JP2015157325A - 複数のロボット制御装置を含むロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】費用を削減すると共に、操作者の安全を確保する。【解決手段】ロボットシステム（１０）は、ロボット制御装置（３１、３２）とネットワーク（１１）と、自動運転モードおよび教示モードを切替えるモード切替装置（４０）とを含む。モード切替装置が自動運転モードを選択している状態においては、イネーブル装置（１３）の状態に関わらず、ロボットの全ての駆動電源を供給する。モード切替装置が教示モードを選択している状態において、イネーブル装置が少なくとも二つのロボットの動作を許可しない場合には、ロボットの全ての駆動電源を遮断する。【選択図】図１

Description

本発明は、複数のロボット制御装置がネットワークにより接続されたロボットシステムに関する。

従来技術においては、一つのロボットを制御する一つのロボット制御装置に、一つの教示操作盤が接続されている。このため、一人の操作者が複数のロボットを教示する場合には、操作者は複数の教示操作盤を準備してこれらを順次操作する必要がある。また、操作者が一度に操作できる教示操作盤の数は「１」であるが、複数の教示操作盤を準備する必要があるので、ロボットシステムの費用が増大することになる。

特許文献１には、ロボットシステムから着脱可能な教示操作盤が開示されている。この場合には、教示操作盤を複数のロボット制御装置に対して共用化できる。また、特許文献２には、一つの教示操作盤がネットワークを通じて二つのロボット制御装置に接続されていることが開示されている。

特許第２６７２４１７号公報 特許第５０１１４７４号公報

しかしながら、特許文献１において一つの教示操作盤により複数のロボットを教示する場合には、教示操作盤の着脱をロボットの数だけ繰返す必要があり、教示作業が極めて煩雑になる。また、特許文献２では、ロボットを教示しているときに、ロボットが突然動き出す可能性があり、操作者の安全を確保できない。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、費用を削減し、教示作業の効率を向上させると共に、操作者の安全を確保することのできる、ロボットシステムを提供することを目的とする。

