JP6009175B2 - ロボット溶接システム - Google Patents
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Description
立してなる複数台のアーク溶接機が接続されたロボット溶接システムにおいて、ロボット制御装置の非常停止に連動してアーク溶接機の非常停止が正しく動作することを自動的に確認することができる。
また、ロボット制御装置に接続されているアーク溶接機から返信された第1操作入力状態データと第2操作入力状態データとを比較し、少なくともデータ数が一致していない場合には、返信を行ったアーク溶接機の数が不一致であることを意味するため、通信が正常に行われていないことを確認することができる。例えば、第1操作入力状態データ数を取得した後に、何らかの原因でアーク溶接機の電源スイッチがオフされた場合は、第1操作入力状態データ数と第2操作入力状態データ数とが一致しないことになる。すなわち、非常停止が正しく連動することを診断している最中に、アーク溶接機の電源スイッチがオフされたような不測の場合でも、通信が正常に行われないことを事前に確認することができる。
図1に示すように、ロボット溶接システムは、図示しない複数のマニピュレータ(ロボット)を制御する1台のロボット制御装置RCと、前記マニピュレータの先端に取着された溶接トーチ(図示しない)に電力を供給する複数台のアーク溶接機WPS1〜WPSNからなる。
図2はロボット制御システムのブロック図である。同図に示すように、ロボット制御装置RCは、CPU21、ROM22、RAM23、主制御部24、通信制御部25、及びハードディスク26等を備え、各部はバス(BUS)27を介して相互に接続されている。CPU21は、前記各部をコントロールする。本実施形態のCPU21は変更部及び判定部に相当する。
各アーク溶接機WPS1〜WPSNは、CPU31、ROM32、RAM33、溶接制御部34、及び通信制御部35等を備えており、各部はバス(BUS)37を介して相互に接続されている。
さて、上記のように構成されたロボット溶接システムの作用を図3、図4を参照して説明する。
2) ロボット制御装置RCの電源スイッチSW1のオフ操作時
3) いずれかのアーク溶接機の電源スイッチSW2がオン操作されて当該アーク溶接機から起動通知信号が通信ケーブルL1を介してロボット制御装置RCに送信された時
4) いずれかのアーク溶接機の電源スイッチSW2がオフ操作されて当該アーク溶接機からシャットダウン通知信号が通信ケーブルL1を介してロボット制御装置RCに送信された時
図4は、ロボット制御装置RCに2台のアーク溶接機WPS1,WPS2が接続されている場合において、診断モードが設定されて診断プログラムが実行される場合のタイムチャートである。図4において、T1,T2は、上記1)の場合を示し、T4,T6,T8は、上記3)の場合を示し、T3,T5,T7は上記4)の場合を示している。上記1)では、ロボット制御装置RCの電源スイッチSW1のオン操作時にCPU21が認識する起動信号を診断トリガー信号とする。また、上記2)では、ロボット制御装置RCの電源スイッチSW1のオフ操作時に、CPU21に入力されるシャットダウン信号を診断トリガー信号とする。なお、電源スイッチSW1のオフ操作時には、図示しないバックアップ電源により、電源スイッチSW1のオフ操作後も、CPU21は診断モードにおける診断プログラムの実行が可能となっている。
ステップS1では、CPU21は、非常停止入力部28のリレー接点の状態、すなわち操作入力状態が「閉」であっても、非常停止出力部29のリレー接点の状態(すなわち操作入力状態)を「開」にする。なお、非常停止入力部28の操作入力状態が「開」である場合には、「閉」になるまで待った後、CPU21は上記処理を実行する。
また、両返信リストにおいて、返信してきたアーク溶接機の識別データが全て一致するとともに総台数が一致している場合には、ステップS12で、CPU21は、ステップS4で作成した返信リストの全ての操作入力状態が「開」であるか否かを判定する。ここでステップS12の判定を行うCPU21は判定部に相当する。
