WO2019107376A1

WO2019107376A1 - 操作スイッチユニット、遠隔操作端末および操作システム

Info

Publication number: WO2019107376A1
Application number: PCT/JP2018/043651
Authority: WO
Inventors: 藤谷　繁年; 育男前田; 俊幸笠間; 英二吉井
Original assignee: Idec株式会社
Priority date: 2017-11-28
Filing date: 2018-11-27
Publication date: 2019-06-06
Also published as: EP3720142A1; US11657985B2; CN111373763A; EP3720142A4; CN111373763B; US20200365342A1

Abstract

操作スイッチを直接操作および代替操作の双方で操作できるようにして操作性を向上させ、安全性を向上させた操作スイッチユニットを提供する。　非常停止スイッチユニット（操作スイッチユニット）２において、非常停止ボタン（操作スイッチ／非常停止スイッチ）２１を有し、これが直接操作される直接操作部２０Ａと、直接操作部２０Ａにリンクするように設けられ、非常停止ボタン２１を直接操作部２０Ａの代わりに代替操作する代替操作部２０Ｂとを設ける。代替操作部２０Ｂが、非常停止ボタン２１の遠隔操作を検知する受信部３２と、受信部３２で検知された遠隔操作に基づいて非常停止ボタン２１を作動させる電磁ソレノイド３とを有している。

Description

操作スイッチユニット、遠隔操作端末および操作システム

　本発明は、操作性および安全性を向上させた操作スイッチユニット、遠隔操作端末および操作システムに関する。

　プッシュスイッチを含む装置として、たとえば特許第４８７２１０６号公報に示すようなものが提案されている（同公報の段落［００１３］、［００１５］、図１、図２参照）。当該公報に記載の装置は、機器（２０）の作動状態を手動で切り替えるためのプッシュスイッチ（６３）と、その前面に配置されたカバー（９）内に設けられ、制御指示部（３０）からの制御信号にしたがってプッシュスイッチ（６３）を操作するためのシリンダ（４２）およびこれが当接する押しボタン（７３）を有する制御装置（１）とを備えている。

　上記従来の装置において、ユーザ（操作者）がプッシュスイッチ（６３）を操作する際には、カバー（９）から露出したシリンダ（４２）の後部を手動で押下げする。すると、シリンダ（４２）がカバー（９）内に押し込まれて押しボタン（７３）を押圧し、これにより、プッシュスイッチ（６３）が押し込まれるようになっている（上記公報の段落［００２８］、［００２９］参照）。また、制御指示部（３０）からの制御信号によりプッシュスイッチ（６３）を操作する際には、シリンダ（４２）が制御指示部（３０）からの制御信号を受けて押しボタン（７３）を押圧し、これにより、プッシュスイッチ（６３）が押し込まれるようになっている（同公報の段落［００１６］参照）。

　上記公報の段落［００３７］および［００３９］には、制御装置（１）を設置した状態でも従来のユーザによるスイッチ切替動作を妨げないと記載されている。しかしながら、ユーザが手動でプッシュスイッチ（６３）を操作する際には、上述したように、ユーザはシリンダ（４２）の後部を押下げすることで、シリンダ（４２）および押しボタン（７３）を介してプッシュスイッチ（６３）を間接的に操作している。すなわち、上記公報に記載のものでは、プッシュスイッチ（６３）の前面に制御装置（１）を設置したことで、ユーザがプッシュスイッチ（６３）を直接操作することができなくなっており、ユーザによるプッシュスイッチ（６３）の手動操作時の操作性が低下している。また、手動操作時には、ユーザはシリンダ（４２）の後部を押し込まなければならず、当該後部はプッシュスイッチ（６３）の前面に比べてかなり小さくなっており、その点からも手動操作時の操作性が低下している。

　その一方、無線操作端末として、国際公開第２０１６/１８１７３４号パンフレットには、非常停止ボタン（２１０）とスタッカクレーン（３０）の動作制御を行う制御装置（１００）との間で無線通信を行う第一通信部（２２１）を備えた非常停止端末（２００）が提案されている（段落［００１０］および図１参照）。同パンフレットによれば、通信部（２２１）と制御装置（１００）は通常運転時には常時通信状態にあり、非常停止ボタン（２１０）が押されると、第一通信部（２２１）とスタッカクレーン（３０）の制御装置（１００）との間の無線通信の状態が変更され、制御装置（１００）によりスタッカクレーン（３０）の動力回路が遮断されて、スタッカクレーン（３０）が停止すると記載されている（段落［００１０］、［００１６］、［００６８］～［００７０］、［００７３］、［０１２１］～［０１２３］および図２、図３参照）。

　特表２０１６－５０２２４８号公報には、固定型非常停止ボタンと可搬型非常停止ボタンを備え、固定型非常停止ボタンが電気回路に直接作用する有線タイプであり、可搬型非常停止ボタンが、同じ電気回路を制御するワイヤレス受信機と交信するワイヤレス送信器を有する点が記載されている（段落［００１５］～［００１７］参照）。

　上記各公報に示すものでは、非常停止端末や可搬型非常停止ボタンがいずれも操作時に装置の動力回路／電気回路を無線により直接遮断／制御するように構成されているため、装置の回路にそのような遮断／制御回路を予め別途組み込んでおく必要があり、システム的にも複雑なものになる。このようなシステムの複雑化は故障率を上げることになって、安全システムを構築する際の弊害となる。さらに、無線により遮断／制御回路を直接制御する場合、通信の双方向性はもちろんのこと、２重化等によってシステムがさらに複雑なものになる。

　また、一般に、非常停止スイッチは、操作者が押し込み操作可能な押しボタン（操作スイッチ）と、押しボタンの押し込み操作によりスライド移動する操作軸と、操作軸の移動に応じて接断される接点とを備えている（特開２００１－３５３０２号公報の図１参照）。非常停止スイッチの操作時には、操作軸の移動により接点がＯＦＦ状態となることで装置の電気回路が遮断されて、装置が緊急停止するようになっている。

　従来の非常停止スイッチは、押しボタン操作の際に操作者が非常停止スイッチのすぐ近くにいる必要があり、非常停止スイッチから離れた場所からでは操作できなかった。そのため、非常停止スイッチから離れた場所からでも操作を行える操作支援機能付きの非常停止スイッチの要請があった。その一方、非常停止スイッチにおいては、万一スイッチが破損した場合であっても、接点が再び接触状態に戻ることは安全性の観点から回避されるべきである。

特許第４８７２１０６号公報（段落［００１３］、［００１５］、［００１６］、［００２８］、［００２９］、［００３７］および［００３９］、ならびに図１および図２参照）国際公開第２０１６/１８１７３４号パンフレット（段落［００１０］、［００１６］、［００６８］～［００７０］、［００７３］、［０１２１］～［０１２３］および図１、図２、図３参照）特表２０１６－５０２２４８号公報（段落［００１５］～［００１７］参照）特開２００１－３５３０２号公報（図１参照）

　本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、操作スイッチを直接操作および代替操作の双方で操作できるようにして操作性を向上でき、安全性を向上できる操作スイッチユニットを提供することにある。また、本発明の課題は、操作スイッチを遠隔操作できるようにして操作性を向上でき、安全性を向上できるシステムを簡易に構築できるようにする点にある。

　本発明に係る操作スイッチユニットは、手動操作可能な操作スイッチを有し、前記操作スイッチを直接操作するための直接操作部と、直接操作部にリンクするように設けられ、操作スイッチを直接操作部の代わりに代替操作する代替操作部とを備えている。

　本発明によれば、直接操作部により操作スイッチが直接操作され、また、代替操作部により操作スイッチが代替操作される。これにより、操作スイッチを直接操作および代替接操作の双方で操作できるようになって操作性を向上でき、安全性も向上できる。

　本発明においては、操作スイッチが非常停止スイッチであって、代替操作部が直接操作部にリンクした状態で非常停止スイッチに要求される要件を損なわない。これにより、代替操作部が直接操作部にリンクした状態でも、非常停止スイッチとしての本来の非常停止機能を果たすことができる。

　本発明においては、代替操作部が、操作スイッチの遠隔操作を検知する検知部と、検知部で検知された遠隔操作に基づいて操作スイッチを作動させる作動部とを有している。この場合、検知部により操作スイッチの遠隔操作が検知されると、当該遠隔操作に基づいて作動部により操作スイッチが代替操作されて作動する。これにより、操作スイッチを離れた場所からでも操作できる（すなわち操作支援を行える）ようになるので、操作性をさらに向上でき、安全性を一層向上できる。

　本発明においては、作動部が操作スイッチの手動操作面でない位置に設けられている。これにより、直接操作部により操作スイッチを直接操作する際に代替操作部が直接操作の妨げとなることがなく、操作性が損なわれない。

　本発明においては、作動部による作動後の操作スイッチの復帰は、操作者が操作スイッチを手動で操作することにより行われている。

　本発明においては、操作スイッチが、接触状態に置かれた第１、第２の接点を開離するためのスイッチであって、第１、第２の接点を開離方向に付勢する開離付勢手段をさらに備えている。この場合には、開離付勢手段により操作スイッチの第１、第２の接点が開離方向に付勢されているので、万一スイッチが破損した場合でも、第１、第２の接点を開離状態におくことができ、これにより、安全性をより一層向上できる。

　本発明においては、開離付勢手段は、第１、第２の接点が接触状態に戻るような異常が発生した場合でも、第１、第２の接点を開離方向に付勢することにより第１、第２の接点の開離状態を維持している。これにより、万一スイッチが破損した場合でも、第１、第２の接点を開離状態におくことができ、安全性を一層向上できる。

　本発明においては、開離付勢手段による付勢力が作動部の作動方向に作用している。これにより、作動部が操作スイッチを作動させる際の負荷を軽減できるので、作動部の出力を低減でき、コストを低減できる。

　本発明においては、開離付勢手段による付勢力が操作スイッチの操作方向に作用している。これにより、操作スイッチの操作により第１、第２の接点が開離する際、開離付勢手段による付勢力が操作スイッチの操作方向と同じ方向に作用し、その結果、より確実に第１、第２の接点を開離させることができる。

　本発明においては、操作スイッチの操作後における開離付勢手段の付勢力が、操作スイッチの操作前における開離付勢手段の付勢力よりも小さくなるように設定されている。これにより、操作スイッチの操作後は、開離付勢手段が所有していた弾性エネルギーが低下しており、開離付勢手段の接点開離後の弾性エネルギーは接点開離前の弾性エネルギーよりも小さくなっている。その結果、操作スイッチの操作後に万一スイッチが破損した場合でも、第１、第２の接点が再び接触状態に戻ることはなく、これにより、安全性を一層向上できる。

　本発明においては、操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさらに備え、開離付勢手段が、操作軸の側に係止されかつ操作軸とともに移動する一端と、操作スイッチユニットの筐体の側に係止された他端とを有するばねから構成されている。この場合には、開離付勢手段による付勢力が筐体および操作軸間に作用することで、第１、第２の接点が開離方向に付勢されている。

　本発明においては、操作スイッチが非常停止ボタンである。

　本発明に係る遠隔操作端末は、手動操作可能な操作スイッチを遠隔操作するためのものであって、操作者が操作するための操作部と、操作者が操作部を操作することにより操作スイッチを遠隔操作するための遠隔操作手段とを備えている。

　本発明によれば、操作者が操作部を操作すると、遠隔操作手段により操作スイッチが遠隔操作される。この場合、遠隔操作端末は、たとえば装置側の動力回路や電気回路を直接制御するのではなく、装置側の操作スイッチに作用して操作スイッチを操作することで、操作スイッチを介して装置を間接的に制御する。操作スイッチとしてたとえば非常停止スイッチや停止スイッチ等は、通常、装置に外付けされているものであり、本発明によれば、このような操作スイッチを操作することで、装置を遠隔操作するシステムを簡易に構成できるようになるとともに、システムの操作性および安全性を向上できる。

　本発明においては、操作スイッチが非常停止スイッチであって、操作部がボタンである。

　本発明においては、操作部が操作状態でロックされるロック機構を有している。

　本発明においては、遠隔操作手段が、操作スイッチを無線で操作するための操作信号を送信する送信部である。

　本発明に係る操作システムは、手動操作可能な操作スイッチと、操作スイッチを遠隔操作するための遠隔操作手段と、遠隔操作手段による遠隔操作を検知する検知部と、検知部で検知された遠隔操作に基づいて操作スイッチを作動させる作動部とを備えている。

