JP2014193517A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】
有線ティーチペンダントが接続された既存設備に無線ティーチペンダントを追加導入する場合、既存の有線ティーチペンダントは残しておき、無線通信の環境が良くない場合などに備えておきたいというニーズがあるが、このような共用形態は従来技術では考慮されていない。
【解決手段】
メインＣＰＵ１０は、スイッチングハブ２０に有線ＴＰ１００Ａが接続された状態で無線ＴＰ１００Ｂから通信接続の要求があったときは、無線ＴＰ１００Ｂとの通信を許容して有線ＴＰ１００Ａとの通信を無効とする。無線ＴＰ１００Ｂとの無線通信が確立していないときは、有線ＴＰ１００ＡとメインＣＰＵ１０との通信を許容する。有線ＴＰと無線ＴＰとを共用することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット制御装置に関するものである。

従来、ティーチペンダント（以下、ＴＰという）とロボット制御装置との間を無線通信で行うようにしたものは、特許文献１〜特許文献４で提案されている。
特許文献１及び特許文献２では、ＴＰ内部に無線通信部と有線通信部を有し、無線ＴＰにケーブルを接続することで有線ＴＰへ切り替えるようにしている。

特許文献３では、作業者が腰に巻いて保持される無線化装置を、有線ＴＰに対して接続することにより、有線ＴＰを無線ＴＰとして切り替えて使用することができるようにしている。

特許文献４では、ＴＰ内部に無線通信部と有線通信部を有し、ロボット制御装置に設置された専用置き台にＴＰを置くと、接続端子部で電気的に接続され、有線ＴＰへ切り替えることができるようにしている。

特開２００８−９３７４３号公報 特開２００６−３４１３５６号公報 特開２０１１−１９４５０４号公報 特開２００６−３２１０１４号公報

無線ＴＰの運用形態や導入形態を考えると、有線ＴＰが接続された既存の設備に、無線ＴＰを追加導入して使用する形態が考えられる。この形態は、無線ＴＰはケーブルの引き回しが不要であることから作業性や携帯性に優れている点や、１台を複数のロボット制御装置に対して使い回すことが可能な点など、有線ＴＰにはない優れた利点があるため、この利点を既存の設備でも享受するための形態である。この形態を採用する場合、有線ＴＰを設備から取り外して無線ＴＰに置き換えることはしないと考えられる。この理由は、無線通信の環境が良くない場合や無線ＴＰに充電が必要ですぐには使えないといったような不測の事態に備えて、既存の有線ＴＰは残したままにしておく方が好ましいからである。

しかしながら、従来技術では、有線ＴＰが接続された既存の設備に無線ＴＰを追加導入する場合など、有線ＴＰと無線ＴＰとを共用する形態を採用したときの機能面や安全面についての配慮は全くなされていない。

また、特許文献１乃至特許文献４では、有線ＴＰに無線通信部を追加したり、または無線化装置を別途用意することで、有線ＴＰと無線ＴＰの共通化を図ることができる。この場合、有線と無線の切り替えはケーブルの脱着や、接続端子による。しかしながら、汎用的に使用される有線ＴＰへの無線化のための搭載部品が増えるために、前記有線ＴＰの重量が増えるか、または、別途の無線化装置を作業者が保持する必要があり、さらに同時にＴＰの価格の上昇または無線化装置のコストも増えるため、製品化は現実的ではない。

また、同時に複数のロボットをティーチングするためには、ロボット１台に対して無線ＴＰ１台が必要である。しかし、１台の無線ＴＰで複数のロボットに対応することは、例えば通信を切り替えることにより可能ではあるが、同時に複数台のロボットを操作することは事実上難しく、このような場合には、すでにロボット毎にある有線ＴＰを使用した方が好ましい。

本発明の目的は、有線ＴＰが接続された既存の設備に無線ＴＰを追加導入した場合など、有線ＴＰと無線ＴＰとを共用することができるロボット制御装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、本発明のロボット制御装置は、ロボットの制御を行う制御部と、無線ＴＰと無線通信を行う無線通信部及び有線ＴＰがそれぞれ有線接続される中継部を備え、前記制御部は、前記中継部に有線ＴＰが接続された状態で前記無線ＴＰからの通信確立要求があったときは、前記無線ＴＰとの通信を許容して前記有線ＴＰとの通信を無効とし、前記無線ＴＰとの通信が接続されていない間は、前記有線ＴＰと前記制御部との通信を許容するものである。

また、本発明のロボット制御装置は、ロボットの制御を行う制御部と、無線ＴＰＴＰとの間で無線通信を行う無線通信部及び有線ＴＰとがそれぞれ有線接続される中継部を備え、前記中継部は、前記無線ＴＰからの通信接続要求があったときは、前記無線ＴＰと前記制御部との通信を許容して前記有線ＴＰとの通信を無効とし、前記無線ＴＰとの通信が接続されていない間は、前記有線ＴＰと前記制御部との通信を許容するものである。

また、前記制御部は、前記有線ＴＰの使用中に前記無線ＴＰからの通信接続要求があったときは、前記有線ＴＰに対して当該有線ＴＰの操作が無効になる旨を通知することが好ましい。

また、前記ロボット制御装置は、さらにロボットの駆動源の電力供給を遮断制御する遮断制御部と、前記無線ＴＰからの非常停止信号を前記中継部を介して受信可能に接続されるとともに、前記有線ＴＰからの非常停止信号を前記中継部を介さずして受信する受信部を備え、前記受信部は、いずれか一方の非常停止信号を入力したときは、前記遮断制御部にその非常停止信号の入力があった旨の信号を出力し、前記遮断制御部は、その信号に基づいて前記ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御することが好ましい。

