローラＩＤ、送信先ＴＰＩＤ１８２とする。さらに、ＣＰＵ２１は、入力パターン２５０には、ロボットが存在しないことを意味する初期値ＩＤ（例：ＦＦＦＦ）を設定し、これらのデータにメッセージＩＤ１８１を付加してモータ運転許可承認メッセージとする。ここで作成されたモータ運転許可承認メッセージは、入力パターン２５０に初期値が設定されているため、操作者が入力したロボット個体別ＩＤに対応したロボットが無い旨のメッセージとなる。
そして、ＣＰＵ２１はＳ５３Ａ又はＳ５７Ａで作成したモータ運転許可承認メッセージを無線ＬＡＮを介してティーチペンダント１０に通知する。
４） ティーチペンダント１０及びコントローラ２０における当該ロボットのモータ運転の許可
コントローラ２０のＣＰＵ２１はＳ５５では第１実施形態のＳ５５（図９参照）と同様の処理を行うため説明を省略する。
４） ティーチペンダント１０及びコントローラ２０における当該ロボットのモータ運転の許可
コントローラ２０のＣＰＵ２１はＳ５５では第１実施形態のＳ５５（図９参照）と同様の処理を行うため説明を省略する。
一方、ティーチペンダント１０は、コントローラ２０からモータ運転許可承認メッセージを受信すると、ＲＯＭ１２に格納した第２モータ運転許可管理処理プログラム１２７Ｂ１を起動する。そして、ＣＰＵ１１はモータ運転許可承認メッセージに含まれている入力パターン２５０をハードディスク１４にモータ運転許可ロボットＩＤ１４７として保存する。
又、ＣＰＵ１１はこの処理とは別に、受信したモータ運転許可承認メッセージに基づき操作者が入力したロボット個体別ＩＤに対応するロボットが当該コントローラ２０に接続されているか否かの判定結果を操作者に知らせるための処理を行う。この処理は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
そして、モータ運転許可承認メッセージにより、コントローラ２０から運転許可が得られていれば（入力パターン２５０が初期値でない場合）、モータ運転スイッチ５７を操作者がオン操作すると、この操作に基づく指示がＣＰＵ１１から無線ＬＡＮを介してコントローラ２０に通知される。そして、コントローラ２０の制御によりロボットＲのロボットアームの図示しないモータに対して電力供給がされる。
さて、第２実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１） 第２実施形態では、ロボットＲには、該ロボット固有の認証用点滅パターン（点滅パターン）でコントローラ２０により点滅制御される表示灯５５Ａが備えられている。そして、ティーチペンダント１０（可搬式操作部）には、前記点滅パターンを入力可能なキーボード１６（入力手段）と、キーボード１６により入力された点滅パターンを無線ＬＡＮに出力するＣＰＵ１１（出力手段）を備える。一方、コントローラ２０は、前記送信された点滅パターンが、コントローラ２０が制御する表示灯５５Ａの点滅パターンと一致する場合に、ロボットＲを駆動するモータ（駆動源）の電力供給を許可するようにした。このように構成しているため、第２実施形態は請求項７の（１）と同様の効果を奏する。
（１） 第２実施形態では、ロボットＲには、該ロボット固有の認証用点滅パターン（点滅パターン）でコントローラ２０により点滅制御される表示灯５５Ａが備えられている。そして、ティーチペンダント１０（可搬式操作部）には、前記点滅パターンを入力可能なキーボード１６（入力手段）と、キーボード１６により入力された点滅パターンを無線ＬＡＮに出力するＣＰＵ１１（出力手段）を備える。一方、コントローラ２０は、前記送信された点滅パターンが、コントローラ２０が制御する表示灯５５Ａの点滅パターンと一致する場合に、ロボットＲを駆動するモータ（駆動源）の電力供給を許可するようにした。このように構成しているため、第２実施形態は請求項７の（１）と同様の効果を奏する。
（２） 第２実施形態も第１実施形態と同様に第１実施形態の（２）〜（４）の作用効果を実現することができる。
（第３実施形態）
