JP6602587B2 - ロボット制御システム及び無線アクセスポイント装置 - Google Patents

Description

本発明は、ロボット制御システム及び無線アクセスポイント装置に関する。

特許文献１には、ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、ロボットを操作する可搬式操作装置とが無線通信で情報を送受信できるロボット制御システムが記載されている。このロボット制御システムでは、ロボット制御装置に対して有線で無線アクセスポイント装置が接続されている。無線アクセスポイント装置は、無線ＬＡＮ規格（ＩＥＥＥ８０２．１１規格）で可搬式操作装置と無線通信可能である。

無線ＬＡＮ規格においては２．４ＧＨｚ帯又は５ＧＨｚ帯の周波数帯域を利用するものが規格化されている。これらの周波数帯域のうち５ＧＨｚ帯の周波数帯域は、気象レーダ等が使用する周波数帯域と部分的に重複している。そのため、５ＧＨｚ帯の周波数帯域を利用する無線ＬＡＮ機器においては、ＤＦＳ（Dynamic Frequency Selection）機能を搭載することが義務付けられている。ＤＦＳ機能とは、気象レーダ等の干渉波をモニタリングし、干渉波が検出された場合にはその干渉波の周波数を避けるように、無線通信の通信チャネルを変更する機能である。

特開２００８−９８７２号公報

ロボット制御システムの無線アクセスポイント装置において上記のＤＦＳ機能が実行された場合には、無線アクセスポイント装置は、ロボット制御装置からの信号に依らずに無線通信の通信チャネルを変更する。これに伴って、変更前の通信チャネルにおいて確立していた無線アクセスポイント装置と可搬式操作装置との間の無線通信の接続は解除される。

ところで、無線アクセスポイント装置と可搬式操作装置との間の無線接続が解除される原因としては、無線アクセスポイント装置又は可搬式操作装置に何らかの異常が生じている場合が考えられる。したがって、ＤＦＳ機能が実行されたことに伴って無線アクセスポイント装置と可搬式操作装置との間の無線接続が解除されると、無線アクセスポイント装置が正常に機能しているにも拘らず、ロボット制御システムのユーザに無線アクセスポイント装置又は可搬式操作装置に異常が発生していると誤認させるおそれがある。

また、上述した無線ＬＡＮ規格におけるＤＦＳ機能に限らず、ロボット制御装置からの信号に依らないシステム外からの外部信号に応じて無線アクセスポイント装置が無線通信の通信チャネルを変更する機能を有する場合には、同様の問題が生じ得る。

本発明は、このような従来技術の事情を鑑みてなされたものであり、無線アクセスポイント装置がシステム外からの外部信号に応じて通信チャネルを変更することに伴って無線通信の接続が解除されたことを、それ以外の理由で無線通信の接続が解除されたことと区別できるようにすることをその目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は、ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、前記ロボットへの教示内容を入力する可搬式操作装置と、前記ロボット制御装置に対して有線で接続されるとともに前記可搬式操作装置に対して無線通信可能な無線アクセスポイント装置とを備えたロボット制御システムにおいて、前記無線アクセスポイント装置は、無線通信の通信チャネルを変更するチャネル変更機能を有し、前記無線アクセスポイント装置は、前記ロボット制御装置からの信号に依らないシステム外からの外部信号に応じて前記チャネル変更機能を実行した場合には、その旨を示すチャネル変更情報を前記ロボット制御装置に出力し、前記ロボット制御装置は、前記チャネル変更情報を受け付けることを特徴とする。

また、本発明は、ロボットの動作を制御するロボット制御装置に対して有線で接続されるとともに前記ロボットへの教示内容を入力する可搬式操作装置に対して無線通信可能な無線アクセスポイント装置において、無線通信の通信チャネルを変更するチャネル変更機能を有し、前記ロボット制御装置からの信号に依らないシステム外からの外部信号に応じて前記チャネル変更機能を実行した場合には、その旨を示すチャネル変更情報を出力することを特徴とする。

本発明によれば、システム外からの外部信号に応じて通信チャネルを変更することに伴って無線通信の接続が解除されたことを、それ以外の理由で無線通信の接続が解除されたことと区別できる。

ロボット制御システムの概略図。 ロボット制御システムのブロック図。 ロボットの状態遷移処理を示すフローチャート。 ＤＦＳ機能が実行された際の無線アクセスポイント装置の再起動処理を示すフローチャート。 ＤＦＳ機能が実行された際の無線アクセスポイント装置の再起動処理を示すフローチャート。 ＤＦＳ機能が実行された際のロボットの停止処理を示すフローチャート。 ＤＦＳ機能が実行された際のロボットの停止処理の変更例を示すフローチャート。 （ａ）〜（ｃ）は、従来の技術におけるＤＦＳ機能が実行された際の通信チャネルの変化を示す図。（ｄ）は、実施形態におけるＤＦＳ機能が実行された際の通信チャネルの変化を示す図。

（ロボット制御システムの構成）
本発明のロボット制御システムの実施形態を説明する。先ず、ロボット制御システムの概要について説明する。

図１に示すように、ロボット制御システムのロボット制御装置ＲＣは、ロボットＲの動作及びロボットＲへの電力供給を制御するものであり、コンピュータや各種のモジュール等が内蔵されている。ロボット制御装置ＲＣの筐体の外面には、無線アクセスポイント装置ＡＰが固定されている。無線アクセスポイント装置ＡＰは、ロボット制御装置ＲＣに対して有線で接続され、ロボット制御装置ＲＣとの間で有線通信により信号を入出力する。ロボット制御装置ＲＣには、ロボットＲへの電力供給を制御するための信号を出力する操作ボックスＯＰが有線で接続されている。ロボット制御装置ＲＣには、有線でロボットＲが接続されている。ロボットＲは、例えばサーボモータによって駆動される複数のアームを有し、その先端のアームに溶接トーチが搭載された多関節型の溶接ロボットである。そして、ロボットＲは、ロボット制御装置ＲＣからの信号によってアーム等の動作が制御される。

図１に示すように、ロボット制御装置ＲＣには、ロボットＲを操作してロボットＲへの教示内容を入力するための有線ティーチペンダントＴＰ１が有線で接続されている。有線ティーチペンダントＴＰ１は、ディスプレイ、入力装置（キーボード）等が一体化されたコンピュータ端末として構成されている。また、有線ティーチペンダントＴＰ１にはイネーブルスイッチが搭載されている。イネーブルスイッチは、いわゆるデッドマンスイッチであり、操作者が所定の操作を行っている場合にイネーブル信号を出力する。有線ティーチペンダントＴＰ１は、ロボット制御装置ＲＣに対して着脱可能に構成されていて、有線ティーチペンダントＴＰ１がロボット制御装置ＲＣに接続された場合には、有線での通信の接続が確立する。

図１に示すように、ロボット制御システムは、ロボットＲを操作してロボットＲへの教示内容を入力するための無線ティーチペンダントＴＰ２を含んで構成されている。無線ティーチペンダントＴＰ２は、ディスプレイ、入力装置（キーボード）等が一体化されたコンピュータ端末として構成されている。また、無線ティーチペンダントＴＰ２には、アンテナ及び通信モジュール等が内蔵され、無線アクセスポイント装置ＡＰに対して無線通信で信号を送受信する。無線ティーチペンダントＴＰ２にはイネーブルスイッチが搭載されている。イネーブルスイッチは、いわゆるデッドマンスイッチであり、操作者が所定の操作を行っている場合にイネーブル信号を出力する。なお、無線ティーチペンダントＴＰ２は、無線アクセスポイント装置ＡＰと無線通信可能な可搬式操作装置に該当する。

