JPH01251206A - シーケンサーのシュミレーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、演算プログラムに従ってシーケンス制御を行
なうシーケンサ−のシミュレーション装置に関するもの
である。

（従来の技術） 従来から、第２２図に示すようなシーケンサ−のシミュ
レーション装置がある。この第２２図において、１はシ
ーケンサ−１２は入出力装置、３は操作盤である。シー
ケンサ−１は演算プログラムに従ってシーケンス制御を
行なう機能を有し、このシーケンサ−１には、第２３図
に示すラダー図に基づきシーケンス制御情報がローダを
用いて打ち込まれるもので、たとえば、Ｘ　ＯＡ　Ａ番
地、Ｘ　ＯＡ　＠番地に常開制御要素「−Ｉト」を入力
し、次に、ブランチを意味する情報「コ」を入力し、番
地ＸＯＡ。、番地Ｒ７１，に常開制御要素「→ト」を入
力し１番地Ｙ、、。に応答制御要素「○」を入力し１番
地Ｒ０１１、番地Ｔ０．。に常開制御要素「→ト」を入
力し、番地Ｙ０１□に応答制御要素「０」を入力すると
、シーケンサ−１は、第２３図に示すラダー図を用いて
表現されるところの実行すべきシーケンス制御を行なう
だめの演算プログラムを確立する。

このように実行すべきシーケンス制御を行なうための演
算プログラムが確立されたシーケンサ−１は、入出力制
御装置２を介して実際の機械、たとえば、工作機械等に
接続されるもので、その工作機械等はその演算プログラ
ムによりシーケンス制御が行われる。

このシーケンサ−１が所望のシーケンス制御を実行する
か否かを確かめるためには、そのシーケンサ−１をシミ
ュレーション動作させて、デバッグを行なう必要がある
。このシーケンサ１のシミュレーションを行なう場合、
実際の機械に配設されている入力要素としてのリミット
スイッチ、応答要素としてのソレノイド等は使用されず
、これらに代るものとして、入出力制御装置２には、操
作盤３と、実際の機械に配設されているリミットスイッ
チ等の入力要素に対応するスイッチ群と。

そのスイッチに応答して動作するソレノイド等の応答要
素としてのランプ群とが接続されている。

その第２２図において、４はそのスイッチがマトリック
ス的に配設されたスイッチ配設盤、５はそのランプがマ
トリックス的に配設されたランプ配設盤を示している。

なお、スイッチ、ランプの個数は、シーケンス動作が複
雑であればあるほど、また、シーケンス制御される機械
が大型であればある程多く必要となるが、スイッチ、ラ
ンプの配設個数には限度がある。

（発明が解決しようとする課題） ところで、このようなシーケンサ−のシミュレーション
装置を用い、実際の機械のシーケンス動作を図面化した
タイミングチャートに従ってシミュレーションを行なう
場合、人間がスイッチを操作して全ての条件を入力して
いたので、条件設定を行なうためのスイッチ操作が面倒
であり、その操作に手間がかかると共に、操作ミスを起
こし易いという問題点がある。

また、実際に稼動している機械のシーケンス制御の変更
を行なうような場合には、実際に配線接続されているリ
ミットスイッチ、ソレノイド等の接続を解き、そのリミ
ットスイッチ、ソレノイド等に対応するスイッチ、ラン
プをその入出力制御袋＠２に接続してシミュレーション
を行なわなければならないので、改造日程に余裕のない
ような状態の場合には、はとんどシミュレーションを行
なうことが不可能であり、シーケンス動作の内容を変更
して改造することがほとんど困難である。

さらに、シミュレーションの記録が残っていないので、
確認するときに不便である。

本発明は、上記の事情を鑑みて為されたもので、その主
たる目的とするところは、シミュレーションをより一層
簡単に行なうことができるようにしたシーケンサ−のシ
ミュレーション装置を提供することにある。

本発明の従たる目的は、いったん確立された演算プログ
ラムの内容を改変する場合に容易にシミュレーションを
行なうことのできるシーケンサ−のシミュレーション装
置を提供することにある。

（３１１題を解決するための手段） 本発明に係るシーケンサ−のシミュレーション装置の特
徴は、 シーケンス制御を行なうための演算プログラムが組み込
まれ、ラダー図に基づき実行すべきシーケンス制御の情
報がデータとして入力されると共に、実際の機械のシー
ケンス動作に対応する動作情報がデータとして入力され
て実行すべき一連のシーケンス動作をシュミレーション
してその結果を出力する演算手段と。

該演算手段に一連のシーケンス動作のシミュレーション
を行なわせるために各制御要素に対応させて設けられた
スイッチ群と、 前記スイッチ群の各操作に応答する応答各制御要素に対
応させて設けられたランプ群とからなるところにある。

（実施例） 以下に、本発明に係るシーケンサ−のシミュレーション
装置の実施例を図面を参照しつつ説明する。

第１図において、１０は演算手段としてのパーソナルコ
ンピュータ本体、１１はキーボード、１２はプリンタ、
１３はスイッチランプ配設盤である。このパーソナルコ
ンピュータ本体１０を用いてシーケンサ−のシュミレー
ションを行なうには、シーケンス制御用の演算プログラ
ムを確立するためのシステムプログラムをあらかじめ作
成し、準備しておくものである。そのパーソナルコンピ
ュータ本体１０には、実行すべきシーケンス制御情報が
記載されたラダー図１４に基づく情報と、実際の機械の
シーケンス動作を表すタイムチャート動作表１５に基づ
く情報とがキーボード１１を用いてデータとして入力さ
れるものである。