次に、第３実施形態を図１９及び図２０を参照して説明する。第３実施形態は、第１実施形態を変形したものである。なお、第１実施形態と同一又は相当する構成については、同一符号を付す。第３実施形態では、図１９に示すように１台のコントローラ２０Ａに、複数台のロボットＲ１ａ〜Ｒ１ｃが接続されていることと、ハードディスク２４内に第１実施形態の認証ＩＤ２４７の代わりに認証ＩＤリスト２４９が格納されているところが第１実施形態と異なっている。なお、図１９において、コントローラ２０Ａ以外のコントローラ２０Ｂ等のロボットについては説明の便宜上、図示されていない。又、ロボットＲ１ａ〜Ｒ１ｃの本体部に対してそれぞれロボット個体別ＩＤが明記されている。
（第３実施形態）
次に、第３実施形態を図１９及び図２０を参照して説明する。第３実施形態は、第１実施形態を変形したものである。なお、第１実施形態と同一又は相当する構成については、同一符号を付す。第３実施形態では、図１９に示すように１台のコントローラ２０Ａに、複数台のロボットＲ１ａ〜Ｒ１ｃが接続されていることと、ハードディスク２４内に第１実施形態の認証ＩＤ２４７の代わりに認証ＩＤリスト２４９が格納されているところが第１実施形態と異なっている。なお、図１９において、コントローラ２０Ａ以外のコントローラ２０Ｂ等のロボットについては説明の便宜上、図示されていない。又、ロボットＲ１ａ〜Ｒ１ｃの本体部に対してそれぞれロボット個体別ＩＤが明記されている。
図２０に示すように認証ＩＤリスト２４９には、当該コントローラ２０Ａに接続されているロボットＲ１ａ〜Ｒ１ｃ毎に、認証ＩＤ２４７Ａと操作許可ＴＰＩＤ２４８Ａを登録することができる。認証ＩＤリスト２４９の認証ＩＤ２４７Ａには、第１実施形態と同様に、あらかじめ、当該コントローラ２０Ａに接続されているロボットに付与されたロボット個体別ＩＤが登録されている。又、認証ＩＤリスト２４９の操作許可ＴＰＩＤ２４８Ａには、初期値として、ロボットが存在しないことを意味する初期値ＩＤ（例：−１）が設定されている。
（第３実施形態の作用）
第３実施形態は、第１実施形態と一部が異なるだけであるため、異なる作用を中心に説明する。
第３実施形態は、第１実施形態と一部が異なるだけであるため、異なる作用を中心に説明する。
ティーチペンダント１０から第１実施形態と同様にモータ運転許可要求メッセージを受信したコントローラ２０Ａは、ＩＤ認証処理プログラム２２３を起動する。そして、ＣＰＵ２１は認証ＩＤリスト２４９を検索し、モータ運転許可要求メッセージ中の認証ＩＤ１４９（図１０参照）が、認証ＩＤリスト２４９内に存在することが確認できた場合、該メッセージ中の送信元のＴＰＩＤ１４１を認証ＩＤリスト２４９内の該当する操作許可ＴＰＩＤ２４８Ａに登録保存する。
さて、第３実施形態によれば、以下のような特徴がある。
第３実施形態では、このように、認証ＩＤリスト２４９を導入したため、１台のコントローラ２０Ａに複数台のロボットＲｂ１〜Ｒｂ３が接続される接続形態においても、ティーチペンダント１０、コントローラ、ロボットの接続確認をロボット毎に認証することができるため、操作者が操作対象を誤ることを回避することができる。
第３実施形態では、このように、認証ＩＤリスト２４９を導入したため、１台のコントローラ２０Ａに複数台のロボットＲｂ１〜Ｒｂ３が接続される接続形態においても、ティーチペンダント１０、コントローラ、ロボットの接続確認をロボット毎に認証することができるため、操作者が操作対象を誤ることを回避することができる。
（第４実施形態）
次に、第４実施形態を図２１、図２２、図２３〜２６を参照して説明する。
第４実施形態のロボット制御システム３０のハード構成は、第１実施形態（図７参照）の構成中、モータ運転許可スイッチ５６及びモータ運転スイッチ５７の図示が省略されているところが異なっている。本実施形態のＣＰＵ２１は認証手段に相当する。
次に、第４実施形態を図２１、図２２、図２３〜２６を参照して説明する。
第４実施形態のロボット制御システム３０のハード構成は、第１実施形態（図７参照）の構成中、モータ運転許可スイッチ５６及びモータ運転スイッチ５７の図示が省略されているところが異なっている。本実施形態のＣＰＵ２１は認証手段に相当する。
（第４実施形態の作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御システム３０の作用を説明する。本実施形態では、コントローラ２０とティーチペンダント１０との通信が無線ＬＡＮを経由して行われる。そして、一台のコントローラ２０との通信が可能な複数のティーチペンダント１０等がネットワーク内に存在する環境において、ティーチペンダント１０等とコントローラ２０との間で、一対一の接続関係を確立するために、以下の４つのステップが実行される。