次に、ロボット制御システムを構成する各装置をより具体的に説明する。
図２に示すように、ロボット制御装置ＲＣには、電源のオン／オフを切り換えるための電源スイッチ１１が設けられている。電源スイッチ１１が操作されることにより、ロボット制御装置ＲＣ、操作ボックスＯＰ及び無線アクセスポイント装置ＡＰの電源のオン／オフが切り換えられる。ロボット制御装置ＲＣには、ロボットＲの制御処理や通信処理等を担うロボット制御部１２が設けられている。ロボット制御部１２は、各種のプロブラムを実行する中央演算装置１２ａ（ＣＰＵ）、各プログラムの実行に際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ１２ｂ、処理に必要なアプリケーションや各種のデータ等が格納される不揮発性の記憶部１２ｃなどを有するコンピュータとして構成されている。また、ロボット制御部１２の記憶部１２ｃには、ロボットＲを動作させるための教示プログラムが記憶されている。

図２に示すように、ロボット制御装置ＲＣには、時間を計測するためのタイマ１３が設けられている。タイマ１３は、ロボット制御部１２からの指令に基づいてカウント値をカウントアップする。また、タイマ１３は、ロボット制御部１２からの指令に基づいてカウントアップしたカウント値をクリアして初期値に戻す。

図２に示すように、ロボット制御装置ＲＣには、ロボットＲのサーボモータに電力を供給するためのサーボアンプ１４が設けられている。サーボアンプ１４は、ロボット制御部１２によって指示されるロボットＲのアームの姿勢等に応じた電力を、ロボットＲのサーボモータに供給する。つまり、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、サーボアンプ１４を制御することにより、ロボットＲの動作を制御する。

図２に示すように、ロボット制御装置ＲＣの通信制御部１５は、ロボット制御部１２に接続されている。通信制御部１５は、有線ティーチペンダントＴＰ１及び無線ティーチペンダントＴＰ２のいずれかに対して、通信の接続を確立する。そして、通信制御部１５は、通信の接続を確立した有線ティーチペンダントＴＰ１又は無線ティーチペンダントＴＰ２からの制御信号をロボット制御部１２に出力して、当該ティーチペンダントの操作に基づくロボットＲの制御を可能とする。通信制御部１５には、無線アクセスポイント装置ＡＰが有線で接続されている。

無線アクセスポイント装置ＡＰには、電波を送受信するためのアンテナ、そのアンテナによる電波の送受信を制御する通信モジュール等が内蔵され、無線ＬＡＮ規格（ＩＥＥＥ８０１．１１規格）における２．４ＧＨｚ帯又は５ＧＨｚ帯の周波数帯域を利用して無線通信を行う。本実施形態では、５ＧＨｚ帯の周波数帯域を利用するものとする。無線アクセスポイント装置ＡＰは、ロボット制御装置ＲＣの通信制御部１５から出力される信号を無線通信で無線ティーチペンダントＴＰ２に送信する。また、無線アクセスポイント装置ＡＰは、無線ティーチペンダントＴＰ２から無線通信で受信した信号を通信制御部１５に出力し、通信制御部１５はその制御信号をロボット制御部１２に出力する。

無線アクセスポイント装置ＡＰには、５ＧＨｚ帯の周波数帯域に用意されている計１９の通信チャネルのうちのいずれかが、初期通信チャネルとして予め設定されている。無線アクセスポイント装置ＡＰは、電源オフ状態から起動した際には、初期通信チャネルにおいて、無線ティーチペンダントＴＰ２との無線通信の接続を確立する。なお、無線アクセスポイント装置ＡＰの初期通信チャネルは、例えば、ロボット制御システムを新たに工場等に設置する際に設定されるものである。また、無線アクセスポイント装置ＡＰは、気象レーダ等の干渉波に応じて無線通信の通信チャネルを変更するチャネル変更機能としてのＤＦＳ機能を有する。なお、気象レーダ等の干渉波は、ロボット制御装置ＲＣからの信号に拠るものでないため、システム外からの外部信号に相当する。無線アクセスポイント装置ＡＰは、ＤＦＳ機能を実行して通信チャネルを初期通信チャネルから他の通信チャネルに変更した場合には、その旨を示すチャネル変更情報Ｓｉ１をロボット制御装置ＲＣに出力する。また、無線アクセスポイント装置ＡＰは、ロボット制御装置ＲＣからチャネル再設定信号としての再起動信号Ｓｉ２が入力されると再起動を行う。なお、再起動を行った場合、無線アクセスポイント装置ＡＰの通信チャネルは、再起動直前に設定されていた通信チャネルに拘わらず、初期通信チャネルに設定される。

ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２には、無線アクセスポイント装置ＡＰがＤＦＳ機能を実行した際に無線アクセスポイント装置ＡＰに対する再起動信号Ｓｉ２の出力を許可する許可状態、又は再起動信号Ｓｉ２の出力を禁止する禁止状態のいずれかが設定可能である。ロボット制御部１２が許可状態にある場合にはロボット制御部１２の記憶部１２ｃには再起動許可情報が記憶され、禁止状態にある場合にはロボット制御部１２の記憶部１２ｃには再起動禁止情報が記憶されている。ロボット制御部１２を許可状態にするか禁止状態にするかは、有線ティーチペンダントＴＰ１や無線ティーチペンダントＴＰ２を操作することにより切り換え可能になっている。

図２に示すように、操作ボックスＯＰには、ロボットＲを「運転準備待ち状態」から「運転準備状態」へと遷移させるための運転準備スイッチ２１が設けられている。ロボット制御装置ＲＣがいずれかのティーチペンダントに対して通信の接続が確立している状態では、操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１が操作されると、操作ボックスＯＰは、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２に対して運転準備信号を出力する。操作ボックスＯＰには、ロボットＲを非常停止させるための非常停止スイッチ２２が設けられている。操作ボックスＯＰの非常停止スイッチ２２が操作されると、操作ボックスＯＰは、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２に対して非常停止信号を出力する。また、図示は省略するが、操作ボックスＯＰには、教示プログラムの再生を開始するための再生開始ボタン及び再生を停止するための再生停止ボタンが設けられている。

（ロボットの状態遷移処理）
次に、ロボットＲの状態遷移に関するロボット制御装置ＲＣの処理について、図３に従って説明する。

ロボットＲの操作者がロボット制御装置ＲＣの電源スイッチ１１を操作して、ロボット制御装置ＲＣの電源がオフからオンにされると、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ１に移行する。

ステップＳ１では、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、ティーチペンダントとの通信の接続が確立したか否かを判断する。具体的には、ロボット制御部１２は、有線ティーチペンダントＴＰ１が接続されているかを判断し、接続されている場合には有線ティーチペンダントＴＰ１に対して有線での通信の接続が確立されていると判断する。また、有線ティーチペンダントＴＰ１が接続されていない場合には、無線アクセスポイント装置ＡＰと無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立されているか否かを判断する。いずれのティーチペンダントに対しても通信の接続が確立されていない場合には（ステップＳ１においてＮＯ）、ロボット制御部１２は引き続きティーチペンダントとの間で通信の接続が確立されるのを待つ。一方、いずれかのティーチペンダントとの間で通信の接続が確立された場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ２に移行する。

ステップＳ２では、ロボット制御部１２は、ロボットＲの状態を「運転準備待ち状態」に遷移させる。「運転準備待ち状態」は、ロボット制御装置ＲＣのサーボアンプ１４からロボットＲへの電力の供給が禁止された状態である。したがって、「運転準備待ち状態」は、有線ティーチペンダントＴＰ１又は無線ティーチペンダントＴＰ２を操作してもロボットＲを操作できない状態である。ロボット制御装置ＲＣの処理は、その後、ステップＳ３に移行する。