また、前記受信部は、前記無線ＴＰからのイネーブル信号を前記中継部を介して受信可能に接続されるとともに、前記中継部を介さずして前記有線ＴＰからのイネーブル信号を受信可能に接続され、前記受信部は、前記無線ＴＰからイネーブル信号を入力したときは、前記有線ＴＰの接続如何にかかわらず排他的にそのイネーブル信号に応じた信号を前記遮断制御部に出力し、前記無線ＴＰが無線接続されておらず前記有線ＴＰが接続されている場合に、前記有線ＴＰからイネーブル信号を入力したときはそのイネーブル信号に応じた信号を前記遮断制御部に出力し、前記遮断制御部は、いずれか一方のイネーブル信号に応じた信号に基づいて前記ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御することが好ましい。

また、本発明のロボット制御装置は、ロボットの制御を行う制御部と、無線ティーチペンダント（以下、ティーチペンダントをＴＰという）に対して無線通信を行う無線通信部と前記制御部との間を繋ぐインターフェイス部と、有線ＴＰと前記制御部との間を中継する中継部とを備え、前記制御部は、前記中継部に有線ＴＰが接続された状態で前記無線ＴＰからの通信確立要求があったときは、前記無線ＴＰとの通信を許容して前記有線ＴＰとの通信を無効とし、前記無線ＴＰとの通信が接続されていない間は、前記有線ＴＰとの通信を許容するものである。

本発明によれば、有線ＴＰが接続された既存の設備に無線ＴＰを追加導入する場合など、有線ＴＰと無線ＴＰとを共用する形態を提供することができる。例えば、通常は無線ＴＰを用いて教示作業を行う一方で、無線ＴＰが使用できない事情がある場合などは有線ＴＰで教示作業を行うといった柔軟な使用形態を実現することができる。

（ａ）は本発明を具体化した第１実施形態のロボット制御装置の概略構成図、（ｂ）は有線ティーチペンダントの概略ブロック図、（ｃ）は無線ティーチペンダントの概略ブロック図。 受信ユニットのブロック図。 有線ＴＰと無線ＴＰが同時接続された場合の受信ユニットの作用の説明図。 無線ＴＰのみが接続された場合の受信ユニットの作用の説明図。 第２実施形態のロボット制御装置の概略構成図。 第２実施形態の受信ユニットのブロック図。

（１．１．第１実施形態の構成）
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図４を参照して説明する。
図１（ａ）に示すように、ロボット制御装置ＲＣは、ロボットＲを制御するメインＣＰＵ（中央処理装置）１０と、スイッチングハブ２０と、受信ユニット３０と、前記受信ユニット３０に接続されたシーケンス制御ユニット４０を備えている。前記メインＣＰＵ１０は、制御部に相当する。

前記スイッチングハブ２０は、有線ティーチペンダント（以下、ティーチペンダントをＴＰという）１００Ａ及び無線ＴＰ１００Ｂからの通信データを中継し、メインＣＰＵ１０及び受信ユニット３０にそれぞれ伝送する中継部に相当する。また、受信ユニット３０は受信部に相当する。また、有線ＴＰ１００Ａ及び無線ＴＰ１００Ｂは可搬式教示操作装置に相当する。シーケンス制御ユニット４０は遮断制御部に相当する。

メインＣＰＵ１０は、ロボットＲの各関節に設けられた駆動モータの電流指令を演算する。メインＣＰＵ１０は前記電流指令を図示しないサーボアンプに出力することにより前記駆動モータを駆動する。

図１（ａ）に示すようにスイッチングハブ２０は、ＬＡＮ接続するためのポート２１〜２４を有する。ＬＡＮ接続は、例えばイーサネット（登録商標）での接続があるが、限定するものではない。ポート２１は、無線アクセスポイント５０の通信線Ｌ１が着脱自在に接続される。ポート２２は、有線ＴＰ１００Ａと通信線Ｌ２が着脱自在に接続される。ポート２３及びポート２４はそれぞれメインＣＰＵ１０及び受信ユニット３０に接続されている。

前記無線アクセスポイント５０は、無線ＴＰ１００Ｂとの公知の通信プロトコルを使用して無線通信を行うものである。無線アクセスポイント５０は無線通信部に相当する。
図２に示すように受信ユニット３０は、一対のＣＰＵ３１，３２、ＣＰＵ３１により作動するリレーＲＹ１，ＲＹ３、ＣＰＵ３２により作動するリレーＲＹ２，ＲＹ４、イネーブル出力回路３３，３４、及び非常停止出力回路３５，３６を備えている。ＣＰＵ３１，３２は、受信ユニット３０に設けられた接続端子部３７を介して無線ＴＰ１００Ｂからの安全信号（すなわち、非常停止信号及びイネーブル信号）をスイッチングハブ２０から入力可能である。

また、図３に示すように、ＣＰＵ３１，３２は受信ユニット３０に設けられた接続端子部３８の接続端子Ｔ２１〜Ｔ２４を介して有線ＴＰ１００Ａからのイネーブル信号を入力可能である。

ＣＰＵ３１，３２はそれぞれの入力信号に基づいて、すなわち、ＣＰＵ３１，３２は、他のＣＰＵの入力信号の有無に影響されずに、その信号入力に基づいて、個別にリレーＲＹ１〜ＲＹ４を作動する。