　本発明によれば、遠隔操作手段により操作スイッチが遠隔操作されると、検知部が遠隔操作手段による遠隔操作を検知し、検知部で検知された遠隔操作に基づいて作動部が操作スイッチを作動させる。これにより、操作スイッチから離れた場所からでも操作を行うことができるので、操作性を向上でき、安全性を向上できる。

　本発明においては、操作スイッチの接点を開離方向に付勢する開離付勢手段をさらに備えている。これにより、万一スイッチが破損した場合でも、接点を開離状態におくことができ、安全性を一層向上できる。

　本発明においては、遠隔操作手段が、操作スイッチを無線で操作するための操作信号を送信する送信部であり、検知部が送信部からの操作信号を受信する受信部である。

本発明の一実施例による操作スイッチユニットとしての非常停止スイッチユニットを備えた操作システムの一例を示す全体斜視図である。前記操作システム（図１）の平面図である。前記操作システム（図１）の側面図である。前記非常停止スイッチユニット（図１）の縦断面概略構成図であって、非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図１）の縦断面概略構成図であって、非常停止スイッチユニットの操作時（直接操作時／代替操作時）の状態を示している。図５において非常停止スイッチユニットの後端に増設ユニットを追加した例を示している。図５において非常停止スイッチユニットの後端および中央に増設ユニットを追加した例を示している。前記操作システム（図１）の概略ブロック構成の一例を示す図である。前記非常停止スイッチユニット（図４）の第１の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図５）の第１の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの直接操作時（手動操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図５）の第１の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの代替操作時（遠隔操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図４）の第２の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図５）の第２の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの直接操作時（手動操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図５）の第２の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの代替操作時（遠隔操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図４）の第３の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図５）の第３の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの直接操作時（手動操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図５）の第３の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの代替操作時（遠隔操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図４）の第４の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図５）の第４の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの直接操作時（手動操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図５）の第４の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの代替操作時（遠隔操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図４）の第５の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図５）の第５の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの直接操作時（手動操作時）および代替操作時（遠隔操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図４）の第６の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図５）の第６の変形例を示す図であって、非常停止スイッチユニットの直接操作時（手動操作時）および代替操作時（遠隔操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図７）の内部構造の一例を示す図であって、非常停止スイッチの非操作時の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図７Ａ）の内部構造の一例を示す図であって、非常停止スイッチの直接操作時（手動操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図７Ｂ）の内部構造の一例を示す図であって、非常停止スイッチの代替操作時（遠隔操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図８）の内部構造の一例を示す図であって、非常停止スイッチの非操作時の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図８Ａ）の内部構造の一例を示す図であって、非常停止スイッチの直接操作時（手動操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図８Ｂ）の内部構造の一例を示す図であって、非常停止スイッチの代替操作時（遠隔操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図９）の内部構造の一例を示す図であって、非常停止スイッチの非操作時の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図９Ａ）の内部構造の一例を示す図であって、非常停止スイッチの直接操作時（手動操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図９Ｂ）の内部構造の一例を示す図であって、非常停止スイッチの代替操作時（遠隔操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図１０）の内部構造の一例を示す図であって、非常停止スイッチの非操作時の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図１０Ａ）の内部構造の一例を示す図であって、非常停止スイッチの直接操作時（手動操作時）の状態を示している。前記非常停止スイッチユニット（図１０Ｂ）の内部構造の一例を示す図であって、非常停止スイッチの代替操作時（遠隔操作時）の状態を示している。本発明の他の実施例による操作スイッチユニットとしての安全スイッチ用ロック解除ボタン付き安全スイッチの縦断面概略構成図であって、ロック解除ボタンの非操作時の状態を示している。本発明の他の実施例による操作スイッチユニットとしての安全スイッチ用ロック解除ボタン付き安全スイッチの縦断面概略構成図であって、ロック解除ボタンの直接操作時（手動操作時）および代替操作時（遠隔操作時）の状態を示している。前記操作システム（図１）を構成する本発明の第１の実施例による無線端末の全体斜視図である。前記無線端末（図２１）の平面図である。図２２のXXIII-XXIII線矢視図である。図２２のXXIV-XXIV線矢視図である。図２２のXXV-XXV線断面図である。図２２のXXVI-XXVI線断面図である。前記操作システム（図１）を構成する本発明の第２の実施例による無線端末の全体斜視図である。前記無線端末（図２７）の平面図である。前記無線端末（図２７）のXXIX-XXIX線矢視図であって、図２３に相当している。前記無線端末（図２７）のXXX-XXX線矢視図であって、図２４に相当している。前記無線端末（図２７）の端末本体が装着部に対して着脱可能になっていることを説明するための全体斜視図である。前記無線端末（図２７）の端末本体が装着部に対して着脱可能になっていることを説明するための平面図である。

　以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
　図１ないし図６は、本発明の一実施例による非常停止スイッチユニット（操作スイッチユニット）およびこれを備えた操作システムを説明するための図である。図１ないし図３は操作システム全体を示し、図４および図５は非常停止スイッチユニットの概略構造を示し、図６は操作システムのブロック構成を示している。

　図１ないし図３に示すように、この操作システム１は、ロボット（装置）Ｒを備えている。ロボットＲの近くには作業者（操作者）Ｐが位置しており、ロボットＲは、作業者Ｐと協調（協働）して作業を行う協調（協働）ロボットである。ロボットＲは、稼動時には、たとえばサブテーブルＴ’上のワークＷをロボットアームＲａの先端のハンドによりピックアップし、それを作業テーブルＴの上に載置されたトレイｔ内の所定の位置に順次入れていくといった作業を行う。一方、作業者Ｐは、ロボットＲの稼動時には、たとえばワークＷをサブテーブルＴ’上の空いた位置に順次配置していくといった作業を行う。

　作業テーブルＴ上には、たとえばプログラマブル表示器５０が配置されている。プログラマブル表示器５０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイを有し、ロボットＲの制御プログラムを格納している。テーブルＴの側面たとえば左右の各側面および背面には、それぞれセーフティレーザスキャナ５１が配置されている。各レーザスキャナ５１は、作業者Ｐやその他の人の接近を検知するためのものである。テーブルＴの前面には、ロボットＲを緊急停止させる（操作する）ための非常停止スイッチユニット（操作スイッチユニット）２が配置されている。作業者Ｐの一方の腕の手首には、携帯型（ウェアラブル）無線端末（遠隔操作端末）４が装着されている。無線端末４は、作業者Ｐが非常停止スイッチユニット２を遠隔操作するためのものであって、作業者Ｐがもう一方の指や手で操作可能な押しボタン４０と、押しボタン４０を保持しつつ、作業者Ｐの手首の周りに巻回されるバンド４５とを備えている。テーブルＴの近傍には、グラフィカルライト５３が設置されている。グラフィカルライト５３は、ロボットアームＲａの先端のハンドが次に移動してくる場所に光を照射することで、作業者ＰにロボットＲ側の予告情報を知らせるためのものである。サブテーブルＴ’上には、ワークＷに付されたワーク情報である２次元コードを読み取るための２次元コードスキャナ５４が配置されている。

　次に、非常停止スイッチユニット２の内部構造について、図４および図５を用いて説明する。
　図４は非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を、図５は非常停止スイッチユニットの操作時（直接操作時／代替操作時）の状態をそれぞれ示している。これらの図では、図示の便宜上ハッチングを省略している。

　図４および図５に示すように、非常停止スイッチユニット２は、ケース（ハウジング）２０と、ケース２０の一端側に設けられ、ケース２０に軸方向スライド可能に支持されるとともに、作業者Ｐが手動で押し込み操作（直接操作）するための押圧面（直接操作面）２１ａを有する非常停止ボタン（非常停止スイッチ／操作スイッチ）２１と、非常停止ボタン２１の押圧面２１ａと逆側の裏面に連結され、ケース２０の内部において軸方向に延びる軸部（操作軸）２２と、軸部２２の略中央に取り付けられ、軸部２２とともに移動する可動接点２３と、ケース２０の内壁面に固定され、可動接点２３に対向配置された固定接点２４と、ケース２０の内部においてケース２０の他端側（すなわち、非常停止ボタン２１の押圧面２１ａを挟んで手前側の押圧側とは逆側の奥側、したがって押圧面２１ａでない位置）に設けられた電磁ソレノイド（作動部）３と、ケース２０の外壁面に取り付けられ、無線端末４からの無線信号を受信する受信部（検知部）３２と、受信部３２で受信（検知）された無線信号に基づいてソレノイド３の駆動を制御する制御回路３３とを備えている。制御回路３３は、リード線３４によりソレノイド３に接続されている。

　軸部２２は、その略中央において外周側に張り出すフランジ部２２ａを有しており、フランジ部２２ａにはコイルばね（開離付勢手段）２５の一端が当接することで係止されている。コイルばね２５の他端はケース２０の内壁面から内周側に張り出す張出し部２０ａに当接することでケース２０の側に係止されている。コイルばね２５は、張出し部２０ａおよびフランジ部２２ａ間の軸方向スペースに圧縮状態で配設されており、張出し部２０ａおよびフランジ部２２ａに対して弾性反発力（付勢力）を作用させている。この弾性反発力により、可動接点２３は固定接点２４から離れる方向（接点開離方向つまり図４右方）に付勢されている。したがって、コイルばね２５の一端は、軸部２２の移動とともに移動するようになっている。

　この例では、コイルばね２５の軸線は軸部２２の軸線と一致しており、コイルばね２５の弾性反発力は、非常停止ボタン２１の押し込み方向に作用するとともに、軸部２２に対するソレノイド３の作動方向に作用している。また、図４に示す非常停止スイッチユニット２の非操作時においては、コイルばね２５は張出し部２０ａおよびフランジ部２２ａ間で最大圧縮された状態におかれていて、コイルばね２５の弾性反発力は最大であり、最大の弾性エネルギーを保有している。これに対して、図５に示す非常停止スイッチユニット２の操作時においては、コイルばね２５は図４の状態から軸方向に伸びていて、コイルばね２５の弾性反発力は減少しており、コイルばね２５が保有する弾性エネルギーも減少している。

　軸部２２は、非常停止ボタン２１の近傍において外周側に突出する突部２２ｂを有している。突部２２ｂは縦断面が台形形状をしており、一対の傾斜面を有している。一方、ケース２０の内部には、一対の係合部材２６が設けられている。各係合部材２６は、突部２２ｂの各傾斜面と係合し得る一対の傾斜面を有している。各係合部材２６は、ケース２０の内部に配設されたばね２７の弾性反発力により、対応する各突部２２ｂの側に付勢されている。図４に示す非操作時の状態では、突部２２ｂの図示右側の傾斜面に係合部材２６の図示左側の傾斜面が係合しており、図５に示す操作時の状態では、突部２２ｂの図示左側の傾斜面に係合部材２６の図示右側の傾斜面が係合している。

　軸部２２の先端には、被係合部２２Ａが設けられている。被係合部２２Ａは、この例では、軸部２２よりも大径の円柱形状を有している。ソレノイド３のソレノイド本体（電磁コイル部）３０の内部には、プランジャ３１がスライド自在に挿通しており、プランジャ３１は軸部２２と同心に配置されている。プランジャ３１の一端には、軸部２２の被係合部２２Ａに係合し得る係合部３１Ａが設けられている。係合部３１Ａは、この例では、プランジャ３１よりも大径の円筒形状を有している。軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、プランジャ３１の係合部３１Ａの内部の穴に挿入されて係合している。この構成により、軸部２２およびプランジャ３１は連結されており、両者が一体となって移動するようになっている。

　非常停止スイッチユニット２は、図４および図５に示すように、非常停止ボタン２１および軸部２２を含み、非常停止ボタン２１を直接操作するための直接操作部２０Ａと、プランジャ３１およびソレノイド３を含み、非常停止ボタン２１を直接操作部２０Ａの代わりに代替操作するための代替操作部２０Ｂとから構成されている。代替操作部２０Ｂは、プランジャ３１の係合部３１Ａおよび軸部２２の被係合部２２Ａを介して、直接操作部２０Ａにリンクするように設けられている。なお、直接操作部２０Ａおよび代替操作部２０Ｂは互いに分離可能（したがって着脱可能）に構成されていてもよい。この場合、直接操作部２０Ａに代替操作部２０Ｂを後付けすることができるので、非常停止スイッチユニット２の無線化が容易に行えるようになる。また、これとは逆に、無線化が不要になった場合には、非常停止スイッチユニット２から代替操作部２０Ｂを取り外すだけでよいので、対応が容易である。