ステップＳ３では、ロボット制御部１２は、再生開始信号が入力されたか否かを判断する。具体的には、ロボットＲの操作者が操作ボックスＯＰの再生開始ボタンを操作すると、再生開始信号がロボット制御装置ＲＣへ入力される。再生開始信号が入力された場合には（ステップＳ３においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ４に移行する。

ステップＳ４では、ロボット制御部１２は、ロボットＲの状態を「再生状態」に遷移させる。この「再生状態」においては、サーボアンプ１４からロボットＲのサーボモータへの電力供給が行われ、ロボットＲは、過去に教示された教示内容を再生する。また、この実施形態では、ロボットＲは、教示内容の再生を繰り返し行う。なお、「再生状態」においては、有線ティーチペンダントＴＰ１又は無線ティーチペンダントＴＰ２を操作して、ロボットＲのアーム等を任意に操作することはできない。ロボットＲが「再生状態」に遷移すると、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ５に移行する。

ステップＳ５では、ロボット制御部１２は、再生停止信号が入力されたか否かを判断する。具体的には、ロボットＲの操作者が操作ボックスＯＰの再生停止ボタンを操作すると、ロボットＲに再生動作を停止させる旨を示す再生停止信号がロボット制御装置ＲＣに入力される。再生停止信号が入力された場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ６に移行する。

ステップＳ６では、ロボット制御部１２は、ロボットＲの停止処理を行う。この停止処理では、ロボットＲの状態、教示内容を再生した際の電力消費量、ロボットＲが教示内容を何回繰り返し動作したかといったパラメータを記憶部１２ｃに記憶させる。その上で、サーボアンプ１４からロボットＲへの電力供給を停止させて、ロボットＲを停止させる。その後、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ２に戻り、ロボットＲの状態は運転準備待ち状態へ遷移される。

ロボット制御装置ＲＣのステップＳ５の処理において、再生停止信号が入力されていないと判断された場合（ステップＳ５においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、ロボット制御部１２は、非常停止信号が入力されたか否かを判断する。具体的には、何らかの理由でロボットＲの動作を即座に停止させる必要がある場合には、操作者は、操作ボックスＯＰの非常停止スイッチ２２を操作する。非常停止スイッチ２２が操作されると操作ボックスＯＰは非常停止信号をロボット制御装置ＲＣに出力する。この非常停止信号が入力されない場合（ステップＳ７においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ５に戻り、再生停止信号の入力を待つ。非常停止信号が入力された場合（ステップＳ７においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ８に移行する。

ステップＳ８では、ロボット制御部１２は、ロボットＲを非常停止させる。この非常停止においては、ロボット制御部１２は、各種のパラメータ等の記憶処理を行うと共にサーボアンプ１４からロボットＲへの電力供給を停止する。したがって、ロボットＲの動作は即座に停止することになる。ロボットＲが非常停止すると、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ２に戻り、ロボットＲの状態は運転準備待ち状態へ遷移される。

一方、ロボット制御装置ＲＣのステップＳ３の処理において、再生開始信号が入力されていないと判断された場合（ステップＳ３においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、ロボット制御部１２は、運転準備信号が入力されたか否かを判断する。具体的には、ロボットＲの操作者は、ロボットＲに動作を教示させたい場合には、操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１を操作する。運転準備スイッチ２１が操作されると操作ボックスＯＰは運転準備信号をロボット制御装置ＲＣに出力する。この運転準備信号が入力されない場合（ステップＳ９においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ３に戻る。運転準備信号が入力された場合（ステップＳ９においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ１０に移行する。

ステップＳ１０では、ロボット制御部１２は、ロボットＲの状態を「運転準備状態」へと遷移させる。「運転準備状態」は、ロボットＲの動作準備が整い、ロボット制御装置ＲＣのサーボアンプ１４からの電力供給が許容された状態である。ロボットＲの状態が「運転準備状態」に遷移すると、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ１１に移行する。

ステップＳ１１では、ロボット制御部１２は、イネーブル信号の入力があるか否かを判断する。具体的には、ロボットＲが「運転準備状態」にある場合、ロボット制御装置ＲＣにおいては通信の接続が確立されている有線ティーチペンダントＴＰ１又は無線ティーチペンダントＴＰ２からのイネーブル信号の入力を受け付けている。そして、操作者がロボットＲの教示内容を入力する場合には、ティーチペンダントのイネーブルスイッチに所定の操作を行う。すると、ティーチペンダントからイネーブル信号が送信される。このイネーブル信号が入力された場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１２では、ロボット制御部１２は、ロボットＲの状態を「サーボアンプＯＮ状態」へ遷移させる。また、ステップＳ１２、後述するステップＳ１３及びステップＳ１４を経て既に「サーボアンプＯＮ状態」にある場合には、その「サーボアンプＯＮ状態」を維持する。「サーボアンプＯＮ状態」は、ロボット制御装置ＲＣのサーボアンプ１４がオンされ、通信の接続が確立されている有線ティーチペンダントＴＰ１又は無線ティーチペンダントＴＰ２から送信される情報に基づいて、ロボットＲが操作可能な操作可能状態である。また、この「サーボアンプＯＮ状態」では、ロボットＲを操作してロボットＲの動作を教示することができる。教示された教示内容は、ロボット制御部１２の記憶部１２ｃに教示プログラムとして記憶される。なお、イネーブル信号の入力が途切れた場合には、ロボットＲの状態は「サーボアンプＯＮ状態」から「運転準備状態」へと遷移する。すなわち、イネーブル信号の入力の有無によってロボットＲの状態は、「サーボアンプＯＮ状態」と「運転準備状態」との間で相互に切り換わる。ロボット制御装置ＲＣの処理は、ロボットＲの状態が「サーボアンプＯＮ状態」に遷移すると、ステップＳ１３に移行する。

ステップＳ１３では、ロボット制御部１２は、運転終了信号が入力されたか否かを判断する。具体的には、操作者は、ロボットＲに対する教示が終了した場合には、通信の接続が確立されている有線ティーチペンダントＴＰ１又は無線ティーチペンダントＴＰ２を操作して、その旨を入力する。すると、ティーチペンダントから運転終了信号が出力される。この運転終了信号が入力された場合（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、ロボット制御部１２は、「サーボアンプＯＮ状態」で教示された教示内容を記憶部１２ｃに教示プログラムとして記憶する等の必要な処理を行う。その後、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ２に移行し、ロボットＲは「運転準備待ち状態」へと遷移される。

一方、ステップＳ１１においてイネーブル信号が入力されていないと判断された場合（ステップＳ１１においてＮＯ）、及びステップＳ１３において運転終了信号が入力されていないと判断された場合（ステップＳ１３においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４では、ロボット制御部１２は、非常停止信号が入力されたか否かを判断する。非常停止信号が入力されていない場合には（ステップＳ１４においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ１１に戻り、イネーブル信号の入力を待つ。非常停止信号が入力された場合には（ステップＳ１４においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１５では、ロボット制御部１２は、即座にサーボアンプ１４からロボットＲへの電力供給を停止することにより、ロボットＲを非常停止させる。ロボットＲが非常停止すると、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ２に戻り、ロボットＲの状態は運転準備待ち状態へ遷移される。

（ＤＦＳ機能の実行に伴う無線アクセスポイント装置の再起動処理）
次に、ＤＦＳ機能の実行に伴って無線アクセスポイント装置ＡＰが再起動される処理について、図４及び図５に従って説明する。

