JP6613851B2 - ロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、複数のロボットのそれぞれに対応して個別に設けられ、前記各ロボットを駆動制御するロボット制御装置、及び前記ロボット制御装置を備えるロボットシステムに関する。

この種のロボットシステムとしては、製造ラインにおいて複数のロボットの協調制御を行うロボットシステムが知られている（例えば、下記特許文献１参照）。このシステムでは、複数のロボットのうちいずれか１つがマスタロボットとされ、残りのロボットがスレーブロボットとされている。

特開２００６−１０７０５０号公報

近年、製品製造の効率化等を図るべく、製造ラインにおいてロボット及び作業者が協調して作業を行うことも考えられている。この場合、作業者がマスタロボット及びスレーブロボットに近い場所で作業することもあり得る。このため、作業者によって例えば非常停止スイッチが押された場合、マスタロボットであるかスレーブロボットであるかにかかわらず、全てのロボットの停止を保証する必要がある。

ここで、マスタロボットに対応する制御装置に非常停止スイッチ等の安全デバイスが接続されている場合、全てのロボットの停止を保証するために、安全デバイスからの安全信号の入力の停止を判定したマスタロボットに対応する制御装置から、スレーブロボットに対応する制御装置へとスレーブロボットの動作停止指令を出力する構成を採用することも考えられる。しかしながらこの場合、製造ラインには、マスタロボット専用の制御装置と、スレーブロボット専用の制御装置といった異なる制御装置が存在することとなる。異なる制御装置が存在することは、制御装置を製造する側にとっては、異なる制御装置のそれぞれを製造するための生産設備を用意する必要がある等、制御装置の生産管理の負担が増加する。

本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、マスタロボットにもスレーブロボットにも用いることができるロボット制御装置、及び前記ロボット制御装置を備えるロボットシステムを提供することを主たる目的とするものである。

第１の発明は、複数のロボットのそれぞれに対応して個別に設けられ、前記各ロボットを駆動制御するロボット制御装置において、前記ロボット制御装置の外部から信号が入力される入力インターフェース部と、前記入力インターフェース部に安全信号が入力されていないと判定した場合、対応する前記ロボットの動作を停止させる制御部と、前記ロボット制御装置の外部に信号を出力する出力インターフェース部と、自身の異常の有無を監視する機能を有する安全回路部と、を備え、前記安全回路部は、自身に異常が生じていないと判定して、かつ、前記入力インターフェース部に前記安全信号が入力されていると判定していることを条件として、前記出力インターフェース部に前記安全信号と同一の信号を出力することを特徴とする。

上記発明において、制御部は、入力インターフェース部に安全信号が入力されていないと判定した場合、対応するロボットの動作を停止させる。また上記発明において、安全回路部は、自身の異常の有無を監視する機能を有している。安全回路部は、自身に異常が生じていないと判定して、かつ、入力インターフェース部に安全信号が入力されていると判定していることを条件として、出力インターフェース部に安全信号と同一の信号を出力するように構成されている。この構成によれば、安全回路部に異常が生じている場合に、出力インターフェース部から安全信号と同一の信号が出力されない。このため、マスタロボットに対応するロボット制御装置（以下「マスタ制御装置」という。）の出力インターフェース部にスレーブロボットに対応するロボット制御装置（以下「スレーブ制御装置」という。）の入力インターフェース部が接続される場合において、マスタ制御装置の安全回路部に異常が生じているときにマスタ制御装置の安全回路部から安全信号と同一の信号が出力されない。これにより、スレーブ制御装置の制御部に安全信号と同一の信号が入力されず、スレーブロボットの動作を停止させることができる。このように上記発明によれば、マスタ制御装置の安全回路部から出力された安全信号と同等の信頼度の信号が、スレーブ制御装置の制御部に入力されることを保証できる。これにより、マスタ，スレーブロボットの動作の停止を保証することができる。

ここで上記発明では、ロボット制御装置が、安全回路部から出力インターフェース部へと安全信号と同一の信号を出力する構成と、入力インターフェース部を介して制御部に安全信号が入力される構成とを備えている。このため、マスタ制御装置の出力インターフェース部にスレーブ制御装置の入力インターフェース部を接続することにより、これら制御装置全てに安全信号又は安全信号と同等の信頼度の信号が入力できる。これにより、マスタ，スレーブロボットのそれぞれを制御するロボット制御装置を全て同じ構成のものとすることができる。したがって上記発明によれば、ロボットシステムが、マスタ，スレーブロボットの協調制御が行われるものであるか、１つのロボットの制御が行われるものにかかわらず、同じ構成のロボット制御装置を用いることができる。

第２の発明は、前記安全回路部は、自身に異常が生じていると判定した場合、又は前記入力インターフェース部に前記安全信号が入力されていないと判定した場合、対応する前記ロボットへ供給される電力を遮断することを特徴とする。

上記発明では、安全回路部に異常が生じていると判定された場合、又は入力インターフェース部に安全信号が入力されていないと判定された場合、自身の異常の有無を監視可能な信頼度の高い安全回路部により、対応するロボットへ供給される電力を遮断でき、ロボットの動作を停止させることができる。さらに上記発明では、マスタ制御装置の出力インターフェース部にスレーブ制御装置の入力インターフェース部が接続される場合において、スレーブ制御装置に対応するロボットの動作を、マスタ制御装置と同等の信頼度で停止させることができる。

第３の発明は、前記安全回路部は、前記入力インターフェース部に接続され、前記入力インターフェース部に入力された前記安全信号を伝達する複数の信号入力部と、前記各信号入力部に対応して個別に接続されて、かつ、前記信号入力部を介して伝達された前記安全信号が入力され、前記安全信号と同一の信号を出力する監視部と、前記各監視部に対応して個別に接続され、前記監視部から出力された前記安全信号と同一の信号を伝達する信号出力部と、を有し、前記出力インターフェース部は、前記信号出力部を介して伝達された前記安全信号と同一の信号を前記ロボット制御装置の外部に出力し、前記各監視部は、自身が接続された前記信号入力部及び前記信号出力部のそれぞれの異常の有無を監視する機能を有して、かつ、互いの監視結果を取得可能に構成されており、前記各監視部は、自身の監視結果と取得した監視結果とが一致すると判定して、かつ、前記信号入力部を介して前記安全信号が入力されていると判定していることを条件として、前記信号出力部を介して前記出力インターフェース部に前記安全信号と同一の信号を出力することを特徴とする。

上記発明において、安全回路部は、入力インターフェース部に入力された安全信号を伝達する複数の信号入力部と、各信号入力部に対応して個別に接続された監視部と、各監視部に対応して個別に接続された信号出力部とを有している。信号入力部及び信号出力部のそれぞれを複数設けているのは、多重系とすることにより安全回路部の信頼度を高めるためである。

