CN108563146B - 机器人工作模式切换控制方法、装置、计算机设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机器人工作模式切换控制方法、装置、计算机设备和介质，接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令将机器人设置为对应的待切换工作模式，在接收到切换指令后，根据切换指令将机器人的工作模式切换为待切换工作模式。将两种工作模式集成在一个机器人上，与单独的两种机器人相比，制作成本降低，且可灵活切换工作模式，工作效率高。

Description

机器人工作模式切换控制方法、装置、计算机设备和介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种机器人工作模式切换控制方法、装置、计算机设备和介质。

背景技术

随着科学的发展和社会的进步，出现了自动执行工作的机器装置，即机器人，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机器人包括两种类型的机器人，传统机器人和协作机器人，传统机器人主要完成工厂的重复性工作，以生产线代替流水线，为大规模生产提供服务。因此，传统机器人的工作速度比较快，定位精度高，负载较大，依赖固定的外界环境，要求机器与人隔离，这是目前传统机器人技术发展的状况；协作机器人主要参与机器人不能独立完成，需要人参与的生产工作。由于协作机器人需要与人交互，所以侧重于安全性，因此工作速度降低，有碰撞检测，拖动示教等功能，操作更简单，这是目前协作机器人的技术现状。

但是传统的机器人都是一种工作模式，即要么是传统机器人要么是协作机器人，对于需要传统机器人和协作机器人切换工作的企业，只能购买两种机器人，增加了企业的生产成本，且工作效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种工作效率高的机器人工作模式切换控制方法、装置、计算机设备和介质。

一种机器人工作模式切换的控制方法，所述方法包括：

接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息；

接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令将所述机器人设置为对应的待切换工作模式；

在接收到切换指令后，根据所述切换指令将所述机器人的工作模式切换为所述待切换工作模式。

在其中一个实施例中，在所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤之前，还包括：

在机器人开机时，判断所述机器人是否启动协作工作模式；

若是，则所述协作工作模式为当前工作模式，执行所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤；

若否，则传统工作模式为当前工作模式，执行所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤。

在其中一个实施例中，所述接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令将所述机器人设置为对应的待切换工作模式的步骤，包括：

接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，所述断开使能指令用于控制所述驱动电机断开使能；

根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式；

当所述驱动电机的工作模式预切换为所述待切换工作模式时，则所述机器人的工作模式为待切换工作模式。

在其中一个实施例中，所述返回值包括第一返回值和第二返回值，所述根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式的步骤，包括：

根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断所述驱动电机状态是否为停止运行状态；

当所述驱动电机状态为停止运行状态时，将所述驱动电机的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式；

根据接收的所述驱动电机反馈的第二返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式。

在其中一个实施例中，所述根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断所述驱动电机状态是否为停止运行状态的步骤之后，还包括：

当所述驱动电机状态不为停止运行状态时，返回所述根据所述预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，所述断开使能指令用于控制所述驱动电机断开使能的步骤。

在其中一个实施例中，所述根据接收的所述驱动电机反馈的第二返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式的步骤之后，还包括：

当所述驱动电机的工作模式未预切换为所述待切换工作模式时，返回所述将所述机器人的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式的步骤。

在其中一个实施例中，所述根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，包括：

当所述当前工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式时，输出待切换工作模式为周期同步转矩模式的指示信息；

当所述当前工作模式为周期同步转矩模式时，输出待切换工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式的指示信息。

一种机器人工作模式切换控制装置，所述装置包括：

密钥输入模块，用于接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息；

工作模式设置模块，用于接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令将所述机器人设置为待切换工作模式；

模式切换模块，用于在接收到切换指令后，根据所述切换指令将所述机器人的工作模式切换为所述待切换工作模式。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息；

接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令将所述机器人设置为对应的待切换工作模式；

在接收到切换指令后，根据所述切换指令将所述机器人的工作模式切换为所述待切换工作模式。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息；