図４に示すように、無線アクセスポイント装置ＡＰは、電源がＯＮにされるとステップＳ２１の処理を行う。ステップＳ２１では、気象レーダの干渉波が検出されたか否かを判断する。気象レーダの干渉波が検出されなかった場合（ステップＳ２１においてＮＯ）、引き続き気象レーダの干渉波の検出を行う。気象レーダの干渉波が検出された場合（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、無線アクセスポイント装置ＡＰの処理はステップＳ２２に移行する。

ステップＳ２２では、無線アクセスポイント装置ＡＰは、検出された気象レーダの干渉波が、当該無線アクセスポイント装置ＡＰが使用中の通信チャネルか否か、すなわち初期通信チャネルか否かを判断する。初期通信チャネルでない場合（ステップＳ２２においてＮＯ）、無線アクセスポイント装置ＡＰの処理は、ステップＳ２１に戻り、引き続き気象レーダの干渉波の検出を行う。初期通信チャネルである場合（ステップＳ２２においてＹＥＳ）、無線アクセスポイント装置ＡＰの処理はステップＳ２３に移行する。

ステップＳ２３では、無線アクセスポイント装置ＡＰは、ＤＦＳ機能を実行して通信チャネルを初期通信チャネルから他の通信チャネルに変更する。その後のステップＳ２４では、無線アクセスポイント装置ＡＰは、ＤＦＳ機能を実行したことにより通信チャネルを変更した旨を示すチャネル変更情報Ｓｉ１を出力する。チャネル変更情報Ｓｉ１を出力したあと、無線アクセスポイント装置ＡＰの処理は、図５に示すステップＳ２５に移行する。

一方、ロボット制御装置ＲＣは、電源がＯＮにされている間、ステップＳ３０の処理を行う。ステップＳ３０では、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立しているか否かを監視する。無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立していない場合（ステップＳ３０においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ３３に移行する。無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立している場合（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ３１に移行する。

ステップＳ３１では、ロボット制御部１２は、既に確立していた無線通信の接続が解除されたことを検出する。具体的には、無線アクセスポイント装置ＡＰがステップＳ２３において通信チャネルを変更すると、それまで無線通信の接続が確立されていた無線ティーチペンダントＴＰ２との無線通信の接続が解除される。ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、ステップＳ３１において、この無線通信の接続解除を検出する。無線通信の接続解除を検出すると、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ３２に移行する。

ステップＳ３２では、ロボット制御部１２は、無線通信の接続が解除された直前のロボットＲの状態が、「運転準備待ち状態」、「再生状態」、「運転準備状態」及び「サーボアンプＯＮ状態」のいずれの状態であるかを確認する。そして、確認したロボットＲの状態を、記憶部１２ｃに記憶する。その後、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ３３に移行する。

ステップＳ３３では、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、チャネル変更情報Ｓｉ１の入力を受け付けていて、ロボット制御部１２に、無線アクセスポイント装置ＡＰがステップＳ２４で出力したチャネル変更情報Ｓｉ１が入力される。また、ロボット制御部１２は、そのチャネル変更情報Ｓｉ１を記憶部１２ｃに記憶する。その後のステップＳ３４では、ロボット制御部１２は、タイマ１３にカウント値のクリアを指示する。その上で、ロボット制御部１２は、タイマ１３にカウント値のカウントアップを指示する。カウントアップを指示したあと、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ３５に移行する。

ステップＳ３５では、ロボット制御部１２は、記憶部１２ｃに再起動禁止情報が記憶されているか否かを判断する。再起動禁止情報が記憶されている場合、すなわち、ロボット制御装置ＲＣが無線アクセスポイント装置ＡＰの再起動を禁止する禁止状態にある場合（ステップＳ３５においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理は終了する。なお、この場合、無線アクセスポイント装置ＡＰにおける通信チャネルは、ステップＳ２３で変更した後の通信チャネルが維持されることになる。再起動禁止情報が記憶されていない場合、すなわち、記憶部１２ｃに再起動許可情報が記憶されていてロボット制御装置ＲＣが無線アクセスポイント装置ＡＰの再起動を許可する許可状態にある場合（ステップＳ３５においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ３６に移行する。

ステップＳ３６では、ロボット制御部１２は、無線ティーチペンダントＴＰ２との無線通信の接続が確立しているか否かを判断する。具体的には、無線アクセスポイント装置ＡＰがステップＳ２３の処理を行って通信チャネルを初期通信チャネルから他の通信チャネルへと変更すると、それまで確立していた無線通信の接続は解除される。この場合であっても、操作者が無線ティーチペンダントＴＰ２を操作することにより、変更後の通信チャネルで無線アクセスポイント装置ＡＰとの間で無線通信の接続を確立することは可能である。このように変更後の通信チャネルにおいて無線通信の接続が確立されている場合には（ステップＳ３６においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ３７に移行する。

ステップＳ３７では、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、ＤＦＳ機能が実行されたために無線アクセスポイント装置ＡＰの通信チャネルを変更した旨を表示するとともに無線アクセスポイント装置ＡＰの再起動を行うか否かを問うための選択画像を作成する。そして、ロボット制御装置ＲＣは、無線アクセスポイント装置ＡＰを介して無線ティーチペンダントＴＰ２に選択画像を送信して、無線ティーチペンダントＴＰ２に選択画像を表示させる。その後、ロボット制御装置ＲＣの処理は、図５に示すステップＳ３８に移行する。

図５に示すように、ステップＳ３８では、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、無線ティーチペンダントＴＰ２において再起動が選択されたか否かを判断する。具体的には、操作者が無線ティーチペンダントＴＰ２に表示された選択画像に従って再起動する旨の入力を行うと、無線ティーチペンダントＴＰ２は再起動する旨を示す選択信号Ｓｉ３を送信する。なお、無線アクセスポイント装置ＡＰが再起動した場合、通信チャネルは変更前の初期通信チャネルに設定される。したがって、再起動する旨を示す選択信号Ｓｉ３は、ＤＦＳ機能の実行前の通信チャネルに設定する旨を示す選択信号Ｓｉ３である。再起動する旨を示す選択信号Ｓｉ３が無線アクセスポイント装置ＡＰを介して受信された場合（ステップＳ３８においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ３９に移行する。

ステップＳ３９では、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、無線アクセスポイント装置ＡＰに再起動を指示する再起動信号Ｓｉ２を出力する。その後、ロボット制御装置ＲＣの一連の処理は終了する。

ロボット制御装置ＲＣのステップＳ３８の処理において再起動する旨を示す選択信号Ｓｉ３が入力されない場合（ステップＳ３８においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ４４に移行する。ステップＳ４４では、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、チャネル変更情報Ｓｉ１が入力されてから一定時間（例えば、数分）が経過したか否かを判断する。具体的には、ロボット制御部１２は、タイマ１３のカウント値が所定値以上になった場合に一定時間が経過したと判断し、所定値未満である場合には未だ一定時間が経過していないと判断する。一定時間が経過していない場合（ステップＳ４４においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理は図４に示すステップＳ３６の処理に戻る。一定時間が経過した場合（ステップＳ４４においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ４５に移行する。

ステップＳ４５では、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、無線アクセスポイント装置ＡＰに再起動を指示する再起動信号Ｓｉ２を出力する。その後、ロボット制御装置ＲＣの一連の処理は終了する。

一方、図４に示すロボット制御装置ＲＣのステップＳ３６の処理において、無線ティーチペンダントＴＰ２との無線通信の接続が確立されていないと判断された場合（ステップＳ３６においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理は、図５に示すステップＳ４０に移行する。