　ここで、図５Ａおよび図５Ｂは、図５に示す非常停止スイッチユニット２に増設ユニット２０Ｃ、２０Ｃ_１、２０Ｃ_２をそれぞれ追加した例を示している。図５Ａに示す例では、増設ユニット２０Ｃが非常停止スイッチユニット２の後端（つまり代替操作部２０Ｂの後端）に配置されており、増設ユニット２０Ｃは、固定接点２４’および可動接点２３’からなる第１の増設ユニットと、固定接点２４”および可動接点２３”からなる第２の増設ユニットとから構成されている。増設ユニット２０Ｃの第１の増設ユニットは、軸部２２’を介してプランジャ３１にリンクするように設けられており、第２の増設ユニットは軸部２２”を介して第１の増設ユニットにリンクするように設けられている。各増設ユニットは着脱可能である。なお、増設ユニット２０Ｃは、単一の増設ユニットから構成されていてもよいし、第３の増設ユニットを含む３つ以上の増設ユニットから構成されていてもよい。

　図５Ｂに示す例では、増設ユニット２０Ｃ_１が非常停止スイッチユニット２の中央、すなわち、直接操作部２０Ａと代替操作部２０Ｂの間（つまり代替操作部２０Ｂの前端）に配置され、増設ユニット２０Ｃ_２が非常停止スイッチユニット２の後端（つまり代替操作部２０Ｂの後端）に配置されている。増設ユニット２０Ｃ_１は固定接点２４’および可動接点２３’から構成され、軸部２２’を介して直接操作部２０Ａの軸部２２にリンクするように設けられており、着脱可能である。増設ユニット２０Ｃ_２は固定接点２４”および可動接点２３”から構成され、軸部２２”を介してプランジャ３１にリンクするように設けられており、着脱可能である。なお、増設ユニット２０Ｃ_１、２０Ｃ_２は、それぞれ２つ以上の増設ユニットから構成されていてもよい。また、増設ユニット２０Ｃ_２を設けずに、増設ユニット２０Ｃ_１のみを設けるようにしてもよい。
　このように、非常停止スイッチユニット２においては、増設ユニットを後付けにより簡単に増設でき、また簡単に取り外し可能なので、接点の増減が容易に行える。また、この場合においても、直接操作部２０Ａに直接（または増設ユニットを介して）代替操作部２０Ｂを後付けすることができるので、非常停止スイッチユニット２の無線化が容易に行えるとともに、無線化が不要になった場合には、非常停止スイッチユニット２から代替操作部２０Ｂを取り外すだけでよいので、対応が容易である。

　次に、操作システム１の概略ブロック構成を図６に示す。
　同図に示すように、操作システム１は、各種プログラミングやデータ入力、出力表示等を行うパソコン（ＰＣ）１００およびこれに接続されたプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）１０１と、ＰＬＣ１０１に接続されたプログラマブル表示器（ＰＤＤ）５０とを備えている。ＰＬＣ１０１／ＰＤＤ５０には、ロボット制御プログラムが格納されている。また、ＰＬＣ１０１およびＰＤＤ５０には、レーザスキャナ（ＬＳ）５１、２次元コードスキャナ５４、非常停止スイッチユニット２、アクチュエータやモータを含むロボット駆動部１０２、グラフィカルライト５３、および非常停止ランプ／ブザー１０３が接続されている。なお、本発明による操作システムの構成はこれに限定されず、ＰＣ１００、ＰＬＣ１０１およびＰＤＤ５０のいずれかを省略するようにしてもよい。

　無線端末４は、この例では、複数の無線端末４_１、４_２…から構成されている（図６では２つの無線端末４_１、４_２のみ図示）。無線端末４_１はたとえば無線モジュールを内蔵しており、当該無線モジュールは、押しボタン４０_１と、送信部４１_１と、受信部４２_１と、表示部４３_１と、これらが接続された制御回路４４_１とを備えている。同様に、無線端末４_２に内蔵された無線モジュールは、押しボタン４０_２と、送信部４１_２と、受信部４２_２と、表示部４３_２と、これらが接続された制御回路４４_２とを備えている。無線端末４_１、４_２は、たとえばいずれもロボットＲの近くで作業する作業者Ｐ_１、Ｐ_２によりそれぞれ所持されるか、あるいは、無線端末４_１は、たとえばロボットＲの近くで作業する作業者Ｐにより所持され、無線端末４_２は、たとえばロボットＲから離れた位置で作業者Ｐを監督する監督者により所持される。

　送信部４１_１、４１_２は、押しボタン４０_１、４０_２が押し込まれた際に、非常停止スイッチユニット２の代替操作部２０Ｂを無線で遠隔操作するための操作（停止）信号を送信するためのものであり、それぞれ代替操作部２０Ｂの受信部３２に対して無線で通信可能に設けられている。受信部４２_１（または４２_２）は、別の無線端末４_２（または４_１）の送信部４１_２（または４１_１）から送信された停止信号を受信するためのものである。すなわち、無線端末４_１、４_２の各送信部４１_１、４１_２および各受信部４２_１、４２_２は、無線で相互に通信可能に設けられている。表示部４３_１、４３_２は、押しボタン４０_１、４０_２を押した際の照光（たとえば点灯）表示や、他者が先にボタンを押し込んだ際の照光（たとえば点滅）表示、電波強度のレベルの表示、バッテリー切れの際や無線通信不可時のアラーム表示等を行うためのものである。なお、本実施例で用いられる無線の種類としては、たとえば、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）通信、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）通信、ＺＩＧＢＥＥ（登録商標）通信、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）通信、ＷｉＭＡＸ（登録商標）通信、赤外線通信等がある。

　次に、本実施例の作用効果について説明する。
　ロボットＲの稼動時には、ロボットＲは、ＰＬＣ１０１／ＰＤＤ５０に格納されたロボット制御プログラムにしたがって運転される。作業者Ｐは、所定の手順にしたがってワークＷをサブテーブルＴ’上に載せる等の作業を行って、ロボットＲと協調作業を行う。このとき、非常停止スイッチユニット２は、図４に示すように、非常停止ボタン２１が押し込まれていない非操作時の状態にあって、可動接点２３および固定接点２４は接触している。

　ロボットＲの稼動中に作業者Ｐが非常停止スイッチユニット２の非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作（直接操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれる。軸部２２の移動にともない、軸部２２の突部２２ｂの傾斜面がこれと係合する係合部材２６の傾斜面をばね２７の弾性反発力に抗して乗り越え、図４に示す状態から図５に示す状態に移行する。このとき、軸部２２の突部２２ｂの他方の傾斜面が係合部材２６の他方の傾斜面と係合している。また、軸部２２とともに可動接点２３が移動することにより、可動接点２３が固定接点２４から開離し、その結果、ロボットＲの運転が停止する。

　非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２に連結されたプランジャ３１も押し込まれるが、このとき、ソレノイド本体３０には電流が供給されておらず、そのため、プランジャ３１の移動の際の摺動抵抗はなく、プランジャ３１の移動はスムーズに（つまり負荷なく）行われる。したがって、作業者Ｐによる非常停止ボタン２１の押し込み操作は、ソレノイド３を備えていない従来の非常停止スイッチの押し込み操作と全く同様にして行うことが可能である。すなわち、代替操作部２０Ｂが直接操作部２０Ａにリンクした状態において、非常停止ボタン２１の直接操作が妨げられないようになっており、これにより、操作スイッチとしての本来のスイッチ機能（開閉動作やオン／オフ動作など）を果たすことができるだけでなく、非常停止スイッチとして要求される非常停止機能の要件をも損なわない。ここで、非常停止機能に関する規格としてＩＳＯ１３８５０があり、代替操作部２０Ｂを直接操作部２０Ａにリンクさせた状態でも、非常停止スイッチユニット２は、当該規格で規定される非常停止機能のための要件（たとえば、電気的接点が直接開路動作機構を備えていること等）を満足させることが可能である。

　次に、図５に示す状態から図４に示す状態に戻す復帰動作の際には、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（つまり手動で操作する）ことにより行う。なお、復帰動作に関しては、たとえばプッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン２１の押し込み操作時に内部のロック機構により保持されたロック状態が非常停止ボタン２１をたとえばひねる（つまり回転させる）ことにより解除されるようにしてよい。

　その一方、ロボットＲの稼動中に作業者Ｐが無線端末４（４_１または４_２）の押しボタン４０（４０_１または４０_２）を押し込み操作すると、無線端末４（４_１または４_２）の送信部（４１_１または４１_２）から操作（停止）信号が送信される（図６参照）。無線端末４（４_１または４_２）から送信された操作信号は、非常停止スイッチユニット２の代替操作部２０Ｂの受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。すると、制御回路３３からソレノイド３のソレノイド本体３０に電流が供給され、これにより、図５に示すように、ソレノイド３のプランジャ３１が引き込まれて図示右側に移動する。その結果、プランジャ３１に連結された軸部２２も同様に図示右側に移動して（このとき、突部２２ｂの傾斜面と係合部材２６の傾斜面との協働関係は非常停止ボタン２１の押し込み操作の場合と同様）、軸部２２とともに移動する可動接点２３が固定接点２４から開離し、ロボットＲの運転が停止する。

　このとき、非常停止ボタン２１は、軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、図５に示す状態から図４に示す状態に戻す復帰動作の際には、ソレノイド３への電流供給を停止した後、非常停止ボタン２１の押し込み操作の場合と同様に、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（つまり手動で操作する）ことにより行う。あるいは、上述したように、プッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン２１の押し込み操作時に内部のロック機構により保持されたロック状態が非常停止ボタン２１をたとえばひねる（つまり回転させる）ことにより解除されるようにしてよい。

　このような本実施例によれば、作業者Ｐが直接操作部２０Ａの非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作（直接操作）することにより、非常停止ボタン２１が直接操作され、また、代替操作部２０Ｂのソレノイド３への電流供給により、非常停止ボタン２１が直接操作部２０Ａに代わってプランジャ３１および軸部２２を介して代替操作される。これにより、非常停止ボタン２１を直接操作および代替操作の双方で操作できるようになって操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、代替操作部２０Ｂを設けたことで非常停止ボタン２１の直接操作を妨げないようになっており、これにより、操作スイッチとしての本来のスイッチ機能（開閉動作やオン／オフ動作など）を果たすことができるだけでなく、非常停止スイッチとして要求される非常停止機能の要件（ＩＳＯ１３８５０参照）をも損なわない。

　また、無線端末４による代替操作部２０Ｂに対する遠隔操作が受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて代替操作部２０Ｂが作動する、すなわち非常停止ボタン２１が押し込まれるので、非常停止スイッチユニット２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下においても非常停止ボタン２１を操作できる（すなわち操作支援を行える）ようになって、操作性を一層向上でき、安全性を一層向上できる。さらに、本実施例によれば、ソレノイド３が非常停止ボタン２１の押圧側（直接操作側）と逆側に設けられているので、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１を代替操作できるようになる。

　しかも、本実施例によれば、コイルばね２５が常時（すなわち、非常停止スイッチユニット２の操作前後において）可動接点２３を固定接点２４から開離する側に付勢している。したがって、非常停止スイッチユニット２のとくに操作後において、非常停止スイッチユニット２が万一故障して可動接点２３が固定接点２４に対して接触状態に戻るような異常が発生した場合でも、コイルばね２５の弾性反発力の作用により両接点２３、２４が開離方向に付勢されることで両接点２３、２４を開離状態に維持することができるので、両接点２３、２４が接触することはなく、安全性を確保できる。このようにして、本実施例によれば、安全性を一層向上できる。

　さらに、本実施例によれば、コイルばね２５による弾性反発力が非常停止ボタン２１の押し込み方向に作用しているので、非常停止ボタン２１の押し込み操作により可動接点２３が固定接点２４から強制的に開離される際、コイルばね２５の弾性反発力が非常停止ボタン２１の押し込み方向と同じ方向に作用し、その結果、より確実に可動接点２３を固定接点２４から開離させることができる。また、コイルばね２５による弾性反発力が、軸部２２に対するソレノイド３の作動方向（すなわち、プランジャ３１の引張方向）に作用しているので、ソレノイド３が非常停止ボタン２１を作動させる際の負荷を軽減でき、その結果、ソレノイド３の出力を低減でき、コストを低減できる。