たとえば、第２図に示すリフター装置１６と第３図に示
すクランプ装置１７とを、第４図に示すような動作条件
で動作させるラダー図を考える。

その第２図において、１８はシリンダー、１９はシリン
ダーロッド、２０は３　ｐｏｓｉｔｉｏｎ形式の制御弁
、Ｘｏｏ工は上昇位置に配置されたリミットスイッチ。

ＸＩ、。２は下降位置に配置されたリミットスイッチ、
Ｙｏ。、は上昇時に作動するソレノイド、Ｙｏ。２は下
降時に作動するソレノイドを示し、その第３図において
、２１はシリンダー、２２はシリンダーロッド、２３は
２　ｐｏｓｉｔｉｏｎ形式の制御弁、Ｘ、０．は前進位
置に配設されたリミットスイッチ、Ｘｏ。、は後退位置
に配設されたリミットスイッチ、Ｙｏ。、は前進時に作
動するソレノイド、Ｙ　０１１４は後退時に作動するソ
レノイドを示している。また、第４図は。

ソレノイドＹ０゜１がオンすると、シリンダーロッド１
９が進出して２秒後にリミットスイッチＸ６゜１がオン
し、このリミットスイッチｘ０゜、のオンに伴って、ソ
レノイドＹ０゜３がオンし、これによって、シリンダロ
ッド２２が前進を始めて、２秒後にリミットスイッチｘ
０゜３がオンし、一定期間このシリンダーロッド２２の
進出状態が継続して、この間にロボット等により何らか
の作業が行われ、作業完了信号が発生すると、ソレノイ
ドＹ０゜、がオンし、シリンダーロッド２２が後退を始
めて２秒後にリミットスイッチＸ。。４がオンし、これ
により、ソレノイドＹ０゜、がオンして、シリンダロッ
ド１９が後退を始め、２秒後にｘＤ、２がオンし、リフ
ター装置１６が元の初期位置に復帰するまでの動作表を
示している。

このような一連の動作をラダー図を用いて表現すると、
第５図に示すようなものとなる。この第５図に示すラダ
ー図に基づく情報により演算プログラムが確立されたシ
ーケンサ−を実際の機械に接続して動作させた場合、以
下に説明する如くに動作する。

初期状態では、作業完了を意味するに、０１番地の常閉
制御要素「イト」が閉を意味する内容「１」を維持して
いる。したがって、ＫＯ，、番地の常開制御要素「（ト
」は開を意味する内容ｒＯＪを維持している。また、リ
ミットスイッチＸ０゜７、ｘｏｌｌ１４はシリンダロッ
ド１９．２２が係合しているのでオンであり、これらに
対応するＸｏ。７番地、Ｘｏ。、ＩＩ地の常開制御要素
「イト」が閉を意味する内容「１」である。さらに、ソ
レノイドＹ０゜、はオフであるのでこれに対応するＹ。

。７番地の常閉制御要素「イト」は閉を意味する内容「
１」である。

よって、たとえば、操作盤２４（第７図参照）を自動を
意味する「サイクル」に設定すると、そのサイクルに対
応するＸ、２．番地の常Ｒ＄ＩＪ御要素［イトＪが閉成
を意味する内容「１」になり、ソレノイドＹ。、１に対
応する番地Ｙ。０□の応答制御要素「○」がオンを意味
する内容「１」となり、これによって、ソレノイドＹ　
ｏａｔがオンとなり、シリンダーロッド１９が進出して
リミットスイッチＸ０゜２がオフし、２秒後にリミット
スイッチＸ０゜１がオンする。このリミットスイッチＸ
０゜、がオフすると、このリミットスイッチＸ。。、に
対応する番地Ｘ０゜、の常開制御要素「イト」が開を意
味する内容「０」となり、原位置を表示するランプＹ０
゜、に対応する番地Ｙ。ａｓの応答制御要素「○」がオ
フを意味する内容ｒＯＪとなり、ランプＹ０゜、が消灯
する。リミットスイッチＸ０゜１がオンすると、リミッ
トスイッチＸ。。□に対応する番地Ｘ０゜、の常開制御
要素ｒ＠トＪが閉を意味する内容「１」となる。また、
ソレノイドＹＩｌ、１がオンとなると、このソレノイド
Ｙ０゜１に対応する番地Ｙ　ｅ　ａ　ｘの常閉制御要素
「イト」が開を意味する内容「ｏ」となる。

したがって、ソレノイドＹ０゜、に対応する番地Ｙ。

。、の応答制御要素「Ｏ」はオフを意味する内容ｒＯＪ
を維持している。

次に、リミットスイッチｘ０゜１がオンとなると、ソレ
ノイドＹ０゜、に対応する番地Ｙ０．４の常閉制御要素
「→←」は、閉を意味する内容「１」であるので、ソレ
ノイドＹ。ｏ３がオンする。すると、シリンダーロッド
２２が進出してリミットスイッチＸ。。

、がオフする。そして、２秒後に、リミットスイッチｘ
０゜、がオンする。このリミットスイッチｘ０゜、がオ
フすると、このリミットスイッチｘ０゜４に対応する番
地Ｘ。。、の常開制御要素「−Ｉｌ−ｊは、開を意味す
る内容「０」となる。一方、リミットスイッチＸ６゜３
に対応する番地Ｘ１ｌｏ、の常開制御要素「→ト」は閉
を意味する内容「１」となる。

リミットスイッチＸ０゜１、Ｘｏ＋３に対応する番地Ｘ
０゜１、Ｘ１ｌ１１３の常開制御要素ｒ→ト」が双方と
も閉を意味する内容「１」の時に、何らかの作業が行わ
れ、作業完了信号が入力されると、Ｘ０７、番地の常開
制御要素「→ト」が閉を意味する内容「１」となる。す
ると、に０゜□番地のキープを意味する応答制御要素「
Ｏ」がオンを意味する内容「１」となる。そのＫ。。１
番地の応答制御要素「○」の内容が「１」となると、Ｋ
ｏ。□番地の常開制御要素ｒ→ト」が閉を意味する内容
ｒｌＪとなり、作業完了を意味する表示ランプＹ０゜６
に対応する番地Ｙ　、、、の応答制御要素「Ｏ」の内容
が「１」となり、表示ランプＹ０゜６が点灯する。