図３に示すようにイネーブル出力回路３３，３４は二重化された安全回路である。イネーブル出力回路３３は、ａ接点（常開接点）からなるリレー接点Ｓ１，Ｓ２が直列に接続された回路であって、受信ユニット３０に設けられた接続端子部３９の接続端子Ｔ１，Ｔ２に接続されている。接続端子Ｔ１，Ｔ２は、シーケンス制御ユニット４０の接続端子Ｔ１１，Ｔ１２にそれぞれ電気的に接続されている。

また、イネーブル出力回路３４は、ａ接点（常開接点）からなるリレー接点Ｓ３，Ｓ４が直列に接続された回路であって、受信ユニット３０に設けられた接続端子Ｔ３，Ｔ４に接続されている。接続端子Ｔ３，Ｔ４は、シーケンス制御ユニット４０の接続端子Ｔ１３，Ｔ１４にそれぞれ電気的に接続されている。

リレー接点Ｓ１，Ｓ３は、リレーＲＹ１が作動（励磁）すると閉成する。また、リレー接点Ｓ２．Ｓ４は、リレーＲＹ２が作動（励磁）すると閉成する。
非常停止出力回路３５，３６は二重化された安全回路である。

図３に示すように非常停止出力回路３５は、接続端子部３９の接続端子Ｔ５と接続端子部３８の接続端子Ｔ２５間を短絡する接続回路と、リレー接点Ｓ５，Ｓ６の直列回路からなる。前記リレー接点Ｓ５，Ｓ６の直列回路の各端は接続端子部３９の接続端子Ｔ６と接続端子部３８の接続端子Ｔ２６にそれぞれ接続されている。接続端子Ｔ５，Ｔ６は、シーケンス制御ユニット４０の接続端子Ｔ１５，Ｔ１６にそれぞれ電気的に接続されている。

図３に示すように非常停止出力回路３６は、接続端子部３９の接続端子Ｔ７と接続端子部３８の接続端子Ｔ２７間を短絡する接続回路と、リレー接点Ｓ７，Ｓ８の直列回路からなる。前記リレー接点Ｓ７，Ｓ８の直列回路の各端は、接続端子部３９の接続端子Ｔ８と接続端子部３８の接続端子Ｔ２８にそれぞれ接続されている。接続端子Ｔ７，Ｔ８は、シーケンス制御ユニット４０の接続端子Ｔ１７，Ｔ１８にそれぞれ電気的に接続されている。

前記リレー接点Ｓ５，Ｓ７はｂ接点（常閉接点）からなり、リレーＲＹ３が作動（励磁）すると開成する。また、リレー接点Ｓ６．Ｓ８はｂ接点（常閉接点）からなり、リレーＲＹ４が作動（励磁）すると開成する。

イネーブル出力回路３３，３４のリレー接点Ｓ１〜Ｓ４が全て閉成の状態から少なくとも１つのリレー接点が閉成から開成すると、リレー接点が開成したイネーブル出力回路３３，３４からイネーブル信号に基づく遮断信号が入力される。このことにより、シーケンス制御ユニット４０は、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。すなわち、ロボットＲの駆動源であるサーボモータへの電力供給を遮断する。

また、シーケンス制御ユニット４０は、接続端子Ｔ２５，Ｔ２６間及び接続端子Ｔ２７，Ｔ２８間の少なくともいずれか一方が短絡状態から非短絡状態となった場合、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。また、シーケンス制御ユニット４０は、非常停止出力回路３５，３６のリレー接点Ｓ５〜Ｓ８の少なくとも１つのリレー接点が閉成から開成すると、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。

図３に示すように接続端子部３８の接続端子Ｔ２１〜Ｔ２４は、図１及び図３に示すロボット制御装置ＲＣの接続端子部４２の接続端子Ｔ３１〜Ｔ３４にそれぞれ電気的に接続されている。また、図３に示すように接続端子部３８の接続端子Ｔ２５〜Ｔ２８は、図１及び図３に示すロボット制御装置ＲＣの接続端子部４２の接続端子Ｔ３５〜Ｔ３８にそれぞれ電気的に接続されている。

次に、有線ＴＰ１００Ａについて説明する。
図１（ｂ）に示すように、有線ＴＰ１００Ａは、ＣＰＵ（中央処理装置）１１０、ＲＯＭ１２０、キーボード１３０、表示装置１４０、及び有線ＬＡＮＩ／Ｆ（インターフェイス）１５０等の各部を備えているとともに各部はバス１９０を介して接続されている。有線ＬＡＮＩ／Ｆ１５０は、通信線Ｌ２を介してスイッチングハブ２０のポート２２に着脱可能に接続可能である。

通信線Ｌ２及びスイッチングハブ２０を介して、有線ＴＰ１００ＡとメインＣＰＵは、有線ＴＰ１００Ａからのキーボード１３０の操作に応じて生成されるキー情報、表示装置１４０の画面情報等の各種データの通信が可能である。

また、有線ＴＰ１００Ａは、イネーブルスイッチ１７０を備えている。図３に示すようにイネーブルスイッチ１７０は、オン操作されると、一対の回路Ｃ１，Ｃ２にそれぞれ設けられた一対の常開接点Ｓ１１，Ｓ１２を閉成し、オフ操作されると常開接点Ｓ１１，Ｓ１２を開成する。有線ＴＰ１００Ａを使用するときは、回路Ｃ１，Ｃ２は、信号線Ｌ３を及び図示しないプラグを介して、ロボット制御装置ＲＣの接続端子部４２における接続端子Ｔ３１〜Ｔ３４に接続される。

