JP2020189391A

JP2020189391A - 教示システム

Info

Publication number: JP2020189391A
Application number: JP2019097369A
Authority: JP
Inventors: 智紀加藤; Tomoki Kato; 毅田頭; Takeshi Tagashira; 篤亀山; Atsushi Kameyama; 雅夫荒本; Masao Aramoto
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 2019-05-24
Filing date: 2019-05-24
Publication date: 2020-11-26
Anticipated expiration: 2039-05-24
Also published as: DE112020002537T5; US20220305644A1; CN113905857A; DE112020002537B4; JP7205972B2; WO2020241413A1

Abstract

【課題】簡単な処理で複数台のロボットに動作の教示を行うことが可能な、教示システムを提供する。【解決手段】複数台のロボットに動作の教示を行うための教示システムであって、第１制御装置は、第１及び第２ロボットが動作を許可されたイネーブル状態であるか否かを判定可能であり、イネーブル状態であると判定したとき、第２ロボットに動作を許可することを示すイネーブル信号を送信し、かつ、教示用端末によって前記第１ロボットが指定された際に第１ロボットの動作を教示されることが可能な状態とし、第２制御装置は、第１制御装置からイネーブル信号を受信したとき、教示用端末によって前記第２ロボットが指定された際に第２ロボットの動作を教示されることが可能な状態とすることを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、教示システムに関する。

従来から、複数台のロボットに動作の教示を行うための教示システムが知られている。このような教示システムが、例えば、特許文献１のロボットシステムで提案されている。

特許文献１のロボットシステムは、第１ロボットと、当該第１ロボットに接続された第１制御装置と、当該第１制御装置に接続された第１教示用端末と、を備える。また、同ロボットシステムは、第２ロボットと、当該第２ロボットに接続された第２制御装置と、当該第２制御装置に接続された第２教示用端末と、をさらに備える。そして、同ロボットシステムは、第３ロボットと、当該第３ロボットに接続された第３制御装置と、当該第３制御装置に接続された第３教示用端末と、をさらに備える。第１〜第３制御装置は、通信装置を介して通信を行う。そして、第１〜第３教示用端末は、それぞれ、教示モードで教示を行う際に第１〜第３ロボットに動作を許可するか否かを決定する第１〜第３イネーブル装置を有する。

特開２０１０−２４７２７９号公報

しかし、特許文献１及びその他の従来からある教示システムでは、一般に、第１〜第３教示用端末それぞれにイネーブル装置が接続される。そして、第１〜第３制御装置が、各々に接続されたイネーブル装置に基づき、各々に接続されたロボットが動作を許可されたイネーブル状態であるか否かを判定している。これにより、前記従来からある教示システムは、複数台のロボットに動作の教示を行うための処理が煩雑になってしまうとい問題があった。

そこで、本発明は、簡単な処理で複数台のロボットに動作の教示を行うことが可能な、教示システムを提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明に係る教示システムは、複数台のロボットに動作の教示を行うための教示システムであって、前記複数台のロボットのうちの第１ロボットの動作を制御するための第１制御装置と、前記複数台のロボットのうちの第２ロボットの動作を制御するための第２制御装置と、前記第１及び前記第２ロボットに動作の教示を行うために、前記第１制御装置に接続される教示用端末と、前記第１制御装置と前記第２制御装置との間でデータ通信を行うための第１通信装置と、を備え、前記第１制御装置は、前記第１及び前記第２ロボットが動作を許可されたイネーブル状態であるか否かを判定可能であり、前記イネーブル状態であると判定したとき、前記第２ロボットに動作を許可することを示すイネーブル信号を送信し、かつ、前記教示用端末によって前記第１ロボットが指定された際に前記第１ロボットの動作を教示されることが可能な状態とし、前記第２制御装置は、前記第１制御装置から前記イネーブル信号を受信したとき、前記教示用端末によって前記第２ロボットが指定された際に前記第２ロボットの動作を教示されることが可能な状態とすることを特徴とする。

上記構成によれば、第１制御装置が、第１及び第２ロボットが動作を許可されたイネーブル状態であるか否かを判定可能であり、当該イネーブル状態であると判定したとき、第２制御装置に第２ロボットの動作を許可することを示すイネーブル信号を送信するので、簡単な処理で複数台のロボットに動作の教示を行うことが可能となる。