ここで、　Ｋａａｘ番地の常開制御要素「→ト」が閉を
意味する内容「１」のとき、Ｋ、０１１番地常閉制御要
素「→トＪは開を意味する内容「０」である。

よって、ソレノイドＹ。。３に対応する番地Ｙ。ｌ、３
の応答制御要素「○」がオフを意味する内容「０」とな
る。また、ソレノイドＹ。Ｉ、ｉに対応する番地Ｙ、、
、の応答制御要素「○」もオフを意味する内容「Ｏ」と
なる。であるから、番地Ｙ０゜１、番地Ｙ　ｏ、ｔの常
閉制御要素「→ト」は、開を意味する内容「０」から閉
を意味する内容「１」になる。

番地Ｙ０゜３の常閉制御要素「→ト」が閉を意味する内
容「１」となると、番地Ｘ　ａ　ａ　ｘの常開制御要素
「静」が閉を意味する内容「１」であるので、ソレノイ
ドＹ。、４に対応する番地Ｙ。。４の応答制御要素「Ｏ
」がオンを意味する内容「１」となり、ソレノイドＹ。

。４がオンする。これにより、ソレノイドＹ、。４に対
応する番地Ｙ０゜、の常閉制御要素「静」は開を意味す
る内容ｒＯＪとなる。ソレノイドＹ０゜。のオンによっ
て、シリンダロッド２２が後退を始め、リミットスイッ
チＸ０゜３がオフし、２秒後にリミットスイッチＸ。ｏ
４がオンする。リミットスイッチＸ０゜３がオフすると
、これに対応する番地Ｘ。。３の常開制御要素「（ト」
は開を意味する内容「０」となる。リミットスイッチＸ
０゜。

がオンすると、これに対応する番地Ｘ。、、４の常開制
御要素「→ト」が閉を意味する内容「１」となる。

すると、番地Ｙ０゜１の常閉制御要素「→ト」が閉を意
味する内容「１」であるので、ソレノイドＹｌ１０、に
対応する番地Ｙ０゜、の制御要素「Ｏ」がオンを意味す
る内容「１」となる。これによって、シリンダロッド１
９が後退を始め、リミットスイッチＸ。。□がオフし、
２秒後にリミットスイッチＸ。。、がオンする。

これによって、第４図に示すような一連のシーケンス動
作が自動的に行われる。この一連の動作を繰り返し行な
うには、スイッチＸ０２．をオンさせる。すると、この
スイッチＸ。７．に対応する番地Ｘ６７．の常開制御要
素「→ト」が閉を意味する内容「１」となり、キープが
解除され、Ｋｏ。、番地の常閉制御要素「→ト」が閉を
意味する内容「１」。

Ｋｏｏｔ番地の常開制御要素ｒ　（）−Ｊが開を意味す
る内容「０」となる。

一方、単独で動作を実行させる場合には、スイッチＸ。

７．をオンすると、スイッチＸ０，３に対応するＸ０７
１番地の常開制御要素「→ト」が閉を意味する内容「１
」となる。そこで、操作盤２４のブツシュボタン形式の
スイッチＸ。１゜をオンすると、このスイッチＸ。１゜
に対応する番地ｘ０１゜の常開制御要素ｒ　−１）−Ｊ
が閉を意味する内容「１」となり、ソレノイドＹ、ｌ、
１がオンする。これによって、シリンダロッド１９が進
出し、リミットスイッチＸ。ｆｆ１２がオフし、２秒後
にリミットスイッチＸ。。、がオンする。なお、スイッ
チＸａｔ。の操作を解除すると、ソレノイドＹ０゜１は
オフする。

次に、操作盤２４のブツシュボタン形式のスイッチＸ、
、１２をオンすると、このスイッチｘ０１．に対応する
番地Ｘ。１．の常開制御要素「→ト」が閉を意味する内
容「１」となり、ソレノイドＹ。。３がオンする。

これによって、シリンダロッド２２が進出し、リミット
スイッチＸ０゜、がオフし、２秒後にリミットスイッチ
Ｘ。。３がオンする。なお、スイッチＸ。１゜の操作を
解除するとソレノイドＹ。１１３はオフする。

リミットスイッチＸｆｌ。１、ｘｏ。３に対応するＸｏ
。１番地、ｘｎａｉ番地の常開制御要素「→ト」が閉を
意味する内容「１」となる。ここで、何らかの作業が行
われ、作業完了信号が入力され・ると、番地Ｘ。２１の
常開制御要素が閉を意味する内容「１」となり、に０゜
１番地の応答制御要素ｒ○」がオンを意味する内容「１
」となり、Ｋｏ。１番地の常開制御要素「→ト」が閉を
意味する内容「１」となって、表示ランプＹ０゜６に対
応する番地Ｙ。。６の応答制御要素「Ｏ」がオンを意味
する内容「１」となって、表示ランプＹ０゜６が作業完
了を表示する。

その後、操作盤２４のスイッチＸ０１３をオンすると、
このスイッチＸ。１３に対応する番地Ｘ０１３の常開制
御要素「−Ｉト」が閉を意味する内容「１」となり、ソ
レノイドＹ。０．がオンする。これによって、シリンダ
ロッド２２が後退し、リミットスイッチＸ０゜３がオフ
し、２秒後にリミットスイッチＸ０゜、がオンする。な
お、スイッチＸ０□３の操作を解除するとソレノイドＹ
０゜、はオフする。

最後に、操作盤２４のスイッチＸ０１１をオンすると、
このスイッチｘ０１、に対応する番地Ｘ０１１の常開制
御要素「→ト」が閉を意味する内容「１」となり、ソレ
ノイドＹ。、２がオンする。これによって、シリンダロ
ッド２２が後退し、リミットスイッチＸ。。

