JP2007021685A - ロボットシステム及びロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボットシステム10は、複数台のロボット1、2、3及び4と、各ロボットを制御する制御装置11、12、13及び14とを有する。各制御装置は制御系ネットワーク30を介して互いに接続され、さらに、情報系ネットワーク40を介しても互いに接続される。状態確認機能を備える制御装置11は、情報系ネットワーク40を利用して、他の制御装置12〜14に対し情報の送受信を行い、さらに教示操作盤21の操作画面21a上に制御系及び情報系ネットワーク、並びに各ロボットの状態に関する情報を表示することができる。
【選択図】 図1
Description
10 ロボットシステム
11、12、13、14 制御装置
21、22、23、24 教示操作盤
30 制御系ネットワーク
40 情報系ネットワーク
50 PLC
Claims (6)
- 複数のロボットと、前記複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置と、前記複数のロボットを制御するためのデータを送受信するための、前記複数のロボット制御装置が接続される制御系ネットワークとを有するロボットシステムであって、
前記ロボットシステムは、前記複数のロボット制御装置が接続される、前記複数のロボット制御装置の各々の間で情報を送受信するための情報系ネットワークをさらに有し、
前記複数のロボット制御装置の少なくとも1つは前記制御系ネットワークの状態確認機能を備え、該状態確認機能を備えたロボット制御装置は、
前記情報系ネットワークを介して、他のロボット制御装置の各々に該他のロボット制御装置の各々からみた前記制御系ネットワークの状態を問合わせるとともに、前記他のロボット制御装置の各々から前記制御系ネットワークの状態の情報を含む応答を受信する通信手段と、
前記状態確認機能を備えたロボット制御装置からみた前記制御系ネットワークの状態をチェックするチェック手段と、
前記他のロボット制御装置からの情報と前記チェック手段のチェック結果とを表示する表示手段と、を備えることを特徴とする、
ロボットシステム。 - 前記制御系ネットワーク及び前記情報系ネットワークの双方に接続される前記制御系ネットワークのマスタをさらに有し、前記状態確認機能を備えたロボット制御装置の前記通信手段は、前記情報系ネットワークを介して前記マスタに該マスタからみた前記制御系ネットワークの状態を問合わせるとともに、前記マスタから前記制御系ネットワークの状態の情報を含む応答を受信し、前記状態確認機能を備えたロボット制御装置の前記表示手段は前記マスタからの情報も表示する、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記マスタから前記状態確認機能を備えたロボット制御装置への情報の送信周期が予め定めた時間より長くなったときに、前記状態確認機能を備えたロボット制御装置は前記他のロボット制御装置に該他のロボット制御装置からみた前記制御系ネットワークの状態の問合わせを行う、請求項1又は2に記載のロボットシステム。
- 前記制御系ネットワークを介して前記状態確認機能を備えたロボット制御装置に受信される情報が壊れる回数が予め定めた上限値より多くなったときに、前記状態確認機能を備えたロボット制御装置は前記他のロボット制御装置に該他のロボット制御装置からみた前記制御系ネットワークの状態を問合わせる、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記状態確認機能を備えたロボット制御装置は、
前記制御系ネットワークにおける複数のロボット制御装置の接続順序とネットワークアドレスとを関連付けて記憶する記憶手段と、
前記制御系ネットワークに障害が生じたときに、前記情報系ネットワークを介して他のロボット制御装置から受信した情報と前記記憶手段に記憶されているネットワーク接続順序に関する情報とから前記障害が生じた部位を特定して、作業者に、前記障害の原因を除去する処置を促す通知手段と、をさらに有する、請求項1〜4のいずか1項に記載のロボットシステム。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボットシステムで使用される、前記状態確認機能を備えたロボット制御装置。
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