接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令将所述机器人设置为对应的待切换工作模式；

在接收到切换指令后，根据所述切换指令将所述机器人的工作模式切换为所述待切换工作模式。

上述工作模式切换的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令将机器人设置为对应的待切换工作模式，在接收到切换指令后，根据切换指令将机器人的工作模式切换为待切换工作模式。将两种工作模式集成在一个机器人上，与单独的两种机器人相比，制作成本降低，且可灵活切换工作模式，工作效率高。

附图说明

图1为一个实施例中机器人工作模式切换控制方法的流程示意图；

图2为另一个实施例中机器人工作模式切换控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中传统工作模式的工作流程示意图；

图4为一个实施例中协作工作模式的工作流程示意图；

图5为一实施例中传统工作模式切换为协作工作模式的流程示意图；

图6为一实施例中协作工作模式切换为传统工作模式的流程示意图；

图7为一个实施例中机器人工作模式切换控制装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种机器人工作模式切换控制方法，方法包括：

步骤S110：接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息。

具体地，切换用户模式需要一定的用户权限，在进行切换之前，需要进行权限验证，验证成功后，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息。

在一个实施例中，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，包括：当当前工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式时，输出待切换工作模式为周期同步转矩模式的指示信息；当当前工作模式为周期同步转矩模式时，输出待切换工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式的指示信息。具体地，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，可以提示用户当前模式以及待切换的模式，给用户提供操作指引。

步骤S120：接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令将机器人设置为对应的待切换工作模式。

具体地，在进入当前模式界面后，在用户界面启动预启动按钮，实现预切换工作模式。在一个实施例中，步骤S120包括步骤122至步骤126。

步骤122：接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，断开使能指令用于控制驱动电机断开使能。

具体地，在本实施例中，驱动电机为伺服电机，用户在当前工作模式界面启动预启动按钮后，向机器人的伺服电机发送disable voltage指令(即断开使能指令)，进行断电操作，伺服电机用于驱动机器人工作，伺服电机的工作模式即为机器人的工作模式。

步骤124：根据接收的驱动电机断开使能后反馈的返回值判断驱动电机的工作模式是否预切换为待切换工作模式。

具体地，机器人的伺服电机的工作模式不一样，反馈的返回值不一样，控制器内存储有伺服电机的工作模式和返回值之间的对应关系，可以根据伺服电机反馈的返回值和预设对应关系确定伺服电机的工作模式，电机的工作模式有多种，一般伺服电机工作在三种工作模式下，在本实施例中，伺服电机的工作模式包括周期同步位置模式(CSP，CyclicSynchronous Position Mode)、周期同步速度模式(CSV，Cyclic Synchronous VelocityMode)和周期同步转矩模式(CST，Cyclic Synchronous Torque Mode)，当当前工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式，待切换工作模式为周期同步转矩模式；当待切换工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式，当前工作模式为周期同步转矩模式。

步骤126：当机器人的工作模式预切换为待切换工作模式时，则机器人的工作模式为对应的待切换工作模式。

具体地，当判断机器人的伺服电机的工作模式成功预切换为待切换工作模式时，则伺服电机的工作模式为待切换工作模式，伺服状态置为switch on，在控制器完成这些操作后，系统才成功进入待切换模式，等待用户使能操作。

在一个实施例中，返回值包括第一返回值和第二返回值，步骤124包括步骤1241至步骤1243。

步骤1241：根据接收的驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断驱动电机状态是否为停止运行状态。

步骤1242：当驱动电机状态为停止运行状态时，将驱动电机的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式。

具体地，在接收到断开使能指令后，伺服电机根据接收的断开使能指令断电后，会根据伺服电机反馈的第一返回值和运行状态与返回值的预设对应关系判断伺服电机状态是否变成switch on disable，在switch on disable状态下，伺服电机工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式。

步骤1243：根据接收的驱动电机反馈的第二返回值判断驱动电机的工作模式是否预切换为待切换工作模式。

具体地，检测机器人的伺服电机的工作模式是否为待切换工作模式，电机在不同模式下，控制器读取其返回值也不同，根据第二返回值和工作模式与返回值的预设对应关系判断是否进入待切换工作模式。