各監視部は、自身が接続された信号入力部及び信号出力部のそれぞれの異常の有無を監視する機能を有し、互いの監視結果を取得可能に構成されている。各監視部は、自身の監視結果と取得した監視結果とが一致すると判定して、かつ、信号入力部を介して安全信号が入力されていると判定していることを条件として、信号出力部を介して出力インターフェース部に安全信号と同一の信号を出力するように構成されている。この構成によれば、各監視部は、自身の監視結果と取得した監視結果とが一致しないと判定した場合、信号出力部を介して出力インターフェース部に安全信号と同一の信号を出力しない。このため、信号入力部及び信号出力部のそれぞれに異常が生じていないと判定した上で安全信号と同一の信号を出力でき、出力インターフェース部から外部に出力される安全信号と同一の信号の信頼度を高めることができる。

第４の発明は、前記安全信号を生成するための常閉式の停止用スイッチを備えるロボットシステムに適用され、前記各信号入力部は、前記停止用スイッチの第１端に接続される入力側電源と、前記停止用スイッチの第２端及びグランドを接続する抵抗体と、を有し、前記各信号出力部は、励磁コイルと、閉状態とされることにより出力側電源から前記励磁コイルに給電し、開状態とされることにより前記出力側電源から前記励磁コイルへの給電を停止する励磁用スイッチと、前記励磁コイルに給電することにより閉状態とされ、前記励磁コイルへの給電を停止することにより開状態とされる常開式の絶縁用スイッチと、を有し、前記励磁コイル及び前記絶縁用スイッチが互いに電気的に絶縁されており、前記絶縁用スイッチには、前記出力インターフェース部が接続されており、前記各監視部は、自身の監視結果と取得した監視結果とが一致すると判定して、かつ、前記信号入力部を介して前記安全信号が入力されていると判定していることを条件として、前記励磁用スイッチを閉状態とすることにより、前記出力インターフェース部に前記安全信号と同一の信号を出力することを特徴とする。

上記発明において、各信号入力部は、停止用スイッチの第１端に接続される入力側電源と、停止用スイッチの第２端及びグランドを接続する抵抗体とを有している。このため、停止用スイッチが入力インターフェース部に接続される場合、入力側電源、停止用スイッチ、抵抗体及びグランドを含む閉回路が形成される。この構成においては、停止用スイッチの操作状態が切り替えられることにより、停止用スイッチの第２端及び抵抗体を接続する電気経路と、グランドとの電位差が変化するため、各監視部は、上記電位差に基づいて、安全信号が入力されているか否かを判定できる。

ここで、例えば、マスタ制御装置に停止用スイッチが接続されて、かつ、マスタ制御装置の出力インターフェース部にスレーブ制御装置の入力インターフェース部が接続される場合において、マスタ制御装置のグランド電位と、スレーブ制御装置のグランド電位とが異なることがある。このとき、マスタ制御装置からスレーブ制御装置へと安全信号と同一の信号が伝達される経路において、安全信号と同一の信号が消失してしまったり歪んでしまったりする等、安全信号と同一の信号の信頼度が低下するおそれがある。その結果、各監視部において安全信号が入力されているか否かの判定精度が低下するおそれがある。

そこで上記発明では、各信号出力部が絶縁用スイッチを有しており、絶縁用スイッチに出力インターフェース部が接続されている。この構成によれば、停止用スイッチが接続されたロボット制御装置の出力インターフェース部に他のロボット制御装置の入力インターフェース部が接続される場合、他のロボット制御装置の入力インターフェース部側において、停止用スイッチが接続されたロボット制御装置の絶縁用スイッチの構成を借りて、停止用スイッチと同等の信頼度の高い安全信号の出力源を模擬することができる。この構成において、各信号出力部の有する励磁用スイッチが閉状態とされることにより、出力側電源から励磁コイルに給電され、絶縁用スイッチが閉状態とされる。これにより、出力インターフェース部に安全信号と同一の信号を出力する。

そして上記発明では、励磁コイルと絶縁用スイッチとが互いに電気的に絶縁されている。このため、励磁用スイッチを閉状態とすることにより出力インターフェース部に安全信号と同一の信号を出力する場合において、停止用スイッチが接続されたロボット制御装置と他のロボット制御装置とでグランド電位が異なったとしても、安全信号と同一の信号の信頼度の低下を招くことなく、この信号を停止用スイッチが接続されたロボット制御装置から他のロボット制御装置に伝達できる。

第５の発明は、前記絶縁用スイッチが第１絶縁用スイッチとされており、前記第１絶縁用スイッチと機械的に連動して開閉されるスイッチであって、かつ、前記第１絶縁用スイッチが開状態とされる場合に開状態とされ、前記第１絶縁用スイッチが閉状態とされる場合に閉状態とされる第２絶縁用スイッチを備え、前記第１絶縁用スイッチ及び前記第２絶縁用スイッチが互いに電気的に絶縁されており、前記各監視部は、前記第２絶縁用スイッチの異常の有無を監視する機能を有し、前記第２絶縁用スイッチに異常が生じていると判定した場合、前記出力インターフェース部への前記安全信号と同一の信号の出力を禁止することを特徴とする。

上記発明では、第１絶縁用スイッチと第２絶縁用スイッチとが機械的に連動して同じ操作状態とされる。このため、第２絶縁用スイッチの異常の有無を監視することにより、第１絶縁用スイッチの異常の有無を監視することができる。各監視部は、第２絶縁用スイッチに異常が生じていると判定した場合、出力インターフェース部に対する安全信号の出力を禁止する。これにより、出力インターフェース部から外部に出力される安全信号と同一の信号の信頼度を高めることができる。

しかも上記発明では、第１絶縁用スイッチと電気的に絶縁された第２絶縁用スイッチを用いて異常の有無を監視する。このため、第１絶縁用スイッチと出力インターフェース部とを接続する信号経路であって、安全信号と同一の信号を伝達する信号経路に影響を及ぼすことなく、第１絶縁用スイッチの異常の有無を監視することができる。

第６の発明は、前記各ロボットに対応して個別に設けられた第１〜５のいずれか１つの発明に記載のロボット制御装置を備えるロボットシステムにおいて、前記各ロボット制御装置には、第１ロボット制御装置及び第２ロボット制御装置が含まれており、前記第１ロボット制御装置の前記入力インターフェース部には、前記安全信号の出力源から前記安全信号が入力され、前記第２ロボット制御装置の前記入力インターフェース部には、前記第１ロボット制御装置の前記出力インターフェース部が接続されていることを特徴とする。

