JP2010218530A - モーションコントロールシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】 モーションコントローラに搭載されたCPUの省電力モードを利用することで、低消費電力化を実現するモーションコントロールシステムとその制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】
モーションコントローラに、ステータスと応答時間の関係を設定した応答時間テーブルと、CPUを省電力モードへの切り替える最低プライオリティの省電力タスクを設け、上位PCからのコマンドの応答時間を、応答時間テーブルに沿って変化させることで、省電力タスクを起動しCPUを省電力モードへ切り替える。
【選択図】 図2
【解決手段】
モーションコントローラに、ステータスと応答時間の関係を設定した応答時間テーブルと、CPUを省電力モードへの切り替える最低プライオリティの省電力タスクを設け、上位PCからのコマンドの応答時間を、応答時間テーブルに沿って変化させることで、省電力タスクを起動しCPUを省電力モードへ切り替える。
【選択図】 図2
Description
本発明は、分散配置型モーションコントロールシステム装置に関する。
従来の移動体ロボットは、各関節駆動のためのアクチュエータを分散配置し、バス接続により各軸を制御している(例えば、特許文献1参照)。なお従来の移動体ロボットは、図9に示すように部位毎にユニット化しており腕部、右脚部、左脚部、体幹部、頭部などに分けられており、思考制御モジュール200や運動制御モジュール300といった制御モジュール200/300からの指令により各ユニットに内蔵されたそれぞれのアクチュエータの動作を制御し、ロボットとしての動作を実現している。
また、従来の移動体ロボットは、自身の駆動用バッテリの残量を監視する電源管理コントローラ501と電源の給電・遮断部502を持ち、電源管理コントローラ501にてバッテリ512の残量を常時監視し、バッテリ状態に合わせてユニット毎に電源の供給・遮断を制御している。その動作は以下の通り。
図10のフローチャートに示すように、従来の移動体ロボットは、ステップS11にてバッテリ電圧の監視を行い、バッテリ電圧が低下した場合は、姿勢センサを使用するかの判断を行う(S12)。使用しない場合は、図9の給電・遮断部により姿勢センサへの電源供給を停止し(S13)、次の電源監視ステップ(S14)に移行する。姿勢センサを使用する場合は、電源供給を維持したままステップS14に移行する。ステップS14にて再度電源監視を行い、電圧低下が改善されていれば、次の動作(S23)に移行する。電圧低下が改善されなければ、給電・遮断部により頭部ユニットの電源供給を停止し(S15)、その後頭部ユニットへの制御信号も停止し(S16)、次の電源監視ステップ(S17)に移行する。ステップS17にて再度電源監視を行い、電圧低下が改善されていれば、次の動作(S23)に移行する。電圧低下が改善されなければ、給電・遮断部により腕部ユニットの電源供給を停止し(S18)、その後腕部ユニットへの制御信号も停止し(S19)、次の電源監視ステップ(S20)に移行する。ステップS20にて再度電源監視を行い、電圧低下が改善されていれば、次の動作(S23)に移行する。電圧低下が改善されなければ、給電・遮断部により体幹部ユニットの電源供給を停止し(S21)、その後体幹部ユニットへの制御信号も停止し(S22)、次の電源監視ステップ(S23)に移行する。
また、図11のフローチャートでは、ステップS31にてバッテリ残量が少ないと判断した場合、制御モジュール200/300は、少なくとも1つの駆動部ユニットにおいて、駆動制御に使用する制御式の制御パラメータを変更する(S32)。次に、制御モジュール200/300は、バッテリの残存容量が所定値を下回ったという通知を電力管理コントローラ501から受け取るまで、再び待機する(S33)。そして、バッテリの残存容量が所定値を下回ったという通知を受け取ると、制御モジュール200/300は、少なくとも1つのユニットにおいて、動作目標位置を変更する(S34)。ここで言う動作目標位置とは、例えば、バッテリ512の充電サービスを提供する充電ステーション、あるいは、ACアダプタ511の装着場所であるACコンセントである。動作目標位置の変更は、移動ロボット100が実行中の作業を一時中断して待避することを意味する。なお、電源が復活して、作業の再開を行うために、中断時の実行状態を保存しておくことが好ましい。次に、制御モジュール200/300は、バッテリの残存容量が所定値を下回ったという通知を電力管理コントローラ501から受け取るまで、再び待機する(S35)。そして、バッテリの残存容量が所定値を下回ったという通知を受け取ると、制御モジュール200/300は、少なくとも1つの駆動部ユニットの動作を停止する(S36)。動作を停止すべき駆動部ユニットは、センサ、頭部、腕部、体幹部などのように、脚部ユニットによる歩行などの脚式動作に比較的影響の少ない部位であることが好ましい。なお、頭部ユニットへの電力遮断は、駆動アクチュエータだけでなく、頭部に搭載された画像入力装置251,音声入力装置252,音声出力装置253,通信インターフェース254の電力遮断を含んでいてもよい。また、各駆動部ユニットへの電力遮断は、各部に配備された各種センサ類の停止を含んでいてもよい。次に、制御モジュール200/300は、バッテリの残存容量が所定値を下回ったという通知を電力管理コントローラ501から受け取るまで、再び待機する(S37)。そして、バッテリの残存容量が所定値を下回ったという通知を受け取ると、制御モジュール200/300は、外部の電源供給装置に接続する(S38)。ここで言う外部の電源供給装置とは、例えば、充電ステーション、ACアダプタ511の装着場所であるACコンセント、スペア・バッテリなどである。
特開2001-328091号公報(第14頁、図5 及び第15項、図6 及び第16項、図7)
また、従来の移動体ロボットは、自身の駆動用バッテリの残量を監視する電源管理コントローラ501と電源の給電・遮断部502を持ち、電源管理コントローラ501にてバッテリ512の残量を常時監視し、バッテリ状態に合わせてユニット毎に電源の供給・遮断を制御している。その動作は以下の通り。
図10のフローチャートに示すように、従来の移動体ロボットは、ステップS11にてバッテリ電圧の監視を行い、バッテリ電圧が低下した場合は、姿勢センサを使用するかの判断を行う(S12)。使用しない場合は、図9の給電・遮断部により姿勢センサへの電源供給を停止し(S13)、次の電源監視ステップ(S14)に移行する。姿勢センサを使用する場合は、電源供給を維持したままステップS14に移行する。ステップS14にて再度電源監視を行い、電圧低下が改善されていれば、次の動作(S23)に移行する。電圧低下が改善されなければ、給電・遮断部により頭部ユニットの電源供給を停止し(S15)、その後頭部ユニットへの制御信号も停止し(S16)、次の電源監視ステップ(S17)に移行する。ステップS17にて再度電源監視を行い、電圧低下が改善されていれば、次の動作(S23)に移行する。電圧低下が改善されなければ、給電・遮断部により腕部ユニットの電源供給を停止し(S18)、その後腕部ユニットへの制御信号も停止し(S19)、次の電源監視ステップ(S20)に移行する。ステップS20にて再度電源監視を行い、電圧低下が改善されていれば、次の動作(S23)に移行する。電圧低下が改善されなければ、給電・遮断部により体幹部ユニットの電源供給を停止し(S21)、その後体幹部ユニットへの制御信号も停止し(S22)、次の電源監視ステップ(S23)に移行する。
