JPH0938876A - シミュレーション装置 - Google Patents
シミュレーション装置Info
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- JPH0938876A JPH0938876A JP19633895A JP19633895A JPH0938876A JP H0938876 A JPH0938876 A JP H0938876A JP 19633895 A JP19633895 A JP 19633895A JP 19633895 A JP19633895 A JP 19633895A JP H0938876 A JPH0938876 A JP H0938876A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボット及び周辺機器の制御動作のシミュレ
ーションを可能にすると共に、正確なシミュレーション
が可能で、実際の動作プログラムのデバッグを容易に行
うことができるシミュレーション装置を提供する。 【構成】 ロボット及び周辺機器の入出力状態に対する
動作の制御手順を記述した状態遷移ダイヤグラムを格納
する状態遷移記憶部５を備え、この状態遷移ダイヤグラ
ムに基づいてロボット及び周辺機器のモデルを用いたシ
ミュレーションを実行する。
ーションを可能にすると共に、正確なシミュレーション
が可能で、実際の動作プログラムのデバッグを容易に行
うことができるシミュレーション装置を提供する。 【構成】 ロボット及び周辺機器の入出力状態に対する
動作の制御手順を記述した状態遷移ダイヤグラムを格納
する状態遷移記憶部５を備え、この状態遷移ダイヤグラ
ムに基づいてロボット及び周辺機器のモデルを用いたシ
ミュレーションを実行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、シミュレーション
装置に関し、特に実際のロボット及びその周辺機器のモ
デルを用いてシミュレーションを実行するシミュレーシ
ョン装置に関する。
装置に関し、特に実際のロボット及びその周辺機器のモ
デルを用いてシミュレーションを実行するシミュレーシ
ョン装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットの作業計画や周辺機器と
の最適レイアウトを効率的に行うためにシミュレーショ
ン装置が用いられている。このようなシミュレーション
装置は、例えば特開昭６２−２２６２０３号公報、特開
昭６３−１８４０３号公報、特開平１−９２８０９号公
報等に記載されているように、ロボットやその周辺機器
の幾何学的なモデルを入力し、ロボットの運動を定義
し、次いでロボットの教示点やロボット及び周辺機器に
対する入出力を定義し、シミュレーション言語により動
作記述を行い、これらのデータをＣＲＴ画面上でシミュ
レート（模擬実行）させ、一連の動作が目的とする動作
になるまで動作命令、教示点及び入出力信号を変更しな
がら模擬実行を繰り返し、このときロボットと周辺機器
などとの干渉がないかをチェックして、模擬実行が確実
に行えるようになれば、完成した動作によりロボットの
制御プログラムを定義し、実際のロボット言語に変換す
る。
の最適レイアウトを効率的に行うためにシミュレーショ
ン装置が用いられている。このようなシミュレーション
装置は、例えば特開昭６２−２２６２０３号公報、特開
昭６３−１８４０３号公報、特開平１−９２８０９号公
報等に記載されているように、ロボットやその周辺機器
の幾何学的なモデルを入力し、ロボットの運動を定義
し、次いでロボットの教示点やロボット及び周辺機器に
対する入出力を定義し、シミュレーション言語により動
作記述を行い、これらのデータをＣＲＴ画面上でシミュ
レート（模擬実行）させ、一連の動作が目的とする動作
になるまで動作命令、教示点及び入出力信号を変更しな
がら模擬実行を繰り返し、このときロボットと周辺機器
などとの干渉がないかをチェックして、模擬実行が確実
に行えるようになれば、完成した動作によりロボットの
制御プログラムを定義し、実際のロボット言語に変換す
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のシミュレーション装置にあっては、実際には周
辺機器やロボットの主制御装置の制御動作が存在するに
もかかわらず、その制御命令に関する記述は行われてお
らず、周辺装置やロボットの主制御装置の制御命令に関
する模擬実行を行っていないため、ロボット及び周辺機
器の制御装置のモデル化を行うことができない。
た従来のシミュレーション装置にあっては、実際には周
辺機器やロボットの主制御装置の制御動作が存在するに
もかかわらず、その制御命令に関する記述は行われてお
らず、周辺装置やロボットの主制御装置の制御命令に関
する模擬実行を行っていないため、ロボット及び周辺機
器の制御装置のモデル化を行うことができない。
【０００４】つまり、ロボットや周辺機器のモデルを制
御するための入出力定義にしても各ロボット間のインタ
ーロック等に使用されるだけであり、また、周辺機器の
モデルに対しても直接動作する物にＩ／Ｏを割り付けて
入出力操作を行うため、シミュレーション上のロボット
や周辺機器のシーケンスと実際のロボットや周辺機器の
主制御装置を使用したシーケンスとは異なっており、シ
ミュレーションによって実際のロボットや周辺機器の動
作保証を行うことができない。
御するための入出力定義にしても各ロボット間のインタ
ーロック等に使用されるだけであり、また、周辺機器の
モデルに対しても直接動作する物にＩ／Ｏを割り付けて
入出力操作を行うため、シミュレーション上のロボット
や周辺機器のシーケンスと実際のロボットや周辺機器の
主制御装置を使用したシーケンスとは異なっており、シ
ミュレーションによって実際のロボットや周辺機器の動
作保証を行うことができない。
【０００５】本発明は、上記の点に鑑みてなされたもの
であり、ロボット及び周辺機器の制御動作のシミュレー
ションを可能にすると共に、正確なシミュレーションが
可能で、実際の動作プログラムのデバッグを容易に行う
ことができるシミュレーション装置を提供することを目
的とする。
であり、ロボット及び周辺機器の制御動作のシミュレー
ションを可能にすると共に、正確なシミュレーションが
可能で、実際の動作プログラムのデバッグを容易に行う
ことができるシミュレーション装置を提供することを目
