JP2019053439A - 制御システム、副制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数機械の何れかとの間の断線などにより、他方に対して副制御装置の制御などができなくなることを防ぐ。【解決手段】軸が移動する動作を行う第１工作機械３０及びロボット４０を夫々制御する第１制御装置３１及びロボット制御装置を備える制御システム１００において、第１工作機械３０及びロボット４０を制御する副制御装置１０と、副制御装置１０と、第１制御装置３１及びロボット制御装置とを接続する中継装置２０とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、軸が移動する動作を行う機械に係る第１制御装置及び第２制御装置を備える制御システムと、前記制御システムにて前記機械を制御する副制御装置と、該副制御装置を用いる制御方法に関する。

近年、加工に用いる工作機械、ロボットを制御装置によって制御する加工システムが広く普及している。

例えば、特許文献１のロボット制御装置は、前記ロボット制御装置の操作を行うための教示操作盤を備え、ネットワークケーブルによって２つの工作機械制御装置と接続している。教示操作盤は表示器を有し、前記２つの工作機械制御装置からネットワークケーブルを介して取得した工作機械に関する情報を教示操作盤の表示器に表示する。

特開２０１０−２７７４２５号公報

しかしながら、上述した特許文献１のロボット制御装置においては、複数の工作機械同士が直列に接続しているうえに、複数の工作機械の全体と教示操作盤が一本のネットワークケーブルにて直列に接続する。従って、斯かるネットワークケーブルに断線等のトラブルが生じた場合、複数の工作機械のすべてに対して教示操作盤は情報表示、制御ができなくなるという問題がある。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、副制御装置と、複数の制御装置のうち何れかの制御装置との間に生じた断線等の影響が、他の制御装置に及ぼすことを防止できる、制御システム、副制御装置及び制御方法を提供することにある。

本発明に係る制御システムは、軸が移動する動作を行う第１機械及び第２機械を夫々制御する第１制御装置及び第２制御装置を備える制御システムにおいて、前記第１機械及び第２機械を制御する副制御装置と、前記副制御装置と、前記第１制御装置及び前記第２制御装置とを接続する中継装置とを備えることを特徴とする。

本発明にあっては、前記副制御装置と、前記第１制御装置及び前記第２制御装置との間に前記中継装置が介在する。前記副制御装置は、前記中継装置にて前記第１制御装置及び前記第２制御装置と夫々並列接続する。従って、前記第１制御装置及び前記第２制御装置の何れかとの間の断線などにより、他方に対して前記副制御装置の制御などができなくなることを防ぐ。

本発明に係る制御システムは、前記副制御装置は、前記第１制御装置又は前記第２制御装置から受信したデータを表示する表示部を備えることを特徴とする。

本発明にあっては、前記表示部は、前記第１制御装置又は前記第２制御装置から受信したデータを表示する。前記第１制御装置及び前記第２制御装置の何れかとの間の断線などがあった場合でも、前記副制御装置は他方からデータを受信して表示できる。

本発明に係る制御システムは、前記中継装置に接続してあり、前記第１制御装置又は前記第２制御装置とのデータ送受信を行うデータ処理装置を備えることを特徴とする。

本発明にあっては、前記データ処理装置は、前記中継装置を介して、前記第１制御装置及び前記第２制御装置を制御できる。

本発明に係る制御システムは、前記副制御装置は、軸移動の動作指示を前記第１制御装置又は前記第２制御装置に送信する動作指示部と、他装置から受信するデータを破棄する破棄指示を、前記動作指示の送信の際、前記第１制御装置又は前記第２制御装置に送信する破棄指示部とを備えることを特徴とする。

本発明にあっては、前記動作指示の送信の例えば直前、前記破棄指示部が前記第１制御装置又は前記第２制御装置に前記破棄指示を送信する。従って、他装置からのデータが前記動作指示の送信の妨げにならない。

本発明に係る制御システムは、前記第１制御装置及び前記第２制御装置は、軸移動の動作指示を前記副制御装置から受信した場合、前記データ処理装置に、データ送信を制限する制限指示を送信する制限指示部を備えることを特徴とする。

本発明にあっては、前記副制御装置から軸移動の動作指示を受信した場合、前記制限指示部は前記制限指示を前記データ処理装置に送信する。前記データ処理装置は前記制限指示に応じてデータ送信を制限する。従って、前記データ処理装置からのデータ送信が前記動作指示の送信の妨げにならない。

本発明に係る制御システムは、前記制限指示部はデータ送信の中断を指示する前記制限指示を前記データ処理装置に送信することを特徴とする。

本発明にあっては、前記データ処理装置は前記制限指示に応じてデータ送信を一時的に中断する。従って、前記データ処理装置からのデータ送信が前記動作指示の送信の妨げにならない。

本発明に係る制御システムは、前記制限指示部は送信するデータ量の低減を指示する前記制限指示を前記データ処理装置に送信することを特徴とする。

本発明にあっては、前記データ処理装置は前記制限指示に応じて送信するデータ量を減らす。従って、前記データ処理装置からのデータ送信が前記動作指示の送信の妨げにならない。

本発明に係る制御システムは、前記データ処理装置は、前記制限指示を受信した場合、送信すべきデータを分割して所定間隔にて送信する分割部を備えることを特徴とする。

本発明にあっては、前記データ処理装置が前記制限指示を受信した場合、前記分割部は送信すべきデータを分割して所定間隔にて送信する。従って、前記データ処理装置からのデータ送信が前記動作指示の送信の妨げにならない。

本発明に係る制御システムは、前記第２機械はアームロボットであり、前記副制御装置は前記アームロボットの動作に係る位置決めを行い、前記動作指示は前記位置決めにおける停止指示を含むことを特徴とする。