、がオフし、２秒後にリミットスイッチＸ０゜、がオン
する。

このシーケンサ−のシミュレーションを行なう場合には
、実際には、操作盤２４、リミットスイッチＸ。Ｉ１１
〜Ｘ０゜いソレノイドＹ０゜１〜Ｙ０゜、は接続されて
いないので、そのリミットスイッチＸ、。１〜Ｘ０゜い
ソレノイドＹ０゜１〜Ｙｏ。４の動作に対応する情報を
入力する必要がある。そのシーケンス動作に対応する情
報をパーソナルコンピュータ本体１０に与えるために、
キーボード１１を用いて第６図に示すタイムチャートデ
ータをあらかじめ入力する。

この第６図において、先頭の情報「Ｙ、、ｌ、、〜Ｙ０
゜４」はオンとなるソレノイドを示し、２番目の情報ｒ
　３　ｐｏｓＪ、ｒ　２　ｐｏｓ　Ｊはそのソレノイド
の形式を示し、３番目の情報「ｘｏ。１〜Ｘ　ｏ　ａ　
−Ｊはオフとなるリミットスイッチを示し、４番目の情
報「２」は２秒を意味し、５番目の情報ｒｘ０゜、〜Ｘ
　ｏ　ａ　４Ｊはオンとなるリミットスイッチを示し、
６番目の情報ｒＹｏ、１〜Ｙ　ｏ　Ｏ４Ｊは対になって
いるソレノイドを意味している。

パーソナルコンピュータ本体１０は、この第６図に示す
ような実際の機械のシーケンス動作を表すタイムチャー
トデータとラダー図に基づき実行すべきシーケンス制御
の情報とが入力されると、シミュレーションすべきプロ
グラムを確立する。

実際の機械の場合、初期状態では、リミットスイッチＸ
。＋１２、Ｘ、。４がオンであるので、これと同じ条件
を作り出すために、パーソナルコンピュータ本体１０に
は、キーボード１１からそのリミットスイッチｘ６゜７
、ｘｏ。、に対応する番地Ｘ。。７、ｘｏ。。

の常開制御要素「→ト」に初期値として閉を意味する内
容「１」を入力しておくものである。

ランプスイッチ配設盤１３には、第８図に示すようにス
イッチ「Ｓ」とランプｒＬＪとがマトリックス的に配設
されている。ランプｒＬＪはソレノイド等の応答制御要
素に対応させ設けられ、スイッチｒ　Ｓ　Ｊはリミット
スイッチ等の制御要素に対応させて設けられている。そ
のスイッチ「Ｓ」の選択、ランプｒＬＪの選択、その番
地の変更はボタンＡ、〜Ａ１によって行われる。

たとえば、第８図には、第１列目に応答制御要素ｒＹ、
。］、第２列目に応答制御要素ｒＫ、。」が表示されて
いるが、ボタンＡ１を操作することにより、第１列目の
応答制御要素「Ｙｏ。」を他の応答制御要素「Ｒｏ。」
に変更することができる。また、ボタンＡ１を操作する
ことにより、その応答制御要素ｒｙ、。」の番地「００
」を他の番地、たとえば、ｒｌＯＪに変更することもで
きる。このように構成することにより、限られた個数の
ランプ「Ｌ」、スイッチｒｓＪを各種の制御要素に対応
させることが可能となる。なお、パーソナルコンピュー
ター、本体１０とスイッチランプ配設盤１３とはシリア
ルに接続され１時分割で情報の授受が行われるようにな
っており、配線接続の簡略化が図られている。

次に、スイッチランプ配設盤１３を用いてのシュミレー
ションの一例を説明する。

今、仮りに、サイクルに対応するスイッチｘ、。

。（符号Ｓ、）をオンすると、このスイッチｘ０．。

に対応する番地の常開制御要素「→トＪが開を意味する
内容「１」となる０番地ｘ０゜、の常開制御要素「→ト
」には初期値として閉を意味する内容「１」が入力され
ているので、ソレノイドＹ０．１に対応する番地Ｙ０゜
、の応答制御要素［Ｏ」がオンを意味する内容「１」と
なり、ソレノイドＹＩ、。、に対応するランプ（Ｌｌ）
が点灯し、シリンダーロッド１９の進出を意味するシュ
ミレーションが実行される。

パーソナルコンピュータ本体１０は、ランプＬ１が点灯
すると、タイムチャートデータに基づいてリミットスイ
ッチｘ０゜、に対応する番地ｘ０゜、の常開制御要素「
＠ト」を開を意味する内容ｒＯＪにすると共に、２秒後
にリミットスイッチＸ。ｏｌに対応する番地Ｘ。。□の
常開制御要素ｒ　４トＪを閉を意味する内容「１」にす
る。この番地ｘ０゜、の常開制御要素「−ｌト」が開を
意味する内容「０」になると原位置を表示するランプＹ
０゜、に対応する番地Ｙ０゜、の応答制御要素「○」が
オフを意味する内容「０」となり、ランプＹ。、５に対
応するランプＬＳが消灯する。

次に、番地Ｘ。。１の常開制御要素「→ト」を閉を意味
する内容「１」になると、ソレノイドＹ。ｎ４に対応す
る番地Ｙ。４の常閉制御要素「うト」は閉を意味する内
容「１」であるので、番地Ｙ。。、の応答制御要素「Ｏ
Ｊがオンを意味する内容「１」となり、ソレノイドＹ０
゜３に対応するランプＬ３が点灯し、シリンダーロッド
２２の進出のシュミレーションが実行される。パーソナ
ルコンピュータ本体１０はランプＬ、が点灯すると、タ
イムチャートデータに基づいて、リミットスイッチｘ０
゜、に対応する番地Ｘ。＋１４の常開制御要素「（ト」
を開を意味する内容「０」にすると共に、２秒後に、リ
ミットスイッチＸ。。、に対応する常開制御要素ｒ→ト
」を閉を意味する内容「１」とする。