的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、請求項１のシミュレーション装置は、実際のロボッ
ト及び周辺機器のモデルを入力し、この入力されたロボ
ット及び周辺機器のモデルを用いてシミュレーションを
実行するシミュレーション装置において、前記ロボット
及び周辺機器の入出力状態に対する動作の制御手順を記
述した状態遷移ダイヤグラムを格納する格納手段を備
え、この格納手段に格納された状態遷移ダイヤグラムに
基づいて前記シミュレーションを実行する。
め、請求項１のシミュレーション装置は、実際のロボッ
ト及び周辺機器のモデルを入力し、この入力されたロボ
ット及び周辺機器のモデルを用いてシミュレーションを
実行するシミュレーション装置において、前記ロボット
及び周辺機器の入出力状態に対する動作の制御手順を記
述した状態遷移ダイヤグラムを格納する格納手段を備
え、この格納手段に格納された状態遷移ダイヤグラムに
基づいて前記シミュレーションを実行する。
【０００７】請求項２のシミュレーション装置は、上記
請求項１のシミュレーション装置において、前記状態遷
移ダイヤグラムに基づいて前記実際のロボットのロボッ
トプログラム中の入出力命令の制御順序を検査する検査
手段を備えた。
請求項１のシミュレーション装置において、前記状態遷
移ダイヤグラムに基づいて前記実際のロボットのロボッ
トプログラム中の入出力命令の制御順序を検査する検査
手段を備えた。
【０００８】請求項３のシミュレーション装置は、上記
請求項２のシミュレーション装置において、前記検査手
段が前記状態遷移ダイヤグラムに基づいて前記ロボット
プログラム中の入出力命令の脱落、余分な命令及び前後
関係を判断する判断手段を備えた。
請求項２のシミュレーション装置において、前記検査手
段が前記状態遷移ダイヤグラムに基づいて前記ロボット
プログラム中の入出力命令の脱落、余分な命令及び前後
関係を判断する判断手段を備えた。
【０００９】請求項４のシミュレーション装置は、上記
請求項１乃至３のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、前記状態遷移ダイヤグラム中に、正常動作以外の
状態と、確率モデル又は実際の故障率に基づいて前記正
常動作以外の状態へ遷移する正常動作の状態とを含む構
成とした。
請求項１乃至３のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、前記状態遷移ダイヤグラム中に、正常動作以外の
状態と、確率モデル又は実際の故障率に基づいて前記正
常動作以外の状態へ遷移する正常動作の状態とを含む構
成とした。
【００１０】請求項５のシミュレーション装置は、上記
請求項１乃至４のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、前記実際のロボットのロボットプログラムに基づ
いて前記状態遷移ダイヤグラムを生成するダイヤグラム
生成手段を備えた。
請求項１乃至４のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、前記実際のロボットのロボットプログラムに基づ
いて前記状態遷移ダイヤグラムを生成するダイヤグラム
生成手段を備えた。
【００１１】請求項６のシミュレーション装置は、上記
請求項１乃至５のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、前記ロボットのハンドをそれぞれ個別のモジュー
ルとして、各ハンド毎に前記状態遷移ダイヤグラムを記
述する構成とした。
請求項１乃至５のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、前記ロボットのハンドをそれぞれ個別のモジュー
ルとして、各ハンド毎に前記状態遷移ダイヤグラムを記
述する構成とした。
【００１２】請求項７のシミュレーション装置は、上記
請求項１乃至６のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、前記状態遷移ダイヤグラムが階層構造を有する構
成とした。
請求項１乃至６のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、前記状態遷移ダイヤグラムが階層構造を有する構
成とした。
【００１３】
【作用】請求項１のシミュレーション装置は、ロボット
及び周辺機器の入出力状態に対する動作の制御手順を記
述した状態遷移ダイヤグラムを格納する格納手段を備
え、この格納手段に格納された状態遷移ダイヤグラムに
基づいてシミュレーションを実行するので、シミュレー
ション装置自身でロボット及び周辺機器の制御装置のモ
デル化が可能になると共に、各機器の制御手順を状態遷
移ダイヤグラムで記述することで各機器の言語が統一さ
れて、汎用性、動作の保証を確保でき、しかも開発プロ
グラムのデバッグを容易に行うことができる。
及び周辺機器の入出力状態に対する動作の制御手順を記
述した状態遷移ダイヤグラムを格納する格納手段を備
え、この格納手段に格納された状態遷移ダイヤグラムに
基づいてシミュレーションを実行するので、シミュレー
ション装置自身でロボット及び周辺機器の制御装置のモ
デル化が可能になると共に、各機器の制御手順を状態遷
移ダイヤグラムで記述することで各機器の言語が統一さ
れて、汎用性、動作の保証を確保でき、しかも開発プロ
グラムのデバッグを容易に行うことができる。
【００１４】請求項２のシミュレーション装置は、上記
請求項１のシミュレーション装置において、状態遷移ダ
イヤグラムに基づいて実際のロボットのロボットプログ
ラム中の入出力命令の制御順序を検査する検査手段を備
えたので、シミュレーション上のロボットプログラムの
開発におけるＩ／Ｏエラーの発生を低減することがで
き、ロボットプログラムの開発効率が向上する。
請求項１のシミュレーション装置において、状態遷移ダ
イヤグラムに基づいて実際のロボットのロボットプログ
ラム中の入出力命令の制御順序を検査する検査手段を備
えたので、シミュレーション上のロボットプログラムの
開発におけるＩ／Ｏエラーの発生を低減することがで
き、ロボットプログラムの開発効率が向上する。
【００１５】請求項３のシミュレーション装置は、上記
請求項２のシミュレーション装置において、検査手段が
状態遷移ダイヤグラムに基づいてロボットプログラム中
の入出力命令の脱落、余分な命令及び前後関係を判断す
る判断手段を備えたので、シミュレーション上のロボッ
トプログラムの開発におけるＩ／Ｏエラーの発生を低減