前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、少なくとも二つのロボットのそれぞれを制御する少なくとも二つのロボット制御装置と、該少なくとも二つのロボット制御装置を互いに接続するネットワークと、該ネットワークに接続可能であって、前記少なくとも二つのロボットの動作を教示するのに使用される教示操作盤と、該教示操作盤に備えられていて、前記少なくとも二つのロボットの動作を許可するイネーブル装置と、前記ネットワークに接続されていて、前記少なくとも二つのロボットが自動運転される自動運転モードと前記教示操作盤により前記少なくとも二つのロボットを教示する教示モードとのいずれかを選択するモード切替装置と、を具備し、前記教示操作盤の前記ネットワークへの接続の有無、前記イネーブル装置の状態、および前記モード切替装置により選択されたモードは、前記ネットワークを通じて前記少なくとも二つのロボット制御装置に伝達されるようになっており、前記モード切替装置が自動運転モードを選択している状態においては、前記イネーブル装置の状態に関わらず、前記ロボットの全ての駆動電源を供給することができるようになっており、前記モード切替装置が教示モードを選択している状態において、前記イネーブル装置が前記少なくとも二つのロボットの動作を許可しない場合には、前記ロボットの全ての駆動電源を遮断するようにした、ロボットシステムが提供される。
２番目の発明によれば、少なくとも二つのロボットのそれぞれを制御する少なくとも二つのロボット制御装置と、該少なくとも二つのロボット制御装置を互いに接続するネットワークと、該ネットワークに接続可能であって、前記少なくとも二つのロボットの動作を教示するのに使用される教示操作盤と、該教示操作盤に備えられていて、前記少なくとも二つのロボットの動作を許可するイネーブル装置と、前記少なくとも二つのロボット制御装置のそれぞれに設けられていて、前記少なくとも二つのロボットが自動運転される自動運転モードと前記教示操作盤により前記少なくとも二つのロボットを教示する教示モードとのいずれかを選択するモード切替装置と、を具備し、前記教示操作盤の前記ネットワークへの接続の有無、前記イネーブル装置の状態、および前記モード切替装置により選択されたモードは、前記ネットワークを通じて前記少なくとも二つのロボット制御装置に伝達されるようになっており、前記モード切替装置の全てが自動運転モードを選択している状態においては、前記イネーブル装置の状態に関わらず、前記ロボットの全ての駆動電源を供給することができるようになっており、少なくとも一つのロボット制御装置のモード切替装置が教示モードを選択していて残りのロボット制御装置のモード切替装置が自動運転モードを選択している状態において、前記イネーブル装置が前記少なくとも二つのロボットの動作を許可している場合には、前記少なくとも一つのロボット制御装置のロボットの駆動電源を供給することができるようになっており、前記少なくとも一つのロボット制御装置のモード切替装置が教示モードを選択していて前記残りのロボット制御装置のモード切替装置が自動運転モードを選択している状態において、前記イネーブル装置が前記少なくとも二つのロボットの動作を許可しない場合には、前記少なくとも一つのロボット制御装置のロボットの駆動電源を遮断するようにした、ロボットシステムが提供される。
３番目の発明によれば、２番目の発明において、前記少なくとも一つのロボット制御装置のモード切替装置が教示モードを選択していて前記残りのロボット制御装置のモード切替装置が自動運転モードを選択している場合においては、前記残りのロボット制御装置のロボットの駆動電源を遮断するようにした。
４番目の発明によれば、１番目または２番目の発明において、少なくとも二つの教示操作盤が前記ネットワークに同時に接続された場合には、全ての前記ロボットの駆動電源を遮断するようにした。
５番目の発明によれば、１番目または２番目の発明において、前記教示操作盤は非常停止装置を備えており、前記非常停止装置が操作されると、全ての前記ロボットの駆動電源を遮断するようにした。
６番目の発明によれば、１番目の発明において、前記教示操作盤が前記ネットワークから接続解除されると共に、前記モード切替装置が教示モードを選択している場合には、全ての前記ロボットの駆動電源を遮断するようにした。
７番目の発明によれば、２番目の発明において、前記教示操作盤が前記ネットワークから接続解除されると共に、前記少なくとも一つのロボット制御装置のモード切替装置が教示モードを選択していて前記残りのロボット制御装置のモード切替装置が自動運転モードを選択している場合には、前記少なくとも一つのロボット制御装置のロボットの駆動電源を遮断するようにした。

１番目および２番目の発明においては、少なくとも一つの教示操作盤を準備すれば、少なくとも二つのロボットを教示操作できるのでロボットシステムの費用を抑えられる。さらに、教示モードが選択されている状態で、操作者がイネーブル装置によりロボットの動作を許可しないようにした場合には、教示されるべきロボットの全ての駆動電源が遮断される。従って、操作者は安全に教示操作を行うことができ、教示操作の効率も向上する。
３番目の発明においては、教示モードが選択されたロボット制御装置のロボットのみを動作させられる。このため、教示モードが選択されたロボット制御装置のロボットを教示する際に、自動運転モードが選択されたロボット制御装置のロボットによって操作者の安全が脅かされることはない。
４番目の発明においては、教示操作を行っている操作者が既に存在していることを知らずに、別の操作者が教示操作する場合であっても、これら操作者の安全を確保することができる。
５番目の発明においては、非常停止装置を操作することにより、モード切替装置により選択されたモードに関わらず、全てのロボットを停止させられる。従って、非常時に操作者の安全を確保することができる。
６番目および７番目の発明においては、教示操作盤が接続解除されたにも関わらず、教示モードが選択されている状態では、ロボットの駆動電源を遮断できる。従って、操作者の安全を確保できる。