本発明にあっては、前記副制御装置から前記位置決めにおける停止指示を受信した場合、前記制限指示部は前記制限指示を前記データ処理装置に送信する。前記データ処理装置は前記制限指示に応じてデータ送信を制限する。従って、前記アームロボットは前記停止指示を優先的に受信して実行できる。

本発明に係る制御システムは、前記第１機械は工作機械であり、前記副制御装置は前記工作機械での加工作業に係る指示を行い、前記動作指示は前記加工作業における中止指示を含むことを特徴とする。

本発明にあっては、前記副制御装置から前記加工作業における中止指示を受信した場合、前記制限指示部は前記制限指示を前記データ処理装置に送信する。前記データ処理装置は前記制限指示に応じてデータ送信を制限する。従って、前記工作機械は前記中止指示を優先的に受信して実行できる。

本発明に係る副制御装置は、軸が移動する動作を行う第１機械の第１制御装置又は軸が移動する動作を行う第２機械の第２制御装置に接続して前記第１機械又は第２機械を制御する副制御装置において、中継装置を介して前記第１制御装置及び第２制御装置と接続する通信部を備えることを特徴とする。

本発明にあっては、前記副制御装置は、前記中継装置にて前記第１制御装置及び前記第２制御装置と夫々並列接続する。従って、前記第１制御装置及び前記第２制御装置の何れかとの間の断線などにより、他方に対する前記副制御装置の制御などができなくなることを防ぐ。

本発明に係る副制御装置は、前記第１制御装置又は前記第２制御装置から受信したデータを表示する表示部を備えることを特徴とする。

本発明にあっては、前記表示部は、前記第１制御装置又は前記第２制御装置から受信したデータを表示する。前記第１制御装置及び前記第２制御装置の何れかとの間の断線などがあった場合でも、前記副制御装置は他方からデータを受信して表示できる。

本発明に係る副制御装置は、軸移動の動作指示を前記第１制御装置又は前記第２制御装置に送信する動作指示部と、前記動作指示の送信の際、他装置から受信するデータを破棄する破棄指示を前記第１制御装置又は前記第２制御装置に送信する破棄指示部とを備えることを特徴とする。

本発明にあっては、前記動作指示の送信の例えば直前、前記破棄指示部が前記第１制御装置又は前記第２制御装置に前記破棄指示を送信する。従って、他装置からのデータが前記動作指示の送信の妨げにならない。

本発明に係る副制御装置は、前記第１機械はアームロボットであり、前記アームロボットの動作に係る位置決めを行い、前記動作指示は前記位置決めにおける停止指示を含むことを特徴とする。

本発明にあっては、例えば、前記位置決めにおける停止指示を送信する直前、前記破棄指示部が前記第１制御装置又は前記第２制御装置に前記破棄指示を送信する。従って、他装置からのデータが前記停止指示の送信の妨げにならない。

本発明に係る副制御装置は、前記第２機械は工作機械であり、前記工作機械での加工作業に係る指示を行い、前記動作指示は前記加工作業における中止指示を含むことを特徴とする。

本発明にあっては、例えば、前記加工作業における中止指示を送信する直前、前記破棄指示部が前記第１制御装置又は前記第２制御装置に前記破棄指示を送信する。従って、他装置からのデータが前記中止指示の送信の妨げにならない。

本発明に係る制御方法は、軸が移動する動作を行う第１機械の第１制御装置又は軸が移動する動作を行う第２機械の第２制御装置と中継装置を介して接続する副制御装置にて、前記第１機械又は第２機械を制御する制御方法において、軸移動の動作指示を前記第１制御装置又は前記第２制御装置に送信するステップと、前記動作指示の送信の際、他装置から受信するデータを破棄する破棄指示を前記第１制御装置又は前記第２制御装置に送信するステップとを含むことを特徴とする。

本発明にあっては、例えば、前記動作指示を送信する直前、前記第１制御装置又は前記第２制御装置に前記破棄指示を送信する。従って、他装置からのデータが前記動作指示の送信の妨げにならない。

本発明によれば、副制御装置と、複数の制御装置のうち何れかの制御装置との間に生じた断線等によって、他の制御装置に対する副制御装置の制御等ができなくなることを防止できる。

本実施の形態に係る制御システムの要部構成を示す構成図である。 本実施の形態に係る、第１制御装置、第２制御装置、ロボット、副制御装置の要部構成を示すブロック図である。 本実施の形態に係る制御システムの要部構成を示す構成図である。 本実施の形態に係る、第１制御装置、第２制御装置、ロボット、副制御装置、データ処理装置の要部構成を示すブロック図である。 本実施の形態に係る制御システムにおける、副制御装置のＴＰ制御部の要部構成を示す機能ブロック図である。 本実施の形態に係る制御システムにおいて副制御装置の処理を説明するフローチャートである。 本実施の形態に係る制御システムにおける、第１制御装置のロボット制御装置の要部構成を示す機能ブロック図である。 本実施の形態に係る制御システムにおいてロボット制御装置及びデータ処理装置の間の処理を説明するフローチャートである。 本実施の形態に係る制御システムにおける、第１制御装置の第１制御部の要部構成を示す機能ブロック図である。 本実施の形態に係る制御システムにおける、データ処理装置のＰＣ制御部の要部構成を示す機能ブロック図である。 本実施の形態に係る制御システムにおいて第１制御装置及びデータ処理装置の間の処理を説明するフローチャートである。

以下、本実施の形態に係る制御システム、副制御装置、制御方法を図面に基づいて説明する。

（実施の形態１）
図１は本実施の形態に係る制御システム１００の要部構成を示す構成図である。
本実施の形態に係る制御システム１００は、ロボット４０と、第１工作機械３０（第１機械）と、第１工作機械３０を制御する第１制御装置３１と、第２工作機械５０と、第２工作機械５０を制御する第２制御装置５１と、中継装置２０と、ロボット４０（第２機械）、第１工作機械３０、第２工作機械５０を遠隔制御する副制御装置１０とを備える。