することができ、ロボットプログラムの開発効率が向上
する。
請求項２のシミュレーション装置において、検査手段が
状態遷移ダイヤグラムに基づいてロボットプログラム中
の入出力命令の脱落、余分な命令及び前後関係を判断す
る判断手段を備えたので、シミュレーション上のロボッ
トプログラムの開発におけるＩ／Ｏエラーの発生を低減
することができ、ロボットプログラムの開発効率が向上
する。
【００１６】請求項４のシミュレーション装置は、上記
請求項１乃至３のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、状態遷移ダイヤグラム中に、正常動作以外の状態
と、確率モデル又は実際の故障率に基づいて正常動作以
外の状態へ遷移する正常動作の状態とを含む構成とした
ので、異常処理のシミュレーションも行うことができる
ようになり、開発プログラム中の異常処理のデバッグも
行うことができる。
請求項１乃至３のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、状態遷移ダイヤグラム中に、正常動作以外の状態
と、確率モデル又は実際の故障率に基づいて正常動作以
外の状態へ遷移する正常動作の状態とを含む構成とした
ので、異常処理のシミュレーションも行うことができる
ようになり、開発プログラム中の異常処理のデバッグも
行うことができる。
【００１７】請求項５のシミュレーション装置は、上記
請求項１乃至４のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、実際のロボットのロボットプログラムに基づいて
状態遷移ダイヤグラムを生成するダイヤグラム生成手段
を備えたので、予め状態遷移ダイヤグラムを作成できな
いときに、既存のロボットプログラムを利用して状態遷
移ダイヤグラムを生成でき、新規開発プログラムの開発
を容易に行うことができる。
請求項１乃至４のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、実際のロボットのロボットプログラムに基づいて
状態遷移ダイヤグラムを生成するダイヤグラム生成手段
を備えたので、予め状態遷移ダイヤグラムを作成できな
いときに、既存のロボットプログラムを利用して状態遷
移ダイヤグラムを生成でき、新規開発プログラムの開発
を容易に行うことができる。
【００１８】請求項６のシミュレーション装置は、上記
請求項１乃至５のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、ロボットのハンドをそれぞれ個別のモジュールと
して、各ハンド毎に状態遷移ダイヤグラムを記述する構
成としたので、ロボットプログラム中に埋め込まれるロ
ボットのハンドのプログラムについてのデバッグが可能
になる。
請求項１乃至５のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、ロボットのハンドをそれぞれ個別のモジュールと
して、各ハンド毎に状態遷移ダイヤグラムを記述する構
成としたので、ロボットプログラム中に埋め込まれるロ
ボットのハンドのプログラムについてのデバッグが可能
になる。
【００１９】請求項７のシミュレーション装置は、上記
請求項１乃至６のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、状態遷移ダイヤグラムが階層構造を有する構成と
したので、柔軟に制御フローを表現することができる。
請求項１乃至６のいずれかのシミュレーション装置にお
いて、状態遷移ダイヤグラムが階層構造を有する構成と
したので、柔軟に制御フローを表現することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面を参照して説明する。図１は本発明に係るシミュレ
ーション装置の概要を示すブロック図である。このシミ
ュレーション装置１は、ダイヤグラム生成手段を兼ねた
主制御部２と、主記憶部３と、補助記憶部４と、格納手
段である状態遷移記憶部５と、検査手段及び判断手段を
兼ねた検査・判断部６と、言語解釈部７と、模擬実行部
８と、干渉チェック部９と、画像用記憶部１０と、ＣＲ
Ｔコントローラ１１と、ＣＲＴ１２と、標準入出力ポー
ト１３と、キーボード１４と、マウス１５と、通信制御
ポート１６と、入出力Ｉ／Ｏポート１７，１８等とから
なり、バス１９を介してデータのやり取りを行うと共
に、入出力Ｉ／Ｏポート１７，１８を介してロボット２
１の制御を司るロボットコントローラ２２や部品供給装
置２３及び周辺装置３１の制御を司る制御装置２５との
間で所要のデータを送受する。
図面を参照して説明する。図１は本発明に係るシミュレ
ーション装置の概要を示すブロック図である。このシミ
ュレーション装置１は、ダイヤグラム生成手段を兼ねた
主制御部２と、主記憶部３と、補助記憶部４と、格納手
段である状態遷移記憶部５と、検査手段及び判断手段を
兼ねた検査・判断部６と、言語解釈部７と、模擬実行部
８と、干渉チェック部９と、画像用記憶部１０と、ＣＲ
Ｔコントローラ１１と、ＣＲＴ１２と、標準入出力ポー
ト１３と、キーボード１４と、マウス１５と、通信制御
ポート１６と、入出力Ｉ／Ｏポート１７，１８等とから
なり、バス１９を介してデータのやり取りを行うと共
に、入出力Ｉ／Ｏポート１７，１８を介してロボット２
１の制御を司るロボットコントローラ２２や部品供給装
置２３及び周辺装置３１の制御を司る制御装置２５との
間で所要のデータを送受する。
【００２１】主制御部２は、このシミュレーション装置
の全体の処理を司る制御部であり、実際のロボットのロ
ボットプログラムに基づいて前記状態遷移ダイヤグラム
を生成するダイヤグラム生成手段を兼ねている。
の全体の処理を司る制御部であり、実際のロボットのロ
ボットプログラムに基づいて前記状態遷移ダイヤグラム
を生成するダイヤグラム生成手段を兼ねている。
【００２２】主記憶部３は、このシミュレーション装置
を制御する制御プログラム、作成したロボット動作プロ
グラム、ロボット教示データ、状態遷移ダイヤグラムを
編集するための処理を行うダイヤグラム編集プログラ
ム、制御プログラムの変換プログラム、予め入力されて
いる故障率のデータ、予め入力されているロボット２１
及び周辺機器２４の制御装置２５の入出力定義データ、
状態遷移ダイヤグラムの入力用エディッタ等を格納する
と共に、データの一時記憶や演算処理のためのデータ記
憶に利用する。
を制御する制御プログラム、作成したロボット動作プロ