さて、上記のように構成されたロボット制御システム３０の作用を説明する。本実施形態では、コントローラ２０とティーチペンダント１０との通信が無線ＬＡＮを経由して行われる。そして、一台のコントローラ２０との通信が可能な複数のティーチペンダント１０等がネットワーク内に存在する環境において、ティーチペンダント１０等とコントローラ２０との間で、一対一の接続関係を確立するために、以下の４つのステップが実行される。
１） ティーチペンダント１０によるコントローラ２０への接続認証要求メッセージの通知
第４実施形態では、図示しないタイマの同期信号によって所定の制御周期毎（例えば、０．１sec毎）に、すなわち、定期的にＲＯＭ１２に格納された図示しないスイッチ監
視処理プログラムがＣＰＵ１１により実行されている。このようにコントローラ２０から操作権限を取得していないティーチペンダント１０では、コントローラ接続処理が、操作者からの接続要求待ちの状態にある。具体的には、ティーチペンダント１０は操作者からのキーボード入力を待つ状態にある。図２３は本実施形態のスイッチ監視処理プログラムのフローチャートである。この状態では、ＣＰＵ１１がスイッチ監視処理プログラムを実行することにり、操作者に対しユーザＩＤ、パスワード、コントローラＩＤの入力を促す旨の表示が図２５に示すように液晶ディスプレイ１７にて行われる。
第４実施形態では、図示しないタイマの同期信号によって所定の制御周期毎（例えば、０．１sec毎）に、すなわち、定期的にＲＯＭ１２に格納された図示しないスイッチ監
視処理プログラムがＣＰＵ１１により実行されている。このようにコントローラ２０から操作権限を取得していないティーチペンダント１０では、コントローラ接続処理が、操作者からの接続要求待ちの状態にある。具体的には、ティーチペンダント１０は操作者からのキーボード入力を待つ状態にある。図２３は本実施形態のスイッチ監視処理プログラムのフローチャートである。この状態では、ＣＰＵ１１がスイッチ監視処理プログラムを実行することにり、操作者に対しユーザＩＤ、パスワード、コントローラＩＤの入力を促す旨の表示が図２５に示すように液晶ディスプレイ１７にて行われる。
そして、操作者Ｈが任意のコントローラを操作したい場合、操作者Ｈはティーチペンダント１０の液晶ディスプレイ１７に表示する内容にしたがって、操作を行いたいコントローラに付与されているコントローラＩＤ、操作者のユーザＩＤ、操作者Ｈのパスワードをキーボード１６の操作によって入力する（Ｓ７０）。操作者Ｈの入力操作が完了すると、ＣＰＵ１１はコントローラ２０に対して、無線ＬＡＮを介して接続認証要求メッセージを通知する（Ｓ７１）。この接続認証要求メッセージには、図２６（ａ）に示すように該メッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８４、送信元のＴＰＩＤ１４１、ユーザＩＤ１９０、及びパスワード１９１が含まれている。
なお、接続認証要求メッセージの送信元のＴＰＩＤ１４１には、操作者がキーボード操作を行ったティーチペンダント１０のＭＡＣアドレス（Media Access Control address）１３０が格納されている。又、接続認証要求メッセージの送信元のユーザＩＤ１９０、及びパスワード１９１には操作者Ｈが入力した文字列情報をＡＳＣＩＩコードに変換したものが、それぞれ格納されている。ＭＡＣアドレス１３０は、ティーチペンダント１０のＲＯＭ１２に格納され、前記メッセージ作成の際に読み出される。なお、ＭＡＣアドレス１３０に代えて、ティーチペンダント１０に固有のアドレスがＲＯＭ１２に格納され、このアドレスが送信元のＴＰＩＤ１４１として使用されるようにしてもよい。このようにティーチペンダント１０に固有のアドレスにより、ティーチペンダント１０を一意的に特定することができる。
２） コントローラ２０による接続要求元のティーチペンダント１０の認証