上記発明によれば、第１ロボット制御装置の安全回路部から出力された安全信号と同等の信頼度の信号が、第２ロボット制御装置の制御部に入力されることを保証できる。

第７の発明は、前記各ロボットに対応して個別に設けられた第１〜５のいずれか１つの発明に記載のロボット制御装置と、前記各ロボット制御装置における処理を統括する上位制御装置と、を備えるロボットシステムにおいて、前記各ロボット制御装置のうち１つのロボット制御装置が基準制御装置とされており、前記基準制御装置の前記入力インターフェース部には、前記安全信号の出力源から前記安全信号が入力され、前記各ロボット制御装置のうち前記基準制御装置以外のロボット制御装置の前記入力インターフェース部には、前記上位制御装置を介して前記基準制御装置の前記出力インターフェース部が接続されていることを特徴とする。

上記発明では、基準制御装置の安全回路部から出力された安全信号と同等の信頼度の信号が、上位制御装置を介して、各ロボット制御装置のうち基準制御装置以外のロボット制御装置の制御部に入力されることを保証できる。

第１実施形態に係るロボットシステムの全体構成図。 安全回路部の信号入力部を示す回路図。 安全回路部の信号出力部を示す回路図。 関連技術に係るロボットシステムの全体構成図。 第２実施形態に係るロボットシステムの全体構成図。

＜第１実施形態＞
以下、本発明に係るロボット制御装置を具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係るロボットは、例えば産業用ロボットとして機械組立工場などの組立システムにて用いられる。

ロボットシステムは、第１ロボット１０、第２ロボット２０及び第３ロボット３０を備えている。各ロボット１０，２０，３０は、例えば隣り合うように設置面（例えば床面）に設置されている。本実施形態では、各ロボット１０，２０，３０として、複数の回転部と、各回転部を順次連結してかつ隣り合う回転部を互いに回転可能にする関節とを備えるロボットを用いており、具体的には６軸の垂直多関節型ロボットを用いている。各ロボット１０，２０，３０の各回転部は、それぞれに対応して設けられる図示しないモータ（例えば、３相サーボモータ）により駆動される。

第１ロボット１０には、第１コントローラ１１が接続されている。第１コントローラ１１は、指令生成部１２、第１入力インターフェース部１３及び第２入力インターフェース部１４を備えている。本実施形態において、第１入力インターフェース部１３には、安全信号を出力可能な非常停止スイッチ４１が通信線によって直接接続されている。非常停止スイッチ４１から安全信号が出力されている場合、各ロボット１０，２０，３０の動作が許可され、作業者により非常停止スイッチ４１が押されて安全信号の出力が停止されている場合、各ロボット１０，２０，３０の動作が禁止される。

なお、第１入力インターフェース部１３に接続される安全デバイスとしては、非常停止スイッチ４１に限らず、例えば、作業者の手動操作によりオフとオンとオフとの３位置に切り替えられるイネーブルスイッチであってもよい。

また本実施形態において、非常停止スイッチ４１が接続されている第１コントローラ１１の制御対象となる第１ロボット１０をマスタロボットと称し、それ以外の第２，第３ロボット２０，３０をスレーブロボットと称すこともできる。

指令生成部１２は、第１入力インターフェース部１３を介して安全信号が入力されて、かつ、第２入力インターフェース部１４を介して外部の上位コントローラ４０からの動作許可信号Ｓｉｇが入力されていると判定した場合、第１ロボット１０を動作させるための動作指令値を生成する。動作指令値は、例えば、第１ロボット１０の制御点（例えば、ＴＣＰ）を動作開始点から動作終了点まで移動させる際の各回転部のモータの速度パターン（例えば、台形パターン）として算出される。なお本実施形態において、動作開始点から動作終了点まで移動させる際の各回転部のモータの速度パターンは、指令生成部１２のメモリに記憶されているものとする。

第１コントローラ１１は、制御部１５を備えている。制御部１５は、指令生成部１２により生成された動作指令値に基づいて、第１ロボット１０の各モータに接続された駆動部（例えば、３相インバータ）に対して出力する制御信号を生成する。制御部１５は、生成した制御信号を、第１出力インターフェース部１６を介して第１ロボット１０に出力する。これにより、第１ロボット１０が動作する。

指令生成部１２は、安全信号及び動作許可信号Ｓｉｇのいずれかが入力されていないと判定した場合、第１ロボット１０の動作を停止させる動作指令値を生成する。この場合、制御部１５は、動作指令値に基づいて、ロボット１０の動作を停止させるための制御信号を生成し、駆動部に出力する。これにより、第１ロボット１０の動作が停止される。

第２ロボット２０には、第２コントローラ２１が接続されている。第２コントローラ２１は、指令生成部２２、第１入力インターフェース部２３、第２入力インターフェース部２４、制御部２５、第１出力インターフェース部２６を備えている。本実施形態では、第２コントローラ２１が第１コントローラ１１と同じ構成であるため、第２コントローラ２１の詳細な説明を省略する。

第３ロボット３０には、第３コントローラ３１が接続されている。第３コントローラ３１は、指令生成部３２、第１入力インターフェース部３３、第２入力インターフェース部３４、制御部３５、第１出力インターフェース部３６を備えている。本実施形態では、第３コントローラ３１が第１コントローラ１１と同じ構成であるため、第３コントローラ３１の詳細な説明を省略する。

第１，第２，第３コントローラ１１，２１，３１は、安全回路部１７，２７，３７と、第２出力インターフェース部１８，２８，３８とを備えている。各コントローラ１１，２１，３１は、第２出力インターフェース部と第１入力インターフェース部とが通信線によって接続されることにより、直列接続されている。

第１コントローラ１１の安全回路部１７には、第１入力インターフェース部１３から安全信号が入力される。安全回路部１７は、入力された安全信号と同一の信号を第２出力インターフェース部１８に出力可能に構成されている。第２出力インターフェース部１８には、第２コントローラ２１の第１入力インターフェース部２３が通信線を介して直接接続されている。第２コントローラ２１の第１入力インターフェース部２３には、第２出力インターフェース部１８から出力された安全信号と同一の信号が入力される。第２コントローラ２１は、入力された上記同一の信号を安全信号として認識する。第２コントローラ２１の安全回路部２７には、第１入力インターフェース部２３から安全信号が入力される。安全回路部２７は、入力された安全信号と同一の信号を第２出力インターフェース部２８に出力可能に構成されている。

第２出力インターフェース部２８には、第３コントローラ３１の第１入力インターフェース部３３が通信線を介して直接接続されている。第３コントローラ３１の安全回路部３７には、第１入力インターフェース部３３から安全信号が入力される。安全回路部３７は、入力された安全信号と同一の信号を第２出力インターフェース部３８に出力可能に構成されている。なお本実施形態において、第２出力インターフェース部３８には、他のコントローラの第１入力インターフェース部が接続されていない。