番地Ｘ。。１、ｘｏ。３の常開制御要素「→ト」が双方
とも閉を意味する内容「１」のときに、何らかの作業が
行われ、ｘｏ、１番地のスイッチＳ、を用いて作業完了
信号に相当するものをパーソナルコンピュータ本体１０
に入力すると、Ｘｏｔ、番地の常開制御要素「→ト」が
閉を意味する内容「１」となる。

すると１番地に０゜１のキープを意味する応答制御要素
「Ｏ」がオンを意味する内容「１」となり、番地に０゜
、に対応するランプＬ　Ｉ　ｆＪ＜点灯する。

その番地Ｋ。ｌｌ□の応答制御要素「Ｏ」がオンを意味
する内容「１」となると、番地に０゜１の常開制御要素
「→ト」が閉を意味する内容「１」となり。

作業完了を表示するランプＹ。、６に対応する番地Ｙａ
ａｓの応答制御要素ｒＯ」の内容が「１」となり、番地
Ｙ。０６のランプＬ６が点灯する。

ここで、番地に、、１の常開制御要素「→ト」が閉を意
味する内容「１」のとき、番地に０゜、の常閉制御要素
「→Ｆ−Ｊは開を意味する内容ｒＯＪである。

よって、ソレノイドＹ。。、に対応する番地Ｙ。、□の
応答制御要素「○」がオフを意味する内容「０」となる
。また、ソレノイドＹ。。、に対応する番地Ｙ　ｏ、１
の応答制御要素「Ｏ」もオフを意味する内容「０」とな
る。であるから、番地Ｙ。。１、番地Ｙ　ｎ０３の常閉
制御要素「→ト」は、開を意味する内容「０」から閉を
意味する内容「１」になる。また、ソレノイドＹ０゜１
、Ｙ、、３に対応するランプＬ８、Ｌ３は消灯する。

番地Ｙ。。、の常閉制御要素「→ト」が閉を意味する内
容「１」となると、番地ｘ０゜１の常開制御要素「→ト
」が閉を意味する内容「１」であるので、ソレノイドＹ
。Ｉ、４に対応する番地Ｙ０゜４の応答制御要素「○」
がオンを意味する内容「１」となり、番地Ｙ０゜、のラ
ンプＬ４が点灯する。これにより、ソレノイドＹ。。４
に対応する番地Ｙ、、４の常閉制御要素「→ト」は開を
意味する内容［０」となる０番地Ｙ０゜、応答制御要素
「○」の内容が「１」になると、シリンダロッド２２の
後退シュミレーションが実行される。パーソナルコンピ
ュータ本体１０はランプＬ４が点灯すると、タイムチャ
ートデータに基づいてリミットスイッチＸ０゜、に対応
する番地Ｘ０゜３の常開制御要素「→ト」を開を意味す
る内容「０」にすると共に、２秒後にリミットスイッチ
Ｘ。０４に対応する番地Ｘ０゜、の常開制御要素「→ト
」を閉を意味する内容「１」とする。すると、番地Ｙ０
゜１の常閉制御要素「→←」が閉を意味する内容「１」
であるので、ソレノイドＹａ１１２に対応する番地Ｙ０
゜、の応答制御要素「Ｏ」がオンを意味する内容「１」
となる。これによって、ソレノイドＹ、０．に対応する
ランプＬ、が点灯し、シリンダーロッド１９の後退シュ
ミレーションが実行される。

パーソナルコンピュータ本体１０はランプＬ、が点灯す
ると、タイムチャートデータに基づいて、リミットスイ
ッチＸ０゜１に対応する番地ｘ０゜、の常開制御要素「
→ト」を開を意味する内容「ｏ」にすると共に、２秒後
にリミットスイッチｘｆｌ。、に対応する番地Ｘ０゜、
の常開制御要素「→ト」を開を意味する内容ｒ１」にす
る、これによって、第４図に示すような一連のシーケン
ス動作に対応するシュミレーションが自動的に行われる
。

一方、単独でシュミレーションを行なう場合には、スイ
ッチランプ配設盤１３のスイッチＸａ２．をオンし、ス
イッチランプ配設盤１３のスイッチＸ。□。、Ｘ　ｏｌ
ｌ、　Ｘ、１．、　Ｘ、１３を用いる。この単独のシュ
ミレーションについては、その詳細な説明を省略する。

ところで、制御弁（以下、ソレノイドという）の形式に
は各種のものがある。演算プログラムに基づいてシュミ
レーションを行なわせるためには、そのソレノイドの形
式に対応させてプログラムを作成しなければならない。

たとえば、第９図は、スプリングリターンタイプの制御
弁２４を示すもので、２５はシリンダ、２６はシリンダ
ロッドである。この制御弁２４はソレノイドＹ０がオン
すると、矢印方向へ駆動されて、そのソレノイドＹ。が
オンしている間、その位置を維持するが、ソレノイドＹ
、がオフするとスプリング２７によって元の位置に復帰
する。そして、この第９図に示すリミットスイッチＸ□
、ＸｏはソレノイドＹ、がオンすると、リミットスイッ
チＸ、がオフとなり、ソレノイドＹ。のオンが２秒以上
継続するとリミットスイッチＸ、がオンとなる。そして
、ソレノイドＹ０がオフすると、リミットスイッチＸ０
はオフとなり、２秒後にリミットスイッチＸ□がオンと
なる。この関係を第１０図に表として示す。