本発明の第一の実施形態に基づくロボットシステムのブロック図である。 本発明の第二の実施形態に基づくロボットシステムのブロック図である。 本発明の第二の実施形態に基づくロボットシステムの動作を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１は本発明の第一の実施形態に基づくロボットシステムのブロック図である。図１に示されるように、ロボットシステム１０は、第一ロボット２１に接続された第一ロボット制御装置３１と、第二ロボット２２に接続された第二ロボット制御装置３２と、第三ロボット２３に接続された第三ロボット制御装置３３とを含んでいる。これらロボット制御装置３１〜３３のそれぞれは、対応するロボット２１〜２３を制御する。ロボット２１〜２３は、例えば垂直多関節ロボットでありうる。

図１に示されるように、第一ロボット制御装置３１〜第三ロボット制御装置３３はネットワーク１１により互いに接続されている。ロボットシステム１０のネットワーク１１は例えばイーサネット（登録商標）であり、ネットワーク１１は有線接続または無線接続であってもよい。

なお、さらに多くのロボット（図示しない）に対応するさらに多くのロボット制御装置（図示しない）がネットワーク１１に接続されていてもよい。このことは、後述する実施形態においても同様である。また、ロボット制御装置３１〜３３以外の制御装置（図示しない）がネットワーク１１に接続されていてもよい。

さらに、図１においては、一つの教示操作盤１２がネットワーク１１に直接的に接続されている。教示操作盤１２は、ロボット２１〜２３の教示操作を行うのに用いられる。図１に示されるように、教示操作盤１２は、イネーブル装置１３および非常停止ボタン１４を備えている。

イネーブル装置１３は、例えば三ポジションスイッチである。操作者がこのスイッチから手を離している状態および、操作者がこのスイッチを強く握った状態においては、ロボット２１〜２３の動作が禁止されるようになる。そして、操作者がこのスイッチを軽く握った状態においては、ロボット２１〜２３の動作が許可される。

図１においては、イネーブル装置１３を備えた教示操作盤１２がネットワーク１１に接続されている。ただし、そのような教示操作盤１２を一つのロボット制御装置、例えば第一ロボット制御装置３１に接続し、教示操作盤１２が第一ロボット制御装置３１を介してネットワーク１１に間接的に接続されるようにしてもよい。

さらに、図１においては、第一ロボット制御装置３１がモード切替スイッチ４０を備えている。モード切替スイッチ４０は、自動運転モードと教示モードとを切替える役目を果たす。モード切替スイッチ４０の自動運転モードが選択されている場合には、教示操作盤１２のイネーブル装置１３の状態に関わらず、全てのロボット２１〜２３の駆動電源を供給できる。このため、自動運転モードにおいては、ロボット２１〜２３を自動運転することが可能である。

モード切替スイッチ４０の教示モードが選択されていて、且つ教示操作盤１２のイネーブル装置１３がロボットの動作を禁止していない場合には、全てのロボット２１〜２３の駆動電源を供給できる。この場合には、教示操作盤１２によって一つまたは複数のロボット２１〜２３に対して教示操作を行うことができる。これに対し、モード切替スイッチ４０の教示モードが選択されていて、教示操作盤１２のイネーブル装置１３がロボットの動作を禁止している場合には、全てのロボット２１〜２３の駆動電源が遮断される。

教示モードが選択されている場合には、操作者は、教示操作盤１２のイネーブル装置１３を操作することによって、教示操作が行われるべき全てのロボット２１〜２３の駆動電源を遮断できる。従って、操作者は、教示操作のときに、ロボット２１〜２３を自由に停止させられる。それゆえ、本発明においては、操作者の安全を確保することができる。

また、図１において、モード切替スイッチ４０は第一ロボット制御装置３１を介してネットワーク１１に間接的に接続されている。ただし、モード切替スイッチ４０を備えた独立した装置（図示しない）を、ネットワーク１１に直接的に接続されていてもよい。