ちなみに、第１コントローラ１１は、指令生成部１２、制御部１５及び安全回路部１７が筐体に収容されて構成されている。第２コントローラ２１及び第３コントローラ３１についても同様である。

各安全回路部１７，２７，３７は、非常停止スイッチ４１から出力される安全信号の信頼度を維持しながら他のコントローラに分配するために設けられている。本実施形態において、各安全回路部１７，２７，３７は、各制御部１５，２５，３５からの制御信号等の指令信号が入力されないように構成されている。以下、安全回路部について説明する。なお、本実施形態に係る各安全回路部１７，２７，３７の構成は互いに同じであるため、本実施形態では、第１コントローラ１１を構成する安全回路部１７を例にして説明する。

まず、図２を用いて、安全回路部１７の入力側の構成である信号入力部について説明する。

安全回路部１７の第１入力インターフェース部１３には、通信線によって非常停止スイッチ４１が接続されている。非常停止スイッチ４１は、停止ボタン４１ａと、２重化された非常用スイッチ４１ｂ（リレー）とを備えている。非常停止スイッチ４１は、常閉式のスイッチであり、作業者により停止ボタン４１ａが押されることにより、非常用スイッチ４１ｂが開状態に切り替えられる。

非常用スイッチ４１ｂの第１端には、通信線及び第１入力インターフェース部１３を介してポリスイッチ５０の第１端が接続されている。ポリスイッチ５０の第２端には、第１入力側スイッチ５１を介して第１入力側電源５２（定電圧電源）が接続されている。本実施形態では、第１入力側スイッチ５１としてＰチャネルＭＯＳＦＥＴを用いている。第１入力側スイッチ５１のドレインには、ポリスイッチ５０の第２端が接続され、ソースには、第１入力側電源５２が接続されている。

第１入力側スイッチ５１のソースには、抵抗体５３ａ，５３ｂ及び第２入力側スイッチ５４の直列接続体を介してグランドに接続されている。本実施形態では、第２入力側スイッチ５４としてバイポーラトランジスタを用いている。第２入力側スイッチ５４のコレクタには、抵抗体５３ｂが接続され、エミッタには、グランドが接続されている。抵抗体５３ａ，５３ｂの接続点には、第１入力側スイッチ５１のゲートが接続されている。

第２入力側スイッチ５４のエミッタとベースとは、抵抗体５３ｃにより接続されている。第２入力側スイッチ５４のベースには、信号入力部の異常の有無を監視する第１監視部７０ａの端子が接続されている。なお本実施形態において、第１監視部７０ａは、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）により構成されている。

非常用スイッチ４１ｂの第２端には、通信線、第１入力インターフェース部１３及び抵抗体５５ａ，５５ｂを介してグランドが接続されている。抵抗体５５ａ，５５ｂの接続点には、抵抗体５５ｃを介して、バイポーラトランジスタである第３入力側スイッチ５６のベースが接続されている。なお、抵抗体５５ａ，５５ｂの接続点とグランドとは、コンデンサ５７によって接続されている。

第３入力側スイッチ５６のエミッタにはグランドが接続され、コレクタには、抵抗体５８を介して第２入力側電源５９（定電圧電源）が接続されている。第３入力側スイッチ５６のコレクタと抵抗体５８との接続点には、第１監視部７０ａの端子が接続されている。

非常停止スイッチ４１は、上述したように２重化された非常用スイッチ４１ｂを備えている。このため本実施形態では、非常停止スイッチ４１から出力される安全信号を伝達する信号入力部も２重化されており、安全回路部１７は、第２監視部７０ｂを備えている。第２監視部７０ｂは、２重化された信号入力部のうち第１監視部７０ａの監視対象とは別の信号入力部の異常の有無を監視する。なお本実施形態において、第２監視部７０ｂはＦＰＧＡにより構成されている。また本実施形態では、便宜上、第２監視部７０ｂの監視対象となる信号入力部の各構成に、第１監視部７０ａの監視対象となる信号入力部の各構成の符号と同一の符号を付している。

第１監視部７０ａは、基本的には、第２入力側スイッチ５４を閉状態（オフ状態）に操作することにより、第１入力側スイッチ５１を閉状態（オン状態）に操作する。この構成において、停止ボタン４１ａが押されていない場合、非常用スイッチ４１ｂが閉状態とされ、第１入力側電源５２、第１入力側スイッチ５１、ポリスイッチ５０、非常用スイッチ４１ｂ、抵抗体５５ａ，５５ｂ及びグランドを含む閉回路が形成される。その結果、第１入力側電源５２から出力される直流電圧が、エミッタ接地増幅回路を構成する第３入力側スイッチ５６のベースに印加される。これにより、第３入力側スイッチ５６のコレクタと抵抗体５８との接続点（エミッタ接地増幅回路の出力点）から論理Ｈの信号が出力される。第１監視部７０ａは、論理Ｈの信号が入力されることをもって安全信号が入力されていると判定する。

一方、停止ボタン４１ａが押されている場合、非常用スイッチ４１ｂが開状態とされ、上記閉回路が形成されない。その結果、第１入力側電源５２から出力される直流電圧が第３入力側スイッチ５６のベースに印加されない。これにより、第３入力側スイッチ５６のコレクタと抵抗体５８との接続点から論理Ｌの信号が出力される。第１監視部７０ａは、論理Ｌの信号が入力されることをもって安全信号が入力されていないと判定する。

なお、第２監視部７０ｂも、第１監視部７０ａと同様に、第３入力側スイッチ５６のコレクタと抵抗体５８との接続点から出力される信号の論理がＨであることをもって安全信号が入力されていると判定し、論理がＬであることをもって安全信号が入力されていないと判定する。

第１監視部７０ａ及び第２監視部７０ｂのそれぞれは、自身が接続された信号入力部の異常の有無を監視する機能を有している。本実施形態において、この監視態様は、第１監視部７０ａと第２監視部７０ｂとで同じであるため、第１監視部７０ａを例にして説明する。

第１監視部７０ａは、第２入力側スイッチ５４のベースに対して周期的にオフ信号が挿入されたパルス信号を出力する。停止ボタン４１ａが押されていなくてかつ信号入力部に異常がない場合、出力されたパルス信号は、第３入力側スイッチ５６のコレクタ及び抵抗体５８の接続点から出力されるパルス信号として第１監視部７０ａに戻ってくる。第１監視部７０ａは、パルス信号が戻ってきたことをもって、第１入力側スイッチ５１の閉固着異常を含む信号入力部の異常が生じていないと判定する。