前記第１制御装置は、前記第１及び前記第２ロボットに動作の教示を安全に行うことが可能であることを示す安全信号の受信状況に基づき、前記イネーブル状態であるか否かを判定可能であり、前記安全信号は、前記第１ロボットの状態に基づく第１安全信号、前記第２ロボットの状態に基づく第２安全信号、及び、前記第１及び前記第２ロボットの動作を抑制するための非常用スイッチが押下されたか否かに基づく第３安全信号のうちの少なくとも一つを有してもよい。

上記構成によれば、より安全に複数台のロボットに動作の教示を行うことが可能となる。

前記安全信号は、前記第１乃至前記第３安全信号の全てを有し、前記第１制御装置は、前記第１乃至前記第３安全信号のうちの少なくとも一つを受信しなかったとき、前記イネーブル状態でないと判定してもよい。

上記構成によれば、安全信号に第１乃至第３安全信号の全てが含まれる場合であっても、簡単な処理で複数台のロボットに動作の教示を行うことが可能となる。

前記非常用スイッチは、少なくとも前記教示用端末に設けられてもよい。

前記第１及び前記第２ロボットは、同一の作業エリア内に配置され、前記作業エリアの周縁は、安全柵によって区画されてもよい。

前記第２ロボットが複数台設けられ、前記第２制御装置は、前記複数台の第２ロボットそれぞれに対して一つずつ設けられてもよい。

上記構成によれば、より多様な作業を教示することが可能となる。

例えば、前記複数の第２制御装置の間でデータ通信を行うための第２通信装置をさらに備えてもよい。

本発明によれば、簡単な処理で複数台のロボットに動作の教示を行うことが可能な、教示システムを提供することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る教示システムの全体構造を示す概略図である。本発明の一実施形態に係る教示システムの第１変形例の全体構造を示す概略図である。本発明の一実施形態に係る教示システムの第２変形例の全体構造を示す概略図である。本発明の一実施形態に係る教示システムの第３変形例の全体構造を示す概略図である。

（全体構成）
以下、本発明の一実施形態に係る教示システムについて、図面を参照して説明する。なお、本実施形態によって本発明が限定されるわけではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付し、その重複する説明を省略する。

（教示システム１０）
図１は、本実施形態に係る教示システムの全体構造を示す概略図である。図１に示すように、本実施形態に係る教示システム１０Ａは、同一の作業エリア１００内に配置される３台のロボット２０ａ〜２０ｃに動作の教示を行うために用いられる。作業エリア１００の周縁は、安全柵９０によって区画されている。

教示システム１０Ａは、ロボット２０ａ（第１ロボット）の動作を制御するための制御装置３０ａ（第１制御装置）と、ロボット２０ｂ（第２ロボット）の動作を制御するための制御装置３０ｂ（第２制御装置）と、ロボット２０ｃ（第２ロボット）の動作を制御するための制御装置３０ｂ（第２制御装置）と、を備える。

（ロボット２０ａ〜２０ｃ）
ロボット２０ａ〜２０ｃは、それぞれ、垂直多関節型ロボットとして構成され、互いに同じ構造を有する。したがって、ここではロボット２０ａについてのみ説明し、ロボット２０ｂ、２０ｃについての同様となる説明は繰り返さない。また、見た目の煩雑さを避けるため、図１では、ロボット２０ａの構成要素についてのみ詳細な参照番号を付し、ロボット２０ｂ、２０ｃの構成要素については詳細な参照番号を省略してある。

ロボット２０ａは、基台２１と、基台２１の上面に取り付けられるロボットアーム２２と、を有する。ロボットアーム２２は、六つの関節軸ＪＴ１〜ＪＴ６と、当該関節軸ＪＴ１〜ＪＴ６によって順次連結される六つのリンク２４ａ〜２４ｅと、を有する垂直多関節型ロボットとして構成される。なお、関節軸ＪＴ１〜ＪＴ６は、それぞれ、図示しないサーボモータで駆動される。

関節軸ＪＴ１は、基台２１とリンク２４ａの基端部とを鉛直方向に延びる軸線回りに回転可能に連結する。関節軸ＪＴ２は、リンク２４ａの先端部とリンク２４ｂの基端部とを水平方向に延びる軸線回りに回転可能に連結する。関節軸ＪＴ３は、リンク２４ｂの先端部とリンク２４ｃの基端部とを水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。