ステップＳ４０では、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、有線ティーチペンダントＴＰ１との間で有線通信の接続が確立しているか否かを判断する。具体的には、無線アクセスポイント装置ＡＰがステップＳ２３の処理を行って通信チャネルを初期通信チャネルから他の通信チャネルへと変更すると、それまで確立していた無線通信の接続は解除される。このとき、既に有線ティーチペンダントＴＰ１とロボット制御装置ＲＣとの間で有線通信の接続が確立していることもある。また、無線ティーチペンダントＴＰ２の無線通信の接続が解除されたことに伴って、操作者が有線ティーチペンダントＴＰ１をロボット制御装置ＲＣに接続して、有線通信の接続を確立することもある。このように有線ティーチペンダントＴＰ１との間で有線通信の接続が確立している場合には（ステップＳ４０においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ４１に移行する。

ステップＳ４１では、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、ＤＦＳ機能が実行されたために無線アクセスポイント装置ＡＰの通信チャネルを変更した旨を表示するとともに無線アクセスポイント装置ＡＰの再起動を行うか否かを問うための選択画像を作成する。選択画像としては、例えば、ステップＳ３７で無線ティーチペンダントＴＰ２に表示させる画像と同一のものが使用できる。ロボット制御装置ＲＣは、作成した選択画像を有線ティーチペンダントＴＰ１に出力して、有線ティーチペンダントＴＰ１に選択画像を表示させる。その後、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ４２に移行する。

ステップＳ４２では、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、有線ティーチペンダントＴＰ１において再起動が選択されたか否かを判断する。具体的には、操作者が有線ティーチペンダントＴＰ１に表示された選択画像に従って再起動する旨の入力を行うと、有線ティーチペンダントＴＰ１は再起動する旨を示す選択信号Ｓｉ３を出力する。再起動する旨を示す選択信号Ｓｉ３が入力された場合（ステップＳ４２においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ４３に移行する。

ステップＳ４３では、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、無線アクセスポイント装置ＡＰに再起動を指示する再起動信号Ｓｉ２を出力する。その後、ロボット制御装置ＲＣの一連の処理は終了する。

一方、ロボット制御装置ＲＣのステップＳ４０の処理において有線ティーチペンダントＴＰ１との間で有線通信の接続が確立していないと判断した場合（ステップＳ４０においてＮＯ）、及びステップＳ４２の処理において再起動する旨を示す選択信号Ｓｉ３が入力されていないと判断した場合（ステップＳ４２においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ４４に移行する。ステップＳ４４の処理については、上述したとおりである。

ところで、無線アクセスポイント装置ＡＰの処理は、図４に示すステップＳ２４の処理を行った後、図５に示すステップＳ２５に移行している。ステップＳ２５では、無線アクセスポイント装置ＡＰは、再起動信号Ｓｉ２が入力されたか否かを判断する。ロボット制御装置ＲＣのステップＳ３９の処理、ステップＳ４３の処理、又はステップＳ４５の処理でロボット制御装置ＲＣが再起動信号Ｓｉ２を出力し、その再起動信号Ｓｉ２が無線アクセスポイント装置ＡＰに入力された場合（ステップＳ２５においてＹＥＳ）、無線アクセスポイント装置ＡＰの処理はステップＳ２６に移行する。

ステップＳ２６では、無線アクセスポイント装置ＡＰは再起動を行う。そして、その後のステップＳ２７では、無線アクセスポイント装置ＡＰは、再起動直前に設定されていた通信チャネルに拘らず、通信チャネルを初期通信チャネルに設定する。したがって、無線アクセスポイント装置ＡＰの通信チャネルは、図４に示すステップＳ２３で変更された後、ステップＳ２７で元の初期通信チャネルに戻されることになる。通信チャネルが初期通信チャネルに設定されると、無線アクセスポイント装置ＡＰの処理は終了する。

一方、無線アクセスポイント装置ＡＰのステップＳ２５の処理において、再起動信号Ｓｉ２が入力されていないと判断された場合（ステップＳ２５においてＮＯ）、無線アクセスポイント装置ＡＰの処理は、ステップＳ２８に移行する。ステップＳ２８では、無線アクセスポイント装置ＡＰは、図４に示すステップＳ２３で変更した変更後の通信チャネルを維持する。その後、所定の時間（例えば数分）が経過すると、無線アクセスポイント装置ＡＰの一連の処理は終了する。

以上のように、この実施形態では、ロボット制御装置ＲＣが無線アクセスポイント装置ＡＰの再起動を許可する許可状態にあり、且つ、ロボット制御装置ＲＣから再起動信号Ｓｉ２が入力された場合に、無線アクセスポイント装置ＡＰが再起動されて通信チャネルが初期通信チャネルに戻される。また、操作者が、有線ティーチペンダントＴＰ１又は無線ティーチペンダントＴＰ２において無線アクセスポイント装置ＡＰの再起動を選択しなくとも、一定時間が経過した場合には、無線アクセスポイント装置ＡＰが再起動されて通信チャネルが初期通信チャネルに戻される。

（ＤＦＳ機能の実行に伴うロボットの停止処理）
次に、ＤＦＳ機能の実行に伴ってロボットＲを停止させる処理について、図６に従って説明する。なお、以下の説明では、無線アクセスポイント装置ＡＰが図４に示すステップＳ２１〜ステップＳ２４の処理を終了しているものとする。また、ＤＦＳ機能が実行される直前において無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立されていて（図４に示すステップＳ３０においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣが、その後のステップＳ３１〜ステップＳ３４の処理を終了しているものとする。また、以下、説明する処理は、図４に示すロボット制御装置ＲＣのステップＳ３５以降の処理と並行して行われるものである。

図６に示すように、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ３４の処理が終了するとステップＳ５１に移行する。ステップＳ５１では、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、無線通信の接続解除の直前のロボットＲの状態を確認する。具体的には、ロボット制御部１２は、ステップＳ３２で記憶部１２ｃに記憶したロボットＲの状態が、「運転準備待ち状態」、「再生状態」、「運転準備状態」及び「サーボアンプＯＮ状態」のいずれの状態であるかを確認する。記憶部１２ｃに記憶されたロボットＲの状態が「運転準備状態」又は「サーボアンプＯＮ状態」である場合には（ステップＳ５１においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ５２に移行する。ステップＳ５２では、ロボット制御部１２は、ロボットＲを非常停止させる。この非常停止の処理は、図３に示すステップＳ１５の処理と同様である。その後、ロボット制御装置ＲＣの処理は、図３に示すステップＳ２に移行し、ロボットＲの状態が運転準備待ち状態に遷移される。

ロボット制御装置ＲＣのステップＳ５１の処理において、記憶部１２ｃに記憶されたロボットＲの状態が「運転準備状態」及び「サーボアンプＯＮ状態」のいずれでもない場合（ステップＳ５１においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ５３に移行する。ステップＳ５３では、ロボット制御部１２は、記憶部１２ｃに記憶されたロボットＲの状態が「再生状態」であるか否かを判断する。記憶部１２ｃに記憶されたロボットＲの状態が「再生状態」でない場合、すなわち「運転準備待ち状態」である場合には（ステップＳ５３においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理は終了する。記憶部１２ｃに記憶されたロボットＲの状態が「再生状態」である場合（ステップＳ５３においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ５４に移行する。ステップＳ５４では、ロボット制御部１２は、ロボットＲの状態を「再生状態」のまま維持して、「再生状態」を継続させる。その後、ロボット制御装置ＲＣの処理は終了する。