グラム、ロボット教示データ、状態遷移ダイヤグラムを
編集するための処理を行うダイヤグラム編集プログラ
ム、制御プログラムの変換プログラム、予め入力されて
いる故障率のデータ、予め入力されているロボット２１
及び周辺機器２４の制御装置２５の入出力定義データ、
状態遷移ダイヤグラムの入力用エディッタ等を格納する
と共に、データの一時記憶や演算処理のためのデータ記
憶に利用する。
【００２３】補助記憶部４は、ロボット２１や周辺機器
２４の形状、構造データ、直交座標系の位置からロボッ
ト２１の各軸の回転角への変換及びその変換を行うため
のロボット動作解析プログラム、各軸の可動範囲、最大
速度、最大加速度などのロボットデータ、ロボットの作
業対象である部品の形状に関する部品データ、部品供給
装置などの動作プログラム、周辺制御機器との通信関係
を記述するデータ等を格納し、作成されたロボット動作
プログラム、シーケンス制御命令なども格納保存する。
２４の形状、構造データ、直交座標系の位置からロボッ
ト２１の各軸の回転角への変換及びその変換を行うため
のロボット動作解析プログラム、各軸の可動範囲、最大
速度、最大加速度などのロボットデータ、ロボットの作
業対象である部品の形状に関する部品データ、部品供給
装置などの動作プログラム、周辺制御機器との通信関係
を記述するデータ等を格納し、作成されたロボット動作
プログラム、シーケンス制御命令なども格納保存する。
【００２４】状態遷移記憶部５は、ロボット２１及び周
辺機器２４の入出力状態に対する動作の制御手順を予め
仕様に基づいて記述した状態遷移ダイヤグラムを格納す
る。検査・判断部６は、状態遷移記憶部５に格納されて
いる状態遷移ダイヤグラムとロボットプログラムを解釈
した結果を検査し、状態遷移ダイヤグラムの制御と実際
のロボットプログラム中の入出力命令の制御手順との違
いを判断する。言語解釈部７は、模擬実行（シミュレー
ション）のための状態遷移ダイヤグラムをコンパイル
し、ロボット言語を状態遷移ダイヤグラムの形式にす
る。
辺機器２４の入出力状態に対する動作の制御手順を予め
仕様に基づいて記述した状態遷移ダイヤグラムを格納す
る。検査・判断部６は、状態遷移記憶部５に格納されて
いる状態遷移ダイヤグラムとロボットプログラムを解釈
した結果を検査し、状態遷移ダイヤグラムの制御と実際
のロボットプログラム中の入出力命令の制御手順との違
いを判断する。言語解釈部７は、模擬実行（シミュレー
ション）のための状態遷移ダイヤグラムをコンパイル
し、ロボット言語を状態遷移ダイヤグラムの形式にす
る。
【００２５】模擬実行部８は、入力されたロボット２１
及び周辺機器２４のモデルを用いて、状態遷移ダイヤグ
ラムに基づいて実際と同様な模擬実行（シミュレーショ
ン）を行う。干渉チェック部９は、シミュレーション中
に設備が干渉しているかをチェックする。画像用記憶部
１０は、画像の画面位置を記憶等し、ＣＲＴコントロー
ラ１１は、画像用記憶部１０に記憶されている表示デー
タに基づいてＣＲＴ１２を制御して、ＣＲＴ１２上に、
ロボット、部品、周辺機器等を描画し、ロボットの動作
や制御信号のシミュレート結果、状態遷移ダイヤグラム
等を表示（可視化）させる。
及び周辺機器２４のモデルを用いて、状態遷移ダイヤグ
ラムに基づいて実際と同様な模擬実行（シミュレーショ
ン）を行う。干渉チェック部９は、シミュレーション中
に設備が干渉しているかをチェックする。画像用記憶部
１０は、画像の画面位置を記憶等し、ＣＲＴコントロー
ラ１１は、画像用記憶部１０に記憶されている表示デー
タに基づいてＣＲＴ１２を制御して、ＣＲＴ１２上に、
ロボット、部品、周辺機器等を描画し、ロボットの動作
や制御信号のシミュレート結果、状態遷移ダイヤグラム
等を表示（可視化）させる。
【００２６】キーボード１４は標準入出力ポート１３を
介して各種指令情報や数値情報を入力し、マウス１５は
標準入出力ポート１３を介してＣＲＴ１２上の画面上の
カーソルを移動させ、画面上の位置を指定する情報を入
力する。
介して各種指令情報や数値情報を入力し、マウス１５は
標準入出力ポート１３を介してＣＲＴ１２上の画面上の
カーソルを移動させ、画面上の位置を指定する情報を入
力する。
【００２７】次に、このように構成したシミュレーショ
ン装置の作用について説明する。このシミュレーション
装置においては、ロボット２１及び周辺機器２４の入出
力状態に対する動作の制御手順を予め仕様書に基づいて
状態遷移ダイヤグラムに入力（記述）して状態遷移記憶
部５に記憶し、ロボット２１及び周辺機器２４のモデル
を入力し、ロボット２１及び周辺機器２４のモデルを制
御するための入出力定義データを入力して、制御装置２
５のモデル及びＩ／Ｏ等の設定をして、状態遷移記憶部
５に記憶した状態遷移ダイヤグラムは言語解釈部７でシ
ミュレーションのためのコンパイルし、変換プログラム
により制御データをバス１７を介して主制御部１に転送
する。
ン装置の作用について説明する。このシミュレーション
装置においては、ロボット２１及び周辺機器２４の入出
力状態に対する動作の制御手順を予め仕様書に基づいて
状態遷移ダイヤグラムに入力（記述）して状態遷移記憶
部５に記憶し、ロボット２１及び周辺機器２４のモデル
を入力し、ロボット２１及び周辺機器２４のモデルを制
御するための入出力定義データを入力して、制御装置２
５のモデル及びＩ／Ｏ等の設定をして、状態遷移記憶部
５に記憶した状態遷移ダイヤグラムは言語解釈部７でシ
ミュレーションのためのコンパイルし、変換プログラム
により制御データをバス１７を介して主制御部１に転送
する。
【００２８】そして、模擬実行部８がロボット２１及び
周辺機器２４のモデルを用いて実際と同様なシミュレー
ション（模擬的実行）を行い、干渉チェック部９で各モ
デル間の干渉チェックを行い、そのシミュレーションを
画像用記憶部１０及びＣＲＴコントローラ１１によって
ＣＲＴ１２の画面上に表示する。
周辺機器２４のモデルを用いて実際と同様なシミュレー
ション（模擬的実行）を行い、干渉チェック部９で各モ
デル間の干渉チェックを行い、そのシミュレーションを
画像用記憶部１０及びＣＲＴコントローラ１１によって
ＣＲＴ１２の画面上に表示する。
【００２９】ここで、状態遷移ダイヤグラムは、例えば
図２に示すようなダイヤグラム（この例のダイヤグラム
を「ダイヤグラム１」とする。）を、図３に示すように
状態Ｘの中で引用するというような階層構造を有する形
式で記述する。
図２に示すようなダイヤグラム（この例のダイヤグラム
を「ダイヤグラム１」とする。）を、図３に示すように