信号線Ｌ３が接続端子部４２に接続された状態で、常開接点Ｓ１１，Ｓ１２が閉成から開成したときに回路Ｃ１，Ｃ２からそれぞれイネーブル信号がロボット制御装置ＲＣに出力される。

また、図３に示すように有線ＴＰ１００Ａは、非常停止スイッチ１８０を備えている。図３に示すように非常停止スイッチ１８０は、オフ操作されると、一対の回路Ｃ３，Ｃ４にそれぞれ設けられた一対の常閉接点Ｓ１３，Ｓ１４を開成するものである。回路Ｃ３，Ｃ４は、信号線Ｌ３を及び図示しないプラグを介して、ロボット制御装置ＲＣの接続端子部４２における接続端子Ｔ３５〜Ｔ３８に接続される。上記のように回路Ｃ３，Ｃ４がロボット制御装置ＲＣに接続された状態で、非常停止スイッチ１８０が操作されて一対の常閉接点Ｓ１３，Ｓ１４がそれぞれ開成すると、回路Ｃ３，Ｃ４から、それぞれ非常停止信号がロボット制御装置ＲＣに出力される。

次に、図１（ｃ）を参照して無線ＴＰ１００Ｂを、説明する。なお、無線ＴＰ１００Ｂにおいて、有線ＴＰ１００Ａの構成と同一又は相当する構成については、無線ＴＰ１００Ｂの構成と同じ符号を付し、異なる構成を説明する。

図１（ｃ）に示すように、無線ＴＰ１００Ｂは、有線ＴＰ１００Ａの構成中、有線ＬＡＮＩ／Ｆ１５０が省略される代わりに無線ＬＡＮＩ／Ｆ１６０が設けられているところが異なっている。

そして、図１に示すように無線ＴＰ１００ＢとメインＣＰＵ１０は、無線により無線アクセスポイント５０、通信線Ｌ１、スイッチングハブ２０を介して、無線ＴＰ１００Ｂからのキーボード１３０の操作に応じて生成されるキー情報、表示装置１４０の画面情報等の各種データの通信が可能である。

また、無線ＴＰ１００Ｂには、図示はしないが、回路Ｃ１〜Ｃ４、及び常開接点Ｓ１１，Ｓ１２及び常閉接点Ｓ１３，Ｓ１４に相当する構成を備えている。以下、これらの構成についても説明の便宜上、同一符号を付して、後の説明で使用する。

無線ＴＰ１００Ｂでは、有線ＴＰ１００Ａとは異なり、イネーブルスイッチ１７０が操作されて一対の常開接点Ｓ１１，Ｓ１２がそれぞれ閉成すると、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１６０によりイネーブル信号が無線で出力されるようにされている。また、無線ＴＰ１００Ｂの非常停止スイッチ１８０が操作されて、一対の常閉接点Ｓ１３，Ｓ１４が開成されると、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１６０により非常停止信号が無線で出力されるようにされている。

（１．２．実施形態の作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御装置ＲＣの作用を説明する。
（Ａ．有線ＴＰ１００Ａがケーブル接続されていて、無線ＴＰ１００Ｂとの通信が確立していない状態）
図３に示すように、この場合は、信号線Ｌ３がロボット制御装置ＲＣの接続端子部４２に接続されているため、有線ＴＰ１００Ａの回路Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４は受信ユニット３０における接続端子部３８の接続端子Ｔ２１〜Ｔ２８にそれぞれ接続されている。また、図１（ｂ）に示す有線ＴＰ１００Ａの有線ＬＡＮＩ／Ｆ１５０は、通信線Ｌ２を介してスイッチングハブ２０のポート２２に接続されている。この状態では、有線ＴＰ１００ＡからメインＣＰＵ１０に対して、通信線Ｌ２を介してキー情報、画面情報等が送信される。

この場合、受信ユニット３０のイネーブル出力回路３３，３４の常開接点Ｓ１〜Ｓ４はＣＰＵ３１，３２の制御によるリレーＲＹ１，ＲＹ２の励磁により閉成されている。
この状態で、有線ＴＰ１００Ａの回路Ｃ１，Ｃ２からイネーブル信号がオフ入力されると、そのイネーブル信号を入力した受信ユニット３０のＣＰＵ３１，３２はその信号に基づいて、リレーＲＹ１，ＲＹ２を消磁させて常開接点Ｓ１〜Ｓ４を開成する。

なお、回路Ｃ１，Ｃ２、ＣＰＵ３１，３２等は二重化しているため、いずれか１つの回路からイネーブル信号がオフ入力されればよい。
この結果、イネーブル出力回路３３，３４から、シーケンス制御ユニット４０に前記イネーブル信号に基づく遮断信号を入力する。この遮断信号に基づいてシーケンス制御ユニット４０は、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。

また、有線ＴＰ１００Ａの非常停止スイッチ１８０が操作されると、常閉接点Ｓ１３，Ｓ１４が開成されるため、接続端子Ｔ２５，Ｔ２６間または接続端子Ｔ２７，Ｔ２８間が短絡状態から非短絡状態となる。この結果、シーケンス制御ユニット４０は有線ＴＰ１００Ａから非常停止信号を、非常停止出力回路３５，３６を介して入力する。

なお、回路Ｃ３，Ｃ４、非常停止出力回路３５，３６等は二重化しているため、いずれか１つの回路から非常停止信号がシーケンス制御ユニット４０に入力されればよい。
シーケンス制御ユニット４０は、この非常停止信号に基づいて図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。