第１１図は、そのリミットスイッチｘ１、ｘｏ、ソレノ
イドＹ。の関係をグラフ化して示したものであり、ソレ
ノイドＹ、が区間「０〜３」、「６〜７」、ｒＡ−ＤＪ
、ｒＥ〜」でオンとなったとする。

なお、この図において１区間の間隔は１秒単位であり、
この図は、ソレノイドＹ０はオンとなってから３秒後に
オフし、６秒後にオンして７秒目に再びオフし、そして
１００秒目再びオンし、１３３秒目オフしそれから１秒
後に再びオンすることを意味している。

リミットスイッチ入工はソレノイドＹ。のオンと共にオ
フとなる。リミットスイッチＸ０は２秒後にオンし、３
秒目にソレノイドＹ０がオフとなるのでオフとなる。リ
ミットスイッチＸ１はソレノイドＹ０がオフしてから２
秒後の５秒目にオンとなる。ソレノイドＹ０が６秒目に
オンして７秒目の間は、シリンダロッド２６が進出して
もリミットスイッチｘ０に係合するにまで至らないので
、リミットスイッチＸ０はオフのままである。一方。

リミットスイッチＸ１はソレノイドＹ。が６秒目にオン
すると、シリンダロッド２６との係合が解除されるので
、オフとなる。そして、リミットスイッチｘ１はソレノ
イドＹ０がオフして１秒後に再びオンとなる。これは、
途中まで進出したシリンダロッド２６が後退して再びリ
ミットスイッチＸ１に係合するからである。ソレノイド
Ｙ０が１００秒目オンすると、リミットスイッチＸ１は
再びオフする。

そして、それから２秒後にリミットスイッチＸ。

がオンする。ソレノイドＹ０が１３秒目にオフするとリ
ミットスイッチｘ０がオフする。そして、１４秒目にソ
レノイドＹ１１がオンすると、リミットスイッチｘ０は
それから１秒後に再びオンする。

この関係を折線を用いて表すと、符号Φで示すようなも
のとなる。この第１１図を参照しつつシュミレーション
を行なうための演算プログラムを作成する。

第１２図はこのようなシュミレーションを行なうための
演算プログラムを作成するためのパッド図である。

まず、ソレノイドＹ０がオンであるかオフであるか否か
の判断を行なう（Ｐ、）、ソレノイドＹ。

がオンである場合には、タイマー判断Ｐ、を行なう。こ
のタイマー判断Ｐ、においては、ソレノイドＹ０の通算
オン時間が２秒に等しいか、２秒以下であるかを判断す
る。ソレノイドＹ、の通算オン時間が２秒に等しいとき
には、リミットスイッチＸ。をオンにする処理を行ない
（Ｐ３）　、かつ、リミットスイッチｘ１をオフにする
処理を行なう（Ｐ５）。

ソレノイドＹＩ、の通算オン時間が２秒以下の時には、
「＋ＩＪの計時処理を行ない（Ｐｌ）、かつ、リミット
スイッチＸ１をオフにする処理を行なう　（Ｐ、）。

たとえば、第１１図に示す時刻ｒＯＪでソレノイドがオ
フからオンになったとすると、まず、Ｐ工においてソレ
ノイドＹ０オンと判断される。このソレノイドＹ０がオ
ンとなった直後は、２秒経っていないからＰ２において
、２秒以下と判断され、Ｐｌにおいて、ｒ＋ＩＪの計時
処理が行われ、かつ、Ｐ、においてリミットスイッチ入
１オフの処理が行われ、２秒経つと、再びＰｌにおいて
ソレノイドＹ０オンと判断され、Ｐ、において２秒と判
断され、リミットスイッチＸ０＝オンの処理が実行され
る（Ｐ３）。

これによって、ソレノイドＹ、がオンすると、リミット
スイッチｘ１がオフし、それから２秒後にリミットスイ
ッチｘ０がオンするというシュミレーションが実行され
る。

ソレノイドＹ０がオフのときには、タイマー判断Ｐ６を
行なう、このＰ、においては、ソレノイドＹｌ、の通算
オン時間がｒＯＪに等しいか、それ以上であるかを判断
する。ソレノイドＹ０の通算オン時間が「０」に等しい
ときには、リミットスイッチ入工をオンにする処理を行
ない（Ｐ、）　、がっ、リミットスイッチＸ、をオフに
する処理を行なう（Ｐ、Ｊ）。一方、ソレノイドＹ０の
通算オン時間が「０」よりも大きいときには、「−１」
の計時処理を行ない（ｐｓ）−かっ、リミットスイッチ
Ｘ０をオフにする処理を行なう（Ｐ、）。

たとえば、第１１図において、３秒後にソレノイドＹ。

がオフになったとすると、まず、Ｐ、においてソレノイ
ドＹ０オフと判断される。このソレノイドＹ０がオフと
なった直後は、２秒経っていないからＰ６において、２
秒以上と判断され、Ｐ、において、「−１」の計時処理
が行われ、次に、Ｐ、においてリミットスイッチＸ０が
オフの処理が行われ、２秒経つと、再びＰｌにおいてソ
レノイドＹ、オフと判断され、Ｐ６において２秒と判断
され。

リミットスイッチＸ０＝オンの処理が実行される（Ｐ７
）。

これによって、ソレノイドＹ０がオフすると、リミット
スイッチｘ０がオフし、それから２秒後にリミットスイ
ッチＸ１がオンするというシュミレーションが実行され
る。

すなわち、第１０図に示すように、制御すべきソレノイ
ドの番号と、その形式と、オフになるリミットスイッチ
、オンとなるリミットスイッチ、オンとなるまでの時間
をパーソナルコンピュータ本体１０にタイムチャートデ
ータとして与えておけば、シュミレーションが実行され
る。