　また、本実施例によれば、非常停止ボタン２１の操作後におけるコイルばね２５の弾性反発力が、非常停止ボタン２１の操作前におけるコイルばね２５の弾性反発力よりも減少している。これにより、非常停止ボタン２１の操作後は、コイルばね２５が所有していた弾性エネルギーが低下しており、コイルばね２５の接点開離後の弾性エネルギーは接点開離前の弾性エネルギーよりも小さくなっている。その結果、非常停止ボタン２１の操作後に万一スイッチが破損した場合でも、可動接点２３および固定接点２４が再び接触状態に戻ることはなく、これにより、安全性を一層向上できる。

　前記実施例においては、最も好ましい例として、コイルばね２５による弾性反発力の作用方向がソレノイド３の作動方向と一致している例を示したが、両方向は完全に一致していなくてもよい。たとえば、コイルばね２５の弾性反発力がソレノイド３の作動方向に対して角度をなして斜めに作用している場合であっても、当該弾性反発力の軸方向成分がソレノイド３の作動方向と一致することになるので、ある程度の効果は期待できる。同様に、前記実施例では、最も好ましい例として、コイルばね２５による弾性反発力の作用方向が非常停止ボタン２１の押し込み方向と一致している例を示したが、両方向は完全に一致していなくてもよい。たとえば、コイルばね２５の弾性反発力が軸部２２の軸方向に対して角度をなして斜めに作用している場合であっても、当該弾性反発力の軸方向成分が非常停止ボタン２１の押し込み方向と一致することになるので、ある程度の効果は期待できる。

　前記実施例では、プランジャ３１が軸部２２とは別体に設けられた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。両部材は一体物でもよい。この場合、たとえば、軸部２２をソレノイド３側に延設することにより、軸部２２の先端側部分をプランジャとして使用するようにすればよい。

　前記実施例では、非常停止ボタン２１を代替操作するための作動部が、非常停止ボタン２１の押圧側（直接操作側）と逆側（奥側）に設けられた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。作動部は、たとえば、非常停止ボタン２１の側部や上下部等の外周位置等に設けるようにしてもよい。すなわち、作動部は、非常停止ボタン２１の押圧面２１ａの位置（その内部を含む）を除くあらゆる位置に配置され得る。これらの位置を総括して、本明細書中では、非常停止ボタン２１の押圧面２１ａでない位置（つまり押圧面２１ａと異なる位置）と表現している。

　前記実施例では、操作スイッチユニットとして非常停止スイッチユニットを例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されるものではなく、その他の押しボタンスイッチでもよい。また、速度切り替えによる速度制御等を行うセレクタスイッチやレバースイッチ、カムスイッチ、フットスイッチ等の離散値を扱うスイッチでもよく、ボリュームのような連続値を扱うポテンショメータ（可変抵抗、可変容量等）等でもよい。したがって、無線端末４（４_１、４_２）の送信部４１_１、４１_２から送信される信号は、停止信号に限らず、その他の操作信号全般を含む。なお、これらのスイッチ類においては、操作スイッチの作動のみならず復帰に関しても、ソレノイド等を用いて無線で遠隔操作するようにしてもよい。

　前記実施例において、可動接点２３および固定接点２４の接点溶着等が原因で、ソレノイド本体３０によりプランジャ３１を吸引できない万一の場合に備えて、ブザーやスピーカー、表示灯を設置し、音声や光により周囲の作業者に知らせるようにしてもよい。また、無線端末４としてＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグを用いるようにしてもよい。

　前記実施例では、非常停止ボタン２１を作動させる作動部としてソレノイド３を用いた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。作動部としてソレノイド３以外の機構を採用した例を以下の第１ないし第４の変形例に示す。なお、各変形例において、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。

〔第１の変形例〕
　図７ないし図７Ｂは、本発明の第１の変形例による非常停止スイッチユニットを示しており、図７は非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を、図７Ａは非常停止スイッチユニットの直接操作時の状態を、図７Ｂは非常停止スイッチユニットの代替操作時の状態をそれぞれ示している。なお、各図中、可動接点および固定接点は図示を省略している。

　この第１の変形例では、前記第１の実施例のソレノイド３の代わりに電動シリンダを採用している。すなわち、ボールねじ６０を出力軸に有するサーボモータ６を用いるとともに、ボールねじ６０の先端に筒状のスライダ６１の一端６１Ａを取り付けている。スライダ６１は、ボールねじ６０のねじ部が螺合するねじ孔をその一端６１Ａに有している。また、スライダ６１の他端６１Ｂには、軸部２２が挿通する小径の貫通孔６１ａが形成されており、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂに挿入されて他端６１Ｂと当接している。この構成によって、サーボモータ６の駆動によりボールねじ６０が正逆転すると、スライダ６１が軸方向に沿って前後方向（各図左右方向）に移動するようになっている。

　非常停止スイッチユニット２は、非常停止ボタン２１および軸部２２を含み、非常停止ボタン２１を直接操作するための直接操作部２０Ａと、ボールねじ６０およびサーボモータ６を含み、非常停止ボタン２１を直接操作部２０Ａの代わりに代替操作するための代替操作部２０Ｂとから構成されている。代替操作部２０Ｂは、ボールねじ６０、スライダ６１および軸部２２の被係合部２２Ａを介して、直接操作部２０Ａにリンクするように設けられている。なお、前記実施例と同様に、直接操作部２０Ａおよび代替操作部２０Ｂは互いに分離可能に構成されていてもよい（他の変形例においても同様）。また、前記実施例と同様に、非常停止スイッチユニット２に増設ユニットを追加するようにしてもよい（他の変形例においても同様）。

　図７に示すように、非常停止スイッチユニット２の非操作時の状態においては、スライダ６１はボールねじ６０の先端に位置しており、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１の内部空間６１ｂにおいて他端６１Ｂに当接している。このとき、被係合部２２Ａとボールねじ６０の先端との間には、クリアランスＳが形成されている。この状態から、作業者が非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作（直接操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれ、図７に示す状態から図７Ａに示す状態に移行する。このとき、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１の他端６１Ｂとの間にギャップｅを形成しており、ボールねじ６０の先端との間のクリアランスはＳ’（＜Ｓ）になっている。これにより、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離して、装置の運転が停止する。

　非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂを移動するが、このとき、サーボモータ６側の負荷は作用しないので、軸部２２の移動はスムーズに（つまり負荷なく）行われる。したがって、作業者による非常停止スイッチユニット２の押し込み操作は、従来の非常停止スイッチの押し込み操作と全く同様にして行うことが可能である。また、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（つまり手動で操作する）ことにより行う（この点は、他の変形例においても同様）。なお、復帰動作に関しては、たとえばプッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン２１の押し込み操作時に内部のロック機構により保持されたロック状態が非常停止ボタン２１をたとえばひねる（つまり回転させる）ことにより解除されるようにしてよい（他の変形例においても同様）。

　また、図７に示す非操作時の状態において、無線端末から操作信号が送信されると、当該操作信号は代替操作部２０Ｂの受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。そして、制御回路３３からサーボモータ６に電流が供給されて、ボールねじ６０が正方向に回転を開始する。すると、図７Ｂに示すように、ボールねじ６０と螺合するスライダ６１がボールねじ６０に沿って後方（同図右方）に移動する。このとき、スライダ６１の他端６１Ｂと当接する軸部２２の先端の被係合部２２Ａも同様に図示右側に移動して、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離し、装置の運転が停止する。

　図７Ｂにおいては、非常停止ボタン２１が軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、まず、サーボモータ６を逆方向に回転させ、スライダ６１をボールねじ６０に沿って前方（図７Ｂ左方）に移動させた後（図７Ａの状態参照）、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（つまり手動で操作する）ことにより行う。

　このような第１の変形例によれば、作業者Ｐが直接操作部２０Ａの非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作することにより、非常停止ボタン２１が直接操作され、また、代替操作部２０Ｂのサーボモータ６への電流供給により、非常停止ボタン２１が直接操作部２０Ａに代わってボールねじ６０および軸部２２を介して代替操作される。これにより、非常停止ボタン２１を直接操作および代替操作の双方で操作できるようになって操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、代替操作部２０Ｂを設けたことで非常停止ボタン２１の直接操作を妨げないようになっており、これにより、操作スイッチとしての本来のスイッチ機能（開閉動作やオン／オフ動作など）を果たすことができるだけでなく、非常停止スイッチとして要求される非常停止機能の要件（ＩＳＯ１３８５０参照）をも損なわない。

　また、代替操作部２０Ｂに対する遠隔操作が受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて代替操作部２０Ｂが作動する、すなわち非常停止ボタン２１が押し込まれるので、非常停止スイッチユニット２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下においても非常停止ボタン２１を操作できる（すなわち操作支援を行える）ようになって、操作性を一層向上でき、安全性を一層向上できる。さらに、本変形例によれば、電動シリンダが非常停止ボタン２１の押圧側（直接操作側）と逆側（したがって押圧面２１ａでない位置）に設けられているので、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１を代替操作できるようになる。

〔第２の変形例〕
　図８ないし図８Ｂは、本発明の第２の変形例による非常停止スイッチユニットを示しており、図８は非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を、図８Ａは非常停止スイッチユニットの直接操作時の状態を、図８Ｂは非常停止スイッチユニットの代替操作時の状態をそれぞれ示している。なお、各図中、可動接点および固定接点は図示を省略している。

　前記第１の変形例では、ボールねじ６０を出力軸に有するサーボモータ６からなる電動シリンダを採用したが、この第２の変形例では、ボールねじがサーボモータの出力軸とは別体に設けられている。図８に示すように、サーボモータ６の出力軸６２には、タイミングギヤ６３が取り付けられている。軸部２２の左右両側方には、一対のボールねじ６０_１、６０_２が配設されており、各ボールねじ６０_１、６０_２の後側端（図示右側端）には、タイミングギヤ６４_１、６４_２がそれぞれ取り付けられている。各タイミングギヤ６３、６４_１、６４_２にはタイミングベルト６５が巻き掛けられている。各ボールねじ６０_１、６０_２の前側端（図示左側端）には、スライダ６１_１、６１_２が取り付けられている。スライダ６１_１、６１_２には、対応する各ボールねじ６０_１、６０_２が螺合するねじ孔がそれぞれ形成されている。また、各スライダ６１_１、６１_２はクリアランスＥを隔てて対向配置されており、軸部２２はクリアランスＥ内を挿通している。軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、各スライダ６１_１、６１_２と当接している。この構成によって、サーボモータ６の駆動によりタイミングベルト６５が回転すると、ボールねじ６０_１、６０_２が正逆転して、スライダ６１_１、６１_２が各ボールねじ６０_１、６０_２の軸方向に沿って前後方向（各図左右方向）に移動するようになっている。

　非常停止スイッチユニット２は、非常停止ボタン２１および軸部２２を含み、非常停止ボタン２１を直接操作するための直接操作部２０Ａと、ボールねじ６０_１、６０_２およびサーボモータ６を含み、非常停止ボタン２１を直接操作部２０Ａの代わりに代替操作するための代替操作部２０Ｂとから構成されている。代替操作部２０Ｂは、ボールねじ６０_１、６０_２、スライダ６１_１、６１_２および軸部２２の被係合部２２Ａを介して、直接操作部２０Ａにリンクするように設けられている。

　図８に示すように、非常停止スイッチユニット２の非操作時の状態においては、各スライダ６１_１、６１_２は対応する各ボールねじ６０_１、６０_２の先端に位置しており、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、各スライダ６１_１、６１_２に当接している。このとき、被係合部２２Ａとサーボモータ６の出力軸６２との間には、クリアランスＳが形成されている。この状態から、作業者が非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作（直接操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれ、図８に示す状態から図８Ａに示す状態に移行する。このとき、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１_１、６１_２との間にギャップｅを形成しており、サーボモータ６の出力軸６２との間のクリアランスはＳ’（＜Ｓ）になっている。これにより、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離して、装置の運転が停止する。

　非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２は各スライダ６１_１、６１_２のクリアランスＥ内を移動するが、このとき、ボールねじ６０_１、６０_２およびサーボモータ６側の負荷は作用しないので、軸部２２の移動はスムーズに（つまり負荷なく）行われる。したがって、作業者による非常停止スイッチユニット２の押し込み操作は、従来の非常停止スイッチの押し込み操作と全く同様にして行うことが可能である。