ロボット４０は、例えば、第１工作機械３０と接続する。第１制御装置３１、第２制御装置５１は中継装置２０のポートに夫々接続する。副制御装置１０は中継装置２０の他のポートに接続し、中継装置２０を介して副制御装置１０は第１制御装置３１及び第２制御装置５１と接続する。ロボット４０は、例えば、複数の軸を有する多関節アームロボットであり、前記複数の軸が移動し、ワークの搬送等を行う。

第１工作機械３０、第２工作機械５０は、複数の軸、マガジン、ワークを載置するテーブル等を備える。第１工作機械３０、第２工作機械５０の正面側の壁に扉が設けてある。ロボット４０は扉を通してワークを前記テーブル上に搬送する。前記複数の軸は適宜移動し、前記テーブル上のワークの加工を行う。第１工作機械３０は後方に第１制御装置３１を備える。第２工作機械５０は後方に第２制御装置５１を備える。第１制御装置３１、第２制御装置５１は前記加工に係る制御を行う。

本実施の形態においては、制御システム１００が２つの工作機械（第１工作機械３０、第２工作機械５０）を備える場合を例に挙げて説明するが、これに限るものでなく、３つ以上の工作機械を備える構成であっても良い。また、ロボット４０は、第１工作機械３０などと接続しない独立した構成であっても良い。

中継装置２０は、例えば、スイッチングハブ、ルータ等であり、第１制御装置３１、第２制御装置５１、後述するロボット制御装置３５（第２制御装置）に接続する。詳しくは、中継装置２０の一方側にて、第１制御装置３１、ロボット制御装置３５及び第２制御装置５１が互いに接続する。また、中継装置２０の他方側には副制御装置１０が接続しており、中継装置２０は、第１制御装置３１、第２制御装置５１及びロボット制御装置３５と、副制御装置１０とを接続する。

副制御装置１０は、例えば、ティーチングペンダントである。副制御装置１０は、中継装置２０を介して第１工作機械３０、第２工作機械５０を制御する指示データを第１工作機械３０、第２工作機械５０に送信して第１制御装置３１、第２制御装置５１の制御を行う。これによって、副制御装置１０は、第１工作機械３０、第２工作機械５０におけるワークの加工作業を遠隔操作することができる。ユーザは副制御装置１０を適宜操作することによって、第１工作機械３０、第２工作機械５０におけるパラメータを設定・変更し、ワークの加工作業を開始させ、又は中止させる。

また、副制御装置１０は、中継装置２０を介してロボット制御装置３５を制御し、ロボット４０の動作を遠隔操作できる。
副制御装置１０は、ロボット４０が実行すべき作業に係る一連の動作を、ロボット４０（ロボット制御装置３５）に入力設定する。斯かる入力設定は、例えば、前記一連の動作に係る位置決めを含む。具体的には、前記位置決めは、前記一連の動作を所定の区分に分け、ユーザが副制御装置１０を適宜操作してロボット４０に各関節の回転、移動、停止等を教示し、ロボット４０（ロボット制御装置３５）が斯かる教示を記憶するものである。

図２は、本実施の形態に係る、第１制御装置３１、第２制御装置５１、ロボット４０、副制御装置１０の要部構成を示すブロック図である。第１制御装置３１と、第２制御装置５１とは、同様の構成であるので、以下においては、第１制御装置３１の構成についてのみ説明する。

第１制御装置３１は、駆動機構３２、第１制御部３３、通信部３４を備える。
駆動機構３２は、前記複数の軸、前記マガジン等を駆動する為の各種モータ等を含み、前記複数の軸を適宜移動させてワークの加工を行い、前記マガジンを用いて工具を交換する。
第１制御部３３は、前記各種モータ等を適宜制御して、前記ワークの加工、前記工具の交換などの制御を行う。
通信部３４は、例えば、副制御装置１０とＬＡＮ通信を行う。通信部３４は、中継装置２０を介して副制御装置１０とデータの送受信を行う。

更に、第１制御装置３１はロボット制御装置３５を備える。ロボット制御装置３５はロボット４０を制御する。詳しくは、ロボット制御装置３５は、ロボット４０の動作を制御する指示データをロボット４０に送信し、ロボット４０は斯かる指示データに従って上述したようにワークの搬送等を行う。
また、ロボット制御装置３５は、例えば、副制御装置１０とＬＡＮ通信を行う。ロボット制御装置３５は、中継装置２０を介して副制御装置１０とデータの送受信を行う。

ロボット４０は、駆動機構４１、通信部４２を備える。
通信部４２は、ロボット制御装置３５とＬＡＮ通信を行う。通信部４２は、ロボット制御装置３５から前記指示データを受信する。
駆動機構４１は、前記複数の軸（関節）等を駆動する為の各種モータ等を含む。通信部４２はロボット制御装置３５から指示データを受信する。受信した指示データに従って、駆動機構４１は前記複数の軸を制御し、ワークの搬送を行う。

副制御装置１０は、表示部１１、受付部１２、ＴＰ制御部１３、通信部１４を備える。
表示部１１は、ＬＣＤ又はＥＬ（Electroluminescence）パネル等からなる。表示部１１は、中継装置２０を介して第１制御装置３１、第２制御装置５１、ロボット制御装置３５から受信した各種データ（例えば、運転状況、設定内容等）を表示する。

受付部１２は、副制御装置１０に設けてあるハンドル、操作パネル等を介してユーザから指示を受け付ける。詳しくは、第１工作機械３０、第２工作機械５０、ロボット４０を遠隔操作する為に、ユーザは副制御装置１０のハンドル、操作パネル等を操作して指示を行う。受付部１２は、前記ハンドル、操作パネル等を介してユーザから指示を受け付ける。