コントローラ２０のＣＰＵ２１は、ティーチペンダント１０から接続認証要求メッセージを無線ＬＡＮを介して受信すると、ＲＯＭ２２に格納されたＴＰＩＤ認証処理プログラム２２６を起動し（図２４参照）、ハードディスク２４内にある操作許可ＴＰＩＤ２４８に格納されている情報を取得する（Ｓ８０）。初期状態、すなわち、当該コントローラ２０を操作することができる権限を付与されたティーチペンダントが存在しない状態においては、操作許可ＴＰＩＤ２４８には、初期値（例：０）が格納されている。すなわち、ＣＰＵ２１によるＴＰＩＤ認証処理は、操作許可ＴＰＩＤ２４８に格納されている情報から、自身を操作する権限を付与されたティーチペンダントの有無を認識することができる（Ｓ８１）。
コントローラ２０のＣＰＵ２１は、ティーチペンダント１０から接続認証要求メッセージを無線ＬＡＮを介して受信すると、ＲＯＭ２２に格納されたＴＰＩＤ認証処理プログラム２２６を起動し（図２４参照）、ハードディスク２４内にある操作許可ＴＰＩＤ２４８に格納されている情報を取得する（Ｓ８０）。初期状態、すなわち、当該コントローラ２０を操作することができる権限を付与されたティーチペンダントが存在しない状態においては、操作許可ＴＰＩＤ２４８には、初期値（例：０）が格納されている。すなわち、ＣＰＵ２１によるＴＰＩＤ認証処理は、操作許可ＴＰＩＤ２４８に格納されている情報から、自身を操作する権限を付与されたティーチペンダントの有無を認識することができる（Ｓ８１）。
ＣＰＵ２１は自身を操作することができる権限が付与されたティーチペンダントが存在しないことを認識すると（Ｓ８１の判定が「ＹＥＳ」）、前記接続認証要求メッセージの送信元のＴＰＩＤ１４１に格納されているＭＡＣアドレス１３０をハードディスク２４に操作許可ＴＰＩＤ２４８として格納する。次に、ＣＰＵ２１は、接続認証要求メッセージのユーザＩＤ１９０、及びパスワード１９１を、ハードディスク２４に認証ユーザＩＤ２５２及び認証パスワード２５３として格納する（Ｓ８３）。
３） コントローラ２０による接続元のティーチペンダント１０への接続認証承認メッセージの通知
次に、ＣＰＵ２１は、Ｓ８４又はＳ８６において、図２６（ｂ）に示すように接続認証承認メッセージの作成を行う。接続認証承認メッセージには、接続認証承認メッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８５と、送信元のコントローラＩＤが含まれている。この場合、コントローラ接続認証済みのティーチペンダントが存在しない場合（Ｓ８１の判定が「ＹＥＳ」）、Ｓ８４においては、ＣＰＵ２１は、接続認証承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６として当該コントローラのＭＡＣアドレス２２８を格納する。
次に、ＣＰＵ２１は、Ｓ８４又はＳ８６において、図２６（ｂ）に示すように接続認証承認メッセージの作成を行う。接続認証承認メッセージには、接続認証承認メッセージを識別するためのメッセージＩＤ１８５と、送信元のコントローラＩＤが含まれている。この場合、コントローラ接続認証済みのティーチペンダントが存在しない場合（Ｓ８１の判定が「ＹＥＳ」）、Ｓ８４においては、ＣＰＵ２１は、接続認証承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６として当該コントローラのＭＡＣアドレス２２８を格納する。
これに対し、Ｓ８１において、既にコントローラ接続認証済みのＴＰが存在した場合（Ｓ８１の判定が「ＮＯ」）、Ｓ８６においては、ＣＰＵ２１は、接続認証承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６として初期値（例：０）を格納する。そして、ＣＰＵ２１は、接続要求元のティーチペンダント１０の認証結果を、接続認証承認メッセージとして、接続要求元のティーチペンダント１０に通知する（Ｓ８５）。
４） ティーチペンダント１０によるコントローラ２０からの認証結果の格納
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納された送受信処理プログラムをその時々に実行処理するとともに、コントローラ２０から接続認証承認メッセージを受信すると、ＲＯＭ１２に格納されたコントローラ接続処理プログラム１２８を起動する（図２７参照）。ＣＰＵ１１は、接続認証承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６に格納されている内容を、ハードディスク１４に接続先コントローラＩＤ１４８として格納する（Ｓ９０）。次に、ＣＰＵ１１は、接続先コントローラＩＤ１４８に格納した内容を読み込み、接続認証の結果を検査する（Ｓ９１）。