関節軸ＪＴ４は、リンク２４ｃの先端部とリンク２４ｄの基端部とをリンク２４ｃの長手方向に延びる軸線回りに回転可能に連結する。関節軸ＪＴ５は、リンク２４ｄの先端部とリンク２４ｅの基端部とをリンク２４ｄの長手方向と直交する方向に延びる軸線回りに回転可能に連結する。関節軸ＪＴ６は、リンク２４ｅの先端部と図示しないエンドエフェクタの基端部とを捻れ回転可能に連結する。

ここで、例えば、ロボット２０ａの構成要素に故障が生じておらず、かつ、ロボット２０ａにワーク以外の人体又は物体が接触していないとき、ロボット２０ａの状態が良好であると規定することが可能である。一方、例えば、ロボット２０ａの構成要素に故障が生じているか、又は、ロボット２０ａにワーク以外の人体又は物体が接触しているとき、ロボット２０ａの状態が不良であると規定することが可能である。

なお、ロボット２０ａの構成要素に故障が生じているか否かは、例えば、関節軸ＪＴ１〜ＪＴ６それぞれに設けられるサーボモータの回転位置情報や、各構成要素に流れる電流値の大きさ等に基づき検知可能である。また、ロボット２０ａにワーク以外の人体又は物体が接触しているか否かは、例えば、ロボット２０ａに接触センサを設けることで検知可能である。

そして、例えば、ロボット２０ａは、自らの状態が良好であることを検知したとき、その旨を示す第１安全信号を制御装置３０ａに送信する。一方、ロボット２０ａは、自らの状態が不良であることを検知したとき、前記第１安全信号を制御装置３０ａに送信しない。上記のようにして、ロボット２０ａは、自らの状態を制御装置３０ａに伝達可能である。

ロボット２０ｂの状態が良好であるか否かは、上記ロボット２０ａの場合と同様に規定することが可能である。そして、例えば、ロボット２０ｂは、自らの状態が良好であることを検知したとき、その旨を示す第２安全信号を、制御装置３０ｂ及び後述する通信装置５０ｂを介して制御装置３０ａに送信する。一方、ロボット２０ｂは、自らの状態が不良であることを検知したとき、前記第２安全信号を制御装置３０ａに送信しない。上記のようにして、ロボット２０ｂは、自らの状態を制御装置３０ａに伝達可能である。

ロボット２０ｃの状態が良好であるか否かは、上記ロボット２０ａ、２０ｂの場合と同様に規定することが可能である。そして、例えば、ロボット２０ｃは、自らの状態が良好であることを検知したとき、その旨を示す第２安全信号を、制御装置３０ｂ、３０ｃ及び後述する通信装置５０ｂ、５０ｃを介して制御装置３０ａに送信する。一方、ロボット２０ｃは、自らの状態が不良であることを検知したとき、前記第２安全信号を制御装置３０ａに送信しない。上記のようにして、ロボット２０ｃは、自らの状態を制御装置３０ａに伝達可能である。

（制御装置３０ａ〜３０ｃ）
制御装置３０ａ〜３０ｃは、それぞれ、安全柵９０の外部に配置される。ロボット制御装置３０ａ〜３０ｃは、それぞれ、各々に接続されるロボットアーム２２の関節軸ＪＴ１〜ＪＴ６それぞれに設けられるサーボモータをサーボ制御することで、ロボットアーム２２の動作を制御することができる。制御装置３０ａは、後述するティーチペンダント４０の指令値に基づきロボット２０ａを動作させたときの関節軸ＪＴ１〜ＪＴ６それぞれに設けられるサーボモータの回転位置情報、ひいては当該ロボット２０ａの位置姿勢などを記憶するための記憶装置（図示せず）と、プログラムを格納するためのメモリ（同前）と、当該メモリに格納されたプログラムを実行するためのプロセッサ（同前）と、を有する。

