CN114697235B - 一种EtherCAT通讯测试方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开提供了一种ETHERCAT通讯测试方法及装置，其中，该方法包括：确定当前测试模式，当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种；判断当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同；若当前测试模式和上一测试模式类型不同，且当前测试模式和上一测试模式不是回零模式，则进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；按照当前测试模式的预设测试内容进行测试，解决了现有技术中通过多次或者多个从站进行EtherCAT通讯测试过程繁琐的问题。

Description

一种EtherCAT通讯测试方法和装置

技术领域

本发明涉及EtherCAT通讯测试技术领域，具体涉及一种EtherCAT通讯测试方法及装置。

背景技术

EtherCAT通讯常用的几种模式：周期同步位置模式（简称CSP）、周期同步速度模式（简称CSV）、周期同步转矩模式（简称CST）、轮廓位置模式（简称PP）、轮廓速度模（简称PV）、轮廓转矩模式（简称PT）、回零模式（简称HM）。

已有相关EtherCAT通讯测试技术，连接一个从站时只能同时测试CSP、CSV、CST、HM或者PP、PV、PT、HM，不能同时兼容测试全部模式，或者需要连接两个从站分别测试，过程繁琐。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中通过多次或者多个从站进行EtherCAT通讯测试过程繁琐的缺陷，从而提供一种EtherCAT通讯测试方法及装置。

为解决上述技术问题，本发明公开实施例至少提供一种EtherCAT通讯测试方法及装置。

第一方面，本发明公开实施例提供了一种EtherCAT通讯测试方法，包括：

确定当前测试模式，所述当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种；

判断所述当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同；

若所述当前测试模式和所述上一测试模式类型不同，且所述当前测试模式和所述上一测试模式不是回零模式，则进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；

按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试。

可选地，所述当前测试模式为周期同步位置模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器完成位置指令规划，将规划好的目标位置以周期性同步的方式发送给驱动器，位置、速度由从站内部完成，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，定位完成后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

可选地，所述当前测试模式为周期同步速度模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器将计算好的目标速度周期性同步的发送给驱动器，速度由从站实现两环控制，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常。

可选地，所述当前测试模式为周期同步转矩模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器将计算好的目标转矩周期性同步的发送给驱动器，转矩调节由从站内部执行，当速度达到限幅值后将进入转矩调节阶段，当到达目标转矩后，电机停止，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，电机停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际转矩是否正常。

可选地，所述当前测试模式为回零模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发回零方式、回零高速、回零低速、回零加减速、回零偏移，回零过程由从站按照设定的速度运行，通过主控输出信号来模拟从站检测到外部输入信号来完成回零，回零运行过程中要判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，回零完成后要判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

可选地，所述当前测试模式为轮廓位置模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标位置、目标速度、加速度、减速度给到从站，通过控制字决定是走相对定位还是绝对定位，从站运行过程中按照设定的位置和速度运行，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，定位完成后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

可选地，所述当前测试模式为轮廓速度模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标速度、加速度、减速度给到从站，从站运行过程中按照设定的速度运行，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常。

可选地，所述当前测试模式为轮廓转矩模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标转矩，速度限幅、转矩斜率给到从站，从站的速度最大到达限幅值，当到达目标转矩后，电机停止，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，电机停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际转矩是否正常。

可选地，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：

在当前内容检测出现异常时，记录当前内容检测的异常信息，并跳过所述当前内容检测进行下一项内容检测。

第二方面，本发明公开实施例还提供一种EtherCAT通讯测试装置，包括：

测试模式确定模块，用于确定当前测试模式，所述当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种；

模式类型判断模块，用于判断所述当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同；

归零处理模块，用于若所述当前测试模式和所述上一测试模式类型不同，且所述当前测试模式和所述上一测试模式不是回零模式，则进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；

测试模块，用于按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试。

本发明的实施例提供的技术方案可以具有以下有益效果：通过模式间的任意切换选择，即可测试从站的所有模式，当连接一个从站，可以测试完所有模式，也不需要连接两个从站分别测试。当测试出现问题时，程序自动记录问题并保存，方便测试人员后续查看，无需人工一直守着记录。当异常记录并保存后，程序自动跳过该问题并进行下一项测试，无需人工切换，避免测试过程中因异常造成的中断。循环测试时，各模式之间自由切换测试，可防止从站使用时模式切换出现问题。可兼容测试其他厂商标准EtherCAT从站。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明公开实施例所提供的一种EtherCAT通讯测试方法的流程图；