（Ｂ．有線ＴＰ１００Ａがケーブル接続されていて、無線ＴＰ１００Ｂとの通信が確立している場合）
有線ＴＰ１００Ａがロボット制御装置ＲＣにケーブル接続された状態で無線ＴＰ１００Ｂから無線アクセスポイント５０、スイッチングハブ２０を介して接続要求があったとする。この場合、メインＣＰＵ１０は有線ＴＰ１００Ａに「無線ＴＰ１００Ｂからの接続要求があり、今後有線ＴＰ１００Ａからの操作を無効とする旨及び通信を終了する旨」を知らせた後、有線ＴＰ１００Ａとの通信を終了し、無線ＴＰ１００Ｂとの通信を確立する。有線ＴＰ１００Ａは、ロボット制御装置ＲＣから受信した内容を表示装置１４０に表示して、有線ＴＰ１００Ａを把持している作業者に知らせる。

このように無線ＴＰ１００Ｂとの通信が接続された状態で、無線ＴＰ１００Ｂの図示しないイネーブルスイッチ１７０が操作されると、図示しない常開接点Ｓ１１，Ｓ１２が閉成されるため、無線アクセスポイント５０、接続端子部３７を介して受信ユニット３０のＣＰＵ３１，３２にイネーブル信号が入力される。なお、この場合においても、回路Ｃ１，Ｃ２、ＣＰＵ３１，３２等は二重化しているため、いずれか１つの回路からイネーブル信号が入力されればよい。

前記イネーブル信号を入力したＣＰＵ３１，３２はそれぞれそのイネーブル信号に基づいて、リレーＲＹ１，ＲＹ２を消磁させて常開接点Ｓ１〜Ｓ４を開成する。
この結果、イネーブル出力回路３３，３４から、シーケンス制御ユニット４０に前記イネーブル信号に基づく遮断信号を入力する。

この遮断信号に基づいてシーケンス制御ユニット４０は、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。
なお、有線ＴＰ１００Ａは物理的にロボット制御装置ＲＣにケーブル接続されているが、メインＣＰＵ１０との通信は遮断されている場合、有線ＴＰ１００Ａから信号線Ｌ３を介してイネーブル信号を入力したとしてもＣＰＵ３１，３２は、そのイネーブル信号を受け付けず、無線ＴＰ１００Ｂからのイネーブル信号の入力のみに応じる。すなわち、排他的に処理する。

このようにしているのは、有線ＴＰ１００ＡとメインＣＰＵ１０とは通信が確立していない場合は、有線ＴＰ１００Ａの操作によるロボットＲの制御はないためである。一方、無線ＴＰ１００ＢとメインＣＰＵ１０間の通信が確立している場合は、無線ＴＰ１００Ｂの操作によってロボットの制御がされることになるため、無線ＴＰ１００Ｂからのイネーブル信号に応じた信号を排他的にイネーブル出力回路３３，３４に出力するのである。

また、無線ＴＰ１００Ｂの図示しない非常停止スイッチ１８０が操作されると、図示しない常閉接点Ｓ１３，Ｓ１４が開成されるため、無線アクセスポイント５０、接続端子部３７を介して受信ユニット３０のＣＰＵ３１，３２に非常停止信号が入力される。

非常停止信号を入力したＣＰＵ３１，３２は、リレーＲＹ３，ＲＹ４を作動（励磁）させてリレー接点Ｓ５〜Ｓ８を開成する。
この結果、非常停止出力回路３５，３６は、非常停止信号をシーケンス制御ユニット４０に出力する。シーケンス制御ユニット４０は、この非常停止信号に基づいて図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。

なお、無線ＴＰ１００Ｂの図示しない回路Ｃ３，Ｃ４、ＣＰＵ３１，３２，非常停止出力回路３５，３６等は二重化しているため、いずれか１つの回路から非常停止信号がシーケンス制御ユニット４０に入力されればよい。

（Ｃ．有線ＴＰ１００Ａが接続されておらず、無線ＴＰ１００Ｂとの通信が確立した場合）
有線ＴＰ１００Ａをロボット制御装置ＲＣに接続しない場合であって、無線ＴＰ１００Ｂを無線通信でロボット制御装置ＲＣに接続する場合について説明する。

図４に示すようにこの場合は、ロボット制御装置ＲＣの接続端子部４２に対して、短絡プラグ６０を装着して、接続端子Ｔ３５，Ｔ３６間及び接続端子Ｔ３７，Ｔ３８間を短絡する。このように接続端子Ｔ３５，Ｔ３６間及び接続端子Ｔ３７，Ｔ３８間を短絡状態にしておくと、図３に示すように有線ＴＰ１００Ａが接続されて非常停止スイッチ１８０がオフ操作していない短絡状態と同じ状態となる。

この場合、上記した有線ＴＰ１００Ａがロボット制御装置ＲＣにケーブル接続されている状態と同様に、無線ＴＰ１００Ｂからロボット制御装置ＲＣに対して通信の確立を要求すればよい。この場合、通信確立後、無線ＴＰ１００Ｂからイネーブル信号の入力及び非常停止信号の入力があった場合は、前述した有線ＴＰ１００Ａがロボット制御装置ＲＣにケーブル接続している場合と同じであるため、説明を省略する。