制御装置３０ａには、ロボット２０ａ〜２０ｃの動作を停止するための非常停止スイッチ６０ａ（非常用スイッチ）が設けられる。ここで、非常停止スイッチ６０ａは、自らが押下されていないとき（換言すれば、通常時において）、その旨を示す第３安全信号を制御装置３０ａに送信する。一方、非常停止スイッチ６０ａは、自らが押下されたとき（換言すれば、非常時において）、前記第３安全信号を制御装置３０ａに送信しない。上記のようにして、非常停止スイッチ６０ａは、自らが押下されたか否かを制御装置３０ａに伝達可能である。なお、後述する非常停止スイッチ６０ｂ〜６０ｄについても同様であるため、以下ではその説明を省略する。

（ティーチペンダント４０）
教示システム１０Ａは、ロボット２０ａ〜２０ｃに動作の教示を行うために、制御装置３０ａに接続されるティーチペンダント４０（教示用端末）をさらに備える。ティーチペンダント４０は、例えば、ロボット２０ａ〜２０ｂに動作の教示を行うための教示モードと、教示モードによって教示された動作をロボット２０ａ〜２０ｂに繰り返し実行させるためのリピートモードと、を切り替え可能である。

ティーチペンダント４０は、オペレータに操作されることで、教示モードとリピートモードを切り替えたり、ロボット２０ａ〜２０ｃへの指令値を入力したりすることが可能なボタン群４２と、ボタン群４２に入力された情報や基本設定の情報などを表示するとともに、オペレータに操作されることで前記基本の設定の入力等を行うことが可能なタッチパネル４４と、を有する。また、ティーチペンダント４０には、ロボット２０ａ〜２０ｃの動作を停止するための非常停止スイッチ６０ｂ（非常用スイッチ）が設けられる。

（通信装置５０ａ〜５０ｃ）
教示システム１０Ａは、ティーチペンダント４０と制御装置３０ａとの間でデータ通信を行うための通信装置５０ａと、制御装置３０ａと制御装置３０ｂとの間でデータ通信を行うための通信装置５０ｂ（第１通信装置）と、制御装置３０ｂと制御装置３０ｃとの間でデータ通信を行うための通信装置５０ｃ（第２通信装置）と、をさらに備える。例えば、通信装置５０ａ〜５０ｃは、それぞれ、ＬＡＮケーブルを用いたイーサネット（登録商標）規格で実現されてもよい。

なお、例えば、制御装置３０ａとロボット２０ａとの間でデータ通信を行うための通信装置、制御装置３０ｂとロボット２０ｂとの間でデータ通信を行うための通信装置、及び、制御装置３０ｃとロボット２０ｃとの間でデータ通信を行うための通信装置についても、それぞれ、ＬＡＮケーブルを用いたイーサネット（登録商標）規格で実現されてもよい。

（非常停止スイッチ６０ｃ、６０ｄ）
教示システム１０Ａは、ロボット２０ａ〜２０ｃの動作を停止するための非常停止スイッチ６０ｃ、６０ｄ（非常用スイッチ）をさらに備える。非常停止スイッチ６０ｃは、安全柵９０に設けられる。また、非常停止スイッチ６０ｄは、例えば、作業エリア１００の外部であって、当該作業エリア１００が視認可能な範囲内に立設された壁面に設けられてもよい。

（教示システム１０Ａによる教示態様）
つづいて、本実施形態に係る教示システム１０Ａによって行われる教示態様の一例について説明する。

制御装置３０ａは、ロボット２０ａ〜２０ｃが動作を許可されたイネーブル状態であるか否かを判定可能である。具体的には、制御装置３０ａは、ロボット２０ａ〜２０ｃに動作の教示を安全に行うことが可能であることを示す上記した第１〜第３安全信号の受信状況に基づき、前記イネーブル状態であるか否かを判定可能である。

制御装置３０ａは、第１〜第３安全信号の全てを受信したとき、前記イネーブル状態であると判定する。制御装置３０ａは、前記イネーブル状態であると判定したとき、制御装置３０ｂ、３０ｃに前記イネーブル状態であることを示すイネーブル信号（第２ロボットに動作を許可することを示すイネーブル信号）を送信する。これにより、制御装置３０ａは、前記イネーブル状態であるという認識を制御装置３０ｂ、３０ｂと共有することができる。

また、制御装置３０ａは、前記イネーブル状態であると判定したとき、ティーチペンダント４０によって教示モードでロボット２０ａが指定された際に、当該ティーチペンダント４０によってロボット２０ａの動作を教示されることが可能な状態とする。そして、制御装置３０ａは、ティーチペンダント４０の指令値に基づきロボット２０ａを動作させつつ、当該ロボット２０ａの位置姿勢を記憶することで、ティーチペンダント４０によってロボット２０ａの動作を教示される。