通信部１４は、有線通信のＬＡＮ等である。通信部１４は、受付部１２がユーザから受け付けた指示をコマンドデータ（指示データ）として、中継装置２０を介して、第１工作機械３０、第２工作機械５０、ロボット制御装置３５に送信する。また、通信部１４は、第１工作機械３０、第２工作機械５０、ロボット制御装置３５から各種データを受信する。通信部１４が受信したデータを、表示部１１が表示する。

本実施の形態に係る制御システム１００は上述したように、第１工作機械３０が第１制御装置３１と共にロボット制御装置３５を備える。中継装置２０にて、第１制御装置３１及びロボット制御装置３５は互いに接続する。また、第１制御装置３１、ロボット制御装置３５が共に中継装置２０を介して副制御装置１０に接続する。即ち、第１制御装置３１、ロボット制御装置３５は中継装置２０にて副制御装置１０と並列に接続する。
制御システム１００においては、中継装置２０と、第１制御装置３１又はロボット制御装置３５との間に何らかの原因によって一方に断線等が発生した場合であっても、他方に係る情報を副制御装置１０（表示部１１）に表示し、副制御装置１０の操作ができる。

（実施の形態２）
実施の形態２に係る制御システム１００は、実施の形態１と略同様であるが、データ処理装置を更に備える。
図３は、本実施の形態に係る制御システム１００の要部構成を示す構成図である。
本実施の形態に係る制御システム１００は、ロボット４０と、第１工作機械３０と、第１制御装置３１と、第２工作機械５０と、第２制御装置５１と、中継装置２０と、副制御装置１０とを備えており、更にデータ処理装置６０を備える。ロボット４０、第１工作機械３０、第１制御装置３１、第２工作機械５０、第２制御装置５１、中継装置２０、副制御装置１０における要部構成については既に説明しており、詳しい説明を省略する。

データ処理装置６０は、例えば、パーソナルコンピューター（ＰＣ）であり、中継装置２０に接続する。データ処理装置６０は中継装置２０を介して第１工作機械３０、第２工作機械５０に接続する。

図４は、本実施の形態に係る、第１制御装置３１、第２制御装置５１、ロボット４０、副制御装置１０、データ処理装置６０の要部構成を示すブロック図である。第１制御装置３１、第２制御装置５１、ロボット４０、副制御装置１０については、既に説明したので、以下においては、データ処理装置６０の構成についてのみ説明する。

データ処理装置６０は、受付部６１、ＰＣ制御部６２、通信部６３を備える。データ処理装置６０は、第１制御装置３１、第２制御装置５１、ロボット制御装置３５へのパラメータの設定、第１制御装置３１、第２制御装置５１、ロボット制御装置３５から各種データ（例えば、運転状況、設定内容等）の受信等を行う。

受付部６１は、例えば、キーボード、タッチパネル等（図示略）を介して、ユーザから入力を受け付ける。例えば、ユーザはデータ処理装置６０のキーボードを適宜操作することによって、第１工作機械３０、第２工作機械５０、ロボット４０に対するパラメータの入力を行う。受付部６１はキーボードを介して前記入力を受け付ける。

ＰＣ制御部６２は、ユーザからの入力の受け付け、中継装置２０を介した第１制御装置３１、第２制御装置５１、ロボット制御装置３５とのデータの送受信、受信したデータの表示部（図示略）への表示等を制御する。
通信部６３は、ユーザから受け付けた入力をコマンドデータとして、中継装置２０を介して、第１工作機械３０、第２工作機械５０、ロボット制御装置３５に送信する。また、通信部６３は、第１制御装置３１、第２制御装置５１、ロボット制御装置３５から各種データを受信する。表示部は各種データを表示する。

図５は、本実施の形態に係る制御システム１００における、副制御装置１０のＴＰ制御部１３の要部構成を示す機能ブロック図である。
ＴＰ制御部１３は、ＣＰＵ１３１、記憶部１３２、判定部１３３、動作指示部１３４、破棄指示部１３５を有する。

ＣＰＵ１３１は、予め格納した制御プログラムを実行し、第１工作機械３０及び第２工作機械５０でのワークの加工作業の遠隔操作、ロボット４０の動作の遠隔操作、ロボット４０の前記位置決め等を行う。

記憶部１３２は、例えば、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＨＤＤ、ＭＲＡＭ（磁気抵抗メモリ）、ＦｅＲＡＭ（強誘電体メモリ）、又は、ＯＵＭ等の不揮発性の記憶媒体である。記憶部１３２は、例えば、第１工作機械３０及び第２工作機械５０でのワークの加工作業の遠隔操作、ロボット４０の動作の遠隔操作、ロボット４０の前記位置決め等の為の制御プログラムを記憶する。

判定部１３３は、受付部１２がユーザから指示を受け付けた場合、受け付けた指示が、第１工作機械３０、第２工作機械５０、ロボット４０における軸の移動に係る指示であるか否かを判定する。
特に、判定部１３３は、受付部１２で受け付けた指示が、第１工作機械３０及び第２工作機械５０でのワークの加工作業の遠隔操作、ロボット４０の動作の遠隔操作、ロボット４０の前記位置決めにおいて、軸の移動に係る動作を指示する動作指示であるか否かを判定する。斯かる動作指示は、少なくとも、第１工作機械３０及び第２工作機械５０でのワークの加工作業を中止する動作指示（以下、中止動作指示ともいう）、ロボット４０の前記位置決めにおいて動きを停止する動作指示（以下、停止動作指示ともいう）を含む。
以下においては、前記動作指示が中止動作指示又は停止動作指示である場合を例に挙げて説明する。