以上のように、この実施形態では、無線アクセスポイント装置ＡＰが通信チャネルを変更したことに伴って無線通信の接続が解除された場合、接続解除の直前のロボットＲの状態が「運転準備状態」又は「サーボアンプＯＮ状態」である場合には、ロボットＲが非常停止される。その一方で、接続解除の直前のロボットＲの状態が「再生状態」である場合には、無線アクセスポイント装置ＡＰが通信チャネルを変更してもロボットＲが非常停止されることはなく、ロボットＲの「再生状態」が継続される。

（ＤＦＳ機能の実行に伴う無線アクセスポイント装置ＡＰの再起動処理の作用）
次に、ＤＦＳ機能を実行したことに伴って無線アクセスポイント装置ＡＰを再起動した場合の作用の例を説明する。

例えば、ロボット制御システム［Ａ］とロボット制御システム［Ｂ］が存在し、互いが通信範囲内に設置されているものとする。そして、図８（ａ）に示すように、ロボット制御システム［Ａ］には初期通信チャネルとして５６ｃｈ（５２８０ＭＨｚ）が設定され、ロボット制御システム［Ｂ］には初期通信チャネルとして６４ｃｈ（５３２０ＭＨｚ）が設定されている。この状態では、ロボット制御システム［Ａ］及び［Ｂ］の通信チャネルが離れているため、混信等が生じる可能性は低い。

この状態で、５２８０ＭＨｚ前後の気象レーダの干渉波がロボット制御システム［Ａ］の無線アクセスポイント装置ＡＰに受信されると、ＤＦＳ機能が実行されて通信チャネルが初期通信チャネルである５６ｃｈから他のチャネルに変更される。このとき、図８（ｂ）に示すように、変更後の通信チャネルが６０ｃｈ（５３００ＭＨｚ）であると、ロボット制御システム［Ｂ］の初期通信チャネルである６４ｃｈに近づいてしまうため、混信等が生じるおそれが増大する。さらに、この状態で５３００ＭＨｚ前後の気象レーダの干渉波がロボット制御システム［Ａ］の無線アクセスポイント装置ＡＰに受信されると、再びＤＦＳ機能が実行される。そして、図８（ｃ）に示すように、ロボット制御システム［Ａ］の通信チャネルが６４ｃｈに変更される事がある。この場合、ロボット制御システム［Ａ］の通信チャネルが、ロボット制御システム［Ｂ］の初期通信チャネルである６４ｃｈに一致するため、両ロボット制御システムの間で混信が生じる可能性は相応に高くなる。従来のロボット制御システムの技術では、無線通信の接続が解除された原因がＤＦＳ機能に依るものであることを特定することが難しく、また、無線アクセスポイント装置ＡＰの通信チャネルを、適切に元の初期通信チャネルに戻すことができない。

この点、上記の実施形態のロボット制御装置においては、図８（ｄ）に示すように、仮にロボット制御システム［Ａ］においてＤＦＳ機能が実行されて、通信チャネルが初期通信チャネルである５６ｃｈから６０ｃｈに変更されても、無線アクセスポイント装置ＡＰが再起動されることにより通信チャネルが初期通信チャネルである５６ｃｈに戻される。したがって、ＤＦＳ機能が実行されることに伴って混信等の発生可能性が高まることは抑制できる。また、ＤＦＳ機能が実行されて通信チャネルが初期通信チャネルから変更されると、その旨を示すチャネル変更情報Ｓｉ１が無線アクセスポイント装置ＡＰから出力されてロボット制御装置ＲＣにおけるロボット制御部１２の記憶部１２ｃに記憶される。したがって、このロボット制御部１２の記憶部１２ｃに記憶されているチャネル変更情報Ｓｉ１を確認することにより、無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が解除された原因が、ＤＦＳ機能の実行に伴うものであることが判断できる。

（ロボット制御システムの特徴及び効果）
上記のロボット制御システムによれば、以下の特徴及び効果がある。
（１）上記実施形態では、無線アクセスポイント装置ＡＰがＤＦＳ機能を実行して通信チャネルを変更した場合には、その旨を示すチャネル変更情報Ｓｉ１を出力する。また、ロボット制御装置ＲＣはそのチャネル変更情報Ｓｉ１を記憶する。したがって、無線アクセスポイント装置ＡＰと無線ティーチペンダントＴＰ２との間の無線通信の接続が解除された際に、ロボット制御装置ＲＣに記憶されているチャネル変更情報Ｓｉ１を確認することができる。そして、チャネル変更情報Ｓｉ１を確認すれば、ＤＦＳ機能の実行に伴って無線通信の接続が解除されたことを確認でき、ＤＦＳ機能の実行以外の理由で無線通信の接続が解除された場合と区別できる。

（２）上記実施形態では、ロボット制御装置ＲＣは、ＤＦＳ機能が実行されて無線通信の接続が解除されたときのロボットＲの状態が、ティーチペンダントからの情報に基づき操作可能な「サーボアンプＯＮ状態」であった場合、チャネル変更情報Ｓｉ１が入力されたときにロボットＲを非常停止する。したがって、無線通信の接続が解除されて無線ティーチペンダントＴＰ２でロボットＲが操作不能であるにも拘らず、ロボットＲが動作し得る「サーボアンプＯＮ状態」が維持されることがない。

（３）加えて、上記実施形態では、ＤＦＳ機能が実行されて無線通信の接続が解除されたときのロボットＲの状態が「運転準備状態」であった場合にも、チャネル変更情報Ｓｉ１が入力されたときにロボットＲを非常停止する。「運転準備状態」は、無線通信の接続が確立されている無線ティーチペンダントＴＰ２のイネーブルスイッチを所定の状態に操作しさえすればロボットＲを操作可能な状態であり、操作可能状態に準じた状態であると言える。この「運転準備状態」においてもロボットＲを停止することで、無線通信の接続が解除されて無線ティーチペンダントＴＰ２でロボットＲが操作不能であるにも拘らず、ロボットＲが動作し得る状態が発生することを抑制できる。

（４）上記実施形態では、ロボット制御装置ＲＣは、ＤＦＳ機能が実行されて無線通信の接続が解除されたときのロボットＲの状態が、教示内容を再生する「再生状態」である場合には、チャネル変更情報Ｓｉ１が入力されても、その「再生状態」を維持する。したがって、ＤＦＳ機能が実行されることに伴ってロボットＲの再生動作が停止し、稼働中の製造ラインが停止してしまうといった事態は避けられる。

（５）上記実施形態では、ロボット制御装置ＲＣは、チャネル変更情報Ｓｉ１が入力された場合に、無線アクセスポイント装置ＡＰの再起動に関する一連の処理を行って、無線アクセスポイント装置ＡＰに対して再起動信号Ｓｉ２を出力する。そして、無線アクセスポイント装置ＡＰは再起動信号Ｓｉ２を受けて再起動し、通信チャネルを初期通信チャネルに設定する。したがって、ＤＦＳ機能を実行して通信チャネルを変更した結果、他のロボット制御システムで使用されている通信チャネルと混信が生じることを抑制できる。

（６）上記実施形態では、ロボット制御装置ＲＣが、無線アクセスポイント装置ＡＰの再起動を禁止する禁止状態である場合には、チャネル変更情報Ｓｉ１が入力されても、再起動信号Ｓｉ２を出力しない。したがって、例えば、周辺に他のロボット制御システムが存在せず、ＤＦＳ機能を実行して通信チャネルを変更しても混信等の問題がない、といった場合には、無線アクセスポイント装置ＡＰの再起動を禁止できる。