在一个实施例中，步骤1241之后，还包括步骤1244。

步骤1244：当驱动电机状态不为停止运行状态时，返回根据预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，断开使能指令用于控制驱动电机断开使能的步骤。

具体地，当检查机器人的伺服状态不为switch on disable时，继续向伺服电机发送disable voltage指令，控制伺服电机进行断电操作。

在一个实施例中，步骤1243之后，还包括步骤1245。

步骤1245：当驱动电机的工作模式未预切换为待切换工作模式时，返回将机器人的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式的步骤。

具体地，当检查伺服电机的模式不为待切换工作模式时，继续控制将伺服电机的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式。

步骤S130：在接收到切换指令后，根据切换指令将机器人的工作模式切换为待切换工作模式。

具体地，在机器人的伺服电机状态置为switch on时，表明系统成功进入待切换模式，等待用户使能操作，接收切换指令(即使能操作)，伺服电机根据切换指令直接切换进入待切换工作模式。

在一个实施例中，在步骤S110之前，还包括步骤S102和步骤S104。

步骤S102：在机器人开机时，判断机器人是否启动协作工作模式。

具体地，在机器人开机工作时，可以选择进入传统工作模式或者进入协作工作模式，默认进入传统工作模式工作，在本实施例中传统工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式，协作工作模式为周期同步转矩模式。

传统模式：传统模式工业机器人为大规模生产提供服务，工作速度快，精度高，效率高，但是传统模式下灵活性不好，它成为生产线的组成部分，某个环节出问题时，可能导致整个生产线停工。如图3所示，传统模式工业机器人采用的是三环控制，从内到外分别为电流环，速度环，位置环。

最内环是电流环，通过检测电机的输出电流进行负反馈调节，达到输出电流尽量接近设定的电流。电流环就是控制电机转矩的，是控制的根本；次外环是速度环，通过检测电机编码器的信号进行负反馈调节，其环内输出就是电流环的设定值。对速度环进行控制时包含速度环和电流环；最外环是位置环，通过检测电机的位置信号进行负反馈调节，其环内输出就是速度环的设定值。位置环控制下包含三个环的运算，此时的系统运算量最大。

协作模式：协作模式工业机器人主要用于产品种类多、体积不大、对操作人员柔性要求高的生产，有检测碰撞能力，工作安全，能与人协作互换工作，生产灵活性好，但是为了控制力和碰撞检测，协作模式下运行速度比较慢，通常只有传统模式下的三分之一到二分之一，因而效率较低。如图4所示为协作模式的控制框图，采用了分级控制方法，笛卡尔空间控制和关节控制。

笛卡尔空间的控制策略包括导纳控制、刚度控制、阻抗控制，关节控制包含位置控制、关节阻抗控制、力矩(电流)控制。导纳控制是根据力生成末端位移再生成关节位移来控制机械臂的。如图所示，笛卡尔导纳控制根据力控制器输出笛卡尔空间的位置信息，通过逆运动学计算各关节需要运动的位移，从而驱动关节的位置控制；刚度控制是对机械臂的静态力和位置的双重控制。笛卡尔空间刚度控制根据末端期望的位置，利用变增益和阻尼、机器人动力学进行路径规划，计算各个关节的速度。刚度控制通过关节阻抗控制实现，关节阻抗即把关节考虑为一个刚度-阻尼、质量的弹性体模型，这种控制策略提供了灵活关节结构的振荡阻尼，实现变化的刚度阻尼；阻抗控制是根据力生成关节力矩来控制机械臂。笛卡尔空间阻抗控制通过刚度和阻尼矩阵、雅克比矩阵及机器人的运动学计算期望矩阵，从而进行力矩控制来控制关节的力矩。这种控制方法的优势是对未知机器人参数、未知负载参数和未知接触环境的鲁棒性。

步骤S104：若是，则协作工作模式为当前工作模式，执行接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤；若否，则传统工作模式为当前工作模式，执行接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤。