判定部１３３が軸の移動に係る動作を指示する動作指示（中止動作指示又は停止動作指示）を受け付けたと判定した場合、動作指示部１３４は、通信部１４を介して、受け付けた動作指示を表す動作指示データを第１工作機械３０、第２工作機械５０又はロボット制御装置３５に送信する。

動作指示部１３４が動作指示データを送信する際、破棄指示部１３５は、他装置から受信するデータを破棄する破棄指示を表す破棄指示データを、通信部１４を介して、動作指示データの送信先に送信する。好ましくは、破棄指示部１３５は、動作指示部１３４が動作指示データを送信する直前に、動作指示データの送信先に前記破棄指示データを送信する。
後述するように、破棄指示データを受信した第１工作機械３０、第２工作機械５０又はロボット制御装置３５は、破棄指示データの受信の後、副制御装置１０を除く他の装置（データ処理装置６０）から受信するデータを全て破棄する。

図６は、本実施の形態に係る制御システム１００において副制御装置１０の処理を説明するフローチャートである。以下においては、説明の便宜上、副制御装置１０が動作指示データを送信する場合を例として説明する。動作指示データは第１工作機械３０でのワークの加工作業を中止する中止動作指示を表す。

先ず、受付部１２はハンドル又は操作パネル等を介してユーザから指示を受け付ける（ステップＳ１０１）。この際、判定部１３３は、受付部１２が受け付けた指示が動作指示であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

判定部１３３が受け付けた指示を動作指示でないと判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、処理はステップＳ１０７に進み、ＣＰＵ１３１は受付部１２が受け付けた指示を実行する（ステップＳ１０７）。

一方、上述した前提に示す如く、副制御装置１０は第１工作機械３０に前記中止動作指示を表す動作指示データを送信するので、判定部１３３は受け付けた指示を動作指示であると判定する（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）。

次いで、破棄指示部１３５は、通信部１４を介して、他装置から受信するデータを破棄する破棄指示を表す破棄指示データを第１工作機械３０に送信する（ステップＳ１０３）。また、動作指示部１３４はステップＳ１０１にて受け付けた動作指示（中止動作指示）を表す動作指示データを、通信部１４を介して、第１工作機械３０に送信する（ステップＳ１０４）。

この際、第１工作機械３０においては、前記破棄指示データの受信の後、副制御装置１０を除く他の装置（例えば、データ処理装置６０）から受信するデータを全て破棄又は遮断し、副制御装置１０からの動作指示データのみを受信して、斯かる動作指示データに応じた処理を実行する。

ＣＰＵ１３１は、動作指示の受け付けが終了したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。例えば、所定の時間の間、ユーザによる副制御装置１０のハンドル、操作パネルの操作がない場合、ＣＰＵ１３１は動作指示の受け付けが終了したと判定する。

ＣＰＵ１３１は、動作指示の受け付けが終了したと判定した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、通信部１４を介して、動作指示の受け付けが終了したことを表す終了指示データを第１工作機械３０に送信する（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１３１は、動作指示の受け付けが終了していないと判定した場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、動作指示の受け付けが終了したと判定するまで斯かる判定を繰り返す。

終了指示データの受信後、第１工作機械３０は、副制御装置１０を除く他の装置（例えば、データ処理装置６０）からのデータも受信する。

本実施の形態に係る制御システム１００においては、以上の構成を有することから、ワークの加工作業を緊急中止する中止動作指示のように速反応性を要する指示をユーザ（副制御装置１０）が行う場合、指示相手（第１工作機械３０）が他の装置（データ処理装置６０）から受信するデータを破棄・遮断するので、中止動作指示が優先的に受信できる。従って、緊急又は速対応性を要する指示に迅速に対応することができる。

実施の形態１と同様の部分については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

（実施の形態３）
実施の形態３に係る制御システム１００は、実施の形態２と同様の構成を有するので、重複する部分については詳しい説明を省略する。
図７は、本実施の形態に係る制御システム１００における、第１制御装置３１のロボット制御装置３５の要部構成を示す機能ブロック図である。

ロボット制御装置３５は、ＣＰＵ３５１、記憶部３５２、停止指示判定部３５３、制限指示部３５４を備える。

ＣＰＵ３５１は、予め格納した制御プログラムを実行し、ロボット４０の動作、ロボット４０の前記位置決め等を行う。

記憶部３５２は、例えば、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＨＤＤ、ＭＲＡＭ（磁気抵抗メモリ）、ＦｅＲＡＭ（強誘電体メモリ）、又は、ＯＵＭ等の不揮発性の記憶媒体である。記憶部３５２は、例えば、ロボット４０の動作、ロボット４０の前記位置決め等の為の制御プログラムを記憶する。

停止指示判定部３５３は、ロボット４０の動作、ロボット４０の前記位置決めに係る動作指示を表す動作指示データを、副制御装置１０から受信したか否かを判定する。例えば、停止指示判定部３５３は、ロボット４０の前記位置決めにおいて動きを停止する停止動作指示を表す停止動作指示データを受信したか否かを判定する。
詳しくは、副制御装置１０がロボット制御装置３５に送る停止動作指示データ（データフレーム）のプリアンブル又はヘッダに、送信データが停止動作指示データであることを表す情報を付する。停止指示判定部３５３は、副制御装置１０からのデータフレームのプリアンブル、ヘッダを監視して、前記判定を行う。

制限指示部３５４は、停止指示判定部３５３が副制御装置１０から前記停止動作指示データを受信したと判定した場合、自装置と接続する、副制御装置１０を除く他の装置に、データ送信を一時的に中断する旨の制限指示を送信する。即ち、副制御装置１０から前記停止動作指示データを受信した場合、制限指示部３５４は、前記制限指示を表す制限指示データを副制御装置１０以外の他の装置（データ処理装置６０）に送信する。
データ処理装置６０は、前記制限指示データを受信した場合、ロボット制御装置３５へのデータ送信を一次的に中断する。

