JP2012148350A - ロボット制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット制御システム1は、ロボットRと、教示操作信号を送信する可搬式操作装置TPと、教示操作信号を受信してロボットRへの教示作業を行う教示機能を有する制御装置RCにより構成される。制御装置RCは、可搬式操作装置TPとの無線通信を確立する際に、可搬式操作装置TP毎に教示機能を有効化又は無効化する通信確立手段を備える。可搬式操作装置TPは、無線通信の確立状態を示す通信状態表示灯3と、教示機能の有効/無効を示す非常停止スイッチ4とを備える。通信確立の際に、現在の接続数が0の時に前記教示機能を有効化し、1以上の時は無効化したモニタモードを選択する。可搬式操作装置TPの接続形態が表示されるので教示に使用できる装置を容易に判別できる。
【選択図】図1
Description
駆動機構を有するマニピュレータと、非常停止信号を含む教示操作信号を送信する1以上の可搬式操作装置と、この可搬式操作装置とネットワーク通信手段を介して接続され、前記教示操作信号を受信して前記マニピュレータへの教示作業を行う教示機能を有するロボット制御装置と、を備えたロボット制御システムにおいて、
前記可搬式操作装置と前記ロボット制御装置との間のネットワーク通信を確立するとともに前記教示機能を前記可搬式操作装置毎に有効化または無効化する通信確立手段と、
前記ネットワーク通信の確立状態を示す第1表示手段と、
前記教示機能が有効化されているか無効化されているかを示す第2表示手段と、
前記第1表示手段および前記第2表示手段を制御する表示制御手段と、を備えたことを特徴とするロボット制御システムである。
図1は、本発明に係るロボット制御システムの構成図である。同図に示すように、ロボット制御システム1は、アーク溶接、スポット溶接等の作業を行うロボットR、複数台の可搬式操作装置TP、そしてロボットRの動作制御を行うロボット制御装置RCから大略構成される。以下、従来技術との相違部分を中心に説明する。なお、同図においては、複数の可搬式操作装置として、TP1〜TP3、TPnの各符号を表記しているが、以下の説明においてこれらを区別する必要がない場合、単に可搬式操作装置TPとして表記する。
(1.1 通信確立処理)
図3は、実施の形態1に係る通信確立処理のフローチャートである。以下では、可搬式操作装置TPが1台も接続されていない状態から、図1で示した可搬式操作装置TP1を接続する場合を例にして、処理の流れを説明する。実施の形態1では、可搬式操作装置TPが1台も接続されていない状態であれば無条件に教示機能を有効化し、すでに接続されている状態であれば無条件に教示機能を無効化することにしている。なお、後述する通信接続数や各種フラグは、RAM14に記憶されるものとする。
上記通知を受けた可搬式操作装置TP1では、表示制御部45が通信状態表示灯3および非常停止スイッチ4の各内部に設けた発光体を点灯させる。この結果、通信状態表示灯3は黄色に点灯し、非常停止スイッチ4は赤色に点灯する。
(2.1 通信確立処理)
次に、2台目の可搬式操作装置TP2から接続要求がなされた場合の通信確立処理を同フローチャートに従って説明する。ステップS3から説明する。
上記通知を受けた可搬式操作装置TP2では、表示制御部45が通信状態表示灯3のみを点灯させる。この結果、通信状態表示灯3のみ点灯し、非常停止スイッチ4は消灯したままとなる。
可搬式操作装置TP1から通信遮断要求がなされた場合は、教示機能を無効化するとともに、通信接続数を−1して通信を遮断する。このとき、安全面を考慮して可搬式操作装置TP2の教示機能を有効化する処理は行わないようにすることが望ましい。可搬式操作装置TP2から通信遮断要求がなされた場合は、通信接続数を−1して通信を遮断する。
次に、本発明の実施の形態2について説明する。実施の形態1では、通信接続数が0であれば無条件に教示機能を有効化し、通信接続数が1以上であれば無条件に教示機能を無効化した。これに対し、実施の形態2では、教示機能の有効/無効を選択させるスイッチを設け、すでに教示機能が有効な状態のときに異なる別の可搬式操作装置から接続要求がなされた場合は、教示機能を無効化して通信を確立するようにしている。
(3.1 通信確立処理)
同図のステップS11において、接続要求を待機する。ここでは、可搬式操作装置TP1からの接続要求があったものとして、ステップS12に移行する。ステップS12において、後述する教示機能有効化フラグの初期化処理を行う。ステップS13において、接続要求時に可搬式操作装置TP1から通知された教示機能選択スイッチ7の設定状態に従い、有効側に設定されているか無効側に設定されているかを判定する。ここでは、無効側に設定されているものとして、ステップS16に移行する。ステップS16において、従来技術と同様に通信の確立処理を行う。ステップS17において、教示機能有効化フラグがオンであるか否かを判定する。ここではオフである(有効化しない)ので、ステップS19に移行する。そして、ステップS19において教示機能を無効化し、モニタ機能のみを作動させる。この後、ステップS20において、通信の確立状態(通信中/切断中)および教示機能の状態(有効/無効)を、可搬式操作装置TP1へ通知する。ここでは、「通信中」および「教示機能無効」を通知する。
上記通知を受けた可搬式操作装置TP1では、表示制御部45が通信状態表示灯3のみを点灯させる。この結果、通信状態表示灯3のみ点灯し、非常停止スイッチ4は消灯したままとなる。
(4.1 通信確立処理)
1台目の可搬式操作装置TP1に対しては教示機能を無効にして通信を確立した。同フローチャートを使用し、2台目の可搬式操作装置TP2に対して教示機能を有効にして通信を確立する処理を説明する。ステップS13から説明する。