在一个具体的实施例中，如图5所示，为传统工作模式切换为协作工作模式的流程示意图，用户切换用户界面，会出现输入密码的界面，用户输入用户密码，密码验证成功后，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，比如当前工作模式为传统工作模式，输出当前工作模式为传统工作模式，待切换工作模式为协作工作模式的提示信息，且显示待切换工作模式即协作工作模式界面，用户在协作工作模式界面设置参数，如重力参数、负载参数等并保存，启动按钮预切换工作模式，控制器向伺服电机发送disablevoltage指令，进行断电操作，根据伺服电机反馈的第一返回值检测伺服电机状态是否变成switch on disable，在switch on disable状态下，伺服电机模式由CSP/CSV切换成CST，检测伺服电机模式是否为CST，伺服电机在不同模式下，控制器读取其返回值也不同，根据伺服电机反馈的第二返回值判断是否进入CST模式，在伺服电机进入CST模式后，将伺服电机状态置为switch on，控制器完成这些操作后，系统才成功进入协作工作模式，等待用户使能操作，用户在协作工作模式界面按下使能按钮，伺服电机进入协作工作模式，以协作工作模式开始运行。进一步地，可以理解，在第一次切换工作模式时需要根据实际情况设置参数，在后面再次由别的模式切换成该模式时，可直接用保存的设置参数，不需要再次设置，如果参数有变化，则需要再次设置。

如图6所示，为协作工作模式切换为传统工作模式的流程示意图，用户切换用户界面，会出现输入密码的界面，用户输入用户密码，密码验证成功后，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，比如当前工作模式为协作工作模式，输出当前工作模式为协作工作模式，待切换工作模式为传统工作模式的提示信息，且显示待切换工作模式即传统工作模式界面，用户在传统工作模式界面设置相应参数并保存(该部分图6未示)，启动按钮预切换工作模式，控制器向伺服电机发送disable voltage指令，进行断电操作，根据伺服电机反馈的第一返回值检测伺服电机状态是否变成switch on disable，在switch on disable状态下，伺服电机模式由CST切换成CSP/CSV，检测伺服电机模式是否为CSP/CSV，伺服电机在不同模式下，控制器读取其返回值也不同，根据伺服电机反馈的第二返回值判断是否进入CSP/CSV模式，在伺服电机进入CSP/CSV模式后，将伺服电机状态置为switch on，控制器完成这些操作后，系统才成功进入传统工作模式，等待用户使能操作，用户在传统工作模式界面按下使能按钮，伺服电机进入传统工作模式，以传统工作模式开始运行。

上述机器人工作模式切换控制方法，通过切换传统工作模式和协作工作模式的机器人控制方法，可以使本申请设计的机器人比现有的机器人适用场合更广，与单独的两种机器人相比，制作成本降低；对用户而言，一款机器人具备两种模式，除了应用灵活方便外，也节约了购买成本，当在某一种模式下工作时，可通过开关选择灵活切换到另一种模式工作，具备传统机器人和协作机器人的功能。

应该理解的是，虽然图1-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种机器人工作模式切换控制装置，包括：密钥输入模块110、工作模式设置模块120和工作模式切换模块130，其中：

密钥输入模块110，用于接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息。

工作模式设置模块120，用于接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令将机器人设置为对应的待切换工作模式。

工作模式切换模块130，用于在接收到切换指令后，根据切换指令将机器人的工作模式切换为待切换工作模式。

在一个实施例中，密钥输入模块110之前，还包括判断模块。

判断模块，用于在机器人开机时，判断机器人是否启动协作工作模式；

若是，则协作工作模式为当前工作模式，控制密钥输入模块110接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息；若否，则传统工作模式为当前工作模式，控制密钥输入模块110接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息。

在一个实施例中，工作模式设置模块120包括断开使能指令发送单元、预切换判断单元和预切换单元。

断开使能指令发送单元，用于接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，断开使能指令用于控制驱动电机断开使能。