本実施形態のロボット制御装置ＲＣによれば、下記の特徴がある。
（１） 本実施形態のロボット制御装置ＲＣは、ロボットＲの制御を行うメインＣＰＵ１０（制御部）と、無線ＴＰ１００Ｂと無線通信を行う無線アクセスポイント５０（無線通信部）及び有線ＴＰ１００Ａがそれぞれ有線接続されるスイッチングハブ２０（中継部）を備える。また、メインＣＰＵ１０（制御部）は、スイッチングハブ２０（中継部）に有線ＴＰ１００Ａが接続された状態で無線ＴＰ１００Ｂからの通信接続要求が入力されたときは、無線ＴＰ１００Ｂとの通信を許容して、有線ＴＰ１００Ａとの通信を無効とする。そして、前記無線ＴＰとの通信が接続されていない間は、有線ＴＰ１００ＡとメインＣＰＵ１０（制御部）との通信を許容する。

この結果、本実施形態では、有線ＴＰ１００Ａが接続された既存の設備に無線ＴＰ１００Ｂを新たに追加する形態で導入した場合等に、有線ＴＰ１００Ａと無線ＴＰ１００Ｂとを共用することができる。例えば、無線通信の環境が良好な場合は無線ＴＰ１００Ｂで教示作業を行い、無線通信の環境が良好でない場合は、従来通り有線ＴＰ１００Ａで教示作業を行うことができる。

さらに、無線ＴＰ１００Ｂは、二次電池を使用することが多く、このため、前記二次電池を充電するための充電装置を必要とする。従来は、無線ＴＰ１００Ｂを充電している場合、教示作業ができない。このような場合は、無線ＴＰ１００Ｂを充電しつつ、有線ＴＰ１００Ａを使用してロボットの教示作業を行えばよい。

（２） 本実施形態のロボット制御装置ＲＣのメインＣＰＵ１０（制御部）は、有線ＴＰ１００Ａの使用中に、無線ＴＰ１００Ｂからの通信接続要求があったときは、有線ＴＰ１００Ａに対して当該有線ＴＰの操作が無効になる旨を通知するようにしている。

この結果、本実施形態によれば、有線ＴＰ１００Ａを使用中に割り込みで無線ＴＰ１００Ｂの通信接続要求があったときは、有線ＴＰ１００Ａの使用者に対して、無線ＴＰ１００Ｂからの接続要求により当該有線ＴＰの操作が無効になる旨を知ることができる。

（３） 本実施形態のロボット制御装置ＲＣは、ロボットＲの駆動源の電力供給を遮断制御するシーケンス制御ユニット４０（遮断制御部）と、無線ＴＰ１００Ｂからの非常停止信号を、スイッチングハブ２０（中継部）を介して受信可能に接続される。また、有線ＴＰ１００Ａからの非常停止信号を、スイッチングハブ２０（中継部）を介さずして受信する受信ユニット３０（受信部）を備える。また、受信ユニット３０（受信部）は、いずれか一方の非常停止信号を入力したときは、シーケンス制御ユニット４０（遮断制御部）にその非常停止信号の入力があった旨の信号を出力する。そして、シーケンス制御ユニット４０（遮断制御部）は、その信号に基づいてロボットＲの駆動源の電力供給を遮断制御する。この結果、本実施形態では、無線ＴＰ及び有線ＴＰのいずれかが、または両ＴＰがロボット制御装置と通信接続されている場合、いずれか一方から非常停止信号が入力されるとロボットＲの駆動源の電力供給を遮断制御することができる。

すなわち、有線ＴＰと無線ＴＰのいずれの非常停止スイッチが操作された場合にも、ロボットを非常停止することができるので、安全性をより向上させることができる。
（４） 本実施形態のロボット制御装置ＲＣは、受信ユニット３０（受信部）は、無線ＴＰ１００Ｂからのイネーブル信号を、スイッチングハブ２０（中継部）を介して受信可能に接続されるとともに、スイッチングハブ２０（中継部）を介さずして有線ＴＰ１００Ａからのイネーブル信号を受信可能に接続される。そして、受信ユニット３０（受信部）は、無線ＴＰ１００Ｂからイネーブル信号を入力したときは、有線ＴＰ１００Ａの接続如何にかかわらず排他的にそのイネーブル信号に応じた信号をシーケンス制御ユニット４０（遮断制御部）に出力する。また、無線ＴＰ１００Ｂが無線接続されておらず有線ＴＰ１００Ａのみが物理的に接続されている場合に、有線ＴＰ１００Ａのイネーブル信号を入力したときはそのイネーブル信号に応じた信号をシーケンス制御ユニット４０（遮断制御部）に出力する。そして、シーケンス制御ユニット４０（遮断制御部）は、いずれか一方のイネーブル信号に応じた信号に基づいてロボットＲの駆動源の電力供給を遮断制御する。

この結果、本実施形態によれば、有線ＴＰ１００ＡとメインＣＰＵ１０とは通信が確立しておらず、有線ＴＰ１００Ａの操作によるロボットＲの制御がない場合には、有線ＴＰ１００Ａからのイネーブル信号に対しては作動しない。また、無線ＴＰ１００ＢとメインＣＰＵ１０間の通信が確立している場合は、無線ＴＰ１００Ｂからのイネーブル信号に応じた信号によってロボットの駆動源の動力供給を制御することができる。

（２．１．第２実施形態の構成）
次に、図５及び図６を参照して第２実施形態を説明する。なお、第１実施形態と同一構成または相当する構成については、第１実施形態と同一符号を付して、その説明を省略し、第１実施形態と異なる構成について説明する。