ここで、第１監視部７０ａ及び第２監視部７０ｂは、互いの監視結果を取得可能に構成されている。第１監視部７０ａ及び第２監視部７０ｂのそれぞれは、信号入力部について、自身の監視結果と取得した監視結果とが一致していると判定して、かつ、安全信号が入力されていると判定していることを条件として、自身から後述する信号出力部への安全信号を出力する。一方、第１監視部７０ａ及び第２監視部７０ｂのそれぞれは、信号入力部について、自身の監視結果と取得した監視結果とが一致しないと判定した場合、自身から信号出力部への安全信号の出力を禁止する。

続いて、図３を用いて、安全回路部１７の出力側の構成である信号出力部について説明する。

第１監視部７０ａの端子には、抵抗体８１ａ，８１ｂを介してグランドが接続されている。抵抗体８１ａ，８１ｂの接続点には、バイポーラトランジスタである第１出力側スイッチ８０のベースが接続されている。第１出力側スイッチ８０のエミッタには、グランドが接続され、コレクタには、抵抗体８１ｃ，８１ｄを介して第１出力側電源８２（定電圧電源）が接続されている。第１出力側電源８２には、第２出力側スイッチ８３（励磁用スイッチに相当）が接続されている。本実施形態では、第２出力側スイッチ８３としてＰチャネルＭＯＳＦＥＴを用いている。第２出力側スイッチ８３のソースには、第１出力側電源８２が接続されている。

第２出力側スイッチ８３のドレインには、安全リレー８４を構成する励磁コイル８５を介してグランドが接続されている。安全リレー８４は、励磁コイル８５に加えて、常開式の第１，第２メインスイッチ８６ａ，８７ａ（第１，第２絶縁用スイッチに相当）と、常閉式の第１，第２サブスイッチ８６ｂ，８７ｂとを備えている。励磁コイル８５，各スイッチ８６ａ，８７ａ，８６ｂ，８７ｂは、互いに電気的に絶縁されている。安全リレー８４は、各スイッチ８６ａ，８７ａ，８６ｂ，８７ｂが機械的に連動して開閉されるミラーコンタクト構造を有するものである。詳しくは、第１，第２メインスイッチ８６ａ、８７ａが開状態とされる場合、第１，第２サブスイッチ８６ｂ，８７ｂが閉状態とされ、第１，第２メインスイッチ８６ａ、８７ａが閉状態とされる場合、第１，第２サブスイッチ８６ｂ，８７ｂが開状態とされる。

第１メインスイッチ８６ａの第１端には、第２出力インターフェース部１８及び第２コントローラ２１の第１入力インターフェース部２３を介して、第２コントローラ２１の安全回路部２７を構成するポリスイッチ５０の第１端が接続されている。第１メインスイッチ８６ａの第２端には、第２出力インターフェース部１８及び第２コントローラ２１の第１入力インターフェース部２３を介して、第２コントローラ２１の安全回路部２７を構成する抵抗体５５ａの一端が接続されている。

ちなみに、第２コントローラ２１の第２出力インターフェース部２８と第３コントローラ３１の安全回路部３７との接続態様は、上述した第１コントローラ１１の第２出力インターフェース部１８と第２コントローラ２１の安全回路部２７との接続態様と同様である。

第１監視部７０ａは、安全信号が入力されていると判定している場合、基本的には、第１出力側スイッチ８０を閉状態に操作することにより、第２出力側スイッチ８３を閉状態に操作する。これにより、第１出力側電源８２から励磁コイル８５へと給電され、常開式の第１メインスイッチ８６ａが閉状態とされる。その結果、第２出力インターフェース部１８から第２コントローラ２１の第１入力インターフェース部２３へと安全信号と同一の信号が出力される。

第１監視部７０ａは、安全信号が入力されていないと判定した場合、第１出力側スイッチ８０を開状態に操作することにより、第２出力側スイッチ８３を開状態に操作する。これにより、第１出力側電源８２から励磁コイル８５への給電が停止され、第１メインスイッチ８６ａが開状態とされる。その結果、第２コントローラ２１の第１入力インターフェース部１３への安全信号と同一の信号の出力が停止される。

本実施形態では、信号入力部が２重化されているため、信号出力部も２重化されている。なお本実施形態では、便宜上、第１監視部７０ａの監視対象となる信号出力部の各構成の符号と、第２監視部７０ｂの監視対象となる信号出力部の各構成の符号とを同一の符号にしている。

第１監視部７０ａ及び第２監視部７０ｂのそれぞれは、自身が接続された信号出力部の異常の有無を監視する機能を有している。本実施形態において、この監視態様は、第１監視部７０ａと第２監視部７０ｂとで同じであるため、第１監視部７０ａを例にして説明する。

第２出力側スイッチ８３のドレインには、抵抗体８８ａ，８８ｂを介してグランドが接続されている。抵抗体８８ａ，８８ｂの接続点には、抵抗体８８ｃを介して、バイポーラトランジスタである第３出力側スイッチ８９のベースが接続されている。なお、抵抗体８８ａ，８８ｂの接続点とグランドとは、コンデンサ９０によって接続されている。

第３出力側スイッチ８９のエミッタにはグランドが接続され、コレクタには抵抗体９１を介して第２出力側電源９２（定電圧電源）が接続されている。第３出力側スイッチ８９のコレクタと抵抗体９１との接続点には、第１監視部７０ａの端子が接続されている。

この構成において、第１監視部７０ａは、第１出力側スイッチ８０のベースに対して周期的にオフ信号が挿入されたパルス信号を出力する。信号出力部に異常がない場合、出力されたパルス信号は、第３出力側スイッチ８９のコレクタ及び抵抗体９１の接続点から出力されるパルス信号として第１監視部７０ａに戻ってくる。第１監視部７０ａは、パルス信号が戻ってきたことをもって、第２出力側スイッチ８３の閉固着異常を含む信号出力部の異常が生じていないと判定する。ちなみに、第１監視部７０ａから出力されるパルス信号に挿入されるオフ信号は、励磁コイル８５が開状態とならない時間幅に設定されている。

第１監視部７０ａ及び第２監視部７０ｂのそれぞれは、さらに、第１メインスイッチ８６ａの異常の有無を監視する機能を有している。本実施形態において、この監視態様は、第１監視部７０ａと第２監視部７０ｂとで同じであるため、第１監視部７０ａを例にして説明する。

本実施形態において、第１メインスイッチ８６ａの異常の有無を監視する構成は、信号入力部と同様の構成である。図３には、この構成として、ポリスイッチ１００、第１監視用スイッチ１０１、第１監視用電源１０２、抵抗体１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ、第２監視用スイッチ１０４、抵抗体１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ、第３監視用スイッチ１０６、コンデンサ１０７、抵抗体１０８及び第２監視用電源１０９を示した。