预切换判断单元，用于根据接收的驱动电机断开使能后反馈的返回值判断驱动电机的工作模式是否预切换为待切换工作模式。

预切换单元，用于当驱动电机的工作模式预切换为待切换工作模式时，则机器人的工作模式为待切换工作模式。

在一个实施例中，返回值包括第一返回值和第二返回值，预切换判断单元包括电机运行状态判断单元、第一电机运行状态确定单元和电机工作模式判断单元。

电机运行状态判断单元，用于根据接收的驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断驱动电机状态是否为停止运行状态。

第一电机运行状态确定单元，用于当驱动电机状态为停止运行状态时，将驱动电机的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式。

电机工作模式判断单元，用于根据接收的驱动电机反馈的第二返回值判断驱动电机的工作模式是否预切换为待切换工作模式。

在一个实施例中，电机运行状态判断单元之后，还包括第二电机运行状态确定单元。

第二电机运行状态确定单元，用于当驱动电机状态不为停止运行状态时，控制断开使能指令发送单元根据预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，断开使能指令用于控制驱动电机断开使能。

在一个实施例中，电机工作模式判断单元之后，还包括：当驱动电机的工作模式未预切换为待切换工作模式时，控制预切换单元将机器人的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式。

在一个实施例中，密钥输入模块110中的根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，包括：当当前工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式时，输出待切换工作模式为周期同步转矩模式的指示信息；当当前工作模式为周期同步转矩模式时，输出待切换工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式的指示信息。

上述机器人工作模式切换控制装置，通过切换传统工作模式和协作工作模式的机器人控制方法，可以使本申请设计的机器人比现有的机器人适用场合更广，与单独的两种机器人相比，制作成本降低；对用户而言，一款机器人具备两种模式，除了应用灵活方便外，也节约了购买成本，当在某一种模式下工作时，可通过开关选择灵活切换到另一种模式工作，具备传统机器人和协作机器人的功能。

关于工作模式切换的控制装置的具体限定可以参见上文中对于工作模式切换的控制方法的限定，在此不再赘述。上述工作模式切换的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种工作模式切换的控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息；接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令将机器人设置为对应的待切换工作模式；在接收到切换指令后，根据切换指令将机器人的工作模式切换为待切换工作模式。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，在接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤之前，还包括：在机器人开机时，判断机器人是否启动协作工作模式；若是，则协作工作模式为当前工作模式，执行接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤；若否，则传统工作模式为当前工作模式，执行接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令将机器人设置为对应的待切换工作模式的步骤，包括：接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，断开使能指令用于控制驱动电机断开使能；根据接收的驱动电机断开使能后反馈的返回值判断驱动电机的工作模式是否预切换为待切换工作模式；当驱动电机的工作模式预切换为待切换工作模式时，则机器人的工作模式为待切换工作模式。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，返回值包括第一返回值和第二返回值，根据接收的驱动电机断开使能后反馈的返回值判断驱动电机的工作模式是否预切换为待切换工作模式的步骤，包括：根据接收的驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断驱动电机状态是否为停止运行状态；当驱动电机状态为停止运行状态时，将驱动电机的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式；根据接收的驱动电机反馈的第二返回值判断驱动电机的工作模式是否预切换为待切换工作模式。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，根据接收的驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断驱动电机状态是否为停止运行状态的步骤之后，还包括：当驱动电机状态不为停止运行状态时，返回根据预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，断开使能指令用于控制驱动电机断开使能的步骤。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，根据接收的驱动电机反馈的第二返回值判断驱动电机的工作模式是否预切换为待切换工作模式的步骤之后，还包括：当驱动电机的工作模式未预切换为待切换工作模式时，返回将机器人的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式的步骤。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，包括：当当前工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式时，输出待切换工作模式为周期同步转矩模式的指示信息；当当前工作模式为周期同步转矩模式时，输出待切换工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式的指示信息。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息；接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令将机器人设置为对应的待切换工作模式；在接收到切换指令后，根据切换指令将机器人的工作模式切换为待切换工作模式。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，在接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤之前，还包括：在机器人开机时，判断机器人是否启动协作工作模式；若是，则协作工作模式为当前工作模式，执行接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤；若否，则传统工作模式为当前工作模式，执行接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令将机器人设置为对应的待切换工作模式的步骤，包括：接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，断开使能指令用于控制驱动电机断开使能；根据接收的驱动电机断开使能后反馈的返回值判断驱动电机的工作模式是否预切换为待切换工作模式；当驱动电机的工作模式预切换为待切换工作模式时，则机器人的工作模式为待切换工作模式。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，返回值包括第一返回值和第二返回值，根据接收的驱动电机断开使能后反馈的返回值判断驱动电机的工作模式是否预切换为待切换工作模式的步骤，包括：根据接收的驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断驱动电机状态是否为停止运行状态；当驱动电机状态为停止运行状态时，将驱动电机的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式；根据接收的驱动电机反馈的第二返回值判断驱动电机的工作模式是否预切换为待切换工作模式。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，根据接收的驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断驱动电机状态是否为停止运行状态的步骤之后，还包括：当驱动电机状态不为停止运行状态时，返回根据预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，断开使能指令用于控制驱动电机断开使能的步骤。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，根据接收的驱动电机反馈的第二返回值判断驱动电机的工作模式是否预切换为待切换工作模式的步骤之后，还包括：当驱动电机的工作模式未预切换为待切换工作模式时，返回将机器人的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式的步骤。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，包括：当当前工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式时，输出待切换工作模式为周期同步转矩模式的指示信息；当当前工作模式为周期同步转矩模式时，输出待切换工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式的指示信息。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种机器人工作模式切换控制方法，所述方法包括：