状態Ｘの中で引用するというような階層構造を有する形
式で記述する。
【００３０】この図２のダイヤグラム１の例において、
「状態１」はＷＡＩＴＩＮ［０］、ＨＡＮＤＣＬＯＳＥ
で、ＩＮ［１］が「０」のときに状態２に遷移し、ＩＮ
［１］が「１」のとき状態３に遷移する。「状態２」は
ＨＡＮＤＰＯＰＥＮ、ＲＥＴＲＡＹで、＜ＩＮ［３］＞
が「０」のときに状態４に遷移し、＜ＩＮ［３］＞が
「１」のときに状態５に遷移する。なお、＜ＩＮ［３］
＞はＲＮＤ（０）０確率的発生を意味し、確率データ或
いは故障率に応じて「０」となる。すなわち、状態４は
正常動作以外の状態であり、状態２は確率モデル又は実
際の故障率に基づいて正常動作以外の状態に遷移する正
常動作の状態である。
「状態１」はＷＡＩＴＩＮ［０］、ＨＡＮＤＣＬＯＳＥ
で、ＩＮ［１］が「０」のときに状態２に遷移し、ＩＮ
［１］が「１」のとき状態３に遷移する。「状態２」は
ＨＡＮＤＰＯＰＥＮ、ＲＥＴＲＡＹで、＜ＩＮ［３］＞
が「０」のときに状態４に遷移し、＜ＩＮ［３］＞が
「１」のときに状態５に遷移する。なお、＜ＩＮ［３］
＞はＲＮＤ（０）０確率的発生を意味し、確率データ或
いは故障率に応じて「０」となる。すなわち、状態４は
正常動作以外の状態であり、状態２は確率モデル又は実
際の故障率に基づいて正常動作以外の状態に遷移する正
常動作の状態である。
【００３１】また、「状態３」はＨＡＮＤＯＰＥＮ？、
動作、ＯＰＥＮＳＥＮＳＯＲで、ＷＡＩＴＩＮ［２］が
「０」にときには待機し、ＷＡＩＴＩＮ［２］が「１」
のときに状態５に遷移する。「状態４」はエラー処理、
動作、ＯＵＴ〜で、ＳＴＯＰとなる。「状態５」はＣＵ
ＳＨＯＮ ＯＮ、動作、ＯＵＴ〜で、ＷＡＩＴＩＮ
［４］が「０」のときに待機し、ＷＡＩＴＩＮ［４］が
「１」で次の状態に遷移する。
動作、ＯＰＥＮＳＥＮＳＯＲで、ＷＡＩＴＩＮ［２］が
「０」にときには待機し、ＷＡＩＴＩＮ［２］が「１」
のときに状態５に遷移する。「状態４」はエラー処理、
動作、ＯＵＴ〜で、ＳＴＯＰとなる。「状態５」はＣＵ
ＳＨＯＮ ＯＮ、動作、ＯＵＴ〜で、ＷＡＩＴＩＮ
［４］が「０」のときに待機し、ＷＡＩＴＩＮ［４］が
「１」で次の状態に遷移する。
【００３２】そして、このように記述される状態遷移ダ
イヤグラムは階層構造をなし、例えば図３に示すよう
に、「状態Ｘ」では、動作１、ＯＵＴ１に続いて上記の
ダイヤグラム１を埋め込み、動作２に移行するというよ
うに記述される。
イヤグラムは階層構造をなし、例えば図３に示すよう
に、「状態Ｘ」では、動作１、ＯＵＴ１に続いて上記の
ダイヤグラム１を埋め込み、動作２に移行するというよ
うに記述される。
【００３３】このように、このシミュレーション装置に
おいては、ロボット２１及び周辺機器２４の入出力状態
に対する動作の制御手順を記述した状態遷移ダイヤグラ
ムを状態遷移記憶部５に格納しておき、この状態遷移ダ
イヤグラムに基づいてシミュレーションを実行すること
により、シミュレーション装置自身でロボット及び周辺
機器の制御装置のモデル化が可能になると共に、従来各
機器ごとに別々の言語で記述されていた制御手順を予め
仕様書に基づいて状態遷移ダイヤグラムで記述すること
により、各機器の言語が統一されて、汎用性、動作の保
証を確保でき、しかも開発プログラムのデバッグを容易
に行うことができる。また、状態遷移ダイヤグラムを階
層構造にすることによって、柔軟に制御フローを表現す
ることができて、一層、汎用性が向上し、動作の正当性
が保証され、開発プログラムをデバッグが容易になる。
おいては、ロボット２１及び周辺機器２４の入出力状態
に対する動作の制御手順を記述した状態遷移ダイヤグラ
ムを状態遷移記憶部５に格納しておき、この状態遷移ダ
イヤグラムに基づいてシミュレーションを実行すること
により、シミュレーション装置自身でロボット及び周辺
機器の制御装置のモデル化が可能になると共に、従来各
機器ごとに別々の言語で記述されていた制御手順を予め
仕様書に基づいて状態遷移ダイヤグラムで記述すること
により、各機器の言語が統一されて、汎用性、動作の保
証を確保でき、しかも開発プログラムのデバッグを容易
に行うことができる。また、状態遷移ダイヤグラムを階
層構造にすることによって、柔軟に制御フローを表現す
ることができて、一層、汎用性が向上し、動作の正当性
が保証され、開発プログラムをデバッグが容易になる。
【００３４】そして、この場合、従来のシミュレーショ
ン装置ではたとえ開発プログラムに異常処理プログラム
部分があってもシミュレーション自体でその実行を行う
ことは困難であったが、例えば図２の正常動作の状態２
から正常動作以外の状態４（異常処理）への遷移条件と
して、確率的（或いは実際の）故障率データに基づいて
正常動作の状態２から強制的に異常処理の状態４への分
岐を行って、異常処理のシミュレーションも行うことが
できるようになり、異常処理部分のデバッグも可能にな
る。
ン装置ではたとえ開発プログラムに異常処理プログラム
部分があってもシミュレーション自体でその実行を行う
ことは困難であったが、例えば図２の正常動作の状態２
から正常動作以外の状態４（異常処理）への遷移条件と
して、確率的（或いは実際の）故障率データに基づいて
正常動作の状態２から強制的に異常処理の状態４への分
岐を行って、異常処理のシミュレーションも行うことが
できるようになり、異常処理部分のデバッグも可能にな
る。
【００３５】また、例えばロボット一部であるハンドに
ついては、プログラムもロボットプログラムの中に埋め
込まれているが、ハンドの状態遷移ダイヤグラムを別モ
ジュール化することによって、複数のハンドについて個
別的にデバッグをすることができるようになる。
ついては、プログラムもロボットプログラムの中に埋め
込まれているが、ハンドの状態遷移ダイヤグラムを別モ
ジュール化することによって、複数のハンドについて個
別的にデバッグをすることができるようになる。
【００３６】次に、このシミュレーション装置において
は、検査・判断部６によって各機器の状態遷移ダイヤグ
ラムから実際のロボットプログラム中の入出力命令の制
御手順を検査し、判断して、その結果を画像用記憶部１
０及びＣＲＴコントローラ１１を介してＣＲＴ１２の画
面上に表示できるようにしている。
は、検査・判断部６によって各機器の状態遷移ダイヤグ
ラムから実際のロボットプログラム中の入出力命令の制
御手順を検査し、判断して、その結果を画像用記憶部１
０及びＣＲＴコントローラ１１を介してＣＲＴ１２の画
面上に表示できるようにしている。