次に、第１３図〜第１６図を用いて２　ｐｏｓ形式のソ
レノイドの演算プログラムについて説明する。

この２　ｐｏｓ形式のソレノイドの場合、ソレノイドＹ
０がオンすると、矢印方向に駆動され、リミットスイッ
チｘ１がオフし、２秒後にリミットスイッチｘ０がオン
し、ソレノイドＹ０がオフとなってもこの状態が維持さ
れる。そして、ソレノイドＹ０がオフで、ソレノイドＹ
１がオンとなると、すミツトスイッチｘ０がオフし、２
秒後にリミットスイッチ入工がオンし、ソレノイドＹ１
がオフとなってもこの状態が維持される。この関係が第
１４図に表として示されている。

第１５図は、そのリミットスイッチＸ、、Ｘ□、ソレノ
イドＹ０、Ｙユの関係をグラフ化して示したものであり
、ソレノイドＹ０が区間「Ｏ〜１」、「９〜１０」。

「１３〜１４Ｊ、　ｒ１７〜１８」、ソレノイドＹ１が
区間「４〜８」、「１０〜１１」、「１２〜１３」、「
１７〜１８」、「２１〜２２」でオンとなったとする。

この図は、ソレノイドＹ０はオンとなってから１秒後に
オフし、９秒目、１３秒目、　１７秒目にオンしてすぐ
にオフになることを意味し、一方、ソレノイドＹ１は４
秒目にオンしてから８秒後にオフになり、その後、１０
秒目、１２秒目、１７秒目にオンしてすぐにオフになり
、２１秒目にオンして１秒後にオフになることを意味し
ている。

リミットスイッチＸ１は、ソレノイドＹ。のオンと共に
オフする。リミットスイッチＸ。は２秒後にオンする。

ソレノイドＹ２が４秒目にオンするとリミットスイッチ
Ｘ０はオフする。リミットスイッチ入工はそれがら２秒
後の６秒目にオンする。

ソレノイドＹ０が９秒目に再びオンするとリミットスイ
ッチＸ１はオフする。しかし、ソレノイドＹＬが１０秒
目にオンするので、途中まで進出したシリンダーロッド
２２が再び元の方向に戻る動作となり、リミットスイッ
チＸ１は１１秒目に再びオンとなる。ソレノイドＹ０は
１３秒目に再びオンとなる。これによって、リミットス
イッチＸ１は再びオフする。一方、リミットスイッチｘ
０はソレノイドＹ。が１３秒目にオンとなってから２秒
後にオンとなる。１７秒目には、ソレノイドＹ。、Ｙｌ
が共にオンとなっているが、これは異常と判断し、論理
的には無視する。２１秒目にソレノイドＹ１がオンする
と、リミットスイッチＸ。はオフとなる。

一方、リミットスイッチＸ１はそれから２秒後にオンと
なる。この関係を折線を用いて表すと、符号Φ′で示す
ようなものとなる。

この第１５図を参照しつつシュミレーションを行なうた
めの演算プログラムを作成する。

第１６図はこのようなシュミレーションを行なうための
演算プログラムを作成するためのパッド図である。

まず、ソレノイドＹ、がオンであるかオフであるかの判
断を行なう（Ｐ工）。ソレノイドＹ１がオンのときには
ソレノイドＹ、がオンであるかオフであるか否かの判断
を行なう（ｐ−）−Ｐ、において、ソレノイドＹ□がオ
ンのときには異常の処理を行なう（ｐ３）−Ｐｌにおい
て、ソレノイドＹ１がオフであると、ソレノイドＹ０キ
ープオン、リミットスイッチｘ１＝オフの処理を行なう
（Ｐｌ）　。

たとえば、時刻ｒＯＪでソレノイドＹ、がオンすると、
通常、ｐ□、Ｐ７、Ｐｌの処理が行われる。

ソレノイドＹ０がオフのときにもソレノイドＹ。

がオンであるかオフであるか否かの判断を行なう（ｐｓ
）−ソレノイドＹ１がオンのときは、ソレノイドＹ０キ
ープを解除すると共に、リミットスイッチＸＩ、をオフ
にする処理を行なう（ｐｓ）　−次に、ソレノイドＹ。

キープがオンであるかオフであるかの判断を行なう（Ｐ
７）。ＰｌでソレノイドＹ０がキープされている場合に
は、タイマー判断Ｐ、を行なう。このＰ、においては、
ソレノイドＹ０がオンして２秒経過したか否かを判断す
る。

ソレノイドＹｌ、がオンして２秒経過しているときには
、リミットスイッチＸ、をオンにする処理を行なう（Ｐ
、）、ソレノイドＹｌｌがオンして２秒経過していない
ときには、ｒ−＋ＩＪの計時処理を行なう（Ｐｌ。）、
シたがって、時刻「０」において、ソレノイドＹ０がオ
ン、リミットスイッチＸユがオフしてから２秒経過する
とリミットスイッチｘ０がオンする。ソレノイドＹ０キ
ープがオフのときにはタイマー判断Ｐ□１を行なう。こ
のＰ工、においては、ソレノイドＹ０がオフして２秒経
過したか否かを判断する。ソレノイドＹ１がオフして２
秒経過していないときには、Ｐｌ、において「−１」の
計時処理を行なう。ソレノイドＹ０がオフして２秒経過
しているときにはＰｌ、においてリミットスイッチＸ１
をオンする処理を行なう。

１秒目にソレノイドＹ。がオフし、４秒目にソレノイド
Ｙ１がオンすると、Ｐ□、Ｐ８、Ｐ、の処理が実行され
、ソレノイドＹ０のキープが解除されると共に、リミッ
トスイッチＸ０がオンされる。