(1) 本実施形態のロボット溶接システムでは、ロボット制御装置RCは、非常停止操作入力またはその解除操作入力が行われる非常停止ボタン41を備えるティーチペンダントTP(非常停止操作部)と、ティーチペンダントTPの非常停止ボタン41の操作入力により操作入力状態が変化する非常停止入力部28(第1非常停止入力部)と、アーク溶接機WPS1〜WPSNにその操作入力状態を伝達する非常停止出力部29を備える。また、アーク溶接機WPS1〜WPSNは、操作入力状態の伝達を受ける非常停止入力部36(第2非常停止入力部)と、非常停止入力部36が伝達を受けた操作入力状態に応じて、当該アーク溶接機の溶接電源部38への電力供給を遮断または遮断解除を行う遮断器39(電源遮断部)と、非常停止入力部36が受けた操作入力状態を、ロボット制御装置RCに送信する通信制御部35(送信部)を備える。
・ 前記実施形態では、ロボット制御装置の電源オン時等に、図3に示すフローチャートの処理を実行するようにしたが、電源オン時ではなく、ロボット制御装置、またはロボット制御装置に設けられた図示しない操作盤、或いはロボット制御装置に接続された図示しないティーチペンダントに診断ボタンを設け、この診断ボタンの入力操作によってロボット制御装置に診断トリガー信号を入力するようにしてもよい。
・ 前記実施形態では、S11で、S4,S9のWPSが全て一致しているか否かの後に、S12,S13の処理を行うようにしたが、S12,S13の処理の全てを省略したり、或いは、S12,S13のうちいずれか一方の処理を省略してもよい。
WPS1〜WPSN…アーク溶接機、
21…CPU(変更部、判定部)、23…RAM、24…ハードディスク、
28…非常停止入力部(第1非常停止入力部)、
29…非常停止出力部、35…通信制御部(送信部)、
36…非常停止入力部(第2非常停止入力部)。
Claims (3)
- ロボット制御装置と、前記ロボット制御装置と通信可能に接続された複数のアーク溶接機を備えたロボット溶接システムにおいて、
前記ロボット制御装置は、非常停止操作入力またはその解除操作入力が行われる非常停止操作部と、前記非常停止操作部の操作入力により操作入力状態が変化する第1非常停止入力部と、前記アーク溶接機にその操作入力状態を伝達する非常停止出力部を備え、
前記アーク溶接機は、前記操作入力状態の伝達を受ける第2非常停止入力部と、第2非常停止入力部が伝達を受けた操作入力状態に応じて、当該アーク溶接機の溶接電源部への電力供給を遮断または遮断解除を行う電源遮断部と、前記第2非常停止入力部が受けた操作入力状態を、前記ロボット制御装置に送信する送信部を備え、
前記ロボット制御装置は、診断トリガー信号の入力により診断モードに変更が可能であり、前記診断モードで前記第1非常停止入力部の操作入力状態が解除操作入力を示す操作入力状態の場合、前記非常停止出力部の操作入力状態を、非常操作入力を示す操作入力状態に変更する変更部と、前記診断モードにおいて前記アーク溶接機からそれぞれ返信された各アーク溶接機の操作入力状態を記憶する記憶部と、前記診断モードにおいて前記非常停止出力部が伝達した操作入力状態と前記アーク溶接機からそれぞれ返信された操作入力状態とが一致しているか否かを判定し、その判定結果を出力する判定部を備え、
前記変更部は、前記記憶部が前記アーク溶接機からそれぞれ返信された各アーク溶接機の操作入力状態のデータを第1操作入力状態データとして記憶した後、さらに、前記第1非常停止入力部の操作入力状態を、解除操作入力を示す操作入力状態に変更し、
前記非常停止出力部は、前記アーク溶接機に解除操作入力を示す操作入力状態を伝達し、
前記記憶部は、前記アーク溶接機に解除操作入力を示す操作入力状態を伝達後に前記アーク溶接機からそれぞれ返信された各アーク溶接機の操作入力状態のデータを第2操作入力状態データとしてを記憶し、
前記判定部は、前記記憶部が記憶した前記第1操作入力状態データと前記第2操作入力状態データとを比較して、少なくともデータ数が一致しているか否かを判定し、その判定結果を出力する
ことを特徴とするロボット溶接システム。 - 前記診断トリガー信号は、前記ロボット制御装置の電源オン時の起動信号、或いは、前記ロボット制御装置の電源オフ時のシャットダウン信号、或いは、前記アーク溶接機の電源オン時に該アーク溶接機から入力する起動通知信号、或いは、前記アーク溶接機の電源オフ時に該アーク溶接機から入力するシャットダウン通知信号の少なくとも1つであることを特徴とする請求項1に記載のロボット溶接システム。
- 前記判定部の判定結果が一致していない場合、前記ロボット制御装置は、アーク溶接機に溶接命令を実行させないことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のロボット溶接システム。
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