また、図11のフローチャートでは、ステップS31にてバッテリ残量が少ないと判断した場合、制御モジュール200/300は、少なくとも1つの駆動部ユニットにおいて、駆動制御に使用する制御式の制御パラメータを変更する(S32)。次に、制御モジュール200/300は、バッテリの残存容量が所定値を下回ったという通知を電力管理コントローラ501から受け取るまで、再び待機する(S33)。そして、バッテリの残存容量が所定値を下回ったという通知を受け取ると、制御モジュール200/300は、少なくとも1つのユニットにおいて、動作目標位置を変更する(S34)。ここで言う動作目標位置とは、例えば、バッテリ512の充電サービスを提供する充電ステーション、あるいは、ACアダプタ511の装着場所であるACコンセントである。動作目標位置の変更は、移動ロボット100が実行中の作業を一時中断して待避することを意味する。なお、電源が復活して、作業の再開を行うために、中断時の実行状態を保存しておくことが好ましい。次に、制御モジュール200/300は、バッテリの残存容量が所定値を下回ったという通知を電力管理コントローラ501から受け取るまで、再び待機する(S35)。そして、バッテリの残存容量が所定値を下回ったという通知を受け取ると、制御モジュール200/300は、少なくとも1つの駆動部ユニットの動作を停止する(S36)。動作を停止すべき駆動部ユニットは、センサ、頭部、腕部、体幹部などのように、脚部ユニットによる歩行などの脚式動作に比較的影響の少ない部位であることが好ましい。なお、頭部ユニットへの電力遮断は、駆動アクチュエータだけでなく、頭部に搭載された画像入力装置251,音声入力装置252,音声出力装置253,通信インターフェース254の電力遮断を含んでいてもよい。また、各駆動部ユニットへの電力遮断は、各部に配備された各種センサ類の停止を含んでいてもよい。次に、制御モジュール200/300は、バッテリの残存容量が所定値を下回ったという通知を電力管理コントローラ501から受け取るまで、再び待機する(S37)。そして、バッテリの残存容量が所定値を下回ったという通知を受け取ると、制御モジュール200/300は、外部の電源供給装置に接続する(S38)。ここで言う外部の電源供給装置とは、例えば、充電ステーション、ACアダプタ511の装着場所であるACコンセント、スペア・バッテリなどである。
特開2001-328091号公報は、電力管理コントローラ501にてバッテリの状態を常に監視しており、バッテリ電圧が所定の値を下回った際にその情報を制御モジュール200/300に通知し、制御モジュール200/300はバッテリの残存容量が所定値を下回った場合に、ユニット毎に電源供給の停止、制御パラメータの変更、動作目標位置の変更を行ない、通常の作業を中断してバッテリ電圧低下時の消費電力の低減を行いながら、外部の電源供給装置に移動するなどの処理を行っている。しかしこの場合、消費電力を低減するのは、バッテリの残存容量が少なくなってからであるため、通常の動作状態にはおいては、バッテリの消費を抑えられないという問題があった。
また、特開2001-328091号公報では、ユニット毎に給電を遮断し、アクチュエータの電源を遮断するため、ロボットの動作を再会させる場合には、電源投入時における各機器内のデバイス初期化およびバスI/Fやネットワークを介したシステムの初期化といった処理が必要となり、再起動に時間がかかるという問題があった。
そこで、このようなロボットを構成するモーションコントロールシステム内の制御機器に使用している市販のCPUの中には、低消費電力の機能として省電力モードを有するものがある。ここで省電力モードとは、CPU内部のクロックジェネレータの動作は継続するが、CPUコアと内蔵周辺機能へのクロック供給が停止するものや、クロックジェネレータごと停止するものがある。また、CPUの省電力モードはソフトウェアにて移行することができ、外部からの割込み検出により復帰することができる。なお、CPUの省電力モード時は、CPUの内蔵RAMは省電力モード移行前の状態を保持したままで、プログラムの実行が停止した状態となる。このように省電力モード時は、CPU内部のクロック停止により消費電力を大幅に削減でき、省電力モード解除時は、内蔵RAMの状態が保持されているので、即、通常動作へ復帰することができる。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、省電力モードを有するCPUを使用した制御機器にてモーションコントロールシステムを構成し、バッテリの残存容量の減少時だけではなく、ロボットの通常動作においても使用していないモーションコントローラのCPUを省電力モードに移行することで、低消費電力を実現するモーションコントロールシステムとその制御方法を提供することを目的とする。
また、特開2001-328091号公報では、ユニット毎に給電を遮断し、アクチュエータの電源を遮断するため、ロボットの動作を再会させる場合には、電源投入時における各機器内のデバイス初期化およびバスI/Fやネットワークを介したシステムの初期化といった処理が必要となり、再起動に時間がかかるという問題があった。
そこで、このようなロボットを構成するモーションコントロールシステム内の制御機器に使用している市販のCPUの中には、低消費電力の機能として省電力モードを有するものがある。ここで省電力モードとは、CPU内部のクロックジェネレータの動作は継続するが、CPUコアと内蔵周辺機能へのクロック供給が停止するものや、クロックジェネレータごと停止するものがある。また、CPUの省電力モードはソフトウェアにて移行することができ、外部からの割込み検出により復帰することができる。なお、CPUの省電力モード時は、CPUの内蔵RAMは省電力モード移行前の状態を保持したままで、プログラムの実行が停止した状態となる。このように省電力モード時は、CPU内部のクロック停止により消費電力を大幅に削減でき、省電力モード解除時は、内蔵RAMの状態が保持されているので、即、通常動作へ復帰することができる。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、省電力モードを有するCPUを使用した制御機器にてモーションコントロールシステムを構成し、バッテリの残存容量の減少時だけではなく、ロボットの通常動作においても使用していないモーションコントローラのCPUを省電力モードに移行することで、低消費電力を実現するモーションコントロールシステムとその制御方法を提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