【００３７】例えば、図４に示すように、ロボットプロ
グラムその自体は制御構造が平面的で自身の動作命令、
制御命令、分岐命令等が無秩序に混在するものであるの
で、これを状態遷移ダイヤグラムによってその制御構造
をビジュアル化することにより、制御手順を保証でき
る。この例では、ロボットプログラムの「動作１」「動
作２」は状態遷移ダイヤグラムの「状態１」に対応し、
「ＩＦ（０）ＲＥＴＲＹ」は「状態２」に対応して「Ｏ
ＵＴ１」「動作３」は「状態３」に対応することが表示
され、各遷移状態を状態ダイヤグラムで容易に把握する
ことができる。これによって、ロボットプログラムの整
合性を判断することができるので、ロボットプログラム
の効率的な開発が可能になる。
グラムその自体は制御構造が平面的で自身の動作命令、
制御命令、分岐命令等が無秩序に混在するものであるの
で、これを状態遷移ダイヤグラムによってその制御構造
をビジュアル化することにより、制御手順を保証でき
る。この例では、ロボットプログラムの「動作１」「動
作２」は状態遷移ダイヤグラムの「状態１」に対応し、
「ＩＦ（０）ＲＥＴＲＹ」は「状態２」に対応して「Ｏ
ＵＴ１」「動作３」は「状態３」に対応することが表示
され、各遷移状態を状態ダイヤグラムで容易に把握する
ことができる。これによって、ロボットプログラムの整
合性を判断することができるので、ロボットプログラム
の効率的な開発が可能になる。
【００３９】そして、この場合、ロボットプログラムと
状態遷移ダイヤグラムとを対比することによって、ロボ
ットプログラムの入出力命令の脱落、余分な命令、前後
関係を判断して、その結果及びデバッグ情報を表示す
る。例えば、図５に示すようにロボットプログラムの
「ＯＵＴ１」「動作１」に続いてこれに対応する「状態
１」では「ＩＮ０」が必要であるにも係わらず、この記
述がない（脱落している）ことを判断して「脱落」とい
うデバッグ情報を表示し、同様に「ＯＵＴ２」「動作
２」「ＩＮ２」に続いて「ＯＵＴ３」が記述されている
が、これに対応する「状態２」では「ＯＵＴ３」が不要
である（余分な命令がある。）ことを判断して、「余
分」というデバッグ情報を表示し、さらに「動作３」の
後は「ＯＵＴ４」「ＷＡＩＴＩＮ１」であるにもかかわ
らず、「ＷＡＩＴＩＮ１」「ＯＵＴ４」の順になってい
る（前後関係が逆になっている）ことを判断して、「置
換」というデバッグ情報を表示している。
状態遷移ダイヤグラムとを対比することによって、ロボ
ットプログラムの入出力命令の脱落、余分な命令、前後
関係を判断して、その結果及びデバッグ情報を表示す
る。例えば、図５に示すようにロボットプログラムの
「ＯＵＴ１」「動作１」に続いてこれに対応する「状態
１」では「ＩＮ０」が必要であるにも係わらず、この記
述がない（脱落している）ことを判断して「脱落」とい
うデバッグ情報を表示し、同様に「ＯＵＴ２」「動作
２」「ＩＮ２」に続いて「ＯＵＴ３」が記述されている
が、これに対応する「状態２」では「ＯＵＴ３」が不要
である（余分な命令がある。）ことを判断して、「余
分」というデバッグ情報を表示し、さらに「動作３」の
後は「ＯＵＴ４」「ＷＡＩＴＩＮ１」であるにもかかわ
らず、「ＷＡＩＴＩＮ１」「ＯＵＴ４」の順になってい
る（前後関係が逆になっている）ことを判断して、「置
換」というデバッグ情報を表示している。
【００４０】これにより、状態遷移ダイヤグラムから開
発プログラムの入出力命令の脱落、無駄、順序違いとい
うようなデバッグ情報を容易に認識判断することができ
るようになるので、ロボットプログラムの開発効率が一
層向上する。
発プログラムの入出力命令の脱落、無駄、順序違いとい
うようなデバッグ情報を容易に認識判断することができ
るようになるので、ロボットプログラムの開発効率が一
層向上する。
【００４１】さらに、主制御部１によって実際のロボッ
トのロボットプログラムに基づいて状態遷移ダイヤグラ
ムを生成可能としているので、予め状態遷移ダイヤグラ
ムを作成できない場合、すでにプログラムが開発されて
いれば、当該プログラムを入力することによって状態遷
移ダイヤグラムを生成することにより、新規開発プログ
ラムの開発が容易になる。
トのロボットプログラムに基づいて状態遷移ダイヤグラ
ムを生成可能としているので、予め状態遷移ダイヤグラ
ムを作成できない場合、すでにプログラムが開発されて
いれば、当該プログラムを入力することによって状態遷
移ダイヤグラムを生成することにより、新規開発プログ
ラムの開発が容易になる。
【００４２】なお、本発明に係るシミュレーション装置
によれば、ロボット及び周辺機器の制御装置と制御装置
の入出力Ｉ／Ｏポートとの接続によって集中制御が可能
になり、仕様どうりの各機器間の入出力定義と制御手順
を状態遷移ダイヤグラムに記述することによって、アッ
プロードしたロボットプログラムをデバッグすることが
できるようにすることもできる。
によれば、ロボット及び周辺機器の制御装置と制御装置
の入出力Ｉ／Ｏポートとの接続によって集中制御が可能
になり、仕様どうりの各機器間の入出力定義と制御手順
を状態遷移ダイヤグラムに記述することによって、アッ
プロードしたロボットプログラムをデバッグすることが
できるようにすることもできる。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１のシミュ
レーション装置によれば、ロボット及び周辺機器の入出
力状態に対する動作の制御手順を記述した状態遷移ダイ
ヤグラムに基づいてシミュレーションを実行するので、
シミュレーション装置自身でロボット及び周辺機器の制
御装置のモデル化が可能になると共に、各機器の制御手
順を状態遷移ダイヤグラムで記述することで各機器の言
語が統一されて、汎用性、動作の保証を確保でき、しか
も開発プログラムのデバッグを容易に行うことができ
る。
レーション装置によれば、ロボット及び周辺機器の入出
力状態に対する動作の制御手順を記述した状態遷移ダイ
ヤグラムに基づいてシミュレーションを実行するので、
シミュレーション装置自身でロボット及び周辺機器の制
御装置のモデル化が可能になると共に、各機器の制御手
順を状態遷移ダイヤグラムで記述することで各機器の言
語が統一されて、汎用性、動作の保証を確保でき、しか
も開発プログラムのデバッグを容易に行うことができ
る。
【００４４】請求項２のシミュレーション装置によれ
ば、上記請求項１のシミュレーション装置において、状
態遷移ダイヤグラムに基づいて実際のロボットのロボッ
トプログラム中の入出力命令の制御順序を検査する検査