　また、図８に示す非操作時の状態において、無線端末から操作信号が送信されると、当該操作信号は代替操作部２０Ｂの受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。そして、制御回路３３からサーボモータ６に電流が供給されて、各ボールねじ６０_１、６０_２が正方向に回転を開始する。すると、図８Ｂに示すように、各ボールねじ６０_１、６０_２とそれぞれ螺合する各スライダ６１_１、６１_２が各ボールねじ６０_１、６０_２に沿って後方（同図右方）に移動する。このとき、各スライダ６１_１、６１_２と当接する軸部２２の先端の被係合部２２Ａも同様に図示右側に移動して、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離し、装置の運転が停止する。

　このとき、非常停止ボタン２１は、軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、まず、サーボモータ６を逆方向に回転させ、各スライダ６１_１、６１_２を対応する各ボールねじ６０_１、６０_２に沿って前方（図８Ｂ左方）に移動させた後（図８Ａの状態参照）、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（つまり手動で操作する）ことにより行う。

　このような第２の変形例によれば、作業者Ｐが直接操作部２０Ａの非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作することにより、非常停止ボタン２１が直接操作され、また、代替操作部２０Ｂのサーボモータ６への電流供給により、非常停止ボタン２１が直接操作部２０Ａに代わってボールねじ６０_１、６０_２および軸部２２を介して代替操作される。これにより、非常停止ボタン２１を直接操作および代替操作の双方で操作できるようになって操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、代替操作部２０Ｂを設けたことで非常停止ボタン２１の直接操作を妨げないようになっており、これにより、操作スイッチとしての本来のスイッチ機能（開閉動作やオン／オフ動作など）を果たすことができるだけでなく、非常停止スイッチとして要求される非常停止機能の要件（ＩＳＯ１３８５０参照）をも損なわない。

　また、代替操作部２０Ｂに対する遠隔操作が受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて代替操作部２０Ｂが作動する、すなわち非常停止ボタン２１が押し込まれるので、非常停止スイッチユニット２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下においても非常停止ボタン２１を操作できる（すなわち操作支援を行える）ようになって、操作性を一層向上でき、安全性を一層向上できる。さらに、本変形例によれば、サーボモータ６および各ボールねじ６０_１、６０_２が非常停止ボタン２１の押圧側（直接操作側）と逆側（したがって押圧面２１ａでない位置）に設けられているので、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１を代替操作できるようになる。

〔第３の変形例〕
　図９ないし図９Ｂは、本発明の第３の変形例による非常停止スイッチユニットを示しており、図９は非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を、図９Ａは非常停止スイッチユニットの直接操作時の状態を、図９Ｂは非常停止スイッチユニットの代替操作時の状態をそれぞれ示している。なお、各図中、可動接点および固定接点は図示を省略している。

　前記第１の変形例では、スライダ６１を移動させるのに電動シリンダを用いたが、この第３の変形例では、ラック・アンド・ピニオンを採用している。図９に示すように、サーボモータ６の出力軸にはピニオン６６が取り付けられており、ピニオン６６は、前後方向（図示左右方向）に配設されたラック６７と噛み合っている。ラック６７の前端（図示左側端）には、筒状のスライダ６１が設けられている。軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂに挿入されて他端６１Ｂと当接している。この構成によって、サーボモータ６の駆動によりピニオン６６が正逆転すると、ラック６７を介してスライダ６１が軸方向に沿って前後方向に移動するようになっている。

　非常停止スイッチユニット２は、非常停止ボタン２１および軸部２２を含み、非常停止ボタン２１を直接操作するための直接操作部２０Ａと、ピニオン６６、ラック６７およびサーボモータ６を含み、非常停止ボタン２１を直接操作部２０Ａの代わりに代替操作するための代替操作部２０Ｂとから構成されている。代替操作部２０Ｂは、ピニオン６６、ラック６７、スライダ６１および軸部２２の被係合部２２Ａを介して、直接操作部２０Ａにリンクするように設けられている。

　図９に示すように、非常停止スイッチユニット２の非操作時の状態においては、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１の内部空間６１ｂにおいて他端６１Ｂに当接している。このとき、被係合部２２Ａとスライダ６１の一端６１Ａとの間には、クリアランスＳが形成されている。この状態から、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作（手動操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれ、図９に示す状態から図９Ａに示す状態に移行する。このとき、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１の他端６１Ｂとの間にギャップｅを形成しており、一端６１Ａとの間のクリアランスはＳ’（＜Ｓ）になっている。これにより、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離して、装置の運転が停止する。

　非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂを移動するが、このとき、サーボモータ６側の負荷は作用しないので、軸部２２の移動はスムーズに（つまり負荷なく）行われる。したがって、作業者による非常停止スイッチユニット２の手動操作の際には、従来の非常停止スイッチの操作と全く同様にして行うことが可能である。

　また、図９に示す非操作時の状態において、無線端末から操作信号が送信されると、当該操作信号は代替操作部２０Ｂの受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。そして、制御回路３３からサーボモータ６に電流が供給されて、ピニオン６６が正方向に回転を開始する。すると、図９Ｂに示すように、ラック６７を介してスライダ６１が後方（同図右方）に移動する。このとき、スライダ６１の他端６１Ｂと当接する軸部２２の被係合部２２Ａも同様に図示右側に移動して、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離し、装置の運転が停止する。

　図９Ｂにおいては、非常停止ボタン２１が軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、まず、サーボモータ６を駆動してピニオン６６を逆方向に回転させ、スライダ６１を前方（図９Ｂ左方）に移動させた後（図９Ａの状態参照）、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（つまり手動で操作する）ことにより行う。

　このような第３の変形例によれば、作業者Ｐが直接操作部２０Ａの非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作することにより、非常停止ボタン２１が直接操作され、また、代替操作部２０Ｂのサーボモータ６への電流供給により、非常停止ボタン２１が直接操作部２０Ａに代わってピニオン６６、ラック６７および軸部２２を介して代替操作される。これにより、非常停止ボタン２１を直接操作および代替操作の双方で操作できるようになって操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、代替操作部２０Ｂを設けたことで非常停止ボタン２１の直接操作を妨げないようになっており、これにより、操作スイッチとしての本来のスイッチ機能（開閉動作やオン／オフ動作など）を果たすことができるだけでなく、非常停止スイッチとして要求される非常停止機能の要件（ＩＳＯ１３８５０参照）をも損なわない。

　また、代替操作部２０Ｂに対する遠隔操作が受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて代替操作部２０Ｂが作動する、すなわち非常停止ボタン２１が押し込まれるので、非常停止スイッチユニット２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下においても非常停止ボタン２１を操作できる（すなわち操作支援を行える）ようになって、操作性を一層向上でき、安全性を一層向上できる。さらに、本変形例によれば、サーボモータ６、ピニオン６６およびラック６７が非常停止ボタン２１の押圧側（直接操作側）と逆側（したがって押圧面２１ａでない位置）に設けられているので、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１を代替操作できるようになる。

〔第４の変形例〕
　図１０ないし図１０Ｂは、本発明の第４の変形例による非常停止スイッチユニットを示しており、図１０は非常停止スイッチユニットの非操作時の状態を、図１０Ａは非常停止スイッチユニットの直接操作時の状態を、図１０Ｂは非常停止スイッチユニットの代替操作時の状態をそれぞれ示している。なお、各図中、可動接点および固定接点は図示を省略している。

　この第４の変形例では、スライダ６１を移動させるのに、圧縮ばねおよびストッパからなる機構を採用している。図１０に示すように、ケース２０内には、筒状のスライダ６１が前後方向（同図左右方向）スライド可能に設けられている。スライダ６１の一端６１Ａには、ストッパ６８が当接している。ストッパ６８は、スライダ６１の一端６１Ａに当接してスライダ６１をロックするロック位置（図１０、図１０Ａ）と、スライダ６１の一端６１Ａから退避してスライダ６１のロック状態を解除するロック解除位置（図１０Ｂ）とをとり得るように移動可能に設けられている。スライダ６１の一端６１Ａにおいてストッパ６８の近傍の角部には、傾斜面６１ｃが形成されており、ストッパ６８の先端には、スライダ６１の傾斜面６１ｃに対応する傾斜面６８ａが形成されている。ケース２０の外部には、ストッパ６８を駆動するためのアクチュエータ６９が設けられている。アクチュエータ６９は、たとえば、モータにラック・アンド・ピニオンを組み合わせたり、シリンダにリンク機構を組み合わせたり、ソレノイド等を用いたりすることにより構成されている。アクチュエータ６９は、リード線３４を介して制御回路３３に接続されている。

　スライダ６１の他端６１Ｂには、前後方向に配設された複数の圧縮コイルばね７０の一端が圧接している。各圧縮コイルばね７０の他端は、ケース２０の内壁面に圧接している。これにより、ロック位置（図１０、図１０Ａ）に配置されたスライダ６１には、各圧縮コイルばね７０の弾性反発力が作用している。スライダ６１の他端６１Ｂは、中央にボス部６１Ｃを有している。ボス部６１Ｃには、軸部２２が挿通する小径の貫通孔６１ａが形成されており、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂに挿入されてボス部６１Ｃと当接している。

　非常停止スイッチユニット２は、非常停止ボタン２１および軸部２２を含み、非常停止ボタン２１を直接操作するための直接操作部２０Ａと、ストッパ６８、圧縮コイルばね７０およびアクチュエータ６９を含み、非常停止ボタン２１を直接操作部２０Ａに代わって代替操作するための代替操作部２０Ｂとから構成されている。代替操作部２０Ｂは、スライダ６１および軸部２２の被係合部２２Ａを介して、直接操作部２０Ａにリンクするように設けられている。

　図１０に示すように、非常停止スイッチユニット２の非操作時の状態においては、スライダ６１の一端６１Ａには、ロック位置に配置されたストッパ６８が当接しており、スライダ６１の内部空間６１ｂにおいて、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１のボス部６１Ｃに当接している。このとき、被係合部２２Ａとスライダ６１の一端６１Ａとの間には、クリアランスＳが形成されている。この状態から、作業者が非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作（直接操作）すると、非常停止ボタン２１とともに軸部２２が押し込まれ、図１０に示す状態から図１０Ａに示す状態に移行する。このとき、軸部２２の先端の被係合部２２Ａは、スライダ６１のボス部６１Ｃとの間にギャップｅを形成しており、スライダ６１の一端６１Ａとの間のクリアランスはＳ’（＜Ｓ）になっている。これにより、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離して、装置の運転が停止する。

　非常停止ボタン２１の押し込み操作の際には、軸部２２の先端の被係合部２２Ａはスライダ６１の内部空間６１ｂを移動するが、このとき、圧縮コイルばね７０の弾性反発力は作用しないので、軸部２２の移動はスムーズに（つまり負荷なく）行われる。したがって、作業者による非常停止スイッチユニット２の押し込み操作の際には、従来の非常停止スイッチの操作と全く同様にして行うことが可能である。

　図１０に示す非操作時の状態において、無線端末から操作信号が送信されると、当該操作信号は代替操作部２０Ｂの受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。そして、制御回路３３からアクチュエータ６９に電流が供給されて駆動されることにより、ストッパ６８がロック位置からロック解除位置に移動する（図１０Ｂ参照）。すると、図１０Ｂに示すように、スライダ６１が、圧縮コイルばね７０の弾性反発力の作用により、後方（同図右方）に移動する。このとき、スライダ６１のボス部６１Ｃと当接する軸部２２の先端の被係合部２２Ａも同様に図示右側に移動して、軸部２２とともに移動する可動接点（図示せず）が固定接点（図示せず）から開離し、装置の運転が停止する。また、このとき、図１０Ｂに示すように、ストッパ６８の傾斜面６８ａとスライダ６１の傾斜面６１ｃとは対向配置されている。

　図１０Ｂにおいては、非常停止ボタン２１が軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者が非常停止ボタン２１を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン２１を非操作時の状態に戻す復帰動作の際には、アクチュエータ６９を駆動してストッパ６８をロック解除位置からロック位置に移動させる。このとき、ストッパ６８は、その傾斜面６８ａがスライダ６１の傾斜面６１ｃに圧接しつつ移動するので、ストッパ６８の移動につれてスライダ６１が徐々に前方（図１０Ｂ左方）に移動する。そして、ストッパ６８がロック位置に移動した後（図１０Ａの状態参照）、作業者が非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより、非常停止ボタン２１を元の位置に復帰させる。