一方、制御装置３０ａは、第１〜第３安全信号のうちの少なくとも一つを受信しなかったとき、前記イネーブル状態でないと判定する。制御装置３０ａは、前記イネーブル状態でないと判定したとき、ロボット２０ｂ、２０ｃに前記イネーブル信号を送信しない。なお、制御装置３０ａは、前記イネーブル状態でないと判定したとき、ティーチペンダント４０によって教示モードでロボット２０ａが指定されたとしても、ロボット２０ａを動作させない。これにより、制御装置３０ａは、前記イネーブル状態でないと判定したとき、ティーチペンダント４０によってロボット２０ａの動作を教示されることが不可能な状態とする。

制御装置３０ｂは、制御装置３０ａから前記イネーブル信号を受信したとき、ティーチペンダント４０によって教示モードでロボット２０ｂが指定された際に、当該ティーチペンダント４０によってロボット２０ｂの動作を教示されることが可能な状態とする。そして、制御装置３０ｂは、ティーチペンダント４０の指令値に基づきロボット２０ｂを動作させつつ、当該ロボット２０ｂの位置姿勢を記憶することで、ティーチペンダント４０によってロボット２０ｂの動作を教示される。

一方、制御装置３０ｂは、前記イネーブル信号を受信しなかったとき、ティーチペンダント４０によって教示モードでロボット２０ｂが指定されたとしても、ロボット２０ｂを動作させない。これにより、制御装置３０ｂは、前記イネーブル信号を受信しなかったとき、ティーチペンダント４０によってロボット２０ａの動作を教示されることが不可能な状態とする。なお、制御装置３０ｃが制御装置３０ａから前記イネーブル信号を受信したときについても同様であるため、ここではその説明を繰り返さない。

（効果）
本実施形態では、制御装置３０ａが、ロボット２０ａ〜２０ｃが動作を許可されたイネーブル状態であるか否かを判定可能であり、当該イネーブル状態であると判定したとき、制御装置３０ｂ、３０ｃにロボット２０ａ〜２０ｃの動作を許可することを示すイネーブル信号を送信する。したがって、本実施形態に係る教示システム１０Ａは、簡単な処理で複数台のロボットに動作の教示を行うことが可能となる。

また、本実施形態では、制御装置３０ａが、ロボット２０ａ〜２０ｃに動作の教示を安全に行うことが可能であることを示す安全信号の受信状況に基づき、前記イネーブル状態であるか否かを判定可能である。そして、前記安全信号が上記した第１〜第３安全信号を有するので、本実施形態に係る教示システム１０Ａは、より安全にロボット２０ａ〜２０ｃに動作の教示を行うことが可能となる。

さらに、本実施形態では、制御装置３０ａが、上記した第１〜第３安全信号のうちの少なくとも一つを受信しなかったとき、前記イネーブル状態でないと判定するので、安全信号に上記した第１〜第３安全信号の全てが含まれる場合であっても、簡単な処理でロボット２０ａ〜２０ｃに動作の教示を行うことが可能となる。

また、本実施形態に係る教示システム１０Ａは、作業者が非常時に非常停止スイッチ６０ａ〜６０ｄのいずれかを押下することで、第３安全信号の全てが制御装置３０ａに送信された状態にならず、これにより、制御装置３０ａが前記イネーブル状態でないと判定する。その結果、教示システム１０Ａは、ティーチペンダント４０によってロボット２０ａ〜２０ｃの動作を教示されることが可能な状態とならないので、より安全にロボット２０ａ〜２０ｃに動作の教示を行うことが可能となる。

さらに、上記実施形態では、ロボット２０ｂだけでなく、ロボット２０ｃが設けられる。そして、上記実施形態では、ロボット２０ｂに対して制御装置３０ｂが設けられるだけでなく、ロボット２０ｃに対して制御装置３０ｃが設けられる（第２ロボットが複数台設けられ、第２制御装置は、複数台の第２ロボットそれぞれに対して一つずつ設けられる）。これにより、本実施形態に係る教示システム１０Ａは、より多様な作業を教示することが可能となる。