もしくは、モード切替スイッチ４０を教示操作盤１２に配置し、モード切替スイッチ４０が教示操作盤１２を介してネットワーク１１に間接的に接続されていてもよい。この場合において、教示操作盤１２がネットワーク１１に接続されていない状態では、モード切替スイッチ４０が自動運転モードを選択しているとみなされる。従って、この場合には、ロボット２１〜２３の駆動電源を供給することができる。

ここで、ネットワーク１１に別の教示操作盤（図示しない）を接続する場合を考える。別の教示操作盤（図示しない）は図１に示される教示操作盤１２と同様の構成であるものとする。さらに、モード切替スイッチ４０が教示モードを選択していて、二つの教示操作盤のイネーブル装置１３がロボット２１〜２３の動作を禁止していない場合には、全てのロボット２１〜２３の駆動電源を供給することができる。この場合には、教示操作盤１２または別の教示操作盤（図示しない）を用いて、複数のロボット２１〜２３のそれぞれの教示操作を行うことができる。

モード切替スイッチ４０が教示モードを選択している状態において、教示操作盤１２を操作する操作者とは別の操作者が別の教示操作盤（図示しない）をネットワーク１１に接続することを考える。この場合には、これら操作者はロボット２１〜２３の近傍で作業をすることになる。このような場合に、教示操作盤１２および別の教示操作盤（図示しない）のうちの少なくとも一方のイネーブル装置１３がロボット２１〜２３の動作を禁止するよう操作されると、全てのロボット２１〜２３の駆動電源が遮断される。すなわち、一方の操作者がイネーブル装置１３を操作することにより、教示作業が行われている全てのロボットの駆動電源を遮断することができる。それゆえ、これら操作者が安全に教示操作を行えるのが分かるであろう。

また、いずれの教示操作盤１２もネットワーク１１に接続されていない場合であって、モード切替スイッチ４０が教示モードを選択している場合には、全てのロボット２１〜２３の駆動電源が遮断される。すなわち、教示操作盤１２が接続解除されたにも関わらず、教示モードが選択されている状態においては、ロボット２１〜２３の駆動電源を遮断できる。従って、操作者の安全を確保することができる。なお、モード切替スイッチ４０が自動運転モードを選択している場合には、ロボット２１〜２３は動作する。

このように、本発明の第一の実施形態においては、一つの教示操作盤１２を準備すれば、ロボット２１〜２３を教示操作できるので費用を抑えられる。さらに、教示モードが選択されている状態で、操作者がイネーブル装置１３によりロボット２１〜２３の動作を許可しないようにした場合には、教示されるべきロボット２１〜２３の全ての駆動電源が遮断される。従って、操作者は安全に教示操作を行うことができ、教示操作の効率も向上するのが分かるであろう。

図２は本発明の第二の実施形態に基づくロボットシステムのブロック図である。図２においては、第一ロボット制御装置３１〜第三ロボット制御装置３３のそれぞれに、モード切替スイッチ４１〜４３が備えられている。モード切替スイッチ４１〜４３はモード切替スイッチ４０と同様であり、自動運転モードと教示モードとを切替える役目を果たす。従って、第二の実施形態においては、モード切替スイッチ４１〜４３によって、それぞれのロボット制御装置３１〜３３に対して別々に自動運転モードまたは教示モードを選択することができる。

全てのロボット制御装置３１〜３３のモード切替スイッチ４１〜４３が自動運転モードを選択している場合には、教示操作盤１２のイネーブル装置１３に関わらず、全てのロボット２１〜２３の駆動電源を供給することができる。このため、自動運転モードにおいては、ロボット２１〜２３を自動運転することが可能である。

さらに、例えば第一ロボット制御装置３１のモード切替スイッチ４１が自動運転モードを選択していて、イネーブル装置１３がロボット２２、２３の動作を禁止していない場合を考える。この場合には、第二ロボット制御装置３２および第三ロボット制御装置３３にそれぞれ対応する第二ロボット２２、第三ロボット２３の駆動電源を供給することができる。従って、教示操作盤１２により、第二ロボット２２および第三ロボット２３のうちの少なくとも一方の教示操作を行うことができる。