請求項1に記載の発明は、サーボモータと、サーボモータの制御を行うサーボドライブと、センサやスイッチ等の外部入力及び表示灯などの外部出力を制御するI/Oと、複数台の前記サーボドライブおよびI/Oを制御するモーションコントローラからなるモーションコントロールシステムにおいて、前記モーションコントローラは、上位PCと第1のネットワークにて接続され、前記モーションコントローラは、第1のネットワークにおいて固有の機器番号にて管理され、前記モーションコントローラは、前記サーボドライブおよび前記I/Oと第2のネットワークにて接続され、前記サーボドライブや前記I/Oは、第2のネットワークにおいて固有の機器番号にて管理され、前記モーションコントローラは、CPUコアと内蔵周辺機器へのクロック供給を停止するモードやCPU内部のクロックジェネレータを停止するモード等の省電力モードを有するCPUを搭載し、前記CPUで動作する前記モーションコントローラのタスクとして、優先順位が一番低い省電力管理タスクを備え、他に実行すべきタスクがないために前記省電力管理タスクが起動されると、前記CPUを省電力モードに切り替え、外部からの割込みによって前記CPUを省電力モードから復帰させることを特徴としている。
請求項2に記載の発明は、請求項1記載の省電力処理において、前記上位PCからの指令により、前記省電力管理タスクを起動させ、省電力モードへの移行と復帰を行えるようにしたことを特徴としている。
請求項3に記載の発明は、請求項1記載の省電力処理において、前記モーションコントロールシステムのステータスに応じて、前記上位PCからの指令に対する応答時間を変化させ、前記省電力管理タスクによって前期CPUが省電力モードになる時間を長くしたことを特徴としている。
請求項4に記載の発明は、請求項3記載の省電力処理において、前記モーションコントロールシステムのステータスに応じた、前記上位CPUからの指令に対する応答時間を応答時間設定テーブルとして前記モーションコントローラに持つことを特徴としている。
請求項1に記載の発明は、サーボモータと、サーボモータの制御を行うサーボドライブと、センサやスイッチ等の外部入力及び表示灯などの外部出力を制御するI/Oと、複数台の前記サーボドライブおよびI/Oを制御するモーションコントローラからなるモーションコントロールシステムにおいて、前記モーションコントローラは、上位PCと第1のネットワークにて接続され、前記モーションコントローラは、第1のネットワークにおいて固有の機器番号にて管理され、前記モーションコントローラは、前記サーボドライブおよび前記I/Oと第2のネットワークにて接続され、前記サーボドライブや前記I/Oは、第2のネットワークにおいて固有の機器番号にて管理され、前記モーションコントローラは、CPUコアと内蔵周辺機器へのクロック供給を停止するモードやCPU内部のクロックジェネレータを停止するモード等の省電力モードを有するCPUを搭載し、前記CPUで動作する前記モーションコントローラのタスクとして、優先順位が一番低い省電力管理タスクを備え、他に実行すべきタスクがないために前記省電力管理タスクが起動されると、前記CPUを省電力モードに切り替え、外部からの割込みによって前記CPUを省電力モードから復帰させることを特徴としている。
請求項2に記載の発明は、請求項1記載の省電力処理において、前記上位PCからの指令により、前記省電力管理タスクを起動させ、省電力モードへの移行と復帰を行えるようにしたことを特徴としている。
請求項3に記載の発明は、請求項1記載の省電力処理において、前記モーションコントロールシステムのステータスに応じて、前記上位PCからの指令に対する応答時間を変化させ、前記省電力管理タスクによって前期CPUが省電力モードになる時間を長くしたことを特徴としている。
請求項4に記載の発明は、請求項3記載の省電力処理において、前記モーションコントロールシステムのステータスに応じた、前記上位CPUからの指令に対する応答時間を応答時間設定テーブルとして前記モーションコントローラに持つことを特徴としている。
請求項1記載の発明によると、他に実行するタスクがない場合、省電力管理タスクによってCPUを省電力モードにすることが可能になり、モーションコントロールシステムの消費電力を低減することが可能になる。
請求項2記載の発明によると、上位PCからの指令によって必要な時にモーションコントロールシステムのCPUを省電力モードにすることが可能になり、上位PCの判断でモーションコントロールシステムの消費電力の低減を行うことが可能になる。
請求項3記載の発明によると、モーションコントロールシステムのステータスに応じて、上位PCからの指令に対する応答時間周期を変更することが可能になり、モーションコントロールシステムの消費電力を削減することができる。
請求項4記載の発明によると、モーションコントロールシステムのステータスに応じた
上位PCへの応答時間を応答時間設定セーブルとして持つことにより、ステータスに応じてCPUが省電力モードになる時間を長くすることが可能になり、モーションコントロールシステムの消費電力を削減することができる。
請求項2記載の発明によると、上位PCからの指令によって必要な時にモーションコントロールシステムのCPUを省電力モードにすることが可能になり、上位PCの判断でモーションコントロールシステムの消費電力の低減を行うことが可能になる。
請求項3記載の発明によると、モーションコントロールシステムのステータスに応じて、上位PCからの指令に対する応答時間周期を変更することが可能になり、モーションコントロールシステムの消費電力を削減することができる。
請求項4記載の発明によると、モーションコントロールシステムのステータスに応じた
上位PCへの応答時間を応答時間設定セーブルとして持つことにより、ステータスに応じてCPUが省電力モードになる時間を長くすることが可能になり、モーションコントロールシステムの消費電力を削減することができる。
1 モーションコントローラ
11 CPU
12 IEEE1394通信LINKチップ
13 IEEE1394通信PHYチップ
14 EtherNet通信PHYチップ
2 IO
21 CPU
22 IEEE1394通信LINKチップ
23 IEEE1394通信PHYチップ
24 I/O制御回路
3 サーボドライブ
31 CPU
32 IEEE1394通信LINKチップ
33 IEEE1394通信PHYチップ
34 サーボ制御IC
35 モータ駆動回路
36 エンコーダI/F回路
4 上位PC
5 モータ
51 エンコーダ
11 CPU
12 IEEE1394通信LINKチップ
13 IEEE1394通信PHYチップ
14 EtherNet通信PHYチップ
2 IO
21 CPU
22 IEEE1394通信LINKチップ
23 IEEE1394通信PHYチップ
24 I/O制御回路
3 サーボドライブ
31 CPU
32 IEEE1394通信LINKチップ