（変形例）
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

（第１変形例）
図２に基づき、上記実施形態に係る教示システムの第１変形例を説明する。図２は、本実施形態に係る教示システムの第１変形例の全体構造を示す概略図である。なお、本変形例に係る教示システム１０Ｂは、制御装置３０ａと制御装置３０ｂ、３０ｃとの接続態様を除き、上記実施形態に係る教示システム１０Ａと同じ構成である。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。

上記実施形態では、制御装置３０ｃ（第２制御装置）が、通信装置５０ｂ、５０ｃ（第１及び第２通信装置）、及び制御装置３０ｂ（第２制御装置）を介して制御装置３０ａ（第１制御装置）に接続される場合を説明した。一方、図２に示すように、本変形例では、制御装置３０ｃが、通信装置５０ｂのみを介して制御装置３０ａに接続され、通信装置５０ｃが設けられない。このような態様で、制御装置３０ａと制御装置３０ｂ、３０ｃとを接続してもよい。

（第２変形例）
図３に基づき、上記実施形態に係る教示システムの第２変形例を説明する。図３は、本実施形態に係る教示システムの第２変形例の全体構造を示す概略図である。図３に示すように、本変形例に係る教示システム１０Ｃは、安全柵９０及び非常停止スイッチ６０ｄが設けられないことを除き、上記実施形態に係る教示システム１０Ａと同じ構成である。例えば、このような構造にすることで、教示システム１０Ｃの構造が簡単になる。

（第３変形例）
図４に基づき、上記実施形態に係る教示システムの第３変形例を説明する。図４は、本実施形態に係る教示システムの第３変形例の全体構造を示す概略図である。図４に示すように、本変形例に係る教示システム１０Ｄは、ロボット２０ｃ、制御装置３０ｃ、通信装置５０ｃ、安全柵９０及び非常停止スイッチ６０ａ、６０ｄが設けられないことを除き、上記実施形態に係る教示システム１０Ａと同じ構成である。例えば、このような構造にすることで、教示システム１０Ｃの構造がいっそう簡単になる。

（その他の変形例）
上記実施形態及びその変形例では、第２ロボットが二台設けられ、第２制御装置が、前記二台の第２ロボットそれぞれに対して一つずつ設けられる場合と、第２ロボットが一台設けられ、第２制御装置が前記一台の第２ロボットに対して一つ設けられる場合について説明した。しかし、このような場合に限定されず、第２ロボットが３台以上設けられ、第２制御装置が、前記３台以上のロボットそれぞれに対して一つずつ設けられてもよい。このような場合、第１制御装置と３つ以上の第２制御装置の全てとの間でデータ通信を行うための第１通信装置のみが設けられてもよいし、第１制御装置と一つの第２制御装置との間でデータ通信を行うための第１通信装置と、３つ以上の第２制御装置それぞれの間でデータ通信を行うための複数の第２通信装置と、が設けられてもよい。なお、前記第２通信装置は、互いに隣接する第２制御装置の間でデータ通信を行うために、互いに隣接する第２制御装置の間に一つずつ設けられてもよい。

上記実施形態及びその変形例では、第１及び第２ロボットが、それぞれ、互いに同じ構造を有する垂直多関節型ロボットとして構成される場合について説明したが、この場合に限定されない。例えば、第１及び第２ロボットが、水平多関節型ロボットとして構成されてもよいし、極座標型ロボットとして構成されてもよいし、円筒座標型ロボットとして構成されてもよいし、直角座標型ロボットとして構成されてもよいし、又は、その他のロボットとして構成されてもよい。また、第１ロボットと第２ロボットは、互いに異なる構造を有してもよい。

上記実施形態及びその変形例では、非常用スイッチが、第１及び第２ロボットの動作を停止するための非常停止スイッチとして構成される場合を説明した。しかし、この場合に限定されず、非常用スイッチは、第１及び第２ロボットの動作を停止以外で抑制するための非常用スイッチとして構成されてもよい。

上記実施形態及びその変形例では、非常用スイッチが、第１制御装置、教示用端末、安全柵、及び作業エリア内が視認可能な範囲内に立設された壁面のいずれかに設けられる場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、非常用スイッチが、第２制御装置に設けられてもよいし、第１及び第２ロボットに設けられてもよいし、或いは、その他の箇所に設けられてもよい。