第１監視部７０ａは、第２監視用スイッチ１０４のベースに対して周期的にオフ信号が挿入されたパルス信号を出力する。第１監視部７０ａは、励磁コイル８５に給電しているにもかかわらず、第３監視用スイッチ１０６のコレクタ及び抵抗体１０８の接続点から出力されるパルス信号が戻ってこないと判定した場合、第１メインスイッチ８６ａに開固着異常が生じていると判定する。

なお第１監視部７０ａは、励磁コイル８５への給電が停止されている場合において、第３監視用スイッチ１０６のコレクタ及び抵抗体１０８の接続点から出力されるパルス信号が戻ってきたと判定した場合、第１メインスイッチ８６ａに閉固着異常が生じていると判定する。

各監視部７０ａ，７０ｂは、第２出力側スイッチ８３及び第１メインスイッチ８６ａを含む信号出力部について、自身の監視結果と、取得した監視結果とが一致しないと判定した場合、第１出力側スイッチ８０を開状態に切り替える。

なお、各監視部７０ａ，７０ｂは、第２出力側スイッチ８３及び第１メインスイッチ８６ａを含む信号出力部について、自身の監視結果と、取得した監視結果とが一致しないと判定した場合、各ロボット１０，２０への電力の供給を遮断して各ロボット１０，２０の動作を停止させるようにしてもよい。

以上説明した本実施形態によれば、各ロボット１０，２０，３０の動作の停止を保証することができる。これに対し、図４に示すロボットシステムでは、各ロボットの動作の停止を保証することができないおそれがある。以下、このロボットシステムについて説明する。

図示されるように、ロボットシステムは、マスタロボット２００及びスレーブロボット３００を備えている。マスタロボット２００には、マスタコントローラ４００が接続され、スレーブロボット３００には、スレーブコントローラ５００が接続されている。マスタコントローラ４００は、マスタ指令生成部４１０及び制御部４２０を有している。マスタ指令生成部４１０には、入力インターフェース部４３０を介して、安全デバイスからの安全信号が入力される。図４では、安全デバイスとして非常停止スイッチ６００を想定している。マスタ指令生成部４１０は、安全信号が入力されていることを条件として、マスタロボット２００の動作指令値を生成する。制御部４２０は、生成された動作指令値に基づいて、マスタロボット２００を動作させる制御信号を生成し、生成した制御信号を、第１出力インターフェース部４４０を介してマスタロボット２００に出力する。

マスタコントローラ４００は、さらにスレーブ指令生成部４５０を有している。スレーブ指令生成部４５０は、マスタ指令生成部４１０により生成された動作指令値を、制御部４２０を介して取得し、取得した動作指令値に基づいて、スレーブロボット３００の動作指令値を生成する。スレーブ指令生成部４５０は、生成した動作指令値を第２出力インターフェース部４６０に出力する。

スレーブコントローラ５００は、制御部５１０を有している。制御部５１０には、第２出力インターフェース部４６０から出力された動作指令値が入力インターフェース５２０を介して入力される。制御部５１０は、入力された動作指令値に基づいて、スレーブロボット３００を動作させる制御信号を生成し、生成した制御信号を、出力インターフェース５３０を介してスレーブロボット３００に出力する。

図４に示したロボットシステムでは、安全信号がマスタコントローラ４００には入力されるものの、スレーブコントローラ５００には入力されない構成となっている。この構成では、非常停止スイッチ６００が押された場合にスレーブロボット３００の動作の停止を保証できなくなるおそれがある。詳しくは、非常停止スイッチ６００が押されてマスタコントローラ４００への安全信号の入力が停止されると、マスタ指令生成部４１０から制御部４２０へとマスタロボット１０の動作を停止させる指令が出力され、マスタロボット２００の動作が停止させられる。ここで、スレーブ指令生成部４５０に異常が生じている場合、スレーブ指令生成部４５０から制御部５１０へとスレーブロボット３００の動作を停止させる指令を出力することができず、スレーブロボット３００の動作の停止を保証できなくなるおそれがある。

以上説明した本実施形態は、以下の効果を有する。

安全回路部１７，２７，３７は、自身に異常が生じていないと判定して、かつ、第１入力インターフェース部１３，２３，３３に安全信号が入力されていることを条件として、第２出力インターフェース部１８，２８，３８に安全信号と同一の信号を出力するように構成されている。この構成によれば、安全回路部１７，２７，３７は、自身に異常が生じていると判定した場合に第２出力インターフェース部１８，２８，３８に安全信号と同一の信号を出力しない。このため、第１コントローラ１１の安全回路部１７から出力された安全信号と同等の信頼度の信号が、第２，第３コントローラ２１，３１の指令生成部２２，３２に入力されることを保証できる。これにより、各ロボット１０，２０，３０の動作の停止を保証することができる。

ここで本実施形態では、各コントローラ１１，２１，３１が、安全回路部１７，２７，３７から第２出力インターフェース部１８，２８，３８へと安全信号と同一の信号を出力する構成と、第１入力インターフェース部１３，２３，３３を介して制御部１５，２５，３５に安全信号が入力される構成とを備えている。このため、各コントローラ１１，２１，３１全てに安全信号又は安全信号と同等の信頼度の信号が入力できる。これにより、マスタ，スレーブロボット１０，２０，３０のそれぞれを制御するコントローラ１１，２１，３１を全て同じ構成のものとすることができる。したがって本実施形態によれば、ロボットシステムが、マスタ，スレーブロボットの協調制御が行われるものであるか、１つのロボットの制御が行われるものにかかわらず、同じ構成のコントローラを用いることができる。よって、コントローラの生産管理の負担を低減することができる。

安全回路部１７，２７，３７において、第１，第２監視部７０ａ，７０ｂのそれぞれは、自身の監視結果と取得した監視結果とが一致すると判定して、かつ、安全信号が入力されていると判定されていることを条件として、第１出力側スイッチ８０を閉状態にすることにより第２出力インターフェース部１８，２８，３８に安全信号と同一の信号を出力するように構成されている。この構成によれば、第１，第２監視部７０ａ，７０ｂのそれぞれは、自身の監視結果と取得した監視結果とが一致しないと判定した場合、第２出力インターフェース部１８，２８，３８に安全信号と同一の信号を出力しない。このため、信号入力部及び信号出力部のそれぞれに異常が生じていないと判定した上で安全信号と同一の信号が出力され、第２出力インターフェース部１８，２８，３８から外部に出力される安全信号と同一の信号の信頼性を高めることができる。