上記通知を受けた可搬式操作装置TP2では、表示制御部45が通信状態表示灯3および非常停止スイッチ4の各内部に設けた発光体を点灯させる。この結果、通信状態表示灯3は黄色に点灯し、非常停止スイッチ4は赤色に点灯する。
(5.3台目の可搬式操作装置の通信確立)
次に、本発明の実施の形態3について説明する。実施の形態1および2では、教示データを作成する教示モードにおいて行うと好ましい通信確立処理について説明した。これに対し、実施の形態3では、教示データを再生してロボットRに連続運転を行わせる再生モードでの通信確立処理について説明する。
次に、本発明の実施の形態4について説明する。実施の形態1〜3では、可搬式操作装置TPに第1表示手段である通信状態表示灯3を備えた。実施の形態4では、通信状態表示灯3に替えて、可搬式操作装置TPの表示部であるディスプレイ5を第1表示手段とし、このディスプレイ5に通信状態を表示させる。また、1台のロボット制御装置RCに複数の可搬式操作装置TPを接続すると、どの可搬式操作装置TPが、どのロボット制御装置RCに接続されているのか、容易に判断できなく恐れがある。特に、ロボット制御装置RCが複数台存在し、それぞれに可搬式操作装置TPを複数台接続すると、全く判断できなくなる恐れがある。したがって、さらに好ましくは、現在通信が確立しているロボット制御装置RCの識別情報をディスプレイ5に表示させるとよい。
2 安全柵
3 通信状態表示灯
4 非常停止スイッチ
5 ディスプレイ
6 キーボード
7 教示機能選択スイッチ
9 バス
12 送受信機
12A 無線インタフェース
12B 有線インタフェース
13 CPU
14 RAM
15 ハードディスク
16 主制御部
17 動作制御部
18 駆動指令部
19 ハードディスク
21 通信処理部
25 表示処理部
26 解釈実行部
27 接続情報格納部
30 教示データ格納部
32 送受信機
32A 無線インタフェース
32B 有線インタフェース
33 CPU
34 RAM
35 主制御部
36 二次電池
39 バス
41 通信処理部
45 表示制御部
46 キー入力監視部
47 接続情報格納部
51 ロボット制御システム
61 送信部
62 受信部
71 受信部
72 送信部
80 送信先アドレス
81 送信元アドレス
82 データ
C LANケーブル
Ds 操作データ
Dh 表示データ
H ハブ
HM 作業者
R ロボット
RC ロボット制御装置
TP 可搬式操作装置
TP1 可搬式操作装置
TP2 可搬式操作装置
TP3 可搬式操作装置
TPn 可搬式操作装置
Claims (9)
- 駆動機構を有するマニピュレータと、非常停止信号を含む教示操作信号を送信する1以上の可搬式操作装置と、この可搬式操作装置とネットワーク通信手段を介して接続され、前記教示操作信号を受信して前記マニピュレータへの教示作業を行う教示機能を有するロボット制御装置と、を備えたロボット制御システムにおいて、
前記可搬式操作装置と前記ロボット制御装置との間のネットワーク通信を確立するとともに前記教示機能を前記可搬式操作装置毎に有効化または無効化する通信確立手段と、
前記ネットワーク通信の確立状態を示す第1表示手段と、
前記教示機能が有効化されているか無効化されているかを示す第2表示手段と、
前記第1表示手段および前記第2表示手段を制御する表示制御手段と、を備えたことを特徴とするロボット制御システム。 - 前記通信確立手段は、前記可搬式操作装置から前記ネットワーク通信の接続要求がなされたときに、現在の通信接続数に基づいて前記教示機能を有効化するか無効化するかを決定することを特徴とする請求項1記載のロボット制御システム。
- 前記通信確立手段は、現在の通信接続数が0であるときに前記教示機能を有効化することを特徴とする請求項2記載のロボット制御システム。
- 前記可搬式操作装置と前記ロボット制御装置との間ですでにネットワーク通信が確立しており且つ前記教示機能が有効化されている状態で、異なる別の可搬式操作装置からネットワーク通信の接続要求がなされたときは、前記通信確立手段は、異なる別の可搬式操作装置に対し、前記教示機能を無効化し且つ前記ロボット制御装置の状態のみを取得して表示するモニタモードでの通信を確立することを特徴とする請求項2記載のロボット制御システム。
- 前記教示作業で作成した教示データを再生する再生モードにおいて前記可搬式操作装置からネットワーク通信の接続要求がなされたときは、前記通信確立手段は、前記教示機能を無効化し且つ前記ロボット制御装置の状態のみを取得して表示するモニタモードでの通信を確立することを特徴とする請求項1記載のロボット制御システム。
- 前記第1表示手段および第2表示手段は、前記可搬式操作装置に設けられたことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボット制御システム。
- 前記第1表示手段および第2表示手段は、前記可搬式操作装置に設けられた非常停止スイッチにより共用されることを特徴とする請求項6記載のロボット制御システム。
- 前記第1表示手段は、前記可搬式操作装置の表示部であり、前記表示制御手段は前記表示部にネットワーク通信中の前記ロボット制御装置の識別情報を表示することを特徴とする請求項6記載のロボット制御システム。
- 前記ネットワーク通信は、前記可搬式操作装置をクライアントとし前記ロボット制御装置をサーバとしたリモートデスクトップ接続により確立されることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載のロボット制御システム。
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