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納された送受信処理プログラムをその時々に実行処理するとともに、コントローラ２０から接続認証承認メッセージを受信すると、ＲＯＭ１２に格納されたコントローラ接続処理プログラム１２８を起動する（図２７参照）。ＣＰＵ１１は、接続認証承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６に格納されている内容を、ハードディスク１４に接続先コントローラＩＤ１４８として格納する（Ｓ９０）。次に、ＣＰＵ１１は、接続先コントローラＩＤ１４８に格納した内容を読み込み、接続認証の結果を検査する（Ｓ９１）。
さて、本実施形態では、ティーチペンダント１０とコントローラ２０のそれぞれのＲＯＭ１２，２２には送受信処理プログラム１２９，２２７が格納されている。そして、該プログラムが実行されることにより、無線ＬＡＮを経由してティーチペンダンが発行する各種通信メッセージ（接続認証要求メッセージも含む）や、コントローラ２０が発行する各種通信メッセージが送受信される。そして、これらのメッセージ中の送信元のＴＰＩＤ１４１や送信元コントローラＩＤ１８６に自身のＭＡＣアドレスがそれぞれ格納される。
そして、コントローラ２０のＣＰＵ２１は、送受信処理プログラム２２７を実行することにより、接続認証要求メッセージ以外の通信メッセージに対し該通信メッセージに含まれる送信元のＴＰＩＤ１４１（ＭＡＣアドレス）と前記操作許可ＴＰＩＤ２４８（ＭＡＣアドレス）とが一致しているか否かの判断を行う。ここで、操作許可ＴＰＩＤ２４８（ＭＡＣアドレス）は、認証基礎データに相当する。又、通信メッセージに含まれる送信元のＴＰＩＤ１４１（ＭＡＣアドレス）は認証対象データに相当する。この場合、ＣＰＵ２１は、ＭＡＣアドレス同士が一致している場合にのみ、すなわち、ハードディスク２４に操作許可ＴＰＩＤ２４８として格納されているＭＡＣアドレス１３０を持つティーチペンダント１０からの通信についてのみ応答を行う。受信した通信メッセージがロボットを操作するためのものである場合には、この通信メッセージによって、コントローラ２０がロボットＲを駆動制御することになる。
なお、例外的に接続認証要求メッセージをコントローラ２０が受信したときには、ＣＰＵ２１は、前述したようにＴＰＩＤ認証処理プログラム２２６を実行処理することにより、該接続認証要求メッセージを送信したティーチペンダントに対して交信を行う。
そして、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、送受信処理プログラム１２９を実行することによりコントローラ２０との接続関係が確立している場合に限って、操作者Ｈの操作を、接続先のコントローラ２０に通知するようにしている。又、ＣＰＵ１１は送受信処理プログラム１２９により、同様に、接続先のコントローラ２０から受信した通信だけを受信し、ネットワーク上に存在する別コントローラからの通信に対しては、応答しないように、送受信データに対して、フィルタリングを行う。
又、ＣＰＵ１１は、コントローラ接続処理プログラム１２８を実行することにより、接続先コントローラＩＤ１４８に格納されている内容を参照して、液晶ディスプレイ１７に接続認証の結果を出力し、接続要求を行った操作者Ｈに、接続要求の結果を知らしめる。
さて、第４実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１） ティーチペンダント１０からの接続認証が承認されている場合、接続認証承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６には、接続先コントローラのＭＡＣアドレス２２８が格納され、接続認証が却下されている場合、接続認証承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６には、初期値（例：０）が格納される。すなわち、ティーチペンダント１０は、ハードディスク１４にある接続先コントローラＩＤ１４８の内容から、接続認証の結果を知ることができる。