手段を備えたので、シミュレーション上のロボットプロ
グラムの開発におけるＩ／Ｏエラーの発生を低減するこ
とができ、ロボットプログラムの開発効率が向上する。
ば、上記請求項１のシミュレーション装置において、状
態遷移ダイヤグラムに基づいて実際のロボットのロボッ
トプログラム中の入出力命令の制御順序を検査する検査
手段を備えたので、シミュレーション上のロボットプロ
グラムの開発におけるＩ／Ｏエラーの発生を低減するこ
とができ、ロボットプログラムの開発効率が向上する。
【００４５】請求項３のシミュレーション装置によれ
ば、上記請求項２のシミュレーション装置において、検
査手段が状態遷移ダイヤグラムに基づいてロボットプロ
グラム中の入出力命令の脱落、余分な命令及び前後関係
を判断する判断手段を備えたので、シミュレーション上
のロボットプログラムの開発におけるＩ／Ｏエラーの発
生を低減することができ、ロボットプログラムの開発効
率が向上する。
ば、上記請求項２のシミュレーション装置において、検
査手段が状態遷移ダイヤグラムに基づいてロボットプロ
グラム中の入出力命令の脱落、余分な命令及び前後関係
を判断する判断手段を備えたので、シミュレーション上
のロボットプログラムの開発におけるＩ／Ｏエラーの発
生を低減することができ、ロボットプログラムの開発効
率が向上する。
【００４６】請求項４のシミュレーション装置によれ
ば、上記請求項１乃至３のいずれかのシミュレーション
装置において、状態遷移ダイヤグラム中に、正常動作以
外の状態と、確率モデル又は実際の故障率に基づいて正
常動作以外の状態へ遷移する正常動作の状態とを含む構
成としたので、異常処理のシミュレーションも行うこと
ができるようになり、開発プログラム中の異常処理のデ
バッグも行うことができる。
ば、上記請求項１乃至３のいずれかのシミュレーション
装置において、状態遷移ダイヤグラム中に、正常動作以
外の状態と、確率モデル又は実際の故障率に基づいて正
常動作以外の状態へ遷移する正常動作の状態とを含む構
成としたので、異常処理のシミュレーションも行うこと
ができるようになり、開発プログラム中の異常処理のデ
バッグも行うことができる。
【００４７】請求項５のシミュレーション装置によれ
ば、上記請求項１乃至４のいずれかのシミュレーション
装置において、実際のロボットのロボットプログラムに
基づいて状態遷移ダイヤグラムを生成するダイヤグラム
生成手段を備えたので、予め状態遷移ダイヤグラムを作
成できないときに、既存のロボットプログラムを利用し
て状態遷移ダイヤグラムを生成でき、新規開発プログラ
ムの開発を容易に行うことができる。
ば、上記請求項１乃至４のいずれかのシミュレーション
装置において、実際のロボットのロボットプログラムに
基づいて状態遷移ダイヤグラムを生成するダイヤグラム
生成手段を備えたので、予め状態遷移ダイヤグラムを作
成できないときに、既存のロボットプログラムを利用し
て状態遷移ダイヤグラムを生成でき、新規開発プログラ
ムの開発を容易に行うことができる。
【００４８】請求項６のシミュレーション装置によれ
ば、上記請求項１乃至５のいずれかのシミュレーション
装置において、ロボットのハンドをそれぞれ個別のモジ
ュールとして、各ハンド毎に状態遷移ダイヤグラムを記
述する構成としたので、ロボットプログラム中に埋め込
まれるロボットのハンドのプログラムについてのデバッ
グが可能になる。
ば、上記請求項１乃至５のいずれかのシミュレーション
装置において、ロボットのハンドをそれぞれ個別のモジ
ュールとして、各ハンド毎に状態遷移ダイヤグラムを記
述する構成としたので、ロボットプログラム中に埋め込
まれるロボットのハンドのプログラムについてのデバッ
グが可能になる。
【００４９】請求項７のシミュレーション装置によれ
ば、上記請求項１乃至６のいずれかのシミュレーション
装置において、状態遷移ダイヤグラムが階層構造を有す
る構成としたので、柔軟に制御フローを表現することが
できる。
ば、上記請求項１乃至６のいずれかのシミュレーション
装置において、状態遷移ダイヤグラムが階層構造を有す
る構成としたので、柔軟に制御フローを表現することが
できる。
【図１】図１は本発明に係るシミュレーション装置の概
要を示すブロック図
要を示すブロック図
【図２】状態遷移ダイヤグラムの一例を示す説明図
【図３】階層構造をなす状態遷移ダイヤグラムの説明に
供する説明図
供する説明図
【図４】ロボットプログラムの検査の説明に供する説明
図
図
【図５】ロボットプログラムの検査判断の説明に供する
説明図
説明図
１…シミュレーション装置、２…主制御部、３…主記憶
部、４…補助記憶部、５…状態遷移記憶部、６…検査・
判断部、７…言語解釈部、８…模擬実行部、９…干渉チ
ェック部、２１…ロボット、２２…ロボットコントロー
ラ、２４…周辺機器、２５…制御装置。
部、４…補助記憶部、５…状態遷移記憶部、６…検査・
判断部、７…言語解釈部、８…模擬実行部、９…干渉チ
ェック部、２１…ロボット、２２…ロボットコントロー
ラ、２４…周辺機器、２５…制御装置。
Claims (7)
- 【請求項１】 実際のロボット及び周辺機器のモデルを
入力し、この入力されたロボット及び周辺機器のモデル
を用いてシミュレーションを実行するシミュレーション
装置において、前記ロボット及び周辺機器の入出力状態
に対する動作の制御手順を記述した状態遷移ダイヤグラ
ムを格納する格納手段を備え、この格納手段に格納され
た状態遷移ダイヤグラムに基づいて前記シミュレーショ
ンを実行することを特徴とするシミュレーション装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載のシミュレーション装置
において、前記状態遷移ダイヤグラムに基づいて前記実
際のロボットのロボットプログラム中の入出力命令の制
御順序を検査する検査手段を備えたことを特徴とするシ
ミュレーション装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載のシミュレーション装置
において、前記検査手段が前記状態遷移ダイヤグラムに
基づいて前記ロボットプログラム中の入出力命令の脱
落、余分な命令及び前後関係を判断する判断手段を備え
たことを特徴とするシミュレーション装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれかに記載のシミ
ュレーション装置において、前記状態遷移ダイヤグラム
中に、正常動作以外の状態と、確率モデル又は実際の故