信号出力部において、励磁コイル８５と第１メインスイッチ８６ａとを互いに電気的に絶縁した。このため、第２出力側スイッチ８３を閉状態とすることにより、例えば、第１コントローラ１１の第２出力インターフェース部１８に安全信号と同一の信号を出力する場合において、第１コントローラ１１と第２コントローラ２１とでグランド電位が異なったとしても、安全信号と同一の信号の信頼度の低下を招くことなく、この信号を第１コントローラ１１から第２コントローラ２１に伝達できる。

第１メインスイッチ８６ａと第２メインスイッチ８７ａとが機械的に連動して同じ操作状態とされるようにした。このため、第２メインスイッチ８７ａの異常の有無を監視することにより、第１メインスイッチ８６ａの異常の有無を監視することができる。そして各監視部７０ａ，７０ｂは、第２メインスイッチ８７ａに異常が生じていると判定した場合、第２出力インターフェース部１８に対する安全信号の出力を禁止する。これにより、第２出力インターフェース部１８から出力される安全信号と同一の信号の信頼度を高めることができる。

しかも本実施形態では、第１メインスイッチ８６ａと電気的に絶縁された第２メインスイッチ８７ａとを用いて異常の有無を監視する。このため、第１メインスイッチ８６ａと第２出力インターフェース部１８とを接続する信号経路であって、安全信号と同一の信号が伝達される信号経路に影響を及ぼすことなく、第１メインスイッチ８６ａの異常の有無を監視することができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図５に示すように、複数のコントローラの接続態様を変更する。図５では、ロボットシステムに２台のロボット１０，２０が備えられるものとした。なお、図５において、先の図１と同じ構成には、便宜上、同一の符号を付している。

第１コントローラ１１の第１入力インターフェース部１３には、第１非常停止スイッチ１１１が接続されている。第２コントローラ２１の第１入力インターフェース部２３には、第２非常停止スイッチ１１２が接続されている。

ロボットシステムは、第１コントローラ１１及び第２コントローラ２１の上位の制御装置であるプログラマブルコントローラ（以下、ＰＬＣ１１０）を備えている。ＰＬＣ１１０には、第１コントローラ１１の第１入力インターフェース部１３及び第２出力インターフェース部１８と、第２コントローラ２１の第１入力インターフェース部２３及び第２出力インターフェース部２８とが個別の通信線により接続されている。また、ＰＬＣ１１０には、第３非常停止スイッチ１１３が通信線によって接続されている。なお、ＰＬＣ１１０は、第１コントローラ１１及び第２コントローラ２１に対して動作許可信号Ｓｉｇを出力する。

第１，第２コントローラ１１，２１は、安全回路部１９，２９を備えている。各安全回路部１９，２９は、基本的には先の図１の安全回路部１７，２７と同じ構成であるが、第１非常停止スイッチ１１１、第２非常停止スイッチ１１２及び第３非常停止スイッチ１１３のうちいずれかが作業者により押された場合であっても、安全信号と同一の信号の出力が停止されるように構成されている。これにより、各非常停止スイッチ１１１〜１１３のいずれかが作業者により押された場合における各ロボット１０，２０の動作の停止を保証する。

具体的には例えば、第１非常停止スイッチ１１１が押された場合、第１コントローラ１１（基準制御装置に相当）の第１入力インターフェース部１３を介した指令生成部１２及び安全回路部１９への安全信号の入力が停止される。これにより、指令生成部１２が動作停止指令を生成し、第１ロボット１０の動作が停止される。

また、第１コントローラ１１の安全回路部１９からの安全信号と同一の信号の出力が停止されることにより、第２出力インターフェース部１８、ＰＬＣ１１０、第２コントローラ２１の第１入力インターフェース部２３を介した指令生成部２２への安全信号の入力も停止される。これにより、第２ロボット２０の動作が停止される。

以上説明した本実施形態によれば、第１非常停止スイッチ１１１、第２非常停止スイッチ１１２及び第３非常停止スイッチ１１３のうちいずれかが作業者により押された場合において、各ロボット１０，２０の動作の停止を保証できる。

＜その他の実施形態＞
なお、上記各実施形態を以下のように変更して、実施することもできる。

・上記第１実施形態において、非常停止スイッチ４１を例えば３重系のスイッチとする場合、信号入力部及び信号出力部を３重系とすればよい。

・上記各実施形態において、安全回路部は、第１入力インターフェース部に安全信号が入力されていないと判定した場合、自身に対応するロボットへ供給される電力を遮断してもよい。

・複数のコントローラの接続態様としては、上記各実施形態に例示したものに限らず、例えば以下のような接続態様としてもよい。

上記第１実施形態において、第１コントローラ１１に直列接続されるコントローラの数を１つにしてもよいし、４つ以上にしてもよい。

また、上記第１実施形態において、第１コントローラ１１の第２出力インターフェース部１８、及び第２コントローラ２１の第２出力インターフェース部２８のうち少なくとも一方に、複数のコントローラの入力インターフェース部を接続してもよい。

さらに、３つ以上のロボットを備えるロボットシステムにおいて、例えば、安全信号の出力源から安全信号が入力される１つのロボットに対応するコントローラの第２出力インターフェース部に、残りのロボットに対応するコントローラの入力インターフェース部を接続してもよい。

・ロボットとしては、垂直多関節型のものに限らず、例えば水平多関節型のものを採用してもよい。

１０，２０，３０…ロボット、１１，２１，３１…コントローラ、１５，２５，３５…制御部、１７，２７，３７…安全回路部、４１…非常停止スイッチ。

Claims (4)