（７）上記実施形態では、ＤＦＳ機能を実行することによって変更された通信チャネルで無線アクセスポイント装置ＡＰと無線ティーチペンダントＴＰ２との間の無線通信が確立された場合には、チャネル変更情報Ｓｉ１が入力され、且つ無線ティーチペンダントＴＰ２から再起動をする旨を示す選択信号Ｓｉ３がロボット制御装置ＲＣに入力された場合に、再起動信号Ｓｉ２を出力する。したがって、ＤＦＳ機能に伴って変更された通信チャネルで無線ティーチペンダントＴＰ２との無線通信の接続が確立されているにも拘わらず、操作者の意図に依らずに無線アクセスポイント装置ＡＰが再起動されて、再び無線通信の接続が解除されることがない。

（変更例）
上記各実施形態は、以下のように変更してもよい。また、各変更例を適宜組み合わせて適用してもよい。

・ ロボット制御システムの各装置構成は適宜変更できる。例えば、ロボットＲは溶接ロボットに限らず、搬送ロボットや工作ロボットであってもよい。また、有線ティーチペンダントＴＰ１を省略したり、操作ボックスＯＰを省略して運転準備スイッチ２１等をロボット制御装置ＲＣに内蔵させたりしてもよい。

・ 上記実施形態では、無線アクセスポイント装置ＡＰをロボット制御装置ＲＣの筐体外面に固定したが、この態様に限らず、無線ティーチペンダントＴＰ２との間の無線通信が良好となる位置に固定すればよい。例えば、ロボットＲの近傍に設置してもよいし、ロボットＲを囲う安全柵に固定してもよい。

・ 無線ティーチペンダントＴＰ２は、無線アクセスポイント装置ＡＰと無線通信可能でロボットＲを操作するのに必要な情報が入力できるのであれば、如何なる端末でも採用できる。例えば、スマートフォン、タブレット端末、ＰＤＡ端末が挙げられる。

・ 無線アクセスポイント装置ＡＰの無線通信の方式は無線ＬＡＮ規格に限らない。また、ＤＦＳ機能に限らず、無線アクセスポイント装置ＡＰが、ロボット制御装置ＲＣに依らない外部からの信号に応じて通信チャネルを変更する機能を有していれば、上記実施形態の一連の技術を適用でき得る。

・ ロボットＲの各状態は、例えばロボットＲの構成や作業内容などに応じて、適宜変更できる。例えば、「運転準備待ち状態」を省略して、ティーチペンダントとの通信の接続が確立した場合に「運転準備状態」に移行するようにしてもよい。この場合、「運転準備状態」において、再生開始信号の入力があるか否かの判断を行えばよい。また、「運転準備待ち状態」、「再生状態」、「運転準備状態」及び「サーボアンプＯＮ状態」に加えて他の状態があってもよい。

・ 無線アクセスポイント装置ＡＰにチャネル変更情報Ｓｉ１を記憶しておき、ロボット制御装置ＲＣが無線アクセスポイント装置ＡＰに問い合わせを行った場合に、無線アクセスポイント装置ＡＰがチャネル変更情報Ｓｉ１を送信するようにしてもよい。この変更例の場合、ロボット制御装置ＲＣは、周期的に問い合わせを行うようにしてもよいし、無線ティーチペンダントＴＰ２との無線通信の接続が解除された場合に問い合わせを行うようにしてもよい。

・ 無線アクセスポイント装置ＡＰが出力するチャネル変更情報Ｓｉ１に、ＤＦＳ機能を実行することによって通信チャネルを変更した旨の情報以外の情報を含ませてもよい。例えば、ＤＦＳ機能の実行前後の通信チャネル、ＤＦＳ機能の実行時間等の情報が挙げられる。

・ ロボット制御装置ＲＣに、複数回分のチャネル変更情報Ｓｉ１を記憶させておき、これを任意のタイミングで各ティーチペンダントのディスプレイにチャネル変更履歴として表示できるようにしてもよい。

・ ロボット制御装置ＲＣに警告灯や警報器等を設け、チャネル変更情報Ｓｉ１が入力されたときに、これら警告灯や警報器等で操作者に警告を行ってもよい。
・ ロボット制御装置ＲＣにおけるロボット制御部１２の記憶部１２ｃに記憶したチャネル変更情報Ｓｉ１を他の装置に出力するようにしてもよい。チャネル変更情報Ｓｉ１の出力先としては、有線ティーチペンダントＴＰ１、複数のロボット制御装置ＲＣを総括制御する上位制御装置など、ロボット制御装置ＲＣに有線で接続されている装置が挙げられる。また、ＤＦＳ機能が実行されて無線通信の接続が解除された後、再び無線通信の接続が確立されたときに、チャネル変更情報Ｓｉ１を無線ティーチペンダントＴＰ２に送信するようにしてもよい。

・ ＤＦＳ機能を実行することによって変更された通信チャネルを、ＤＦＳ機能の実行前の通信チャネルに戻せる信号であれば、再起動信号Ｓｉ２に代えて他の信号を採用することもできる。つまり、変更された通信チャネルを元の初期通信チャネルに戻すために無線アクセスポイント装置ＡＰの再起動は必須ではない。

・ 上記実施形態では、図５に示すステップＳ３８において、無線アクセスポイント装置ＡＰを再起動する旨を示す選択信号Ｓｉ３を入力されたか否かを判断するようにしたが、無線アクセスポイント装置ＡＰを再起動しない旨を示す信号が入力されたか否かを判断するようにしてもよい。この変更例の場合には、再起動しない旨を示す信号が入力されないまま一定時間が経過した場合に、ロボット制御装置ＲＣが無線アクセスポイント装置ＡＰに再起動信号Ｓｉ２を出力するようにすればよい。なお、この点は、図５に示すステップＳ４２の処理においても同様である。

・ 図４に示すステップＳ３６〜図５に示すステップＳ４４の処理を省略してもよい。すなわち、ロボット制御装置ＲＣに再起動許可情報が記憶されていてロボット制御装置ＲＣが許可状態にある場合には、他の条件を要することなく、再起動信号Ｓｉ２を出力するようにしてもよい。

・ さらに、図４に示すステップＳ３５を省略して、ロボット制御装置ＲＣにチャネル変更情報Ｓｉ１が入力された場合には、他の条件を要することなく、再起動信号Ｓｉ２を出力するようにしてもよい。この場合、ロボット制御装置ＲＣにおけるロボット制御部１２の記憶部１２ｃに、再起動許可情報又は再起動禁止情報を記憶する必要はない。

・ ロボット制御装置ＲＣの無線アクセスポイント装置ＡＰの再起動処理そのものを省略し、ロボット制御装置ＲＣが再起動信号Ｓｉ２を出力しないようにしてもよい。
・ 上記実施形態では、チャネル変更情報Ｓｉ１がロボット制御装置ＲＣに入力されたとき、ＤＦＳ機能が実行されて無線通信の接続が解除されたときのロボットＲの状態が「運転準備状態」又は「サーボアンプＯＮ状態」である場合にロボットＲを非常停止した。これに代えて、ロボットＲの状態が「サーボアンプＯＮ状態」のときのみロボットＲを非常停止するようにしてもよい。また、図６に示すステップＳ５３及びステップＳ５４の処理を省略して、ロボットＲが「再生状態」である場合に、他の条件を要することなくロボットＲを非常停止するようにしてもよい。

・ 図６に示すロボット制御装置ＲＣに拠るロボットＲの停止処理そのものを省略することもできる。この場合、ロボットＲの状態は、ＤＦＳ機能が実行されて無線通信の接続が解除されたときのロボットＲの状態が維持されるようにしてもよいし、ＤＦＳ機能が実行されて無線通信の接続が解除されたときには常にロボットＲが非常停止されるようにしてもよい。