図５に示すように、本実施形態のロボット制御装置ＲＣは、スイッチングハブ２０の代わりに、インターフェイス部としてのインターフェイス２０Ａを備えているところが第１実施形態と異なっている。また、インターフェイス２０Ａには、ポート２１、２３、２４を備えている。ポート２１には通信線Ｌ１を介して無線アクセスポイント５０が接続されている。また、ポート２３には、メインＣＰＵ１０が接続されている。ポート２４は受信ユニット３０の接続端子部３７に接続されている。前記ポート２１は、ポート２３，２４にそれぞれ電気的に接続されている。無線アクセスポイント５０は、前記ポート２１，２３，２４を介して、メインＣＰＵ１０及び受信ユニット３０とそれぞれ通信可能である。

なお、本実施形態では、図１（ａ）に示されている第１実施形態のポート２２は省略されている。
本実施形態では、図５に示すように、有線ＴＰ１００Ａの通信線Ｌ２は、ロボット制御装置ＲＣに設けられた接続端子部４１を介してメインＣＰＵ１０に接続されている。また、図５に示すように有線ＴＰ１００Ａの信号線Ｌ３は、接続端子部４２を介して、シーケンス制御ユニット４０に接続されている。

なお、有線ＴＰ１００Ａの信号線Ｌ３及び通信線Ｌ２が、シーケンス制御ユニット４０及びメインＣＰＵ１０にそれぞれ接続される構成は、従来から広く行われている有線ＴＰとロボット制御装置の接続構成と同じである。本実施形態の接続端子部４２は、中継部に相当する。

また、本実施形態では、図６に示すように図２に示す受信ユニット３０の接続端子部３８が省略されているところが、第１実施形態と異なっている。また、非常停止出力回路３５のリレー接点Ｓ５及び非常停止出力回路３６のリレー接点Ｓ７は、図３に示す接続端子部３９の接続端子Ｔ５、接続端子Ｔ７にそれぞれ短絡して接続されているところが、第１実施形態と異なっている。

（２．２．第２実施形態の作用）
次に、本実施形態のロボット制御装置ＲＣの作用を、図５等を参照して説明する。
（Ａ．有線ＴＰ１００Ａがケーブル接続されていて、無線ＴＰ１００Ｂとの通信が確立していない状態）
この場合は、図５に示すように、従来と同様に、有線ＴＰ１００Ａは、信号線Ｌ３、接続端子部４２を介してシーケンス制御ユニット４０に接続されるとともに、通信線Ｌ２を介してメインＣＰＵ１０に接続されている。このため、有線ＴＰ１００ＡからメインＣＰＵ１０に対して、通信線Ｌ２を介してキー情報、画面情報等が送信される。

従って、図３に示す有線ＴＰ１００Ａのイネーブルスイッチ１７０がオフ操作された場合は、シーケンス制御ユニット４０は、従来と同様に、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。

また、図３に示す有線ＴＰ１００Ａの非常停止スイッチ１８０が操作された場合も、従来と同様にシーケンス制御ユニット４０は、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。

（Ｂ．有線ＴＰ１００Ａがケーブル接続されていて、無線ＴＰ１００Ｂとの通信が確立している場合）
次に有線ＴＰ１００Ａが接続端子部４１を介してロボット制御装置ＲＣにケーブル接続された状態で無線ＴＰ１００Ｂから無線アクセスポイント５０、インターフェイス２０Ａを介して接続要求があった場合について説明する。

この場合、メインＣＰＵ１０は有線ＴＰ１００Ａに対して、「無線ＴＰ１００Ｂからの接続要求があり、今後有線ＴＰ１００Ａからの操作を無効とする旨及び通信を終了する旨」を知らせる。この後、メインＣＰＵ１０は、有線ＴＰ１００Ａとの通信を終了し、無線ＴＰ１００Ｂとの通信を確立する。有線ＴＰ１００Ａは、ロボット制御装置ＲＣから受信した内容を表示装置１４０に表示して、有線ＴＰ１００Ａを把持している作業者に知らせる。

無線ＴＰ１００Ｂとの通信が接続された状態で、無線ＴＰ１００Ｂの図示しないイネーブルスイッチ及び非常停止スイッチが操作された場合の作用は、第１実施形態と同じであるため、その説明を省略する。

なお、有線ＴＰ１００Ａは物理的にロボット制御装置ＲＣにケーブル接続されているが、メインＣＰＵ１０との通信は遮断されている場合、メインＣＰＵ１０からシーケンス制御ユニット４０に有線ＴＰ１００Ａとの通信が無効の旨の信号を送信する。

シーケンス制御ユニット４０は、前記無効の旨の信号に基づいて有線ＴＰ１００Ａからのイネーブル信号または非常停止信号を入力したとしても、それらの信号を受け付けず、無線ＴＰ１００Ｂからのイネーブル信号または非常停止信号の入力のみに応じる。

なお、上記のようにシーケンス制御ユニット４０が排他的に処理する理由は、第１実施形態で説明した通りである。
（Ｃ．有線ＴＰ１００Ａが接続されておらず、無線ＴＰ１００Ｂとの通信が確立した場合）
有線ＴＰ１００Ａが接続端子部４１を介してロボット制御装置ＲＣに接続されていない場合であって、無線ＴＰ１００Ｂを無線通信でロボット制御装置ＲＣに接続する場合について説明する。

この場合、上記した有線ＴＰ１００Ａがロボット制御装置ＲＣにケーブル接続されている状態と同様に、無線ＴＰ１００Ｂからロボット制御装置ＲＣに対して通信の確立を要求すればよい。この場合、通信確立後、無線ＴＰ１００Ｂからイネーブル信号の入力及び非常停止信号の入力があった場合は、（Ｂ．有線ＴＰ１００Ａがケーブル接続されていて、無線ＴＰ１００Ｂとの通信が確立している場合）と同じであるため、説明を省略する。