接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，所述工作模式切换指示信息包括待切换工作模式的提示信息以及工作模式界面，工作模式界面用于进行所述待切换工作模式的参数设置；

接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，所述断开使能指令用于控制所述驱动电机断开使能；

根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断所述驱动电机状态是否为停止运行状态；

当所述驱动电机状态为停止运行状态时，将所述驱动电机的工作模式由当前工作模式预切换为所述待切换工作模式；

根据接收的所述驱动电机反馈的第二返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式；

当所述驱动电机的工作模式预切换为所述待切换工作模式时，则所述机器人的工作模式为待切换工作模式；

根据使能操作将所述机器人的工作模式直接切换进入所述待切换工作模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤之前，还包括：

在机器人开机时，判断所述机器人是否启动协作工作模式；

若是，则所述协作工作模式为当前工作模式，执行所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤；

若否，则传统工作模式为当前工作模式，执行所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断所述驱动电机状态是否为停止运行状态的步骤之后，还包括：

当所述驱动电机状态不为停止运行状态时，返回所述根据所述预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，所述断开使能指令用于控制所述驱动电机断开使能的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收的所述驱动电机反馈的第二返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式的步骤之后，还包括：

当所述驱动电机的工作模式未预切换为所述待切换工作模式时，返回所述将所述机器人的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，包括：

当所述当前工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式时，输出待切换工作模式为周期同步转矩模式的指示信息；

当所述当前工作模式为周期同步转矩模式时，输出待切换工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式的指示信息。

6.一种机器人工作模式切换控制装置，其特征在于，所述装置包括：

密钥输入模块，用于接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息；

所述工作模式切换指示信息包括待切换工作模式的提示信息以及工作模式界面，工作模式界面用于进行所述待切换工作模式的参数设置；

工作模式设置模块，包括断开使能指令发送单元、电机运行状态判断单元、第一电机运行状态确定单元、电机工作模式判断单元和预切换单元；

所述断开使能指令发送单元用于接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，所述断开使能指令用于控制所述驱动电机断开使能；

所述电机运行状态判断单元用于根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断所述驱动电机状态是否为停止运行状态；

所述第一电机运行状态确定单元用于当所述驱动电机状态为停止运行状态时，将所述驱动电机的工作模式由当前工作模式预切换为所述待切换工作模式；

所述电机工作模式判断单元用于根据接收的所述驱动电机反馈的第二返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式；

所述预切换单元用于当所述驱动电机的工作模式预切换为所述待切换工作模式时，则所述机器人的工作模式为待切换工作模式；

模式切换模块，用于根据使能操作将所述机器人的工作模式直接切换进入所述待切换工作模式。

7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

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