JP2019102838A - 無線端末および制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
<第1の実施例>
図1ないし図10は、本発明の一実施例による制御システムを説明するための図である。図1ないし図3は制御システム全体を示し、図4ないし図9は本発明の第1の実施例による無線端末を示し、図10は制御システムのブロック構成を示している。なお、図8および図9は、図示の便宜上、ハッチングを省略して示している。
同図に示すように、制御システム1は、各種プログラミングやデータ入力、出力表示等を行うパソコン(PC)100およびこれに接続されたプログラマブルコントローラ(PLC)101と、PLC101に接続されたプログラマブル表示器(PDD)50とを備えている。PLC101/PDD50には、ロボット制御プログラムが格納されている。また、PLC101およびPDD50には、レーザスキャナ(LS)51、2次元コードスキャナ54、非常停止スイッチ52、アクチュエータやモータを含むロボット駆動部102、グラフィカルライト53、および非常停止ランプ/ブザー103が接続されている。非常停止スイッチ52は、無線端末2からの信号を受信する受信部10と、非常停止スイッチ52を作動させるアクチュエータ(作動部)11と、これらが接続された制御回路12とを備えている。アクチュエータ11は、たとえば電磁ソレノイド等により駆動されるようになっている。
ロボットRの稼動時には、ロボットRは、PLC101/PDD50に格納されたロボット制御プログラムにしたがって運転される。作業者Pは、所定の手順にしたがってワークWをサブテーブルT’上に載せる等の作業を行って、ロボットRと協調作業を行う。
図11ないし図16は、本発明の第2の実施例による無線端末を示しており、これらの図において、前記第1の実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。
前記実施例では、協調ロボットを例にとって説明したが、本発明は、協調ロボット以外の産業用ロボットにも適用可能である。また、ロボットとしては、垂直多関節ロボットに限定されるものではなく、スカラロボットやパラレルリンクロボット等のその他のロボットでもよく、無人搬送車(AGV:automated guided vehicle)でもよい。さらに、本発明の適用は、FA(ファクトリーオートメーション)の分野に限らず、たとえばパワーショベル等の特殊車両を含む産業車両や工事車両の分野でもよい。
前記実施例では、手操作入力機器として、非常停止スイッチ52を例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されるものではなく、一旦停止等のその他の停止スイッチでもよい。また、速度切り替えによる速度制御等を行うセレクタスイッチやレバースイッチ、カムスイッチ、フットスイッチ等の離散値を扱うスイッチに限らず、ボリュームのような連続値を扱うポテンショメータ(可変抵抗、可変容量等)等でもよい。したがって、無線端末2(21、22)の送信部211、212から送信される信号は、停止信号に限らず、その他の操作信号全般を含む。
前記実施例では、無線端末2として、作業者Pが手首に装着することができるリストウォッチ(またはリストバンド)タイプのものを例にとって説明したが、作業者Pが身に付ける場所としては、手首に限らず、指(つまり指輪タイプ)でもよく、手の平に装着するタイプでもよい。また、手首のスナップ動作で動作するように加速度センサが内蔵されたものでもよい。さらに、無線端末2としては、これら携帯型(ウエアラブルタイプ)のものに限らない。作業者Pの体に装着するためのバンド25等の装着部がないものでもよい(前記第2の実施例の無線端末本体2A参照)。この場合、無線端末2は、たとえば、作業服のポケット等に収納されたり、また工事現場等に設置される円錐状のロードコーンの先端部等に取り付けられたりして用いられる。あるいは、無線端末2は、ペンダント型の操作端末でもよい。
前記実施例では、無線端末2が2つの無線端末21、22から構成された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。無線端末2は、3つ以上の無線端末から構成されていてもよく、あるいは単一の無線端末から構成されていてもよい。また、パソコンやタブレット、スマートフォン等と連携させるようにしてもよい。これにより、各種設定や各種表示が容易になる。
前記実施例において、無線端末2(21または22)にRFID(Radio Frequency Identifier)タグを取り付けるようにしてもよい。この場合、作業者Pが立ち入り制限区域内に侵入した際にアラームが鳴る等の設定が可能になる。
前記実施例において、無線端末2(21または22)に生体認証機能(たとえば心電図計測や静脈パターン読取り等の機能)を付加するようにしてもよい。この場合、当該無線端末2(21または22)を本人以外は操作不可といった設定が可能になる。
前記実施例では、無線端末2の操作部の好ましい例として、バンド25に対して直交する方向に押し込まれるボタン20を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。ボタン20については種々の変形例が考えられる。
前記実施例では、単一のロボットRを制御する例を示したが、本発明は複数のロボットを制御対象としてもよい。
前記実施例では、図10において、PC100、PLC101およびPDD50を用いて、本発明による制御システムの中枢部を構成した例を示したが、本発明による制御システムの構成はこれに限定されない。これらのいずれかを省略してもよい。
上述した実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。
前記実施例および前記各変形例では、本発明が適用される分野として、製造業や建設、土木の分野を例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されるものではなく、本発明は、飲食業界や食品業界、医療、流通の分野にも同様に適用できる。これらの分野においても、協調ロボットやその他のロボットが用いられることがあるからである。
2、21、22: 無線端末
20、201、202: ボタン(操作部)
211、212: 送信部
25: バンド(装着部)
52: 非常停止スイッチ(手操作入力機器)
11: アクチュエータ(作動部)
R: ロボット(装置)
P: 作業者(操作者)
Claims (8)
- 装置側の手操作入力機器を無線で操作するための無線端末であって、
操作者が操作可能な操作部と、
操作者が前記操作部を操作することにより前記手操作入力機器を無線で操作するための操作信号を送信する送信部と
を備えた無線端末。 - 請求項1において、
前記手操作入力機器が非常停止スイッチである、
ことを特徴とする無線端末。 - 請求項1において、
前記操作部がボタンである、
ことを特徴とする無線端末。 - 請求項1において、
前記操作部が操作された状態でロックするロック機構をさらに備えた、
ことを特徴とする無線端末。 - 請求項1において、
前記無線端末が、操作者の体に装着するための装着部をさらに有している、
ことを特徴とする無線端末。 - 制御システムであって、
装置側に設けられる手操作入力機器と、
前記手操作入力機器を無線で操作するための無線端末とを備え、
前記無線端末が、操作者が操作可能な操作部と、操作者が前記操作部を操作することにより前記手操作入力機器を無線で操作するための操作信号を送信する送信部とを有しており、
前記手操作入力機器が、前記無線端末の前記送信部からの操作信号を受けて当該手操作入力機器を作動させる作動部を内蔵している、
ことを特徴とする制御システム。 - 請求項6において、
前記手操作入力機器の復帰が当該手操作入力機器を操作者が手動で操作することにより行われている、
ことを特徴とする制御システム。 - 請求項6において、
前記手操作入力機器が非常停止スイッチであって、当該制御システムが前記非常停止スイッチを備えた安全支援システムである、
ことを特徴とする制御システム。
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