图2示出了本发明公开实施例所提供的另一种EtherCAT通讯测试方法的流程图；

图3示出了本发明公开实施例所提供的一种EtherCAT通讯测试方法在具体实践中的一种实现流程示意图；

图4示出了本发明公开实施例所提供的一种EtherCAT通讯测试装置的结构示意图；

图5示出了本发明公开实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

实施例1

如图1所示，本发明公开实施例所提供的一种EtherCAT通讯测试方法的流程图，所述方法包括：

S11：确定当前测试模式，当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种。

其中。包括周期同步位置模式、周期同步速度模式和周期同步转矩模式，轮廓模式包括轮廓位置模式、轮廓速度模、轮廓转矩模式。

S12：判断当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同，若当前测试模式和上一测试模式类型不同，且当前测试模式和上一测试模式不是回零模式，则执行步骤S13；

S13：进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；

S14：按照当前测试模式的预设测试内容进行测试。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，通过模式间的任意切换选择，即可测试从站的所有模式，当连接一个从站，可以测试完所有模式，也不需要连接两个从站分别测试。当测试出现问题时，程序自动记录问题并保存，方便测试人员后续查看，无需人工一直守着记录。当异常记录并保存后，程序自动跳过该问题并进行下一项测试，无需人工切换，避免测试过程中因异常造成的中断。循环测试时，各模式之间自由切换测试，可防止从站使用时模式切换出现问题。可兼容测试其他厂商标准EtherCAT从站。

实施例2

如图2所示，本发明公开实施例所提供的另一种EtherCAT通讯测试方法的流程图，方法包括：

S21：确定当前测试模式，当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种。

其中。同步模式包括周期同步位置模式、周期同步速度模式和周期同步转矩模式，轮廓模式包括轮廓位置模式、轮廓速度模、轮廓转矩模式。

S22：判断当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同，若当前测试模式和上一测试模式类型不同，且当前测试模式和上一测试模式不是回零模式，则执行步骤S23；

S23：进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；

同步模式的位置是主站规划的，实际位置值和目标位置值始终保持一致，轮廓模式的位置是由从站规划，实际位置值和目标位置值不一样。如果从轮廓模式直接切换到同步模式，实际值和目标值不一样，直接导致从站报警。本实施例测试方法在进行同步模式和轮廓模式切换的时候，进行回零处理，将目标位置赋给实际位置，让两者保持一致，无论模式之间怎样切换，都不会导致从站报警。

S24：按照当前测试模式的预设测试内容进行测试，在当前内容检测出现异常时，记录当前内容检测的异常信息，并跳过当前内容检测进行下一项内容检测。

在具体实践中，基于jmc101平台，可以通过该测试系统的模式切换指令完成各种模式的切换，方便一次性可以测试所有模式。

在具体实践中，该方法如图3所示，首先选择需要运行的模式，各模式运行流程及判断内容在第3点中详细描述。运行起来后，就进行判断。报警代码603Fh、IO、状态字6041h、实际速度606Ch、实际转矩6077h、实际位置6064h都由从站反馈后，主站进行判断从而检测从站的CIA402运动控制是否符合规范。判断过程中，如果出现异常，反馈的内容与实际设置的不符合，首先程序记录异常错误并保存，记录完成后，程序将跳过这个判断，进行下一个内容判断。当所有内容判断完成后，当前模式测试完成，进入下一个测试模式。

在具体实践中，若当前测试模式为周期同步位置模式，步骤S24按照当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器完成位置指令规划，将规划好的目标位置以周期性同步的方式发送给驱动器，位置、速度由从站内部完成，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，定位完成后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

在具体实践中，若当前测试模式为周期同步速度模式，步骤S24按照当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器将计算好的目标速度周期性同步的发送给驱动器，速度由从站实现两环控制，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，其中，停止方式包括以下两种：目标速度写0停止；通过出发限位停止，停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常。

在具体实践中，若当前测试模式为周期同步转矩模式，步骤S24按照当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器将计算好的目标转矩周期性同步的发送给驱动器，转矩调节由从站内部执行，当速度达到限幅值后将进入转矩调节阶段，当到达目标转矩后，电机停止，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，电机停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际转矩是否正常。