　このような第４の変形例によれば、作業者Ｐが直接操作部２０Ａの非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作することにより、非常停止ボタン２１が直接操作され、また、非常停止ボタン２１が直接操作部２０Ａに代わって代替操作部２０Ｂのストッパ６８、圧縮コイルばね７０および軸部２２を介して代替操作される。これにより、非常停止ボタン２１を直接操作および代替操作の双方で操作できるようになって操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、代替操作部２０Ｂを設けたことで非常停止ボタン２１の直接操作を妨げないようになっており、これにより、操作スイッチとしての本来のスイッチ機能（開閉動作やオン／オフ動作など）を果たすことができるだけでなく、非常停止スイッチとして要求される非常停止機能の要件（ＩＳＯ１３８５０参照）をも損なわない。

　また、代替操作部２０Ｂに対する遠隔操作が受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて代替操作部２０Ｂが作動する、すなわち非常停止ボタン２１が押し込まれるので、非常停止スイッチユニット２から離れた場所からでも非常停止ボタン２１を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下においても非常停止ボタン２１を操作できる（すなわち操作支援を行える）ようになって、操作性を一層向上でき、安全性を一層向上できる。さらに、本変形例によれば、ストッパ６８および圧縮コイルばね７０が非常停止ボタン２１の押圧側（直接操作側）と逆側（したがって押圧面２１ａでない位置）に設けられているので、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接操作する際の操作性を損なうことなく、非常停止ボタン２１を代替操作できるようになる。

〔第５の変形例〕
　図１１、図１２は、本発明の第５の変形例による非常停止スイッチユニットを示しており、図１１は非常停止スイッチの非操作時の状態を、図１２は非常停止スイッチの代替操作時の状態をそれぞれ示している。これらの図において、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。

　図１１、図１２に示すように、この第５の変形例では、軸部２２の外周側に張り出すフランジ部２２ａは、軸部２２の可動接点２３の後方（各図右方）に設けられている。同様に、ケース２０の内壁面から内周側に張り出す張出し部２０ａは、可動接点２３の後方に設けられている。フランジ部２２ａおよび張出し部２０ａは対向配置されており、これらの間の軸方向スペースにコイルばね２５が圧縮状態で配設されている。コイルばね２５の一端はフランジ部２２ａに当接することで係止されており、他端は張出し部２０ａに当接することでケース２０の側に係止されている。コイルばね２５は、張出し部２０ａおよびフランジ部２２ａに対して弾性反発力（付勢力）を作用させており、この弾性反発力により、可動接点２３は固定接点２４から離れる方向（接点開離方向つまり図１１、図１２右方）に付勢されている。

　この第５の変形例による作用効果は前記第１の実施例と同様であるが、さらに、この場合には、コイルばね２５が軸部２２の先端寄りの位置に配置されるので、コイルばね２５の交換等のメンテナンスが比較的容易に行える。

〔第６の変形例〕
　図１３、図１４は、本発明の第６の変形例による非常停止スイッチユニットを示しており、図１３は非常停止スイッチの非操作時の状態を、図１４は非常停止スイッチの代替操作時の状態をそれぞれ示している。これらの図において、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。

　図１３、図１４に示すように、この第６の変形例では、軸部２２の外周側に張り出すフランジ部２２ａは、軸部２２の可動接点２３の後方（各図右方）に設けられている。同様に、張出し部２０ａは可動接点２３の後方に設けられているが、この第２の変形例では、前記第１の変形例と異なり、張出し部２０ａは、軸部２２の先端寄りの位置においてケース２０から前方（各図左方）に向かって延びるステー２０ｂの先端に設けられている。フランジ部２２ａおよび張出し部２０ａは対向配置されており、これらの間の軸方向スペースにコイルばね２５が圧縮状態で配設されている。コイルばね２５の一端はフランジ部２２ａに当接することで係止されており、他端は張出し部２０ａに当接することでケース２０の側に係止されている。コイルばね２５は、張出し部２０ａおよびフランジ部２２ａに対して弾性反発力（付勢力）を作用させており、この弾性反発力により、可動接点２３は固定接点２４から離れる方向（接点開離方向つまり図１３、図１４右方）に付勢されている。

　この第６の変形例による作用効果は前記第１の実施例と同様であるが、さらに、この場合には、コイルばね２５が軸部２２の先端寄りの位置に配置されるので、コイルばね２５の交換等のメンテナンスが比較的容易に行えるとともに、ステー２０ｂによってコイルばね２５の外周に沿ったばね収容空間を形成できるので、コイルばね２５を安定して保持できる。

　次に、図１５ないし図１８Ｂは、前記第１ないし第４の変形例の図７ないし図１０Ｂにそれぞれ対応しており、前記各変形例に示した非常停止スイッチユニット２の内部構造の一例をそれぞれ示している。図１５ないし図１８Ｂ中、前記実施例および前記第１ないし第４の変形例と同一符号は同一または相当部分を示している。

　図１５ないし図１８Ｂに示すように、非常停止スイッチユニット２の内部には、軸部２２の略中央に取り付けられ、軸部２２とともに移動する可動接点（第１の接点）２３と、ケース２０の内壁面に固定され、可動接点２３に対向配置されかつ可動接点２３に対して接離可能な固定接点（第２の接点）２４とが設けられている。

　軸部２２は、その略中央において外周側に張り出すフランジ部２２ａを有しており、フランジ部２２ａにはコイルばね（開離付勢手段）２５の一端が当接することで係止されている。コイルばね２５の他端はケース２０の内壁面から内周側に張り出す張出し部２０ａに当接することでケース２０の側に係止されている。コイルばね２５は、張出し部２０ａおよびフランジ部２２ａ間の軸方向スペースに圧縮状態で配設されており、張出し部２０ａおよびフランジ部２２ａに対して弾性反発力（付勢力）を作用させている。この弾性反発力により、可動接点２３は固定接点２４から離れる方向（接点開離方向つまり図１５、図１６、図１７、図１８右方）に付勢されている。したがって、コイルばね２５の一端は、軸部２２の移動とともに移動するようになっている。

　コイルばね２５の軸線は軸部２２の軸線と一致しており、コイルばね２５の弾性反発力は非常停止ボタン２１の押し込み方向に作用している。また、図１５、図１６、図１７、図１８に示す非常停止スイッチユニット２の非操作時においては、コイルばね２５は張出し部２０ａおよびフランジ部２２ａ間で最大圧縮された状態におかれていて、コイルばね２５の弾性反発力は最大であり、最大の弾性エネルギーを保有している。これに対して、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１６Ａ、図１６Ｂ、図１７Ａ、図１７Ｂ、図１８Ａ、図１８Ｂに示す非常停止スイッチユニット２の操作時においては、コイルばね２５は図１５、図１６、図１７、図１８の状態から軸方向に伸びていて、コイルばね２５の弾性反発力は減少しており、コイルばね２５が保有する弾性エネルギーも減少している。

　軸部２２は、非常停止ボタン２１の近傍において外周側に突出する突部２２ｂを有している。突部２２ｂは縦断面が台形形状をしており、一対の傾斜面を有している。一方、ケース２０の内部には、一対の係合部材２６が設けられている。各係合部材２６は、突部２２ｂの各傾斜面と係合し得る一対の傾斜面を有している。各係合部材２６は、ケース２０の内部に配設されたばね２７の弾性反発力により、対応する各突部２２ｂの側に付勢されている。図１５、図１６、図１７、図１８に示す非操作時の状態では、突部２２ｂの図示右側の傾斜面に係合部材２６の図示左側の傾斜面が係合しており、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１６Ａ、図１６Ｂ、図１７Ａ、図１７Ｂ、図１８Ａ、図１８Ｂに示す操作時の状態では、突部２２ｂの図示左側の傾斜面に係合部材２６の図示右側の傾斜面が係合している。

　図１５ないし図１８Ｂに示すものでは、前記第１ないし第４の変形例の作用効果に加えて、以下のような作用効果を奏する。
　コイルばね２５が常時（すなわち、非常停止スイッチユニット２の操作前後において）可動接点２３を固定接点２４から開離する側に付勢しているので、非常停止スイッチユニット２のとくに操作後において、非常停止スイッチユニット２が故障して可動接点２３が固定接点２４に対して接触状態に戻るような異常が万一発生した場合でも、コイルばね２５の弾性反発力の作用により両接点２３、２４が開離方向に付勢されることで両接点２３、２４を開離状態に維持することができ、これにより、両接点２３、２４が接触することはなく、安全性を確保できる。このようにして、安全性を一層向上できる。

　しかも、コイルばね２５による弾性反発力が非常停止ボタン２１の押し込み方向に作用しているので、非常停止ボタン２１の押し込み操作により可動接点２３が固定接点２４から強制的に開離される際、コイルばね２５の弾性反発力が非常停止ボタン２１の押し込み方向と同じ方向に作用し、その結果、より確実に可動接点２３を固定接点２４から開離させることができる。また、コイルばね２５による弾性反発力が、軸部２２に対するスライダ６１、６１_１、６１_２の移動方向（すなわち、軸部２２の引張方向）に作用しているので、図１５ないし図１７Ｂの例では、サーボモータ６が非常停止ボタン２１を作動させる際の負荷を軽減し、サーボモータ６の出力を低減してコストを低減でき、また図１８ないし図１８Ｂの例では、各圧縮コイルばね７０が非常停止ボタン２１を作動させる際に軸部２２に対する引張力を補助して、固定接点２４および可動接点２３を確実に開離状態に移行できる。

　さらに、非常停止ボタン２１の操作後におけるコイルばね２５の弾性反発力が、非常停止ボタン２１の操作前におけるコイルばね２５の弾性反発力よりも減少しているので、非常停止ボタン２１の操作後は、コイルばね２５が所有していた弾性エネルギーが低下しており、コイルばね２５の接点開離後の弾性エネルギーは接点開離前の弾性エネルギーよりも小さくなっている。その結果、非常停止ボタン２１の操作後に万一スイッチが破損した場合でも、可動接点２３および固定接点２４が再び接触状態に戻ることはなく、これにより、安全性を一層向上できる。

　次に、図１９および図２０は、本発明の他の実施例による操作支援機能付き安全スイッチ用ロック解除ボタンユニット（操作スイッチユニット）を備えた安全スイッチの概略の内部構造を示しており、各図中、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。これらの図は、いずれもアクチュエータの挿入によりカムが回転した状態を示しており、図１９はロック解除ボタンユニットの非操作時の状態を、図２０はロック解除ボタンユニットの操作時（直接操作時および代替操作時）の状態をそれぞれ示している。また、これらの図では、図示の便宜上ハッチングを省略している。

　図１９、図２０に示すように、安全スイッチ８は、危険区域の壁または固定扉に取り付けられるケース（ハウジング）８０と、ケース８０の内部の一端側において軸８１により回転可能に軸支されたカム８２と、ケース８０の内部で長手方向に延びる操作軸８３と、ケース８０の内部の長手方向略中央に配置されたソレノイド８４と、ケース８０の内部の他端側に配置された接点ブロック８５とを備えている。操作軸８３は、ソレノイド８４のソレノイド本体８４Ａを挿通しつつ延びており、その一端はカム８２の係合凹部８２ａに係合し得るように設けられており（図１９では、操作軸８３の一端が係合凹部８２ａに係合し、図２０では、操作軸８３の一端が係合凹部８２ａとの間に隙間を形成している）、他端は接点ブロック８５に挿入されている。接点ブロック８５内には、圧縮ばね８６が配設されており、操作軸８３の他端には圧縮ばね８６の弾性反発力が作用している。ケース８０の一端側には、可動扉側のアクチュエータ９５が挿入されるようになっており、挿入されたアクチュエータ９５がカム８２と係合することにより、カム８２が回転して操作軸８３が移動するようになっている。カム８２の動きに連動して操作軸８３が移動することで、接点ブロック８５の接点が切り替わるようになっている。操作軸８３の略中央には、外周側に張り出すアンロックプレート８７が固定されている。アンロックプレート８７には、傾斜面８７ａが形成されている。