すると、Ｐ、においてソレノイドＹ０キープオフと判断
され、「−１」の計時処理がなされ（ｐ　１−　）２秒
経過するとリミットスイッチｘ１がオンされる（ＦＬＹ
）。

次に、第１７図〜第２０図を用いて３　ｐｏｓ形式のソ
レノイドの演算プログラムについて説明する。このソレ
ノイドはソレノイドＹ０、Ｙ□が共にオフのときには、
中立位置にあり、ソレノイドＹ、がオンすると矢印方向
に駆動され、オフすると中立位置に復帰し、ソレノイド
Ｙ１がオンすると矢印方向と反対方向に駆動され、オフ
すると中立位置゛に復帰する。

一方、リミットスイッチＸ０、ＸｌとソレノイドＹ０、
Ｙｌとの関係は第１８図に示すようなものとなる。この
ソレノイドＹ。、Ｙ□による場合、第１９図に示すよう
に、ソレノイドＹ０が８秒目でオンして９秒目でオフす
ると、そのオフした時点で中立位置にソレノイドが復帰
するから、シリンダロッド１９が進出途中で停止する。

１００秒目ソレノイドＹ０が再びオンすると、シリンダ
ロッド１９が矢印方向に駆動されるから、それから１秒
後にリミットスイッチＸ０がオンするようなことが起き
る。

このようなことを考慮して、パッド図を作成すると第２
０図に示すものとなる。

まず、Ｐ□において、ソレノイドＹ０がオンであるか否
かの判断を行なう、ソレノイドＹ０がオンである場合に
は、ソレノイドＹ１がオンであるが否かの判断を行なう
（Ｐ２）−ｐｔにおいてソレノイドＹユがオンであると
きには、異常と判断する（ｐ３）−ｐｔにおいてソレノ
イド子工がオフのときにはタイマー判断Ｐ４を行なう。

Ｐ４においてソレノイドＹ１がオフして２秒を経過して
いるときにはＰ、においてリミットスイッチＸ０をオン
にすると共に、リミットスイッチＸ□をオフする処理を
行なう（Ｐ４’）、ｐ、においてソレノイドＹ１がオフ
して２秒を経過していないときにはＰ６において「＋１
」の計時処理を行なうと共に、リミットスイッチＸ１を
オフする処理を行なう（Ｐ４Ｎ。

ソレノイドＹ０がオフのときにはソレノイド子工がオン
であるか否かの判断を行なう（Ｐ７）　、ソレノイドＹ
１がオンのとき、Ｐ、においてソレノイドＹ１がオンし
て２秒経過したか否かを判断する。

２秒以上のときには、リミットスイッチｘ１をオンする
処理を行なう（Ｐ、’）を行なうと共に、リミットスイ
ッチｘ０をオフする処理を行なう（Ｐ。

′）、２秒以下のときにはＰ、において「−１」の計時
処理を行なうと共に、リミットスイッチｘ０をオフする
処理を行なう（Ｐｓ’）。

このように、ソレノイドの構造に合わせて演算プログラ
ムを作成しておくことにより、タイムチャートデータに
基づいてシュミレーションを実行することができる。

なお、パーソナルコンピュータ本体１１のメモリーへの
格納、フロッピーディスクメモリーへのデータの格納を
考慮すると、第２１図に示すように、先頭にシーケンス
ブロックスタートＳＢＳを設け。

その内容を順番に配置し１次にブランチブロックスター
トＢＢＳを設けてその内容を配置し、その次にタイムチ
ャートデータＴＣＤＳを設け、順にその内容を配置して
、キーボード１１を用いて入力するのが便利である。

また、シュミレーション終了後は、第５図に示すように
、ラダー図と共に、タイムチャートデータをプリンター
１２によって打ち出せるようにプログラムしておけば、
後日、動作記録の確認の際に便利である。

発明の効果 本発明は、以上説明したように、実際の機械のシーケン
ス動作に対応する動作情報をデータとして入力して一連
のシーケンス動作のシュミレーションを行なうものであ
るから、シュミレーション操作が容易になるという効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシーケンサ−のシュミレーション
装置の概略構成を示す図、 第２図、第３図は実際の機械に配設されているリフター
装置、クランプ装置の模式図、第４図は実際の機械の動
作状態を示す図、第５図は第４図に示す動作状態を実現
するためのラダー図、 第６図はタイムチャートデータ。 第７図は実際の機械の操作盤を示す模式図、第８図は第
１図に示すスイッチランプ配設盤の詳細図。 第９図〜第１２図は１　ｐｏｓ形式のソレノイドの演算
プログラムを作成するための説明図。 第１３図〜第１６図は２　ｐｏｓ形式のソレノイドの演
算プログラムを作成するための説明図、第１７図〜第２
０図は３ｐｏｓ形式のソレノイドの演算プログラムを作
成するための説明図、第２１図はシーケンスデータ、タ
イムチャートデータのデータ構造の一例を示す図、 第２２図は従来のシーケンサ−のシュミレーション装置
の概略構成を示す図、 第２３図はそのシーケンス制御の一例を示すラダー図で
ある。 １０・・・パーソナルコンピュータ本体１１・・・キー
ボード １３・・・スイッチランプ配設盤 １４・・・ラダー図、 １５・・・タイムチャートデータ 第１図 第２図 第３図 第４図 Ｉ Ｏポ、トからの充了信号 第６図 先頭 第　７　図 第１３図 第１６因 第１７因 １日 第１８図 第１９図 第２０図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）シーケンス制御を行なうための演算プログラムが
   組み込まれ、ラダー図に基づき実行すべきシーケンス制
   御の情報がデータとして入力されると共に、実際の機械
   のシーケンス動作に対応する動作情報がデータとして入
   力されて実行すべき一連のシーケンス動作をシュミレー
   ションしてその結果を出力する演算手段と、 該演算手段に一連のシーケンス動作のシミュレーション
   を行なわせるために各制御要素に対応させて設けられた
   スイッチ群と、 前記スイッチ群の各操作に応答する各応答制御要素に対
   応させて設けられたランプ群とからなることを特徴とす
   るシーケンサーのシミュレーション装置。