（１） ティーチペンダント１０からの接続認証が承認されている場合、接続認証承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６には、接続先コントローラのＭＡＣアドレス２２８が格納され、接続認証が却下されている場合、接続認証承認メッセージの送信元コントローラＩＤ１８６には、初期値（例：０）が格納される。すなわち、ティーチペンダント１０は、ハードディスク１４にある接続先コントローラＩＤ１４８の内容から、接続認証の結果を知ることができる。
（２） 以上のように、ティーチペンダント１０とコントローラが接続されているネットワーク内に、該コントローラとの通信が可能なティーチペンダントが複数ある環境においても、ティーチペンダントとコントローラとの間で、一対一の接続関係を確立することが可能となる。又、任意のティーチペンダントと接続関係を確立したコントローラに対して、新たに別のティーチペンダントから接続関係を確立することができないため、ネットワークに接続されているティーチペンダントからの指示によって、ロボットが意図しない動作を行うことが回避できる。
（３） 又、第４実施形態では操作者Ｈのキーボード入力によってユーザＩＤとパスワードが入力され、接続先のコントローラに対して接続認証要求メッセージ以外のメッセージを発行した際、該メッセージには、ＴＰＩＤ１４１、ユーザＩＤ１９０、パスワード１９１が含まれる。そして、該コントローラ２０のＣＰＵ２１は認証手段として該メッセージに含まれるＴＰＩＤ１４１（ＭＡＣアドレス）に基づいてティーチペンダント１０（可搬式操作部）の認証を行うようにしている。
この結果、該ティーチペンダント１０のＴＰＩＤ１４１を格納して接続先コントローラが認証した唯一のティーチペンダント１０に対して、同コントローラ２０を操作する権限を与えることが可能となる。
そして、コントローラ２０が接続されたネットワーク上に同コントローラ２０と通信可能なティーチペンダントが複数存在する環境においても、コントローラを操作することができるティーチペンダントを一台に限定することができる。この結果、操作者Ｈが操作対象として認識しているロボットが、別の操作者の操作によって動作してしまうことを、事前に回避することが可能となる。
具体例を示すと、図２２に示すように操作者ＡがティーチペンダントＴＰＡを操作して、コントローラＣＡで制御されるロボットＲＡを動作させている環境を考える。コントローラＣＡ及びティーチペンダントＴＰＡと同じネットワークに接続されているティーチペンダントＴＰＢ，ＴＰＣを持つ操作者Ｂ，Ｃからの指示によって、ロボットＲＡが動作してしまうと、ロボットＲＡは、操作者Ａの意図とは異なる動作を行うことになり、大変、危険な状態となってしまう。第４実施形態によれば、このような状態となることが回避できる。
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 前記各実施形態では、ティーチペンダント１０・コントローラ２０間を、無線ＬＡＮによるネットワーク手段にて構築したが、有線ＬＡＮによって構築してもよい。
○ 前記各実施形態では、ティーチペンダント１０・コントローラ２０間を、無線ＬＡＮによるネットワーク手段にて構築したが、有線ＬＡＮによって構築してもよい。
○ 前記各実施形態では、ティーチペンダント１０・コントローラ２０間の通信を無線通信で行うようにしたが、無線方式に限らず、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信で行うようにしてもよい。
○ 前記各実施形態では、ティーチペンダント１０と複数のコントローラ２０間を無線ＬＡＮによりネットワーク手段を構築したが、単に無線でティーチペンダント１０と複数のコントローラ２０間を交信可能としてもよい。又、無線に換えて、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信で行うようにしても良い。
○ 参考例１では、表示手段を液晶ディスプレイ１７にて構成したが、液晶ディスプレイ１７に限定されるものではない。プラズマディスプレイや、有機ＥＬディスプレイや、ＣＲＴディスプレイとしてもよい。