33 IEEE1394通信PHYチップ
34 サーボ制御IC
35 モータ駆動回路
36 エンコーダI/F回路
4 上位PC
5 モータ
51 エンコーダ
以下、本発明の実施の形態について図1を参照して説明する。
第1のネットワークをEtherNet、第2のネットワークをIEEE1394通信として説明する。
図1の1はモーションコントローラ、2はIO、3はサーホ゛ト゛ライフ゛でモーションコントローラ、IO、サーボにより構成されるシステムをモーションコントロールシステムといい、モーションコントロールシステムは上位PC4にて統括コントロールされる。モーションコントローラ1とIO2およびサーボドライブ3は、IEEE1394通信により接続され、IO2およびサーホ゛ト゛ライフ゛3は複数台接続可能であり、システム内で固有の機器番号を持ちモーションコントローラ1が管理している。上位PC4とモーションコントローラ1はEtherNetで接続され、モーションコントローラ1は複数台接続可能であり、固有の機器番号を持ち上位PCが管理している。
モーションコントローラ1において、11はCPUコアと内蔵周辺機能へのクロック供給を停止するモードやCPU内部のクロックジェネレータを停止するモード等の省電力モードを有するCPU、12は1394通信用LINKチップ、13は1394通信用PHYチップ、14はEtherNet通信用PHYおよびLINKチップである。
IO2において、21はCPUコアと内蔵周辺機能へのクロック供給を停止するモードやCPU内部のクロックジェネレータを停止するモード等の省電力モードを有するCPU、22は1394通信用LINKチップ、23は1394通信用PHYチップ、24は入出力の制御を行うI/O制御回路である。
サーホ゛ト゛ライフ゛3において、31はCPUコアと内蔵周辺機能へのクロック供給を停止するモードやCPU内部のクロックジェネレータを停止するモード等の省電力モードを有するCPU、32は1394通信用LINKチップ、33は1394通信用PHYチップ、34はマイクロプログラムを内蔵し、PWM波形を生成する機能を持つサーボ制御IC、35はサーボモータ5を駆動する半導体スイッチング素子で構成されたモータ駆動回路、36はエンコーダ51からのフィードバックを処理するエンコーダI/F回路である。
本発明が従来技術と異なる部分は、CPUが省電力モードを有する部分である。CPU11、21、31は、低消費電力の機能として省電力モードを有している。ここで省電力モードとは、CPUの省電力モードであり、CPUコアと内蔵周辺機能へのクロック供給を停止するモードやCPU内部のクロックジェネレータを停止するモードである。また、このときのCPUの内蔵RAMの状態は省電力モード移行前の状態を保持し、プログラムの実行が停止した状態となる。このように省電力モード時は、クロック停止により省電力化(CPUコアの消費電流をほぼ0Aに削減)を実現でき、省電力モード解除時は、CPUの内蔵RAMの状態が保持されているので、電源投入時の初期化処理などを必要とせず、即、通常動作へ復帰することができる。
本発明では、前記CPUの省電力動作モードを使用したモーションコントロールシステムであり、図2に示すように、上位PCからのモーションコントローラへのコマンド発行に対する応答時間をモーションコントロールシステムのステータスに応じて設定できる、5応答時間テーブルの設定によりCPU負荷を軽減させる。また、CPUが実行すべき処理が無いときには、CPUを省電力モードへ移行させる。
前記応答時間テーブルに設定する値は、上位PCから設定可能なモーションコントローラのパラメータにしても良い。また、応答時間テーブルに設定された値を使用するかどうかの変更できる。これにより、省電力モードを一時的に使用しない選択も可能となる。
図2の例では、上位PCの接続されるモーションコントローラシステムはサーボオフ状態のものと、メンテナンスモードのものがある。5応答時間テーブルへは、サーボオフ状態時とメンテナンスモード時は、通常より遅い応答時間になるように設定しておくことで、サーボオフ状態になったときや、メンテナンス状態になったときには、応答時間を調整する。
図1の1はモーションコントローラ、2はIO、3はサーホ゛ト゛ライフ゛でモーションコントローラ、IO、サーボにより構成されるシステムをモーションコントロールシステムといい、モーションコントロールシステムは上位PC4にて統括コントロールされる。モーションコントローラ1とIO2およびサーボドライブ3は、IEEE1394通信により接続され、IO2およびサーホ゛ト゛ライフ゛3は複数台接続可能であり、システム内で固有の機器番号を持ちモーションコントローラ1が管理している。上位PC4とモーションコントローラ1はEtherNetで接続され、モーションコントローラ1は複数台接続可能であり、固有の機器番号を持ち上位PCが管理している。
モーションコントローラ1において、11はCPUコアと内蔵周辺機能へのクロック供給を停止するモードやCPU内部のクロックジェネレータを停止するモード等の省電力モードを有するCPU、12は1394通信用LINKチップ、13は1394通信用PHYチップ、14はEtherNet通信用PHYおよびLINKチップである。
IO2において、21はCPUコアと内蔵周辺機能へのクロック供給を停止するモードやCPU内部のクロックジェネレータを停止するモード等の省電力モードを有するCPU、22は1394通信用LINKチップ、23は1394通信用PHYチップ、24は入出力の制御を行うI/O制御回路である。
サーホ゛ト゛ライフ゛3において、31はCPUコアと内蔵周辺機能へのクロック供給を停止するモードやCPU内部のクロックジェネレータを停止するモード等の省電力モードを有するCPU、32は1394通信用LINKチップ、33は1394通信用PHYチップ、34はマイクロプログラムを内蔵し、PWM波形を生成する機能を持つサーボ制御IC、35はサーボモータ5を駆動する半導体スイッチング素子で構成されたモータ駆動回路、36はエンコーダ51からのフィードバックを処理するエンコーダI/F回路である。
本発明が従来技術と異なる部分は、CPUが省電力モードを有する部分である。CPU11、21、31は、低消費電力の機能として省電力モードを有している。ここで省電力モードとは、CPUの省電力モードであり、CPUコアと内蔵周辺機能へのクロック供給を停止するモードやCPU内部のクロックジェネレータを停止するモードである。また、このときのCPUの内蔵RAMの状態は省電力モード移行前の状態を保持し、プログラムの実行が停止した状態となる。このように省電力モード時は、クロック停止により省電力化(CPUコアの消費電流をほぼ0Aに削減)を実現でき、省電力モード解除時は、CPUの内蔵RAMの状態が保持されているので、電源投入時の初期化処理などを必要とせず、即、通常動作へ復帰することができる。
本発明では、前記CPUの省電力動作モードを使用したモーションコントロールシステムであり、図2に示すように、上位PCからのモーションコントローラへのコマンド発行に対する応答時間をモーションコントロールシステムのステータスに応じて設定できる、5応答時間テーブルの設定によりCPU負荷を軽減させる。また、CPUが実行すべき処理が無いときには、CPUを省電力モードへ移行させる。