在具体实践中，若当前测试模式为回零模式，步骤S24按照当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发回零方式、回零高速、回零低速、回零加减速、回零偏移，回零过程由从站按照设定的速度运行，通过主控输出信号来模拟从站检测到外部输入信号来完成回零，回零运行过程中要判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，回零完成后要判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

在具体实践中，若当前测试模式为轮廓位置模式，步骤S24按照当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标位置、目标速度、加速度、减速度给到从站，通过控制字决定是走相对定位还是绝对定位，从站运行过程中按照设定的位置和速度运行，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，定位完成后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

在具体实践中，若当前测试模式为轮廓速度模式，步骤S24按照当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标速度、加速度、减速度给到从站，从站运行过程中按照设定的速度运行，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，停止方式包括以下三种：通过控制字停止；目标速度写0停止；通过出发限位停止，停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常。

在具体实践中，若当前测试模式为轮廓转矩模式，步骤S24按照当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标转矩，速度限幅、转矩斜率给到从站，从站的速度最大到达限幅值，当到达目标转矩后，电机停止，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，电机停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际转矩是否正常。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，通过模式间的任意切换选择，即可测试从站的所有模式，当连接一个从站，可以测试完所有模式，也不需要连接两个从站分别测试。当测试出现问题时，程序自动记录问题并保存，方便测试人员后续查看，无需人工一直守着记录。当异常记录并保存后，程序自动跳过该问题并进行下一项测试，无需人工切换，避免测试过程中因异常造成的中断。循环测试时，各模式之间自由切换测试，可防止从站使用时模式切换出现问题。可兼容测试其他厂商标准EtherCAT从站。

实施例3

如图4所示，本发明实施例还提供一种EtherCAT通讯测试装置，包括：

测试模式确定模块41，用于确定当前测试模式，当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种；

模式类型判断模块42，用于判断当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同；

归零处理模块43，用于若当前测试模式和上一测试模式类型不同，且当前测试模式和上一测试模式不是回零模式，则进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；

测试模块44，用于按照当前测试模式的预设测试内容进行测试。

在具体实践中，若当前测试模式为周期同步位置模式，测试模块44按照当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：测试模块44由控制器完成位置指令规划，将规划好的目标位置以周期性同步的方式发送给驱动器，位置、速度由从站内部完成，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，定位完成后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

在具体实践中，若当前测试模式为周期同步速度模式，测试模块44按照当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：测试模块44由控制器将计算好的目标速度周期性同步的发送给驱动器，速度由从站实现两环控制，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，其中，停止方式包括以下两种：目标速度写0停止；通过出发限位停止，停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常。

在具体实践中，若当前测试模式为周期同步转矩模式，测试模块44按照当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：测试模块44由控制器将计算好的目标转矩周期性同步的发送给驱动器，转矩调节由从站内部执行，当速度达到限幅值后将进入转矩调节阶段，当到达目标转矩后，电机停止，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，电机停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际转矩是否正常。

在具体实践中，若当前测试模式为回零模式，测试模块44按照当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：测试模块44由控制器下发回零方式、回零高速、回零低速、回零加减速、回零偏移，回零过程由从站按照设定的速度运行，通过主控输出信号来模拟从站检测到外部输入信号来完成回零，回零运行过程中要判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，回零完成后要判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

在具体实践中，若当前测试模式为轮廓位置模式，测试模块44按照当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：测试模块44由控制器下发目标位置、目标速度、加速度、减速度给到从站，通过控制字决定是走相对定位还是绝对定位，从站运行过程中按照设定的位置和速度运行，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，定位完成后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

在具体实践中，若当前测试模式为轮廓速度模式，测试模块44按照当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：测试模块44由控制器下发目标速度、加速度、减速度给到从站，从站运行过程中按照设定的速度运行，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，停止方式包括以下三种：通过控制字停止；目标速度写0停止；通过出发限位停止，停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常。

在具体实践中，若当前测试模式为轮廓转矩模式，测试模块44按照当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：测试模块44由控制器下发目标转矩，速度限幅、转矩斜率给到从站，从站的速度最大到达限幅值，当到达目标转矩后，电机停止，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，电机停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际转矩是否正常。