図８は、本実施の形態に係る制御システム１００においてロボット制御装置３５及びデータ処理装置６０の間の処理を説明するフローチャートである。

例えば、データ処理装置６０（ＰＣ制御部６２）がロボット制御装置３５に、ファームウェアのバージョンアップに係るデータを送信し（ステップＳ３０１）、ロボット制御装置３５が受信する。

この際、停止指示判定部３５３は受信したデータのプリアンブル、ヘッダを監視することによって、受信したデータが動作指示データであるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。ロボット制御装置３５が受信したデータはファームウェアのバージョンアップに係るデータであるので、停止指示判定部３５３は受信したデータを動作指示データでないと判定し（ステップＳ２０１：ＮＯ）、処理はステップＳ２０５に進む。

一方、副制御装置１０から前記停止動作指示データを受信した場合、停止指示判定部３５３は受信したデータを動作指示データであると判定し（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、制限指示部３５４は、前記制限指示データをデータ処理装置６０に送信する（ステップＳ２０２）。斯かる制限指示データは、データ送信を一時的に中断する旨の制限指示を表すデータである。

通信部６３を介して、ロボット制御装置３５から制限指示データを受信したＰＣ制御部６２は、斯かる制限指示データに従って、ファームウェアのバージョンアップに係るデータの送信を一時的に中断する（ステップＳ３０２）。

以降、ロボット制御装置３５においては、ＣＰＵ３５１が副制御装置１０から終了指示データを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。終了指示データについては既に説明しており、詳しい説明を省略する。

ＣＰＵ３５１は終了指示データを受信していないと判定した場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、終了指示データを受信したと判定するまで斯かる判定を繰り返す。また、副制御装置１０が終了指示データをロボット制御装置３５に送信した場合、ＣＰＵ３５１は終了指示データを受信したと判定する（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）。この際、ロボット制御装置３５は、データ送信の一時的中断を解除する解除指示をデータ処理装置６０に送信する。即ち、ロボット制御装置３５は、前記解除指示を表す解除指示データをデータ処理装置６０に送信する（ステップＳ２０４）。

ステップＳ２０４での解除指示データ送信後、又は、ステップＳ２０１にて受信したデータが動作指示データでない場合、斯かる指示データの受信が完了後、ＣＰＵ３５１は受信した指示データに対応する処理を実行する（ステップＳ２０５）。

一方、ＰＣ制御部６２においては、データ送信の中断後、後述するＣＰＵ６２１が、ロボット制御装置３５から前記解除指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。即ち、ＣＰＵ６２１が通信部６３を監視して、前記解除指示を表す解除指示データを受信したか否かを判定する。

ＣＰＵ６２１は前記解除指示を受信していないと判定した場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）、解除指示を受信したと判定するまで斯かる判定を繰り返す。また、ロボット制御装置３５が解除指示データをデータ処理装置６０に送信した場合、ＣＰＵ６２１は解除指示を受信したと判定する（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）。この際、ＰＣ制御部６２は、一時的に中断していた、ファームウェアのバージョンアップに係るデータ送信を再開する（ステップＳ３０４）。

本実施の形態に係る制御システム１００においては、以上の構成を有することから、ロボット４０の前記位置決めにおいて動きを停止する停止動作指示のように速反応性を要する指示をユーザ（副制御装置１０）が行う場合、他の装置（データ処理装置６０）がデータの送信を中断するので、ロボット制御装置３５からの停止動作指示を優先的に受信できる。従って、緊急又は速対応性を要する指示に迅速に対応することができる。

以上においては、副制御装置１０から前記停止動作指示データを受信した場合、ロボット制御装置３５が前記制限指示データをデータ処理装置６０に送信することについて説明したが、本実施の形態はこれに限るものでない。第１制御装置３１、第２制御装置５１が、副制御装置１０から前記停止動作指示データを受信した場合、前記制限指示データをデータ処理装置６０に送信する構成を有しても良い。

実施の形態１、２と同様の部分については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

（実施の形態４）
実施の形態４に係る制御システム１００は、実施の形態２と同様の構成を有するので、重複する部分については詳しい説明を省略する。
図９は、本実施の形態に係る制御システム１００における、第１制御装置３１の第１制御部３３の要部構成を示す機能ブロック図である。

第１制御部３３は、ＣＰＵ３３１、記憶部３３２、中止指示判定部３３３、制限指示部３３４を備える。

ＣＰＵ３３１は、予め格納した制御プログラムを実行し、第１工作機械３０でのワークの加工作業等において、前記各種ハードウェアの制御を行う。

記憶部３３２は、例えば、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＨＤＤ、ＭＲＡＭ（磁気抵抗メモリ）、ＦｅＲＡＭ（強誘電体メモリ）、又は、ＯＵＭ等の不揮発性の記憶媒体である。記憶部３３２は、例えば、第１工作機械３０でのワークの加工作業等の為の制御プログラムを記憶する。

中止指示判定部３３３は、第１工作機械３０のワークの加工作業等に係る動作指示を表す動作指示データを、副制御装置１０から受信したか否かを判定する。例えば、中止指示判定部３３３は、第１工作機械３０でのワークの加工作業において作業を中止する中止動作指示を表す中止動作指示データを受信したか否かを判定する。
詳しくは、副制御装置１０が第１制御装置３１に送る中止動作指示データ（データフレーム）のプリアンブル又はヘッダに、送信データが中止動作指示データであることを表す情報を付する。中止指示判定部３３３は、副制御装置１０からのデータフレームのプリアンブル、ヘッダを監視して、前記判定を行う。