本実施形態のロボット制御装置ＲＣによれば、下記の特徴がある。
（１） 本実施形態のロボット制御装置ＲＣは、メインＣＰＵ１０（制御部）と、無線アクセスポイント５０（無線通信部）と、メインＣＰＵ１０（制御部）との間を繋ぐインターフェイス２０Ａ（インターフェイス部）を備えている。また、ロボット制御装置ＲＣは、有線ＴＰと前記制御部との間を中継する接続端子部４２（中継部）とを備えている。また、メインＣＰＵ１０は、接続端子部４２に有線ＴＰ１００Ａが接続された状態で無線ＴＰ１００Ｂからの通信確立要求があったとき、無線ＴＰ１００Ｂとの通信を許容するとともに、有線ＴＰ１００Ａとの通信を無効とする。また、メインＣＰＵ１０は、無線ＴＰ１００Ｂとの通信が接続されていない間は、有線ＴＰ１００Ａとの通信を許容する。

この結果、本実施形態において、第１実施形態の（１）で説明した効果と同様の効果を奏することができる。
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。

・ 第１実施形態では、無線ＴＰ１００Ｂから通信接続要求があったときは制御部としてのメインＣＰＵ１０により有線ＴＰとの通信を無効にするようにしたが、中継部としてのスイッチングハブ２０でこの処理を行っても良い。すなわち、無線ＴＰ１００Ｂから通信接続要求があったときは、無線ＴＰ１００ＢとメインＣＰＵ１０との通信を許容して、有線ＴＰ１００Ａとの通信を無効とし、前記通信接続要求がないときは、有線ＴＰ１００ＡとメインＣＰＵ１０との通信を許容するようにしてもよい。
・ 各実施形態において、前記２重化している回路の２重化を解消してもよく、反対に２重化よりもさらに多重化してもよい。

１０…メインＣＰＵ（制御部）、
２０…スイッチングハブ（中継部）、
３０…受信ユニット（受信部）、
４０…シーケンス制御ユニット（遮断制御部）、
４１…接続端子部（中継部）、
５０…無線アクセスポイント、
１００Ａ…有線ＴＰ、１００Ｂ…無線ＴＰ、
Ｒ…ロボット、ＲＣ…ロボット制御装置。

Claims (6)

1. ロボットの制御を行う制御部と、
   無線ティーチペンダント（以下、ティーチペンダントをＴＰという）と無線通信を行う無線通信部及び有線ＴＰがそれぞれ有線接続される中継部を備え、
   前記制御部は、前記中継部に有線ＴＰが接続された状態で前記無線ＴＰからの通信確立要求があったときは、前記無線ＴＰとの通信を許容して前記有線ＴＰとの通信を無効とし、前記無線ＴＰとの通信が接続されていない間は、前記有線ＴＰと前記制御部との通信を許容するロボット制御装置。
2. ロボットの制御を行う制御部と、
   無線ティーチペンダント（以下、ティーチペンダントをＴＰという）との間で無線通信を行う無線通信部及び有線ＴＰとがそれぞれ有線接続される中継部を備え、
   前記中継部は、前記無線ＴＰからの通信接続要求があったときは、前記無線ＴＰと前記制御部との通信を許容して前記有線ＴＰとの通信を無効とし、前記無線ＴＰとの通信が接続されていない間は、前記有線ＴＰと前記制御部との通信を許容するロボット制御装置。
3. 前記制御部は、前記有線ＴＰの使用中に前記無線ＴＰからの通信接続要求があったときは、前記有線ＴＰに対して当該有線ＴＰの操作が無効になる旨を通知する請求項１または請求項２に記載のロボット制御装置。
4. ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御する遮断制御部と、
   前記無線ＴＰからの非常停止信号を、前記中継部を介して受信可能に接続されるとともに、前記有線ＴＰからの非常停止信号を、前記中継部を介さずして受信する受信部を備え、
   前記受信部は、いずれか一方の非常停止信号を入力したときは、前記遮断制御部にその非常停止信号の入力があった旨の信号を出力し、
   前記遮断制御部は、その信号に基づいて前記ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御する請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載のロボット制御装置。
5. 前記受信部は、前記無線ＴＰからのイネーブル信号を、前記中継部を介して受信可能に接続されるとともに、前記中継部を介さずして前記有線ＴＰからのイネーブル信号を受信可能に接続され、
   前記受信部は、前記無線ＴＰからイネーブル信号を入力したときは、前記有線ＴＰの接続如何にかかわらず排他的にそのイネーブル信号に応じた信号を前記遮断制御部に出力し、
   前記無線ＴＰが無線接続されておらず前記有線ＴＰが接続されている場合に、前記有線ＴＰからイネーブル信号を入力したときはそのイネーブル信号に応じた信号を前記遮断制御部に出力し、
   前記遮断制御部は、いずれか一方のイネーブル信号に応じた信号に基づいて前記ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御する請求項４に記載のロボット制御装置。
6. ロボットの制御を行う制御部と、
   無線ティーチペンダント（以下、ティーチペンダントをＴＰという）に対して無線通信を行う無線通信部と前記制御部との間を繋ぐインターフェイス部と、
   有線ＴＰと前記制御部との間を中継する中継部とを備え、
   前記制御部は、前記中継部に有線ＴＰが接続された状態で前記無線ＴＰからの通信確立要求があったときは、前記無線ＴＰとの通信を許容して前記有線ＴＰとの通信を無効とし、前記無線ＴＰとの通信が接続されていない間は、前記有線ＴＰとの通信を許容するロボット制御装置。