　一方、ケース８０においてアンロックプレート８７と対向する位置には、ケース８０の外側に突出する安全スイッチ用ロック解除ボタンユニット（操作スイッチユニット）９が設けられている。ロック解除ボタンユニット９は、作業者が押し込み操作するための押圧面９０ａを有するロック解除ボタン（操作スイッチ）９０と、ロック解除ボタン９０の押圧面９０ａと逆側の裏面にその一端が連結され、ケース８０の内部に向かって延びるとともに、ケース８０にスライド可能に支持された軸部９１と、軸部９１の周囲に配置されたソレノイド（作動部）９２と、軸部９１の他端に連結されたアンロック部９３とを備えている。軸部９１は、ソレノイド本体９２Ａを挿通している。アンロック部９３の先端には傾斜面９３ａが形成されており、傾斜面９３ａは、アンロックプレート８７の傾斜面８７ａと当接し得るように設けられている。

　ケース８０の外壁面には、無線端末からの遠隔信号を受信する受信部（検知部）３２と、受信部３２に受信（検知）された遠隔信号に基づいてソレノイド９２の駆動を制御する制御回路３３とを備えている。制御回路３３は、リード線３４によりソレノイド９２に接続されている。

　次に、本実施例の作用効果について説明する。
　図１９に示すロック解除ボタンユニット９の非操作時の状態においては、カム８２の係合凹部８２ａに操作軸８３の一端が係合している。このとき、可動扉が閉じてロックされており、接点ブロック８５の接点がオンとなって危険区域内の装置が稼動中の状態である。また、このとき、操作軸８３のアンロックプレート８７の傾斜面８７ａには、ロック解除ボタンユニット９のアンロック部９３の傾斜面９３ａが当接している。

　図１９に示す状態から、可動扉を開ける際には、作業者が危険区域の外側から操作してソレノイド８４に電流を供給することで操作軸８３をソレノイド本体８４Ａの側に引き込むことにより、接点ブロック８５の接点をオフにして危険区域内の装置を停止させるとともに、可動扉のロック状態を解除する。このとき、操作軸８３の一端とカム８２の係合凹部８２ａとの間には隙間が形成されており、この状態からアクチュエータ９５を抜き取る方向に移動させると、図示右回りに回転するカム８２の一部が操作軸８３の先端のテーパ面８３ａに当接することで操作軸８３をさらに図示右側に移動させるので、カム８２がさらに回転でき、その結果、可動扉を開けることができる。

　また、図１９に示す状態から、危険区域内にいる作業者がロック解除ボタン９０を押し込み操作（手動操作）すると、ロック解除ボタン９０とともに軸部９１が押し込まれる。軸部９１の移動にともない、軸部９１の先端に連結されたアンロック部９３の傾斜面９３ａがアンロックプレート８７の傾斜面８７ａを押圧しつつ傾斜面８７ａを乗り越え、その結果、操作軸８３が図示右側に移動する（図２０参照）。これにより、接点ブロック８５の接点がオフとなって危険区域内の装置が停止する。また、操作軸８３の一端がカム８２の係合凹部８２ａから離れて両者間に隙間が形成されるので、この状態からアクチュエータ９５を抜き取る方向に移動させると、図示右回りに回転するカム８２の一部が操作軸８３の先端のテーパ面８３ａに当接することで操作軸８３をさらに図示右側に移動させるので、カム８２がさらに回転でき、その結果、可動扉を開けることができる。

　この場合、ロック解除ボタン９０の押し込み操作の際には、軸部９１も押し込まれるが、このとき、ソレノイド本体９２Ａには電流が供給されておらず、そのため、軸部９１の移動の際の摺動抵抗はなく、軸部９１の移動はスムーズに（すなわち、負荷なく）行われる。したがって、作業者によるロック解除ボタン９０の押し込み操作の際には、ソレノイド９２を備えていない従来のロック解除ボタンの操作と全く同様にして行うことが可能である。なお、図２０に示す状態から図１９に示す状態に戻す復帰動作の際には、作業者がロック解除ボタン９０を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより行う。あるいは、プッシュロック・ターンリセット機構等のロック機構を採用することにより、ロック解除ボタン９０の押し込み操作時に保持されたロック状態がロック解除ボタン９０をたとえばひねる（つまり回転させる）ことで解除されるようにしてよい。

　また、図１９に示すロック解除ボタンユニット９の非操作時の状態において、無線端末から操作信号が送信されると、当該操作信号は安全スイッチ８の受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。そして、制御回路３３からソレノイド９２に電流が供給される。すると、図２０に示すように、軸部９１がケース８０の内部に向かって移動することで、軸部９１の先端に連結されたアンロック部９３も移動し、アンロック部９３の傾斜面９３ａがアンロックプレート８７の傾斜面８７ａを押圧しつつ傾斜面８７ａを乗り越え、その結果、操作軸８３が図示右側に移動する。これにより、接点ブロック８５の接点がオフとなって危険区域内の装置が停止する。また、操作軸８３の一端がカム８２の係合凹部８２ａから離れて両者間に隙間が形成されるので、ロック解除ボタン９０の押し込み操作の場合と同様にして、この状態からアクチュエータ９５を抜き取る方向に移動させると、図示右回りに回転するカム８２の一部が操作軸８３の先端のテーパ面８３ａに当接することで操作軸８３をさらに図示右側に移動させるので、カム８２がさらに回転でき、その結果、可動扉を開けることができる。

　このとき、ロック解除ボタン９０は、軸部９１とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者がロック解除ボタン９０を押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。なお、図２０に示す状態から図１９に示す状態に戻す復帰動作の際には、ソレノイド９２への電流の供給を停止した後、ロック解除ボタン９０の押し込み操作の場合と同様に、作業者がロック解除ボタン９０を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより行う。あるいは、プッシュロック・ターンリセット機構等のロック機構を採用することにより、ロック解除ボタン９０の押し込み操作時に保持されたロック状態がロック解除ボタン９０をたとえばひねる（つまり回転させる）ことで解除されるようにしてよい。

　このような本実施例によれば、作業者Ｐがロック解除ボタン９０を手動で押し込み操作（直接操作）することにより、ロック解除ボタン９０が直接操作され、また、ソレノイド９２への電流供給により、軸部９１を介してロック解除ボタン９０が代替操作される。これにより、ロック解除ボタン９０を直接操作および代替操作の双方で操作できるようになって操作性を向上でき、安全性を向上できる。

　また、無線端末によるロック解除ボタン９０に対する遠隔操作が安全スイッチ８の受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいてロック解除ボタン９０が作動する（すなわち、ロック解除ボタン９０が押し込まれる）ので、ロック解除ボタン９０から離れた場所（たとえば危険区域の外側）からでもロック解除ボタン９０の操作を行うことができる。これにより、作業者がロック解除ボタン９０を直接押すことができない状況下においてもロック解除ボタン９０を操作できる（すなわち操作支援を行える）ようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、本実施例によれば、ソレノイド９２がロック解除ボタン９０の押圧側（手動操作側）と逆側（したがって押圧面２１ａでない位置）に設けられているので、作業者がロック解除ボタン９０を手動操作する際の操作性を損なうことなく、ロック解除ボタン９０の操作支援を行えるようになる。

　次に、図２１ないし図２６を用いて、本発明の第１の実施例による無線端末４について説明する。
　無線端末４は、作業者Ｐがもう一方の指や手で操作可能なたとえば押しボタン式のボタン（操作部）４０と、ボタン４０を支持するベース４Ａと、ベース４Ａから左右側方に延び、作業者Ｐの手首の周りに巻回される左右一対のバンド（装着部）４５とを備えている。

　無線端末４のバンド４５は、腕時計のバンドと同様に、一方のバンド４５に複数の小穴４５ａが貫通形成されるとともに、他方のバンド４５には、これらの小穴４５ａに挿入される、腕時計バンドのつく棒に相当する棒状部材（図示せず）が設けられている。なお、面ファスナやその他の係脱手段により双方のバンド４５を係脱自在に構成するようにしてもよい。

　ベース４Ａには、ベース４Ａの上面から上方（図２２紙面手前側方向）に向かって立ち上がるとともに、ボタン４０の外周面の一部に沿って配設されたガード部４Ｂが設けられている。ガード部４Ｂは、各バンド４５の配設方向である左右方向（図２２左右方向）を挟んで上下にそれぞれ配置されており、それぞれボタン４０の外周面との間に隙間を隔てつつ当該外周面に沿う平面視円弧状の部位である。

　各ガード部４Ｂの最上面４Ｂａの上下方向高さ位置は、ボタン４０の中央の最上面４０ａの高さ位置と同程度の高さ位置に配置されている（図２３ないし図２６参照）。なお、図２３ないし図２６では、各ガード部４Ｂの最上面４Ｂａの上下方向高さ位置が、ボタン４０の中央の最上面４０ａの高さ位置よりも若干低い位置に配置された例が示されている。このように、各ガード部４Ｂの最上面４Ｂａの上下方向高さ位置をボタン４０の中央の最上面４０ａの高さ位置と同程度の高さ位置に配置したのは、作業者Ｐが無線端子４を手首に装着した状態で、作業者Ｐが無線端子４をたとえばテーブル等にぶつけた場合でも、ガード部４Ｂがあることで、ボタン４０が奥まで押し込まれないようにするためであり、誤動作防止のためである。

　無線端末４の内部には、図２５および図２６に示すように、たとえば無線モジュール４Ｃが組み込まれている。無線モジュール４Ｃには、ＣＰＵを含む制御回路の他、ボタン４０の押し込み操作により非常停止スイッチユニット２を操作するための操作（停止）信号を送信／受信する送信／受信部、および各種表示を行う表示部が搭載されている（詳細は後述）。

　また、無線端子４の内部には、ボタン４０を押し込み状態でロックするためのばね４Ｄ（図２５参照）等を含むロック機構やラッチ機構が設けられている。なお、押し込み状態でロックされたボタン４０の元の位置への復帰は、作業者Ｐがボタン４０をたとえば手前側に引っ張ることにより行われるようになっている。

　ロボットＲの稼動中に作業者Ｐが無線端末４のボタン４０を押し込み操作すると、無線端末４の送信部から操作（停止）信号が送信される。無線端末４から送信された操作信号は、ロボットＲ側の非常停止スイッチユニット２（図１）の受信部３２（図４）により受信される。すると、非常停止スイッチユニット２のたとえばソレノイド３（図４）が駆動され、非常停止スイッチユニット２の非常停止ボタン２１が押し込まれて接点が開く。これにより、ロボットＲが非常停止する。

　このような本実施例によれば、無線端末４（４_１または４_２）は、ロボットＲの動力回路や電気回路を直接遮断するのではなく、ロボットＲに設けられている非常停止スイッチユニット２に作用して非常停止スイッチユニット２を操作することで、非常停止スイッチユニット２を介してロボットＲを間接的に非常停止させている。非常停止スイッチユニットは、一般に、ロボットに外付けされているものであり、本実施例によれば、このような非常停止スイッチユニットを操作することで、ロボットを無線で操作するシステムを簡易に構成できるようになる。このように、非常停止スイッチユニットを備えた安全システム（操作システム）において、非常停止スイッチを無線で操作できる無線端末を備えたことにより、当該安全システムの安全性を支援できる安全支援システム（操作支援システム）を簡易に構築できる。

　また、本実施例によれば、無線端末４によるボタン操作は、作業者Ｐが非常停止スイッチユニット２を直接操作した場合と同様の効果が得られるので、作業者Ｐが非常停止スイッチユニット２から離れた場所にいた場合でも、ロボットＲを非常停止させることが可能になる。

　さらに、本実施例によれば、無線端末４を操作した場合だけ非常停止スイッチユニット２と通信できればよく、無線端末４は非常停止スイッチユニット２と常時通信しておく必要がない（また通信の双方向性を担保する必要もない）ので、消費電力を低減できるとともに、コストを低減できる。

　なお、作業者Ｐが無線端末４のボタン４０を押し込み操作した際には、ボタン４０はロック機構／ラッチ機構により押し込み状態でロックされるとともに、たとえばボタン４０が点灯することで、ボタン４０が押し込まれていることを作業者Ｐに知らせる。

　次に、非常停止状態から通常の運転状態に復帰するには、作業者Ｐが無線端末４において押し込み操作したボタン４０をたとえば引っ張って元の位置に戻すとともに、同様に非常停止スイッチユニット２の非常停止ボタン２１をたとえば引っ張って元の位置に戻すようにすればよい。

　また、作業者Ｐが無線端末４のボタン４０を押し込み操作した際、無線端末４の送信部から送信された信号は、他の無線端末４の受信部でも受信されて、他の無線端末４のたとえばボタン４０が点滅する。これにより、いずれかの無線端末が操作されたことが他の無線端末の所持者（たとえば、一人または複数の他の作業者や監督者等）にも知らされるようになっている。