制限指示部３３４は、中止指示判定部３３３が副制御装置１０から前記中止動作指示データを受信したと判定した場合、自装置と接続する、副制御装置１０を除く他の装置に、自装置を送信先とする送信データ量を低減する旨の制限指示を送信する。即ち、副制御装置１０から前記中止動作指示データを受信した場合、制限指示部３３４は、前記制限指示を表す制限指示データをデータ処理装置６０に送信する。
データ処理装置６０は、斯かる制限指示データを受信した場合、第１制御装置３１に送信するデータ量を低減して分割し、所定の間隔をおいて送信する。

図１０は、本実施の形態に係る制御システム１００における、データ処理装置６０のＰＣ制御部６２の要部構成を示す機能ブロック図である。

ＰＣ制御部６２は、ＣＰＵ６２１、ＲＯＭ６２２、ＲＡＭ６２３、制限指示判定部６２４、分割部６２５を備える。

ＲＯＭ６２２は各種の制御プログラム、演算用のパラメータのうちの基本的に固定のデータ等を予め格納しており、ＲＡＭ６２３はデータを一時的に記憶し、記憶順、記憶位置等に関係なく読み出すことが可能である。また、ＲＡＭ６２３は、例えば、ＲＯＭ６２２から読み出したプログラム、該プログラムを実行することにより発生する各種データ、該実行の際適宜変化するパラメータ等を記憶する。

ＣＰＵ６２１は、ＲＯＭ６２２が予め格納した制御プログラムをＲＡＭ６２３上にロードして実行することによって、上述した各種ハードウェアの制御を行ない、装置全体を本実施の形態に係るＰＣ制御部６２として動作させる。

制限指示判定部６２４は、第１制御装置３１、第２制御装置５１又はロボット制御装置３５から前記制限指示データを受信したか否かを判定する。斯かる判定は、制限指示判定部６２４が通信部６３を監視することによって行う。

分割部６２５は、前記制限指示データを受信したと制限指示判定部６２４が判定した場合、以後、斯かる制限指示データの送信元に送信するデータを制限する。例えば、第１制御装置３１から前記制限指示データを受信した場合、分割部６２５は、前記制限指示データを受信する前より、第１制御装置３１に送信するデータ量を小さくして複数の部分に分割する。所定の閾値を設け、斯かる閾値以下に分割しても良い。以下、このように分割したデータを分割データと言う。更に、分割部６２５は前記分割データを所定の間隔おきに第１制御装置３１に送信する。

図１１は、本実施の形態に係る制御システム１００において第１制御装置３１及びデータ処理装置６０の間の処理を説明するフローチャートである。

例えば、データ処理装置６０（ＰＣ制御部６２）が第１制御装置３１に、設定のパラメータ変更に係るデータを送信し（ステップＳ５０１）、第１制御部３３は通信部３４を介して受信する。

この際、中止指示判定部３３３は受信したデータが動作指示データであるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。中止指示判定部３３３が受信したデータを動作指示データでないと判定した場合（ステップＳ４０１：ＮＯ）、処理はステップＳ４０５に進む。

一方、副制御装置１０から前記中止動作指示データを受信した場合、中止指示判定部３３３は受信したデータを動作指示データであると判定し（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、制限指示部３３４は、前記制限指示データをデータ処理装置６０に送信する（ステップＳ４０２）。斯かる制限指示データは、送信すべきデータを分割し、データ量を低減させた分割データを所定の間隔にて送信する旨の制限指示を表す。

ＰＣ制御部６２は、通信部６３を介して、第１制御装置３１から制限指示データを受信し、分割部６２５が、第１制御装置３１に送信すべきデータを、斯かる制限指示データの受信前より小さい複数の部分に分割する（ステップＳ５０２）。そして、分割部６２５は斯かる分割データを所定の間隔をおいて第１制御装置３１に送信する（ステップＳ５０３）。

以降、第１制御装置３１においては、ＣＰＵ３３１は通信部３４を監視することによって、副制御装置１０から終了指示データを受信したか否かを判定する（ステップＳ４０３）。

ＣＰＵ３３１は終了指示データを受信していないと判定した場合（ステップＳ４０３：ＮＯ）、終了指示データを受信したと判定するまで斯かる判定を繰り返す。また、副制御装置１０が終了指示データを第１制御装置３１に送信した場合、ＣＰＵ３３１は終了指示データを受信したと判定する（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）。この際、ＣＰＵ３３１は、所定の間隔にて分割データを送信することを解除する解除指示をデータ処理装置６０に送信する。即ち、ＣＰＵ３３１は、前記解除指示を表す解除指示データを、通信部３４を介してデータ処理装置６０に送信する（ステップＳ４０４）。

ステップＳ４０４での解除指示データ送信後、又は、ステップＳ４０１にて受信したデータが動作指示データでない場合、斯かる指示データの受信が完了後、ＣＰＵ３３１は受信した指示データに対応する処理を実行する（ステップＳ４０５）。

一方、ＰＣ制御部６２においては、所定の間隔にて分割データを送信し始めた後、第１制御装置３１から前記解除指示を受信したか否かをＣＰＵ６２１が判定する（ステップＳ５０４）。

ＣＰＵ６２１は前記解除指示を受信していないと判定した場合（ステップＳ５０４：ＮＯ）、解除指示を受信したと判定するまで斯かる判定を繰り返す。また、第１制御装置３１が解除指示データをデータ処理装置６０に送信した場合、ＣＰＵ６２１は解除指示を受信したと判定する（ステップＳ５０４：ＹＥＳ）。この際、ＣＰＵ６２１は、斯かる制限指示データの受信前と同様に正常のデータ送信を行う（ステップＳ５０５）。即ち、ステップＳ５０２にて制限指示データを受信する前と同じデータ量を、連続して第１制御装置３１に送信する。