また、教示操作盤１２のイネーブル装置１３を操作して、ロボット２２、２３の動作が禁止された場合には、教示操作が行われるべき第二ロボット２２、第三ロボット２３の駆動電源を遮断できる、従って、操作者は安全に教示操作を行うことができる。

ここで、ネットワーク１１に別の教示操作盤（図示しない）を接続する場合を考える。別の教示操作盤（図示しない）は図１に示される教示操作盤１２と同様の構成であるものとする。さらに、例えば第一ロボット制御装置３１のモード切替スイッチ４１が自動運転モードを選択していて、第二ロボット制御装置３２および第三ロボット制御装置３３のモード切替スイッチ４２、４３が教示モードを選択しているものとする。さらに、教示操作盤１２および別の教示操作盤（図示しない）のイネーブル装置１３はロボット２１〜２３の動作を禁止していないものとする。

このような場合には、第二ロボット２２および第三ロボット２３の駆動電源を供給することができる。そして、教示操作盤１２および別の教示操作盤（図示しない）を用いて、第二ロボット２２および第三ロボット２３のうちの少なくとも一方の教示操作を行うことができる。

また、例えば第一ロボット制御装置３１のモード切替スイッチ４１が自動運転モードを選択していて、第二ロボット制御装置３２および第三ロボット制御装置３３のモード切替スイッチ４２、４３が教示モードを選択している状態において、教示操作盤１２を操作する操作者とは別の操作者が別の教示操作盤（図示しない）をネットワーク１１に接続する場合を考える。この場合には、これら操作者はロボット２１〜２３の近傍で作業をすることになる。このような場合に、教示操作盤１２および別の教示操作盤（図示しない）のうちの少なくとも一方のイネーブル装置１３がロボット２１〜２３の動作を禁止するよう操作されると、第二ロボット２２および第三ロボット２３の駆動電源が遮断される。すなわち、一方の操作者がイネーブル装置１３を操作することにより、教示作業が行われている全てのロボット２２、２３の駆動電源を遮断することができる。それゆえ、これら操作者が安全に教示操作を行えるのが分かるであろう。

また、いずれの教示操作盤１２もネットワーク１１に接続されていない場合であって、モード切替スイッチ４２、４３が教示モードを選択している場合には、第二ロボット２２および第三ロボット２３の駆動電源が遮断される。すなわち、教示操作盤１２が接続解除されたにも関わらず、教示モードが選択されている状態においては、ロボット２１〜２３の駆動電源を遮断できる。従って、操作者の安全を確保することができる。なお、モード切替スイッチ４０が自動運転モードを選択している場合には、ロボット２１〜２３は動作する。また、第二の実施形態においては、前述した第一の実施形態と概ね同様な効果が得られるのは明らかであろう。

ところで、図３は本発明の第二の実施形態に基づくロボットシステムの動作を示すフローチャートである。図３に示される処理は、第一ロボット制御装置３１で行われるものとする。

はじめに、ステップＳ１１において、第一ロボット制御装置３１のモード切替スイッチ４１が教示モードを選択しているか否かが判定される。そして、教示モードが選択されている場合には、ステップＳ１２において、教示操作盤１２が一つもネットワーク１１に接続されていないか否かが判定される。

教示操作盤１２および別の教示操作盤（図示しない）のうちの少なくとも一方がネットワーク１１に接続されている場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３においては、ネットワーク１１に接続された教示操作盤のイネーブル装置１３がロボット２１〜２３の動作を許可しているか否かが判定される。許可されている場合には、処理を終了する。

そして、ステップＳ１１において第一ロボット制御装置３１のモード切替スイッチ４１が教示モードでなく自動運転モードを選択している場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５においては、他のロボット制御装置、つまり、第二ロボット制御装置３２および第三ロボット制御装置３３のモード切替スイッチ４２、４３が教示モードであるか否かが判定される。教示モードである場合には、ステップＳ１６に進む。自動運転モードである場合には処理を終了する。