前記応答時間テーブルに設定する値は、上位PCから設定可能なモーションコントローラのパラメータにしても良い。また、応答時間テーブルに設定された値を使用するかどうかの変更できる。これにより、省電力モードを一時的に使用しない選択も可能となる。
図2の例では、上位PCの接続されるモーションコントローラシステムはサーボオフ状態のものと、メンテナンスモードのものがある。5応答時間テーブルへは、サーボオフ状態時とメンテナンスモード時は、通常より遅い応答時間になるように設定しておくことで、サーボオフ状態になったときや、メンテナンス状態になったときには、応答時間を調整する。
次に図3を用いて、省電力モードへの移行フローを説明する。
省電力モードへの移行は、モーションコントローラ内の最低プライオリティのタスクで実行される。最低プライオリティタスクが起動されると、S301にて、CPUの割り込み禁止を行う。次に、S302において、CPUの割り込みマスクレジスタをメモリへセーブする。これは、S303において、CPUを復帰させる割り込みを限定したい場合、一時的に、割り込みマスクレジスタを変更するために必要である。モーションコントローラは、さまざまな割り込み処理が存在する。イーサネットの割りこみや、定周期処理を行うためのリアルタイムクロック割り込みなどが存在する。これらの割り込みのうち、どの割り込みで、CPUを省電力モードから復帰されるのかを選択可能である。たとえば、イーサネットの割り込みだけで復帰させる場合は、上位からのコマンドが発行されるまで復帰しない。
次にS304において、CPUが省電力モード中でもSDRAMに保存されたデータが保持されるように、SDRAMをセルフリフレッシュモードへ切り替える。
SDRAMのセルフリフレッシュモードは、CPUがSDRAMをアクセスした時点で、自動的に解除される。最後に、S305において、CPUの省電力モードコマンドを使用して、CPUを省電力モードへ移行させる。これ以降、指定した割りこみが発生するまで、CPUが省電力モードとなる。
(イーサネットは登録商標です)
次に図4を用いて、省電力モードからの復帰フローを説明する。
復帰処理は、図3のフローチャートで設定した割り込みが発生した時に起動される。
S401では、割り込みコントローラの割り込みマスクレジスタ値を復帰する。これは、図3のフローチャートで、割り込みコントローラのマスクレジスタを変更した場合に、正常なマスクレジスタ値に復帰させる処理である。
S402では、CPUの割り込み禁止状態を解除する。
次に、上位PCからの要求を、モーションコントローラの応答時間テーブルに応じた変更処理について、図5と図6にて説明する。
図6は、応答時間設定テーブルの構成である。応答時間設定テーブルには、モーションコントロールシステムのステータスと、そのステータス時の応答時間係数で構成される。応答時間係数は、応答時間テーブルを使用しない場合に対して、何倍の応答時間をするかを設定する係数である。たとえば、全軸サーボオフ中は、応答時間係数が4であるので、応答時間が通常10msecで設計されていた場合の応答時間は、通常の4倍の40msecとなる。本説明では、応答時間係数として説明をしているが実際の応答時間を設定してもよい。
図5は、応答時間テーブルを参照して、応答時間を設定する処理フローである。
上位PCからコマンドがモーションコントローラへ発行された場合、コマンド解析部の処理を行う。まず、S501で応答時間の初期値を設定する。次に、S502において、応答時間テーブルが有効かどうかのチェックを行う。ここで、応答時間テーブルが無効であれば、S506へ移行し、応答時間の初期値で、スリープ処理を行う。応答時間テーブルが有効であれば、S503へ移行する。S503では、応答時間テーブル数分のループを繰り返し、モーションコントロールシステムの現在のステータスが応答時間テーブル内のステータスに一致しているかどうかをチェックする。一致していれば、一致したステータスに対応する応答時間係数を乗じた値を、応答時間に設定しS506へ移行する。現在のモーションコントロールシステムのステータスが、応答時間テーブル内のステータスと一致しなければ、応答時間は、S501で設定された初期値の応答時間のまま、S506へ移行する。
省電力モードへの移行は、モーションコントローラ内の最低プライオリティのタスクで実行される。最低プライオリティタスクが起動されると、S301にて、CPUの割り込み禁止を行う。次に、S302において、CPUの割り込みマスクレジスタをメモリへセーブする。これは、S303において、CPUを復帰させる割り込みを限定したい場合、一時的に、割り込みマスクレジスタを変更するために必要である。モーションコントローラは、さまざまな割り込み処理が存在する。イーサネットの割りこみや、定周期処理を行うためのリアルタイムクロック割り込みなどが存在する。これらの割り込みのうち、どの割り込みで、CPUを省電力モードから復帰されるのかを選択可能である。たとえば、イーサネットの割り込みだけで復帰させる場合は、上位からのコマンドが発行されるまで復帰しない。
次にS304において、CPUが省電力モード中でもSDRAMに保存されたデータが保持されるように、SDRAMをセルフリフレッシュモードへ切り替える。
SDRAMのセルフリフレッシュモードは、CPUがSDRAMをアクセスした時点で、自動的に解除される。最後に、S305において、CPUの省電力モードコマンドを使用して、CPUを省電力モードへ移行させる。これ以降、指定した割りこみが発生するまで、CPUが省電力モードとなる。
(イーサネットは登録商標です)
次に図4を用いて、省電力モードからの復帰フローを説明する。
復帰処理は、図3のフローチャートで設定した割り込みが発生した時に起動される。
S401では、割り込みコントローラの割り込みマスクレジスタ値を復帰する。これは、図3のフローチャートで、割り込みコントローラのマスクレジスタを変更した場合に、正常なマスクレジスタ値に復帰させる処理である。
S402では、CPUの割り込み禁止状態を解除する。
次に、上位PCからの要求を、モーションコントローラの応答時間テーブルに応じた変更処理について、図5と図6にて説明する。
図6は、応答時間設定テーブルの構成である。応答時間設定テーブルには、モーションコントロールシステムのステータスと、そのステータス時の応答時間係数で構成される。応答時間係数は、応答時間テーブルを使用しない場合に対して、何倍の応答時間をするかを設定する係数である。たとえば、全軸サーボオフ中は、応答時間係数が4であるので、応答時間が通常10msecで設計されていた場合の応答時間は、通常の4倍の40msecとなる。本説明では、応答時間係数として説明をしているが実際の応答時間を設定してもよい。
図5は、応答時間テーブルを参照して、応答時間を設定する処理フローである。