○ 参考例１では、選択操作手段をキーボード１６としたが、キーボード１６に限定されるものではなく、マウス等のポインタや、液晶ディスプレイ１７上の画面に設けられたタッチパネルであってもよい。
○ 参考例２の接続先確認表示灯５５や、第１実施形態の表示灯５５Ａは、ロボットＲに付設するように設けているが、各ロボットを制御対象とするコントローラ２０に付設するように設けても良い。
○ 第３実施形態は、第１実施形態の変形例として構成したが、第２実施形態において、１つ又は複数のコントローラがそれぞれ複数のロボットを制御することを可能とし、該コントローラのハードディスク２４に認証ＩＤリスト２４９を設けるようにしてもよい。
１０…ティーチペンダント（可搬式操作部）、２０…コントローラ、
１１…ＣＰＵ（返信要求手段、接続構築手段、確認操作検出手段、出力手段、認証手段）、１６…キーボード（選択操作手段、入力手段）、
１７…液晶ディスプレイ（表示手段、判別結果表示手段）、
２４…ハードディスク（記憶手段）。
１１…ＣＰＵ（返信要求手段、接続構築手段、確認操作検出手段、出力手段、認証手段）、１６…キーボード（選択操作手段、入力手段）、
１７…液晶ディスプレイ（表示手段、判別結果表示手段）、
２４…ハードディスク（記憶手段）。
Claims (5)
- 可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、
前記ロボットには、ロボット個体別ＩＤが表示されており、
前記可搬式操作部には、ロボット個体別ＩＤを入力する入力手段と、
該入力手段により入力されたロボット個体別ＩＤを前記ネットワーク手段、或いは前記非有線通信手段に出力する出力手段を備え、
前記コントローラは、前記可搬式操作部から送信されたロボット個体別ＩＤが、該コントローラが制御するロボットの識別情報と一致する場合に、該ロボットを駆動する駆動源の電力供給を許可することを特徴とするロボット制御システム。 - 前記コントローラは、前記可搬式操作部から送信されたロボット個体別ＩＤが、該コントローラが制御するロボットの識別情報と一致するか否かを判別し、前記ロボット個体別ＩＤを送信した可搬式操作部に対してその判別結果を送信し、
前記可搬式操作部には、該判別結果を表示する判別結果表示手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。 - 可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、
前記ロボットには、該ロボット固有の点滅パターンでコントローラにより点滅御される表示灯が備えられており、
前記可搬式操作部には、前記点滅パターンを入力可能な入力手段と、
該入力手段により入力された点滅パターンを前記ネットワーク手段、或いは前記非有線通信手段に出力する出力手段を備え、
前記コントローラは、前記送信された点滅パターンが、該コントローラが制御する表示灯の点滅パターンと一致する場合に、該ロボットを駆動する駆動源の電力供給を許可することを特徴とするロボット制御システム。 - 前記コントローラのうち少なくとも１つのコントローラは、複数のロボットを制御することが可能であり、
該コントローラは、前記可搬式操作部から送信されたロボット個体別ＩＤが、該コントローラが制御する複数のロボットの識別情報と一致する場合に、該ロボットを駆動する駆動源の電力供給を許可することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボット制御システム。 - 可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、
前記コントローラには、前記可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して受信した情報に含まれる認証対象データと、コントローラの記憶手段に格納された認証基礎データとが一致するか否かを判定し、一致した一台の可搬式操作部に対してのみ該コントローラを操作する権限を付与する認証手段を設けたことを特徴とするロボット制御システム。
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