在具体实践中，测试模块44按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：测试模块44在当前内容检测出现异常时，记录当前内容检测的异常信息，并跳过所述当前内容检测进行下一项内容检测。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，通过模式间的任意切换选择，即可测试从站的所有模式，当连接一个从站，可以测试完所有模式，也不需要连接两个从站分别测试。当测试出现问题时，程序自动记录问题并保存，方便测试人员后续查看，无需人工一直守着记录。当异常记录并保存后，程序自动跳过该问题并进行下一项测试，无需人工切换，避免测试过程中因异常造成的中断。循环测试时，各模式之间自由切换测试，可防止从站使用时模式切换出现问题。可兼容测试其他厂商标准EtherCAT从站。

实施例4

基于同一技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器1和处理器2，如图5所示，所述存储器1存储有计算机程序，所述处理器2执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的EtherCAT通讯测试方法。

其中，存储器1至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，SD或DX存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器1在一些实施例中可以是OTT视频业务监控系统的内部存储单元，例如硬盘。存储器1在另一些实施例中也可以是OTT视频业务监控系统的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器1还可以既包括OTT视频业务监控系统的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器1不仅可以用于存储安装于OTT视频业务监控系统的应用软件及各类数据，例如OTT视频业务监控程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

处理器2在一些实施例中可以是一中央处理器（Central Processing Unit,CPU）、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器1中存储的程序代码或处理数据，例如执行OTT视频业务监控程序等。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，通过模式间的任意切换选择，即可测试从站的所有模式，当连接一个从站，可以测试完所有模式，也不需要连接两个从站分别测试。当测试出现问题时，程序自动记录问题并保存，方便测试人员后续查看，无需人工一直守着记录。当异常记录并保存后，程序自动跳过该问题并进行下一项测试，无需人工切换，避免测试过程中因异常造成的中断。循环测试时，各模式之间自由切换测试，可防止从站使用时模式切换出现问题。可兼容测试其他厂商标准EtherCAT从站。

本发明公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的EtherCAT通讯测试方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本发明公开实施例所提供的EtherCAT通讯测试方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的EtherCAT通讯测试方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

本发明公开实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包（Software DevelopmentKit，SDK）等等。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，包括：

确定当前测试模式，所述当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种；

判断所述当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同；

若所述当前测试模式和所述上一测试模式类型不同，且所述当前测试模式和所述上一测试模式不是回零模式，则进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；

按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试。

2.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为周期同步位置模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器完成位置指令规划，将规划好的目标位置以周期性同步的方式发送给驱动器，位置、速度由从站内部完成，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，定位完成后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

3.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为周期同步速度模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器将计算好的目标速度周期性同步的发送给驱动器，速度由从站实现两环控制，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常。

4.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为周期同步转矩模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器将计算好的目标转矩周期性同步的发送给驱动器，转矩调节由从站内部执行，当速度达到限幅值后将进入转矩调节阶段，当到达目标转矩后，电机停止，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，电机停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际转矩是否正常。

5.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为回零模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发回零方式、回零高速、回零低速、回零加减速、回零偏移，回零过程由从站按照设定的速度运行，通过主控输出信号来模拟从站检测到外部输入信号来完成回零，回零运行过程中要判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，回零完成后要判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

6.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为轮廓位置模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标位置、目标速度、加速度、减速度给到从站，通过控制字决定是走相对定位还是绝对定位，从站运行过程中按照设定的位置和速度运行，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，定位完成后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

7.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为轮廓速度模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标速度、加速度、减速度给到从站，从站运行过程中按照设定的速度运行，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常。

8.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为轮廓转矩模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标转矩，速度限幅、转矩斜率给到从站，从站的速度最大到达限幅值，当到达目标转矩后，电机停止，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，电机停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际转矩是否正常。

9.根据权利要求1-8任一项所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：

在当前内容检测出现异常时，记录当前内容检测的异常信息，并跳过所述当前内容检测进行下一项内容检测。

10.一种EtherCAT通讯测试装置，其特征在于，包括：

测试模式确定模块，用于确定当前测试模式，所述当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种；

模式类型判断模块，用于判断所述当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同；

归零处理模块，用于若所述当前测试模式和所述上一测试模式类型不同，且所述当前测试模式和所述上一测试模式不是回零模式，则进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；

测试模块，用于按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试。

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