上位PCからコマンドがモーションコントローラへ発行された場合、コマンド解析部の処理を行う。まず、S501で応答時間の初期値を設定する。次に、S502において、応答時間テーブルが有効かどうかのチェックを行う。ここで、応答時間テーブルが無効であれば、S506へ移行し、応答時間の初期値で、スリープ処理を行う。応答時間テーブルが有効であれば、S503へ移行する。S503では、応答時間テーブル数分のループを繰り返し、モーションコントロールシステムの現在のステータスが応答時間テーブル内のステータスに一致しているかどうかをチェックする。一致していれば、一致したステータスに対応する応答時間係数を乗じた値を、応答時間に設定しS506へ移行する。現在のモーションコントロールシステムのステータスが、応答時間テーブル内のステータスと一致しなければ、応答時間は、S501で設定された初期値の応答時間のまま、S506へ移行する。
次に、図7にて、タイムチャートを使用して本発明の効果を説明する。
モーションコントローラには、701定周期割り込みがあり、この割り込みを基準として、定周期で実行すべき処理タスク(702定周期タスク1や、702定周期タスク2)が起動される。また、上位PCからの通信を受けた際に発生する割り込みとして、706通信割り込みがある。この場合、通信割り込みが発生すると、上位からの要求に応じてコマンドの解析処理を行い、前記応答時間テーブルに設定された応答時間分スリープし、上位PCへの送信処理を行う。上位PCは、モーションコントローラからの応答があると次の要求を送信する。705最低プライオリティタスクでは、モーションコントローラとして実行すべき処理がない場合に動作するタスクである。このタスクでは、省電力モードへ移行するので、次の割り込みの発生がない限り、モーションコントローラのCPUは省電力モードを保持する。したがって、前記応答時間テーブルに記載されたステータスに対応する応答時間が短い場合は、省電力モードの効果を押さえる代りに上位からの通信周期が早くできる。一方、応答時間が長い場合は、上位からの通信周期を遅くすることで、省電力モードの効果を向上できる。
このように、上位PCからのステータス取得の応答時間をモーションコントローラ内の応答時間テーブルに応じて調整することで,CPUを省電力モードとする調整できることにより、こまめに消費電力を削減可能なモーションコントロールシステムが容易に構築できる。
モーションコントローラには、701定周期割り込みがあり、この割り込みを基準として、定周期で実行すべき処理タスク(702定周期タスク1や、702定周期タスク2)が起動される。また、上位PCからの通信を受けた際に発生する割り込みとして、706通信割り込みがある。この場合、通信割り込みが発生すると、上位からの要求に応じてコマンドの解析処理を行い、前記応答時間テーブルに設定された応答時間分スリープし、上位PCへの送信処理を行う。上位PCは、モーションコントローラからの応答があると次の要求を送信する。705最低プライオリティタスクでは、モーションコントローラとして実行すべき処理がない場合に動作するタスクである。このタスクでは、省電力モードへ移行するので、次の割り込みの発生がない限り、モーションコントローラのCPUは省電力モードを保持する。したがって、前記応答時間テーブルに記載されたステータスに対応する応答時間が短い場合は、省電力モードの効果を押さえる代りに上位からの通信周期が早くできる。一方、応答時間が長い場合は、上位からの通信周期を遅くすることで、省電力モードの効果を向上できる。
このように、上位PCからのステータス取得の応答時間をモーションコントローラ内の応答時間テーブルに応じて調整することで,CPUを省電力モードとする調整できることにより、こまめに消費電力を削減可能なモーションコントロールシステムが容易に構築できる。
次に、図8にて本発明のモーションコントロールシステムをロボットシステムに適用した際の実施例を説明する。
図8は、上半身に双腕を持ち、移動手段として車輪を持つ案内ロボットのシステム構成例である。本案内ロボットは、1つのコントローラですべてのモータの動作を同時に指令するためには、コントローラのCPUパワーが不足するので、それぞれ、右腕をコントロールするためのモーションコントローラと、左腕をコントロールするためのモーションコントローラ、また、車輪をコントロールするためのモーションコントローラの3つのモーションコントローラで構成されている。モーションコントローラは、上位PCとイーサネットで接続されている。
上位PCでは、お客の存在をセンサ認識したり、お客の要求を認識して案内を行うための動作経路を作成したりする。そして実際に案内ロボットの動作をイーサネット経由で各部位のモーションコントローラへ指令し、腕や車輪が動作を行うことで、総合的に案内ロボットの動作を実現する。
案内ロボットは、案内する対象となるお客がいない場合は、上位PCのみの動作によりお客がいるかどうかを監視するだけで、両腕の動作や、車輪による案内ロボットの移動動作を行う必要は無い。このため、上位PCは、両腕や車輪を制御するモーションコントローラへの動作指令を発行することはない。そのため、このような場合モーションコントローラでは、上位PCからの通信が発生しなくなり、最低プライオリティタスクである省電力管理タスクが頻繁に動作できるので、自動的にCPUが省電力モード中の時間が増加し、モーションコントローラの消費電力を抑えることができる。
また、案内ロボットがお客に対応する際は、お客に対して、腕を動作させて進むべき方向を示したり、お客にパンフレットなどの物品を渡したりすることがある。この場合においても、動作している腕に対してのみ指令が必要になるので、腕を制御するモーションコントローラの指令やモーションコントローラの現在状態を把握するための情報の取得は行うが、動作していないもう片方の腕と車輪用のモーションコントローラについては、上位PCからの通信は発生しない。したがって、動作している腕用のモーションコントローラについては、省電力モードとなる時間は短くなるが、動作しない腕と車輪用のモーションコントローラは省電力動作を継続でき、必要最小限の処理以外は、CPUは省電力モードのままであり、最小限の電力消費で、お客への対応を行うことが可能となる。
また、実際に移動しながらお客を案内する際の動作例を説明する。例えば、お客を案内する際に、上半身は動作させずに、車輪部のモーションコントローラのみへ指令を行い目的地まで動作するような場合がある。この場合、上位PCは、車輪部のモーションコントローラへの指令を行うが、両腕に関しては指令を行わないので、両腕のモーションコントローラのCPUは必要最小限の処理実行中以外は省電力モードにできる。もし、両腕で何かを持ちながら車輪で移動するといった場合においても、通常は、腕を固定したまま、移動することになるので、やはり、腕用のモーションコントローラのCPUは、必要最小限の処理実行中以外は省電力モードとなる。このように、サービスロボットのような分野では、一部のモーションコントローラが制御するサーボ(軸)が動作していない時間が多いという特徴があり、また、指令してから動き出すまでの時間が機敏でない場合が多く、CPUの動作をこまめに省電力モードとしても問題となることはない。