実施の形態４に係る制御システム１００においては、以上の構成を有することから、ワークの加工作業を緊急中止する中止動作指示のように速反応性を要する指示をユーザ（副制御装置１０）が行う場合、中継装置２０における副制御装置１０と第１工作機械３０との通信帯域を広げて確保することが出来る。また、この際、ＰＣ制御部６２は所定の間隔をおいて前記分割データを送信するので、斯かる間隔の間、副制御装置１０が第１工作機械３０に緊急又は速対応性を要する指示を行うこともできる。従って、緊急又は速対応性を要する指示に迅速に対応することができる。

以上においては、第１制御装置３１（第１制御部３３）を例に挙げて、ＰＣ制御部６２との間における処理について説明したが、本実施の形態はこれに限るものでない。第２制御装置５１（第２制御部５３）においても同様であることは言うまでもない。また、ロボット制御装置３５が、第１制御装置３１（第１制御部３３）と同様の構成を有するように構成しても良い。

実施の形態１〜３と同様の部分については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

以上においては、第１工作機械３０に、第１制御装置３１及びロボット制御装置３５が共に設けてある場合を例に挙げて説明したが、本実施の形態はこれに限る物でない。第１工作機械３０に、第１制御装置３１及び第２制御装置５１を共に設けても良い。

なお、上述した判定部１３３、動作指示部１３４、破棄指示部１３５、停止指示判定部３５３、制限指示部３５４、中止指示判定部３３３、制限指示部３３４、制限指示判定部６２４、分割部６２５は、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、ＣＰＵ１３１，３５１，３３１，６２１が所定のプログラムを実行することにより、ソフトウェア的に構築してもよい。

１０ 副制御装置
１１ 表示部
２０ 中継装置
３０ 第１工作機械
３１ 第１制御装置
３５ ロボット制御装置
４０ ロボット
５０ 第２工作機械
５１ 第２制御装置
１００ 制御システム
１３４ 動作指示部
１３５ 破棄指示部
３３４ 制限指示部
６２５ 分割部

Claims (16)

1. 軸が移動する動作を行う第１機械及び第２機械を夫々制御する第１制御装置及び第２制御装置を備える制御システムにおいて、
   前記第１機械及び第２機械を制御する副制御装置と、
   前記副制御装置と、前記第１制御装置及び前記第２制御装置とを接続する中継装置と
   を備えることを特徴とする制御システム。
2. 前記副制御装置は、前記第１制御装置又は前記第２制御装置から受信したデータを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
3. 前記中継装置に接続してあり、前記第１制御装置又は前記第２制御装置とのデータ送受信を行うデータ処理装置を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の制御システム。
4. 前記副制御装置は、
   軸移動の動作指示を前記第１制御装置又は前記第２制御装置に送信する動作指示部と、
   他装置から受信するデータを破棄する破棄指示を、前記動作指示の送信の際、前記第１制御装置又は前記第２制御装置に送信する破棄指示部と
   を備えることを特徴とする請求項１から３の何れか一つに記載の制御システム。
5. 前記第１制御装置及び前記第２制御装置は、
   軸移動の動作指示を前記副制御装置から受信した場合、前記データ処理装置に、データ送信を制限する制限指示を送信する制限指示部を備えることを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
6. 前記制限指示部はデータ送信の中断を指示する前記制限指示を前記データ処理装置に送信することを特徴とする請求項５に記載の制御システム。
7. 前記制限指示部は送信するデータ量の低減を指示する前記制限指示を前記データ処理装置に送信することを特徴とする請求項５に記載の制御システム。
8. 前記データ処理装置は、
   前記制限指示を受信した場合、
   送信すべきデータを分割して所定間隔にて送信する分割部を備えることを特徴とする請求項７に記載の制御システム。
9. 前記第２機械はアームロボットであり、
   前記副制御装置は前記アームロボットの動作に係る位置決めを行い、
   前記動作指示は前記位置決めにおける停止指示を含むことを特徴とする請求項４から８の何れか一つに記載の制御システム。
10. 前記第１機械は工作機械であり、
    前記副制御装置は前記工作機械での加工作業に係る指示を行い、
    前記動作指示は前記加工作業における中止指示を含むことを特徴とする請求項４から８の何れか一つに記載の制御システム。
11. 軸が移動する動作を行う第１機械の第１制御装置又は軸が移動する動作を行う第２機械の第２制御装置に接続して前記第１機械又は第２機械を制御する副制御装置において、
    中継装置を介して前記第１制御装置及び第２制御装置と接続する通信部を備えることを特徴とする副制御装置。
12. 前記第１制御装置又は前記第２制御装置から受信したデータを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項１１に記載の副制御装置。
13. 軸移動の動作指示を前記第１制御装置又は前記第２制御装置に送信する動作指示部と、
    前記動作指示の送信の際、他装置から受信するデータを破棄する破棄指示を前記第１制御装置又は前記第２制御装置に送信する破棄指示部と
    を備えることを特徴とする請求項１１又は１２に記載の副制御装置。
14. 前記第１機械はアームロボットであり、
    前記アームロボットの動作に係る位置決めを行い、
    前記動作指示は前記位置決めにおける停止指示を含むことを特徴とする請求項１３に記載の副制御装置。
15. 前記第２機械は工作機械であり、
    前記工作機械での加工作業に係る指示を行い、
    前記動作指示は前記加工作業における中止指示を含むことを特徴とする請求項１３に記載の副制御装置。
16. 軸が移動する動作を行う第１機械の第１制御装置又は軸が移動する動作を行う第２機械の第２制御装置と中継装置を介して接続する副制御装置にて、前記第１機械又は第２機械を制御する制御方法において、
    軸移動の動作指示を前記第１制御装置又は前記第２制御装置に送信するステップと、
    前記動作指示の送信の際、他装置から受信するデータを破棄する破棄指示を前記第１制御装置又は前記第２制御装置に送信するステップと
    を含むことを特徴とする制御方法。

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