障率に基づいて前記正常動作以外の状態へ遷移する正常
動作の状態とを含むことを特徴とするシミュレーション
装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれかに記載のシミ
ュレーション装置において、前記実際のロボットのロボ
ットプログラムに基づいて前記状態遷移ダイヤグラムを
生成するダイヤグラム生成手段を備えたことを特徴とす
るシミュレーション装置。 - 【請求項６】 請求項１乃至５のいずれかに記載のシミ
ュレーション装置において、前記ロボットのハンドをそ
れぞれ個別のモジュールとして、各ハンド毎に前記状態
遷移ダイヤグラムを記述することを特徴とするシミュレ
ーション装置。 - 【請求項７】 請求項１乃至６のいずれかに記載のシミ
ュレーション装置において、前記状態遷移ダイヤグラム
が階層構造を有することを特徴とするシミュレーション
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19633895A JPH0938876A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | シミュレーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19633895A JPH0938876A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | シミュレーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0938876A true JPH0938876A (ja) | 1997-02-10 |
Family
ID=16356176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19633895A Pending JPH0938876A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | シミュレーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0938876A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1135715A1 (en) * | 1998-10-13 | 2001-09-26 | Scientronix, Inc. | System and method for generating a control program |
| JP2013517151A (ja) * | 2010-01-21 | 2013-05-16 | デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | ロボット装置用の制御プログラムを試験するための試験装置 |
| DE102014000937A1 (de) | 2013-01-30 | 2014-07-31 | Fanuc Corporation | Simulationsvorrichtung zur Ausführung einer Simulation auf der Grundlage eines Roboterprogramms |
| WO2020026622A1 (ja) * | 2018-07-30 | 2020-02-06 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
| CN112262027A (zh) * | 2018-06-04 | 2021-01-22 | 日产自动车株式会社 | 异常判定装置和异常判定方法 |
-
1995
- 1995-08-01 JP JP19633895A patent/JPH0938876A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1135715A1 (en) * | 1998-10-13 | 2001-09-26 | Scientronix, Inc. | System and method for generating a control program |
| EP1135715A4 (en) * | 1998-10-13 | 2002-01-16 | Scientronix Inc | SYSTEM AND METHOD FOR GENERATING A CONTROL PROGRAM |
| JP2013517151A (ja) * | 2010-01-21 | 2013-05-16 | デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | ロボット装置用の制御プログラムを試験するための試験装置 |
| DE102014000937A1 (de) | 2013-01-30 | 2014-07-31 | Fanuc Corporation | Simulationsvorrichtung zur Ausführung einer Simulation auf der Grundlage eines Roboterprogramms |
| JP2014144524A (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-14 | Fanuc Ltd | ロボットプログラムによりシミュレーションを行うシミュレーション装置 |
| US10789395B2 (en) | 2013-01-30 | 2020-09-29 | Fanuc Corporation | Simulation device for carrying out simulation based on robot program |
| CN112262027A (zh) * | 2018-06-04 | 2021-01-22 | 日产自动车株式会社 | 异常判定装置和异常判定方法 |
| CN112262027B (zh) * | 2018-06-04 | 2024-04-26 | 日产自动车株式会社 | 异常判定装置和异常判定方法 |
| WO2020026622A1 (ja) * | 2018-07-30 | 2020-02-06 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
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