このように、本発明では、上位PCからモーションコントローラへの指令を制御するだけで、モーションコントローラの省電力化が可能となるといえる。
また、バッテリの残容量状態を上位PCが監視し、バッテリの残容量が一定以下となった場合は、モーションコントローラへの指令の周期を遅くすることで、バッテリの消費を抑制することなども可能となる。
図8は、上半身に双腕を持ち、移動手段として車輪を持つ案内ロボットのシステム構成例である。本案内ロボットは、1つのコントローラですべてのモータの動作を同時に指令するためには、コントローラのCPUパワーが不足するので、それぞれ、右腕をコントロールするためのモーションコントローラと、左腕をコントロールするためのモーションコントローラ、また、車輪をコントロールするためのモーションコントローラの3つのモーションコントローラで構成されている。モーションコントローラは、上位PCとイーサネットで接続されている。
上位PCでは、お客の存在をセンサ認識したり、お客の要求を認識して案内を行うための動作経路を作成したりする。そして実際に案内ロボットの動作をイーサネット経由で各部位のモーションコントローラへ指令し、腕や車輪が動作を行うことで、総合的に案内ロボットの動作を実現する。
案内ロボットは、案内する対象となるお客がいない場合は、上位PCのみの動作によりお客がいるかどうかを監視するだけで、両腕の動作や、車輪による案内ロボットの移動動作を行う必要は無い。このため、上位PCは、両腕や車輪を制御するモーションコントローラへの動作指令を発行することはない。そのため、このような場合モーションコントローラでは、上位PCからの通信が発生しなくなり、最低プライオリティタスクである省電力管理タスクが頻繁に動作できるので、自動的にCPUが省電力モード中の時間が増加し、モーションコントローラの消費電力を抑えることができる。
また、案内ロボットがお客に対応する際は、お客に対して、腕を動作させて進むべき方向を示したり、お客にパンフレットなどの物品を渡したりすることがある。この場合においても、動作している腕に対してのみ指令が必要になるので、腕を制御するモーションコントローラの指令やモーションコントローラの現在状態を把握するための情報の取得は行うが、動作していないもう片方の腕と車輪用のモーションコントローラについては、上位PCからの通信は発生しない。したがって、動作している腕用のモーションコントローラについては、省電力モードとなる時間は短くなるが、動作しない腕と車輪用のモーションコントローラは省電力動作を継続でき、必要最小限の処理以外は、CPUは省電力モードのままであり、最小限の電力消費で、お客への対応を行うことが可能となる。
また、実際に移動しながらお客を案内する際の動作例を説明する。例えば、お客を案内する際に、上半身は動作させずに、車輪部のモーションコントローラのみへ指令を行い目的地まで動作するような場合がある。この場合、上位PCは、車輪部のモーションコントローラへの指令を行うが、両腕に関しては指令を行わないので、両腕のモーションコントローラのCPUは必要最小限の処理実行中以外は省電力モードにできる。もし、両腕で何かを持ちながら車輪で移動するといった場合においても、通常は、腕を固定したまま、移動することになるので、やはり、腕用のモーションコントローラのCPUは、必要最小限の処理実行中以外は省電力モードとなる。このように、サービスロボットのような分野では、一部のモーションコントローラが制御するサーボ(軸)が動作していない時間が多いという特徴があり、また、指令してから動き出すまでの時間が機敏でない場合が多く、CPUの動作をこまめに省電力モードとしても問題となることはない。
このように、本発明では、上位PCからモーションコントローラへの指令を制御するだけで、モーションコントローラの省電力化が可能となるといえる。
また、バッテリの残容量状態を上位PCが監視し、バッテリの残容量が一定以下となった場合は、モーションコントローラへの指令の周期を遅くすることで、バッテリの消費を抑制することなども可能となる。
次に、応答時間テーブルを使用した省電力の例について説明する。図6の応答時間テーブルには、サーボオフ時に、応答係数が4と設定されている。モーションプログラム停止中は2と設定されている。メンテナンスモード中は2と設定されている。
通常案内ロボットは、案内する人がいないときは、サーボオフ状態で待ち状態である。
この状態で上位PCが各モーションコントローラへコマンドを発行した場合は、モーションコントローラは、上位PCからの要求に対するレスポンスを通常の応答時間に対し、係数と乗算した時間で返す。例えば、図6の設定を例にとって説明する。通常の応答が10msecであった場合、サーボオフ状態で応答係数が4となっているので、40msecでの応答となる。したがって、モーションコントローラでは、40msec以内で応答を返せばよいので、数msecで応答するための処理が完了しても、40msec経過するまで、省電力管理タスク動作中はCPUを省電力モードとすることで、電力の消費を抑制することができる。
また、案内ロボットにお客が訪れて、実際に案内ロボットが案内を開始する場合は、動作したい腕や車輪はサーボオンする必要がある。しかし、サーボオンまでは実行しているが、実際にモータへの指令はしていないモーションコントローラは、モーションプログラムの実行はしていない。この場合、上位PCからのモーションコントローラへの指令に対するレスポンスは、通常の応答時間の2倍となっているので20msecとなり、数msecで応答するための処理が完了しても、20msec経過するまで、省電力管理タスク動作中はCPUを省電力モードに移行させることで、電力の消費を抑制することができる。
本例では、40msecや20msecという比較的早い周期での応答例を示したが、案内ロボットは、お客を感知したあとに、腕や、車輪による移動を開始するのに1秒程度で開始できれば、お客からみて違和感がないと思われるので、1秒間隔の応答指令にしておくことで更なる省電力化が可能となる。
このように、上位PCからの通信周期をモーションコントローラのステータスに応じてモーションコントローラのCPUの省電力モードへの移行時間を調整できる。さらに、レスポンス時間が長いほど、モーションコントローラで実行すべき処理の負荷が軽減され、結果モーションコントローラの省電力モード時間が長くなり、消費電力削減の効果が大きくなる。
また、応答時間テーブルは、各モーションコントローラに存在し、モーションコントローラは、上位PCの指令に対する応答時間を応答時間テーブルの情報を元に調整するので、上位PCは各コントローラの状態を意識することなくMCシステムの省電力化が実現できる。
通常案内ロボットは、案内する人がいないときは、サーボオフ状態で待ち状態である。