さらに、ステップＳ１２において教示操作盤１２および別の教示操作盤（図示しない）のうちの両方がネットワーク１１に接続されていないと判定された場合にも、ステップＳ１６に進む。さらに、図３から分かるように、ステップＳ１３において、ネットワーク１１に接続された教示操作盤のイネーブル装置１３がロボット２１〜２３の動作を許可してない場合にも、ステップＳ１６に進む。そして、ステップＳ１６においては、第一ロボット制御装置３１に対応するロボット２１の駆動電源を遮断する。

従って、例えば第一ロボット制御装置３１のモード切替スイッチ４１は自動運転モードを選択しており、第二ロボット制御装置３２および第三ロボット制御装置３３のモード切替スイッチ４２、４３は教示モードを選択している場合には、第二ロボット２２およびロボット２３を教示するときに、第一ロボット２１の駆動電源を遮断することができる。このため、操作者は、第一ロボット２１によって危険にさらされることなしに、第二ロボット２２およびロボット２３を安全に教示することができる。

ところで、前述したように、第一および第二の実施形態においては、別の操作者が別の教示操作盤（図示しない）をネットワーク１１に接続した場合には、教示操作盤１２を使用する操作者と、別の教示操作盤（図示しない）を使用する別の操作者とが、ロボットの教示操作を同時に行うことも可能である。

しかしながら、或る操作者が一つのロボットの教示操作を行っていることを認識せずに、別の操作者が別のロボットの教示操作を開始する場合がある。このような場合には、別の操作者は、或る操作者に教示されるロボットの動きを認識できない可能性がある。このため、複数の操作者が同時に教示操作を行うことは安全上好ましくない。

それゆえ、図示しない実施形態においては、教示操作盤１２に加えて、別の教示操作盤（図示しない）がネットワーク１１に接続された場合に、全てのロボット２１〜２３の駆動電源を遮断してもよい。従って、別の操作者が或る操作者の教示操作を認識しない場合であっても、別の操作者が別の教示操作盤をネットワーク１１に接続すると、ロボットの駆動電源が遮断される。このため、複数の操作者が同時に教示操作を行う事態が回避され、これら操作者の安全を確保することができる。

ところで、第一および第二の実施形態においてイネーブル装置１３によりロボット２１〜２３の動作を禁止するようにしたとしても、自動運転モードが選択されている場合には、これらロボットは停止しない。このため、特に非常時には操作者の安全を確保できない可能性がある。

本発明においては、図１および図２に示されるように、教示操作盤１２に非常停止ボタン１４が備えられている。非常停止ボタン１４は、モード切替スイッチ４０、４１〜４３により選択されたモードに関わらず、全てのロボット２１〜２３の駆動電源を遮断することができる。つまり、非常停止ボタン１４は、自動運転モードが選択されている場合であっても、全てのロボット２１〜２３の駆動電源を遮断する。このため、操作者が非常停止ボタン１４を押圧することにより、全てのロボット２１〜２３を停止させられ、その結果、非常時であっても、操作者の安全を確保することができる。

１０ ロボットシステム
１１ ネットワーク
１２ 教示操作盤
１３ イネーブル装置
１４ 非常停止ボタン
２１〜２３ ロボット
３１〜３３ ロボット制御装置
４０、４１〜４３ モード切替スイッチ（モード切替装置）

Claims (7)