・ 図６に示すロボット制御装置ＲＣに拠るロボットＲの停止処理において、ロボットＲを非常停止するのではなく、図３に示すステップＳ６の処理のように、ロボット制御部１２の記憶部１２ｃに各種のパラメータを記憶させた上でロボットＲを停止させてもよい。

・ 上記実施形態のロボットＲの停止処理において、有線ティーチペンダントＴＰ１又は無線ティーチペンダントＴＰ２が接続されているか否かに応じて、「再生状態」を継続させるか否かを決定するようにしてもよい。以下、このロボットＲの停止処理の変更例について、図７にしたがって説明する。

ロボットＲの停止処理におけるステップＳ５３の処理において「再生状態」であると判断されると（ステップＳ５３においてＹＥＳ）、ロボット制御部１２は、チャネル変更情報Ｓｉ１が入力されてから一定時間が経過したか否かを判断する。具体的には、ロボット制御部１２は、タイマ１３のカウント値が所定値以下である場合に一定時間内であると判断し、所定値を超えた場合に一定時間が経過したと判断する。一定時間が経過すると、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ５６に移行する。

図７に示すように、ステップＳ５６では、ロボット制御部１２は、無線ティーチペンダントＴＰ２との無線通信の接続が確立しているか否かを判断する。具体的には、図４に示すステップＳ２３の処理によって初期通信チャネルから変更された変更後の通信チャネルで、無線ティーチペンダントＴＰ２との無線通信の接続が確立しているか否かを判断する。なお、この処理は、図４に示すステップＳ３６の処理と同様の処理である。変更後の通信チャネルにおいて無線通信の接続が確立されている場合には（ステップＳ５６においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ５７に移行する。ステップＳ５７では、ロボット制御部１２は、ロボットＲの状態を維持して「再生状態」を継続させる。その後、ロボット制御装置ＲＣの一連の処理は終了する。

ロボット制御装置ＲＣのステップＳ５６の処理において、変更後の通信チャネルにおいて無線通信の接続が確立されていないと判断した場合には（ステップＳ５６においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ５８に移行する。ステップＳ５８では、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部１２は、有線ティーチペンダントＴＰ１が接続されているか否かを判断する。なお、この処理は、図５に示すステップＳ４０の処理と同様の処理である。有線ティーチペンダントＴＰ１が接続されている場合には（ステップＳ５８においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣの処理はステップＳ５９に移行する。ステップＳ５９では、ロボット制御部１２は、ロボットＲの状態を維持して「再生状態」を継続させる。その後、ロボット制御装置ＲＣの一連の処理は終了する。

ロボット制御装置ＲＣのステップＳ５８の処理において、有線ティーチペンダントＴＰ１が接続されていないと判断した場合には（ステップＳ５８においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣの処理は、ステップＳ６０に移行する。ステップＳ６０では、ロボット制御部１２は、ロボットＲを非常停止させる。この非常停止の処理は、図３に示すステップＳ８の処理と同様である。その後、ロボット制御装置ＲＣの処理は、図３に示すステップＳ２に移行し、ロボットＲの状態が運転準備待ち状態に遷移される。

以上のように、この変更例では、接続解除の直前のロボットＲの状態が「再生状態」であっても、一定時間経過後、無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立されてなく、且つ有線ティーチペンダントＴＰ１も接続されていない場合には、ロボットＲが非常停止される。

以下の技術思想は、上記実施形態及び変更例から導き出すことができる。
・ ロボットの動作を制御するロボット制御装置に対して有線で接続されるとともに前記ロボットへの教示内容を入力する可搬式操作装置に対して無線通信可能な無線アクセスポイント装置を、無線通信の通信チャネルを変更するチャネル変更部と、前記ロボット制御装置からの信号に依らないシステム外からの外部信号に応じて前記チャネル変更機能を実行した場合にその旨を示すチャネル変更情報を出力する出力部と、として機能させることを特徴とするプログラム。

・ 前記ロボット制御装置は、前記無線アクセスポイント装置が前記外部信号に応じて前記チャネル変更機能を実行するときに、前記ロボットが前記操作可能状態で教示された教示内容を再生する再生状態であったか否かを判断し、前記ロボット制御装置は、再生状態であったと判断した場合には、前記ロボットの再生状態を維持する。

ＲＣ…ロボット制御装置、１２…ロボット制御部、１４…サーボアンプ、１５…通信制御部、Ｒ…ロボット、ＡＰ…無線アクセスポイント装置、ＴＰ１…有線ティーチペンダント、ＴＰ２…無線ティーチペンダント。

Claims (6)

1. ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、前記ロボットへの教示内容を入力する可搬式操作装置と、前記ロボット制御装置に対して有線で接続されるとともに前記可搬式操作装置に対して無線通信可能な無線アクセスポイント装置とを備えたロボット制御システムにおいて、
   前記無線アクセスポイント装置は、無線通信の通信チャネルを変更するチャネル変更機能を有し、
   前記無線アクセスポイント装置は、前記ロボット制御装置からの信号に依らないシステム外からの外部信号に応じて前記チャネル変更機能を実行した場合には、その旨を示すチャネル変更情報を前記ロボット制御装置に出力し、
   前記ロボット制御装置は、前記チャネル変更情報を受け付けることを特徴とするロボット制御システム。
2. 前記ロボット制御装置は、前記無線アクセスポイント装置が前記外部信号に応じて前記チャネル変更機能を実行するときに、前記ロボットが前記可搬式操作装置から送信される情報に基づき操作可能な操作可能状態であったか否かを判断し、
   前記ロボット制御装置は、操作可能状態であったと判断した場合には、前記チャネル変更情報が入力されたときに前記ロボットの動作を停止させる
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
3. 前記ロボット制御装置は、前記チャネル変更情報が入力された場合に、前記無線アクセスポイント装置に対して、チャネル再設定信号を出力し、
   前記無線アクセスポイント装置は、前記チャネル再設定信号が入力された場合に、無線通信の通信チャネルを、前記チャネル変更機能を実行する前に設定されていた通信チャネルに設定する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
4. 前記ロボット制御装置は、前記チャネル変更情報が入力された場合に、前記無線アクセスポイント装置に対して、チャネル再設定信号を出力し、
   前記ロボット制御装置には、前記チャネル再設定信号の出力を許可する許可状態、及び前記チャネル再設定信号の出力を禁止する禁止状態のいずれかが設定可能であり、
   前記ロボット制御装置は、前記禁止状態に設定されている場合には、前記チャネル変更情報が入力された場合であっても前記チャネル再設定信号を出力せず、前記許可状態に設定されている場合には、前記チャネル変更情報が入力された場合に前記チャネル再設定信号を出力する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
5. 前記ロボット制御装置は、前記チャネル変更機能によって変更された通信チャネルで前記無線アクセスポイント装置と前記可搬式操作装置との間の無線通信が確立された場合には、前記チャネル変更情報が入力され、且つ前記可搬式操作装置から前記チャネル変更機能の実行前の通信チャネルに設定する旨を示す選択信号が前記ロボット制御装置に入力された場合に、前記チャネル再設定信号を出力する
   ことを特徴とする請求項３又は４に記載のロボット制御システム。
6. ロボットの動作を制御するロボット制御装置に対して有線で接続されるとともに前記ロボットへの教示内容を入力する可搬式操作装置に対して無線通信可能な無線アクセスポイント装置において、
   無線通信の通信チャネルを変更するチャネル変更機能を有し、
   前記ロボット制御装置からの信号に依らないシステム外からの外部信号に応じて前記チャネル変更機能を実行した場合には、その旨を示すチャネル変更情報を出力する
   ことを特徴とする無線アクセスポイント装置。