この状態で上位PCが各モーションコントローラへコマンドを発行した場合は、モーションコントローラは、上位PCからの要求に対するレスポンスを通常の応答時間に対し、係数と乗算した時間で返す。例えば、図6の設定を例にとって説明する。通常の応答が10msecであった場合、サーボオフ状態で応答係数が4となっているので、40msecでの応答となる。したがって、モーションコントローラでは、40msec以内で応答を返せばよいので、数msecで応答するための処理が完了しても、40msec経過するまで、省電力管理タスク動作中はCPUを省電力モードとすることで、電力の消費を抑制することができる。
また、案内ロボットにお客が訪れて、実際に案内ロボットが案内を開始する場合は、動作したい腕や車輪はサーボオンする必要がある。しかし、サーボオンまでは実行しているが、実際にモータへの指令はしていないモーションコントローラは、モーションプログラムの実行はしていない。この場合、上位PCからのモーションコントローラへの指令に対するレスポンスは、通常の応答時間の2倍となっているので20msecとなり、数msecで応答するための処理が完了しても、20msec経過するまで、省電力管理タスク動作中はCPUを省電力モードに移行させることで、電力の消費を抑制することができる。
本例では、40msecや20msecという比較的早い周期での応答例を示したが、案内ロボットは、お客を感知したあとに、腕や、車輪による移動を開始するのに1秒程度で開始できれば、お客からみて違和感がないと思われるので、1秒間隔の応答指令にしておくことで更なる省電力化が可能となる。
このように、上位PCからの通信周期をモーションコントローラのステータスに応じてモーションコントローラのCPUの省電力モードへの移行時間を調整できる。さらに、レスポンス時間が長いほど、モーションコントローラで実行すべき処理の負荷が軽減され、結果モーションコントローラの省電力モード時間が長くなり、消費電力削減の効果が大きくなる。
また、応答時間テーブルは、各モーションコントローラに存在し、モーションコントローラは、上位PCの指令に対する応答時間を応答時間テーブルの情報を元に調整するので、上位PCは各コントローラの状態を意識することなくMCシステムの省電力化が実現できる。
Claims (4)
- サーボモータと、サーボモータの制御を行うサーボドライブと、センサやスイッチ等の外部入力及び表示灯などの外部出力を制御するI/Oと、複数台の前記サーボドライブおよびI/Oを制御するモーションコントローラからなるモーションコントロールシステムにおいて、
前記モーションコントローラは、上位PCと第1のネットワークにて接続され、前記モーションコントローラは、第1のネットワークにおいて固有の機器番号にて管理され、
前記モーションコントローラは、前記サーボドライブおよび前記I/Oと第2のネットワークにて接続され、前記サーボドライブや前記I/Oは、第2のネットワークにおいて固有の機器番号にて管理され、
前記モーションコントローラは、CPUコアと内蔵周辺機器へのクロック供給を停止するモードやCPU内部のクロックジェネレータを停止するモード等の省電力モードを有するCPUを搭載し、
前記CPUで動作する前記モーションコントローラのタスクとして、優先順位が一番低い省電力管理タスクを備え、
他に実行すべきタスクがないために前記省電力管理タスクが起動されると、前記CPUを省電力モードに切り替え、外部からの割込みによって前記CPUを省電力モードから復帰させることを
特徴とするモーションコントロールシステム。 - 前記上位PCからの指令により、前記省電力管理タスクを起動させ、省電力モードへの移行と復帰を行えるようにしたことを特徴とする、請求項1記載のモーションコントロールシステム。
- 前記モーションコントロールシステムのステータスに応じて、前記上位PCからの指令に対する応答時間を変化させ、前記省電力管理タスクによって前期CPUが省電力モードになる時間を長くしたことを特徴とする、請求項1記載のモーションコントロールシステム。
- 前記モーションコントロールシステムのステータスに応じた、前記上位CPUからの指令に対する応答時間を応答時間設定テーブルとして前記モーションコントローラに持つ
ことを特徴とする、請求項3記載のモーションコントロールシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009196371A JP2010218530A (ja) | 2009-02-19 | 2009-08-27 | モーションコントロールシステム |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009036312 | 2009-02-19 | ||
JP2009196371A JP2010218530A (ja) | 2009-02-19 | 2009-08-27 | モーションコントロールシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010218530A true JP2010218530A (ja) | 2010-09-30 |
Family
ID=42977250
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009196371A Pending JP2010218530A (ja) | 2009-02-19 | 2009-08-27 | モーションコントロールシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010218530A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110727244A (zh) * | 2019-03-18 | 2020-01-24 | 北京中鼎高科自动化技术有限公司 | 一种具备记忆启动模式的多轴运动控制系统及方法 |
CN111650886A (zh) * | 2019-03-04 | 2020-09-11 | 南京超颖新能源科技有限公司 | 一种运动控制系统 |
WO2023142465A1 (zh) * | 2022-01-27 | 2023-08-03 | 北京华卓精科科技股份有限公司 | 高精密运动台不同精度模式之间的切换方法和装置 |
-
2009
- 2009-08-27 JP JP2009196371A patent/JP2010218530A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN111650886A (zh) * | 2019-03-04 | 2020-09-11 | 南京超颖新能源科技有限公司 | 一种运动控制系统 |
CN110727244A (zh) * | 2019-03-18 | 2020-01-24 | 北京中鼎高科自动化技术有限公司 | 一种具备记忆启动模式的多轴运动控制系统及方法 |
WO2023142465A1 (zh) * | 2022-01-27 | 2023-08-03 | 北京华卓精科科技股份有限公司 | 高精密运动台不同精度模式之间的切换方法和装置 |
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