1. 少なくとも二つのロボットのそれぞれを制御する少なくとも二つのロボット制御装置と、
   該少なくとも二つのロボット制御装置を互いに接続するネットワークと、
   該ネットワークに接続可能であって、前記少なくとも二つのロボットの動作を教示するのに使用される教示操作盤と、
   該教示操作盤に備えられていて、前記少なくとも二つのロボットの動作を許可するイネーブル装置と、
   前記ネットワークに接続されていて、前記少なくとも二つのロボットが自動運転される自動運転モードと前記教示操作盤により前記少なくとも二つのロボットを教示する教示モードとのいずれかを選択するモード切替装置と、を具備し、
   前記教示操作盤の前記ネットワークへの接続の有無、前記イネーブル装置の状態、および前記モード切替装置により選択されたモードは、前記ネットワークを通じて前記少なくとも二つのロボット制御装置に伝達されるようになっており、
   前記モード切替装置が自動運転モードを選択している状態においては、前記イネーブル装置の状態に関わらず、前記ロボットの全ての駆動電源を供給することができるようになっており、
   前記モード切替装置が教示モードを選択している状態において、前記イネーブル装置が前記少なくとも二つのロボットの動作を許可しない場合には、前記ロボットの全ての駆動電源を遮断するようにした、ロボットシステム。
2. 少なくとも二つのロボットのそれぞれを制御する少なくとも二つのロボット制御装置と、
   該少なくとも二つのロボット制御装置を互いに接続するネットワークと、
   該ネットワークに接続可能であって、前記少なくとも二つのロボットの動作を教示するのに使用される教示操作盤と、
   該教示操作盤に備えられていて、前記少なくとも二つのロボットの動作を許可するイネーブル装置と、
   前記少なくとも二つのロボット制御装置のそれぞれに設けられていて、前記少なくとも二つのロボットが自動運転される自動運転モードと前記教示操作盤により前記少なくとも二つのロボットを教示する教示モードとのいずれかを選択するモード切替装置と、を具備し、
   前記教示操作盤の前記ネットワークへの接続の有無、前記イネーブル装置の状態、および前記モード切替装置により選択されたモードは、前記ネットワークを通じて前記少なくとも二つのロボット制御装置に伝達されるようになっており、
   前記モード切替装置の全てが自動運転モードを選択している状態においては、前記イネーブル装置の状態に関わらず、前記ロボットの全ての駆動電源を供給することができるようになっており、
   少なくとも一つのロボット制御装置のモード切替装置が教示モードを選択していて残りのロボット制御装置のモード切替装置が自動運転モードを選択している状態において、前記イネーブル装置が前記少なくとも二つのロボットの動作を許可している場合には、前記少なくとも一つのロボット制御装置のロボットの駆動電源を供給することができるようになっており、
   前記少なくとも一つのロボット制御装置のモード切替装置が教示モードを選択していて前記残りのロボット制御装置のモード切替装置が自動運転モードを選択している状態において、前記イネーブル装置が前記少なくとも二つのロボットの動作を許可しない場合には、前記少なくとも一つのロボット制御装置のロボットの駆動電源を遮断するようにした、ロボットシステム。
3. 前記少なくとも一つのロボット制御装置のモード切替装置が教示モードを選択していて前記残りのロボット制御装置のモード切替装置が自動運転モードを選択している場合においては、前記残りのロボット制御装置のロボットの駆動電源を遮断するようにした、請求項２に記載のロボットシステム。
4. 少なくとも二つの教示操作盤が前記ネットワークに同時に接続された場合には、全ての前記ロボットの駆動電源を遮断するようにした、請求項１または２に記載のロボットシステム。
5. 前記教示操作盤は非常停止装置を備えており、
   前記非常停止装置が操作されると、全ての前記ロボットの駆動電源を遮断するようにした、請求項１または２に記載のロボットシステム。
6. 前記教示操作盤が前記ネットワークから接続解除されると共に、前記モード切替装置が教示モードを選択している場合には、全ての前記ロボットの駆動電源を遮断するようにした、請求項１に記載のロボットシステム。
7. 前記教示操作盤が前記ネットワークから接続解除されると共に、前記少なくとも一つのロボット制御装置のモード切替装置が教示モードを選択していて前記残りのロボット制御装置のモード切替装置が自動運転モードを選択している場合には、前記少なくとも一つのロボット制御装置のロボットの駆動電源を遮断するようにした、請求項２に記載のロボットシステム。

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