　次に、図２７ないし図３２を用いて、本発明の第２の実施例による無線端末４について説明する。
　図２７ないし図３２において、前記第１の実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。

　この第２の実施例においては、無線端末４においてバンド４５が取り外し可能になっている点が前記第１の実施例と異なっている。図２７ないし図３０は、無線端末４にバンド４５が取り付けられた状態を示し、図３１および図３２は、無線端末４からバンド４５が取り外された状態を示している。

　図３１および図３２に示すように、無線端末４の端末本体４Ｅは、ボタン４０と、これを支持するベース４Ａとから構成されている。ベース４Ａの左右側面には、各側面に沿って延びる溝４Ａａがそれぞれ形成されている。一方、バンド４５は、端末本体４Ｅが着脱可能に係合しかつ端末本体４Ｅを収容可能なケース部４Ｆを有している。ケース部４Ｆは、底板部４Ｆａと、その左右側部から上方に立ち上がる一対の側板部４Ｆｂとから構成されており、各バンド４５は、ケース部４Ｆの各側板部４Ｆｂから左右両側方に延びている。各側板部４Ｆｂの内側面には、各内側面に沿って延びるとともにベース４Ａの各溝４Ａａに係合可能な凸条部４Ｆｂ_１がそれぞれ形成されている。

　端末本体４Ｅにバンド４５を取り付ける際には、図３１および図３２に示すように、ケース部４Ｆの前後端側からケース部４Ｆに端末本体４Ｅのベース４Ａを挿入させつつスライドさせることにより（図示矢印参照）、端末本体４Ｅをケース部４Ｆに取り付ける。このとき、端末本体４のベース４Ａの各溝４Ａａには、ケース部４Ｆの各側板部４Ｆｂの各凸条部４Ｆｂ_１が係合している（図２７ないし図３０参照）。なお、端末本体４Ｅのケース部４Ｆへの取付けは、作業者Ｐがバンド４５を手首に装着した状態で行うようにしてもよい。また、端末本体４Ｅをケース部４Ｆから取り外す際には、端末本体４Ｅを図示矢印方向とは逆方向に動かすことにより可能である。

　この場合には、無線端末４の端末本体４Ｅがバンド４５のケース部４Ｆに対して着脱可能に設けられるので、仕様や種類の異なる無線端末の端末本体の外形形状を無線端末４の端末本体４Ｅの外形形状に揃えることで、バンド４５の共用化が可能である。また、無線端末４の端末本体４Ｅの着脱が容易になることで、無線端末４の携帯が特定の作業者に限定されることなく、その自由度が増す。さらには、ケース部４Ｆから取り外された端末本体４Ｅを作業者Ｐの立ち位置の近傍に位置するテーブルや防護柵等にたとえば一時的に取り付けることも可能になり、作業上のフレキシビリティを向上できる。その際、端末本体４Ｅのベース４Ａにマグネットが取り付けられていると、ケース部４Ｆから取り外された端末本体４Ｅの作業スペースへの着脱が容易になって、作業上のフレキシビリティを一層向上できる。たとえば、作業者が交代する場合や大勢の作業者がいる場合の他、作業者が腕を欠損していてバンドを装着できない場合やボタン操作ができない場合等において、端末本体４Ｅがバンド４５から取り外せて使用できることは、無線端末４の利便性を向上できる。なお、端末本体４Ｅのベース４Ａにマグネットが取り付けられている場合、端末本体４Ｅのケース部４Ｆへの取付けについて、このマグネットによる磁力を利用するようにしてもよい。

　ロボット稼動中に作業者が無線端末４の端末本体４Ｅのボタン４０を押し込み操作した際の作動は、前記第１の実施例の場合と同様である。すなわち、無線端末４から操作（停止）信号が送信されてロボット側の非常停止スイッチユニット２で受信され、これにより、非常停止スイッチユニット２の非常停止ボタン２１が押し込まれて接点が開き、ロボットＲが非常停止する。

　前記第１、第２の実施例では、無線端末４として、作業者Ｐが手首に装着することができるリストウォッチ（またはリストバンド）タイプのものを例にとって説明したが、作業者Ｐが身に付ける場所としては、手首に限らず、指（つまり指輪タイプ）でもよく、手の平に装着するタイプでもよい。また、手首のスナップ動作で動作するように加速度センサが内蔵されたものでもよい。さらに、無線端末４としては、これら携帯型（ウエアラブルタイプ）のものに限らない。作業者Ｐの体に装着するためのバンド４５等の装着部がないものでもよい（前記第２の実施例の無線端末本体４Ｅ参照）。この場合、無線端末４は、たとえば、作業服のポケット等に収納されたり、また工事現場等に設置される円錐状のロードコーンの先端部等に取り付けられたりして用いられる。あるいは、無線端末４は、ペンダント型の操作端末でもよい。

　図６に示した例では、無線端末４が２つの無線端末４_１、４_２から構成された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。無線端末４は、３つ以上の無線端末から構成されていてもよく、あるいは単一の無線端末から構成されていてもよい。また、パソコンやタブレット、スマートフォン等と連携させるようにしてもよい。これにより、各種設定や各種表示が容易になる。

　前記第１、第２の実施例において、無線端末４（４_１または４_２）にＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグを取り付けるようにしてもよい。この場合、作業者Ｐが立ち入り制限区域内に侵入した際にアラームが鳴る等の設定が可能になる。

　前記第１、第２の実施例において、無線端末４（４_１または４_２）に生体認証機能（たとえば心電図計測や静脈パターン読取り等の機能）を付加するようにしてもよい。この場合、当該無線端末４（４_１または４_２）を本人以外は操作不可といった設定が可能になる。

　前記第１、第２の実施例では、無線端末４の好ましい例として、バンド４５に対して直交する方向に押し込まれるボタン４０を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。ボタン４０については種々の変形例が考えられる。

　上述した各実施例および各変形例においては、遠隔操作部として無線端末４を、検知部として受信部３２をそれぞれ例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されない。遠隔操作部および検知部は、以下のような組合せでもよい。すなわち、光信号と光電センサとの組合せ、音声信号とマイクとの組合せ、映像信号とカメラとの組合せ、ワイヤ等の線状／棒状の長尺部材を操作するレバー等の操作器具と長尺部材の先端の動きに追随する可動部材との組合せ、圧搾エアを噴出するノズルとノズルからの圧搾エアを受ける受圧部材、ＢＢ弾等の弾丸を発射するガンとガンから発射された弾丸を受ける的部材等。

〔その他の変形例〕
　上述した各実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。

〔他の適用例〕
　上述した各実施例および各変形例では、本発明による操作スイッチユニットが適用される装置として協調ロボットを例にとって説明したが、本発明は、協調ロボット以外の産業用ロボットにも適用可能であり、また単一のロボットに限らず、複数のロボットでもよい。さらに、ロボットとしては、垂直多関節ロボットに限定されるものではなく、スカラロボットやパラレルリンクロボット等のその他のロボットでもよく、無人搬送車（ＡＧＶ：automated guided vehicle）でもよい。また、本発明の適用は、ＦＡ（ファクトリーオートメーション）の分野（製造業）に限らず、たとえばパワーショベル等の特殊車両を含む産業車両や工事車両の分野（建設・土木業）でもよく、飲食業や食品業、医療、流通の分野でもよい。

　本発明は、操作スイッチとしての操作性を向上でき、安全性を向上できる操作スイッチユニットに有用である。

　１：　操作システム

　２：　非常停止スイッチユニット（操作スイッチユニット）
　２０Ａ：　直接操作部
　２０Ｂ：　代替操作部
　２１：　非常停止ボタン（非常停止スイッチ／操作スイッチ）
　２１ａ：　押圧面（直接操作面）
　２２：　軸部（操作軸）
　２３：　可動接点（第１の接点）
　２４：　固定接点（第４の接点）
　２５：　コイルばね（開離付勢手段）

　３：　電磁ソレノイド（作動部）
　３２：　受信部（検知部）

　４、４_１、４_２：　無線端末（遠隔操作端末）
　４０、４０_１、４０_２：　ボタン（操作部）
　４１_１、４１_２：　送信部

　Ｒ：　ロボット（装置）

　Ｐ：　作業者（操作者）

Claims

　操作スイッチユニットであって、
　手動操作可能な操作スイッチを有し、前記操作スイッチを直接操作するための直接操作部と、
　前記直接操作部にリンクするように設けられ、前記操作スイッチを前記直接操作部の代わりに代替操作する代替操作部と、
を備えた操作スイッチユニット。
　請求項１において、
　前記操作スイッチが非常停止スイッチであって、前記代替操作部が前記直接操作部にリンクした状態で前記非常停止スイッチに要求される要件を損なわない、
ことを特徴とする操作スイッチユニット。
　請求項１において、
　前記代替操作部が、前記操作スイッチの遠隔操作を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記遠隔操作に基づいて前記操作スイッチを作動させる作動部とを有している、
ことを特徴とする操作スイッチユニット。
　請求項３において、
　前記作動部が前記操作スイッチの手動操作面でない位置に設けられている、
ことを特徴とする操作スイッチユニット。
　請求項３において、
　前記作動部による作動後の前記操作スイッチの復帰は、操作者が前記操作スイッチを手動で操作することにより行われている、
ことを特徴とする操作スイッチユニット。
　請求項１において、
　前記操作スイッチが、接触状態に置かれた第１、第２の接点を開離するためのスイッチであって、
　前記第１、第２の接点を開離方向に付勢する開離付勢手段をさらに備えた、
ことを特徴とする操作スイッチユニット。
　請求項６において、
　前記開離付勢手段は、前記第１、第２の接点が接触状態に戻るような異常が発生した場合でも、前記第１、第２の接点を開離方向に付勢することにより前記第１、第２の接点の開離状態を維持している、
ことを特徴とする操作スイッチユニット。
　請求項６において、
　前記開離付勢手段による付勢力が前記作動部の作動方向に作用している、
ことを特徴とする操作スイッチユニット。
　請求項６において、
　前記開離付勢手段による付勢力が前記操作スイッチの操作方向に作用している、
ことを特徴とする操作スイッチユニット。
　請求項６において、
　前記操作スイッチの操作後における前記開離付勢手段の付勢力が、前記操作スイッチの操作前における前記開離付勢手段の付勢力よりも小さくなるように設定されている、
ことを特徴とする操作スイッチユニット。
　請求項６において、
　前記操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさらに備え、
　前記開離付勢手段が、前記操作軸の側に係止されかつ前記操作軸とともに移動する一端と、当該操作スイッチユニットの筐体の側に係止された他端とを有するばねから構成されている、
ことを特徴とする操作スイッチユニット。
　請求項１において、
　前記操作スイッチが非常停止ボタンである、
ことを特徴とする操作スイッチユニット。
　手動操作可能な操作スイッチを遠隔操作するための遠隔操作端末であって、
　操作者が操作するための操作部と、
　操作者が前記操作部を操作することにより前記操作スイッチを遠隔操作するための遠隔操作手段と、
を備えた遠隔操作端末。
　請求項１３において、
　前記操作スイッチが非常停止スイッチであって、前記操作部がボタンである、
ことを特徴とする遠隔操作端末。
　請求項１３において、
　前記操作部が操作状態でロックされるロック機構を有している、
ことを特徴とする遠隔操作端末。
　請求項１３において、
　前記遠隔操作手段が、前記操作スイッチを無線で操作するための操作信号を送信する送信部である、
ことを特徴とする遠隔操作端末。
　操作システムであって、
　手動操作可能な操作スイッチと、
　前記操作スイッチを遠隔操作するための遠隔操作手段と、
　前記遠隔操作手段による前記遠隔操作を検知する検知部と、
　前記検知部で検知された前記遠隔操作に基づいて前記操作スイッチを作動させる作動部と、
を備えた操作システム。
　請求項１７において、
　前記操作スイッチの接点を開離方向に付勢する開離付勢手段をさらに備えた、
ことを特徴とする操作システム。
　請求項１７において、
　前記遠隔操作手段が、前記操作スイッチを無線で操作するための操作信号を送信する送信部であり、前記検知部が前記送信部からの前記操作信号を受信する受信部である、
ことを特徴とする操作システム。
　請求項１７において、
　前記作動部による作動後の前記操作スイッチの復帰は、操作者が前記操作スイッチを手動で操作することにより行われている、
ことを特徴とする操作システム。