上記実施形態及びその変形例では、第１制御装置によって第２制御装置に送信されるイネーブル信号が、第１及び第２ロボットが動作を許可されたイネーブル状態であることを示す信号である場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、前記イネーブル信号が、前記イネーブル状態であること以外の第２ロボットに動作を許可することを示す信号であってもよい。

上記実施形態及びその変形例では、通信装置５０ａ〜５０ｃが、それぞれ、ＬＡＮケーブルを用いたイーサネット（登録商標）規格で実現される場合について説明したが、この場合に限定されない。例えば、通信装置５０ａ〜５０ｃは、それぞれ、無線ＬＡＮを用いて実現されてもよい。

上記実施形態及びその変形例では、作業エリア内に、第１及び第２ロボットのみが配置される場合を説明したが、この場合に限定されない。例えば、作業エリア内にベルトコンベヤなどを配置してもよい。そして、例えば、ベルトコンベヤは、自らの状態が良好であるとき（換言すれば、故障などしていないとき）、その旨を示す第４安全信号を第１制御装置に送信してもよい。一方、ベルトコンベヤは、自らの状態が不良であるとき（換言すれば、故障などしているとき）、前記第４安全信号を第１制御装置に送信しなくてもよい。上記のようにして、ベルトコンベヤは、自らの状態を第１制御装置に伝達可能である。そして、第１制御装置は、上記した第１〜第４安全信号の全てを受信したとき、前記イネーブル状態であると判定してもよい。

１０教示システム
２０ロボット
２１基台
２２ロボットアーム
２４リンク
３０制御装置
４０ティーチペンダント
４２ボタン群
４４タッチパネル
５０通信装置
６０非常停止スイッチ
９０安全柵
１００作業エリア
ＪＴ関節軸

Claims

複数台のロボットに動作の教示を行うための教示システムであって、
前記複数台のロボットのうちの第１ロボットの動作を制御するための第１制御装置と、
前記複数台のロボットのうちの第２ロボットの動作を制御するための第２制御装置と、
前記第１及び前記第２ロボットに動作の教示を行うために、前記第１制御装置に接続される教示用端末と、
前記第１制御装置と前記第２制御装置との間でデータ通信を行うための第１通信装置と、を備え、
前記第１制御装置は、前記第１及び前記第２ロボットが動作を許可されたイネーブル状態であるか否かを判定可能であり、前記イネーブル状態であると判定したとき、前記第２ロボットに動作を許可することを示すイネーブル信号を送信し、かつ、前記教示用端末によって前記第１ロボットが指定された際に前記第１ロボットの動作を教示されることが可能な状態とし、
前記第２制御装置は、前記第１制御装置から前記イネーブル信号を受信したとき、前記教示用端末によって前記第２ロボットが指定された際に前記第２ロボットの動作を教示されることが可能な状態とすることを特徴とする、教示システム。
前記第１制御装置は、前記第１及び前記第２ロボットに動作の教示を安全に行うことが可能であることを示す安全信号の受信状況に基づき、前記イネーブル状態であるか否かを判定可能であり、
前記安全信号は、
前記第１ロボットの状態に基づく第１安全信号、
前記第２ロボットの状態に基づく第２安全信号、及び、
前記第１及び前記第２ロボットの動作を抑制するための非常用スイッチが押下されたか否かに基づく第３安全信号のうちの少なくとも一つを有する、請求項１に記載の教示システム。
前記安全信号は、前記第１乃至前記第３安全信号の全てを有し、
前記第１制御装置は、前記第１乃至前記第３安全信号のうちの少なくとも一つを受信しなかったとき、前記イネーブル状態でないと判定する、請求項２に記載の教示システム。
前記非常用スイッチは、少なくとも前記教示用端末に設けられる、請求項２又は３に記載の教示システム。
前記第１及び前記第２ロボットは、同一の作業エリア内に配置され、
前記作業エリアの周縁は、安全柵によって区画されている、請求項１乃至４のいずれかに記載の教示システム。
前記第２ロボットが複数台設けられ、
前記第２制御装置は、前記複数台の第２ロボットそれぞれに対して一つずつ設けられる、請求項１乃至５のいずれかに記載の教示システム。
前記複数の第２制御装置の間でデータ通信を行うための第２通信装置をさらに備える、請求項６に記載の教示システム。