JP2014144524A - ロボットプログラムによりシミュレーションを行うシミュレーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットプログラム30とは別個の信号状態設定用ファイル32は、プログラム30と並列して実行可能であるとともに、プログラム30の行に対応して記述された、プログラムに含まれる命令の実行により参照される信号の状態を設定又は変更する指令を含む。例えば第5行に対応して記述されたファイル32の指令34は、ドア18の開放が完了した旨の信号の出力を指令する。これにより、シミュレーション実行の際は、ロボットプログラム30の実行行と同期して、実行行に対応して記述された信号の状態の設定又は変更が行われる。
【選択図】図2
Description
12 ハンド
14 ロボットアーム
16 ロボット
18 ドア
20 作業台
22 クランパ
24 工作機械
26 ワーク
30、46 ロボットプログラム
32 信号状態設定用ファイル
34、36、38、40 信号状態設定指令
48 データレジスタ設定用ファイル
50、52、54 データレジスタ設定指令
Claims (6)
- ロボットプログラムによりロボットのシミュレーションを実行するシミュレーション装置であって、
ロボットプログラムとは別個のファイルをさらに使用し、
前記別個のファイルは、該ロボットプログラムの行に対応して記述された、該ロボットプログラムの行の実行により参照される信号の状態を設定する指令又はデータレジスタの値を設定する指令を含み、
前記指令に基づいて、前記シミュレーションの実行の際、前記ロボットプログラムの実行行と同期して、前記実行行に対応して記述された信号の状態の設定又は前記データレジスタの値に変更するようにした、シミュレーション装置。 - 前記信号の状態を設定する指令は、少なくとも信号名及び設定すべき信号状態を指定するものであり、前記データレジスタの値を設定する指令は、少なくともデータレジスタ名及び設定すべき値を指定するものである、請求項1に記載のシミュレーション装置。
- 信号の状態やデータレジスタの値を参照するロジック命令を含むロボットプログラムから、前記ロジック命令に対応する行を自動的に特定し表示するようにした、請求項1又は2に記載のシミュレーション装置。
- 前記指令は、遅れ時間の指定を含み、信号の状態又はデータレジスタの値は、対応する行の実行から指定された遅れ時間だけ経過した後に、設定すべき信号状態又は設定すべき値に設定される、請求項1〜3のいずれか1項に記載のシミュレーション装置。
- シミュレーション開始時において信号の状態、データレジスタの値、又はロボットの位置を指定し、シミュレーション開始時に前記指定した信号の状態、データレジスタの値、又はロボットの位置を変更するようにした、請求項1〜4のいずれか1項に記載のシミュレーション装置。
- 特定の行において、信号の状態又はデータレジスタの値を、指定した信号又はデータレジスタの値に変更するようにした、請求項1〜5のいずれか1項に記載のシミュレーション装置。
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