1. マスタロボットに対応して個別に設けられ、前記マスタロボットを駆動制御するマスタ制御装置と、
   スレーブロボットに対応して個別に設けられ、前記スレーブロボットを駆動制御するスレーブ制御装置と、
   作業者により開状態に切り替えられる常閉式の非常用スイッチと、を備えるロボットシステムにおいて、
   前記マスタ制御装置及び前記スレーブ制御装置は、
   入力インターフェース部と、
   前記入力インターフェース部に安全信号が入力されていないと判定した場合、対応する前記ロボットの動作を停止させる制御部と、
   出力インターフェース部と、
   自身の異常の有無を監視する機能を有する安全回路部と、を備え、
   前記マスタ制御装置及び前記スレーブ制御装置のそれぞれにおいて、前記安全回路部は、
   前記安全信号を生成して前記入力インターフェース部から出力する機能と、
   励磁コイルと、
   出力側電源と、
   閉状態とされることにより前記出力側電源から前記励磁コイルに給電し、開状態とされることにより前記出力側電源から前記励磁コイルへの給電を停止する励磁用スイッチと、
   前記励磁コイルに給電することにより閉状態とされ、前記励磁コイルへの給電を停止することにより開状態とされる常開式のスイッチであって、前記出力インターフェース部に接続された絶縁用スイッチと、を有し、
   前記励磁コイル及び前記絶縁用スイッチが互いに電気的に絶縁されており、
   前記マスタ制御装置の前記入力インターフェースには、前記非常用スイッチが接続されており、
   前記非常用スイッチが閉状態とされる場合、前記マスタ制御装置の前記安全回路部により生成され前記マスタ制御装置の前記入力インターフェース部から出力された前記安全信号が前記非常用スイッチを介して前記マスタ制御装置の前記入力インターフェース部に入力され、
   前記非常用スイッチが開状態とされる場合、前記マスタ制御装置の前記入力インターフェース部から前記安全信号が入力されず、
   前記マスタ制御装置の前記絶縁用スイッチには、前記マスタ制御装置の前記出力インターフェース部を介して、前記スレーブ制御装置の前記入力インターフェース部が接続されており、
   前記マスタ制御装置の前記絶縁用スイッチが閉状態とされる場合、前記スレーブ制御装置の前記安全回路部により生成された前記安全信号が前記スレーブ制御装置の前記入力インターフェース部から出力され、出力された前記安全信号が、前記マスタ制御装置の前記出力インターフェース部、前記マスタ制御装置の前記絶縁用スイッチ及び前記マスタ制御装置の前記出力インターフェース部を介して、前記スレーブ制御装置の前記入力インターフェース部に入力され、
   前記マスタ制御装置の前記絶縁用スイッチが開状態とされる場合、前記スレーブ制御装置の前記入力インターフェース部から前記安全信号が出力されず、
   前記マスタ制御装置及び前記スレーブ制御装置のそれぞれにおいて、前記安全回路部は、
   前記入力インターフェース部に接続され、前記入力インターフェース部に入力された前記安全信号を伝達する複数の信号入力部と、
   前記各信号入力部に対応して個別に接続されて、かつ、前記信号入力部を介して伝達された前記安全信号が入力され、前記絶縁用スイッチを閉状態にする監視部と、
   前記各監視部に対応して個別に接続されて、かつ、前記励磁コイル、前記励磁用スイッチ及び前記絶縁用スイッチを備える信号出力部と、を有し、
   前記マスタ制御装置及び前記スレーブ制御装置のそれぞれにおいて、前記各監視部は、
   自身が接続された前記信号入力部及び前記信号出力部のそれぞれの異常の有無を監視する機能を有して、かつ、互いの監視結果を取得可能に構成されており、
   自身の監視結果と取得した監視結果とが一致すると判定して、かつ、前記信号入力部を介して前記安全信号が入力されていると判定していることを条件として、前記励磁用スイッチを閉状態にすることにより、前記絶縁用スイッチを閉状態にすることを特徴とするロボットシステム。
2. 前記マスタ制御装置及び前記スレーブ制御装置のそれぞれにおいて、前記各監視部は、自身に異常が生じていると判定した場合、又は前記入力インターフェース部に前記安全信号が入力されていないと判定した場合、対応する前記ロボットへ供給される電力を遮断する請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記絶縁用スイッチが第１絶縁用スイッチとされており、
   前記マスタ制御装置及び前記スレーブ制御装置のそれぞれにおいて、前記各監視部は、前記第１絶縁用スイッチと機械的に連動して開閉されるスイッチであって、かつ、前記第１絶縁用スイッチが開状態とされる場合に開状態とされ、前記第１絶縁用スイッチが閉状態とされる場合に閉状態とされる第２絶縁用スイッチを備え、
   前記第１絶縁用スイッチ及び前記第２絶縁用スイッチが互いに電気的に絶縁されており、
   前記マスタ制御装置及び前記スレーブ制御装置のそれぞれにおいて、前記安全回路部は、前記第２絶縁用スイッチの異常の有無を監視する機能を有し、前記第２絶縁用スイッチに異常が生じていると判定した場合、前記励磁用スイッチを閉状態にすることを禁止する請求項１又は２に記載のロボットシステム。
4. 前記各安全回路部は、
   前記入力インターフェース部に接続された入力側電源と、
   グランドに接続された抵抗体と、を有し、
   前記マスタ制御装置の前記入力側電源には、前記マスタ制御装置の前記入力インターフェースを介して、前記非常用スイッチの第１端が接続されており、
   前記非常用スイッチの第２端には、前記マスタ制御装置の前記入力インターフェース部及び前記マスタ制御装置の前記抵抗体を介して、前記グランドが接続されており、
   前記非常用スイッチが閉状態とされる場合、前記マスタ制御装置の前記入力側電源、前記マスタ制御装置の前記入力インターフェース部、前記非常用スイッチ、前記マスタ制御装置の前記入力インターフェース部、前記マスタ制御装置の前記抵抗体及び前記グランドを含む第１閉回路が形成されることにより、前記マスタ制御装置の前記入力インターフェース部から出力された前記安全信号が、前記非常用スイッチを介して前記マスタ制御装置の前記入力インターフェース部に入力され、
   前記非常用スイッチが開状態とされる場合、前記第１閉回路が形成されないことにより、前記マスタ制御装置の前記入力インターフェース部から前記安全信号が出力されず、
   前記マスタ制御装置の前記絶縁用スイッチの第１端には、前記マスタ制御装置の前記出力インターフェース部及び前記スレーブ制御装置の前記入力インターフェース部を介して、前記スレーブ制御装置の前記入力側電源が接続されており、
   前記マスタ制御装置の前記絶縁用スイッチの第２端には、前記マスタ制御装置の前記出力インターフェース部、前記スレーブ制御装置の前記入力インターフェース部及び前記スレーブ制御装置の前記抵抗体を介して、前記グランドが接続されており、
   前記マスタ制御装置の前記絶縁用スイッチが閉状態とされる場合、前記スレーブ制御装置の前記入力側電源、前記スレーブ制御装置の前記入力インターフェース部、前記マスタ制御装置の前記出力インターフェース部、前記マスタ制御装置の前記絶縁用スイッチ、前記マスタ制御装置の前記出力インターフェース部、前記スレーブ制御装置の前記入力インターフェース部、前記スレーブ制御装置の前記抵抗体及び前記グランドを含む第２閉回路が形成されることにより、前記スレーブ制御装置の前記入力インターフェース部から前記安全信号が出力され、出力された前記安全信号が、前記マスタ制御装置の前記出力インターフェース部、前記マスタ制御装置の前記絶縁用スイッチ及び前記マスタ制御装置の前記出力インターフェース部を介して、前記スレーブ制御装置の前記入力インターフェース部に入力され、
   前記マスタ制御装置の前記絶縁用スイッチが開状態とされる場合、前記第２閉回路が形成されないことにより、前記スレーブ制御装置の前記入力インターフェース部から前記安全信号が出力されない請求項１又は２に記載のロボットシステム。

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