JPH05324022A - 計算機接続型ロボット制御装置 - Google Patents
計算機接続型ロボット制御装置Info
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- JPH05324022A JPH05324022A JP12621692A JP12621692A JPH05324022A JP H05324022 A JPH05324022 A JP H05324022A JP 12621692 A JP12621692 A JP 12621692A JP 12621692 A JP12621692 A JP 12621692A JP H05324022 A JPH05324022 A JP H05324022A
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- computer
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- controller
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボット制御装置が行うロボット動作制御の
シミュレーションを高精度で計算機に行わせる。 【構成】 ロボット制御装置１０はワークステーション
等の計算機３０に接続される。ロボット制御装置１０
は、プロセッサを中心に構成され、基本ソフトウェア及
びロボットプログラムに基づいてロボット動作を制御す
る。そのロボット動作制御の指令信号は本来ならばロボ
ットに送られるが、ここでは通信手段２０を経由して計
算機３０に転送される。計算機３０はその指令信号に基
づいてロボット動作のシミュレーションを行い、そのシ
ミュレーションは計算機３０のディスプレイ３６に表示
される。したがって、ロボット制御装置１０の計算機３
０への移植という多大な労力がかかる作業を行わずに、
ロボット動作のシミュレーションを行うことができる。
しかも、そのシミュレーションは、ロボット制御装置１
０が実際にロボットに対して行うロボット動作制御の指
令信号に基づいて行われるので、高精度のシミュレーシ
ョンとなる。
シミュレーションを高精度で計算機に行わせる。 【構成】 ロボット制御装置１０はワークステーション
等の計算機３０に接続される。ロボット制御装置１０
は、プロセッサを中心に構成され、基本ソフトウェア及
びロボットプログラムに基づいてロボット動作を制御す
る。そのロボット動作制御の指令信号は本来ならばロボ
ットに送られるが、ここでは通信手段２０を経由して計
算機３０に転送される。計算機３０はその指令信号に基
づいてロボット動作のシミュレーションを行い、そのシ
ミュレーションは計算機３０のディスプレイ３６に表示
される。したがって、ロボット制御装置１０の計算機３
０への移植という多大な労力がかかる作業を行わずに、
ロボット動作のシミュレーションを行うことができる。
しかも、そのシミュレーションは、ロボット制御装置１
０が実際にロボットに対して行うロボット動作制御の指
令信号に基づいて行われるので、高精度のシミュレーシ
ョンとなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は計算機が接続された計算
機接続型ロボット制御装置に関し、特にロボット制御装
置が行うロボット動作制御を計算機側でシミュレートす
る計算機接続型ロボット制御装置に関する。
機接続型ロボット制御装置に関し、特にロボット制御装
置が行うロボット動作制御を計算機側でシミュレートす
る計算機接続型ロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に生産ライン等で使用されるロボッ
トは、ロボットプログラムが格納されたロボット制御装
置からの指令信号に基づいて作業を行う。その際に、ロ
ボットが正常に動作するか否かの確認は、実際にロボッ
トを動作させることによって行われている。このため、
例えばロボットを設置するスペースを確保できない場合
や動作確認したいロボットが開発中である場合はその動
作確認を行うことができない。
トは、ロボットプログラムが格納されたロボット制御装
置からの指令信号に基づいて作業を行う。その際に、ロ
ボットが正常に動作するか否かの確認は、実際にロボッ
トを動作させることによって行われている。このため、
例えばロボットを設置するスペースを確保できない場合
や動作確認したいロボットが開発中である場合はその動
作確認を行うことができない。
【０００３】ところで、このようなロボット動作の確認
を計算機上で行うことができれば、実際にロボットを動
作させなくてもよく、上記の場合でも動作確認を行うこ
とができる。そのためには、ロボット制御装置の基本ソ
フトウェア（システムプログラム）及びロボットプログ
ラムを計算機側に移植することが必要となる。ロボット
プログラムと計算機との間では、その移植はオフライン
プログラミング時等で通常容易に行われており、問題は
生じない。
を計算機上で行うことができれば、実際にロボットを動
作させなくてもよく、上記の場合でも動作確認を行うこ
とができる。そのためには、ロボット制御装置の基本ソ
フトウェア（システムプログラム）及びロボットプログ
ラムを計算機側に移植することが必要となる。ロボット
プログラムと計算機との間では、その移植はオフライン
プログラミング時等で通常容易に行われており、問題は
生じない。
【０００４】一方、ロボット制御装置の基本ソフトウェ
アを一般の計算機に移植しようとすると、両者間では、
アーキテクチャー、プロセッサ等が異なり、また基本ソ
フトウェアはアッセンブラ等で書かれているため汎用性
がなく、その移植は非常に難しくなる。そこで、エミュ
レートソフトウェアを作成し、そのエミュレートソフト
ウェアによってロボット制御装置の基本ソフトウェアを
一般の計算機にエミュレートするようにしている。
アを一般の計算機に移植しようとすると、両者間では、
アーキテクチャー、プロセッサ等が異なり、また基本ソ
フトウェアはアッセンブラ等で書かれているため汎用性
がなく、その移植は非常に難しくなる。そこで、エミュ
レートソフトウェアを作成し、そのエミュレートソフト
ウェアによってロボット制御装置の基本ソフトウェアを
一般の計算機にエミュレートするようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このエミュレ
ートソフトウェアを作成するには、大変な労力を要す
る。また、基本ソフトウェアは機種毎に異なるので、そ
の機種毎に対応して作成する必要があり、その点でも多
大な労力を要する。さらに、エミュレートソフトウェア
でエミュレートしても、ロボット動作を高精度でシミュ
レートするのは難しい。例えば、ロボットに所定作業を
行わせるときのサイクルタイムに関して、そのシミュレ
ーションからは正確なサイクルタイムを得ることができ
ない。また、ロボット動作の軌跡の精度も悪化する。こ
のため、ロボット制御装置が行うロボット動作制御のシ
ミュレーションを精度良く計算機側に行わせるのは困難
であった。
ートソフトウェアを作成するには、大変な労力を要す
る。また、基本ソフトウェアは機種毎に異なるので、そ
の機種毎に対応して作成する必要があり、その点でも多
大な労力を要する。さらに、エミュレートソフトウェア
でエミュレートしても、ロボット動作を高精度でシミュ
レートするのは難しい。例えば、ロボットに所定作業を
行わせるときのサイクルタイムに関して、そのシミュレ
ーションからは正確なサイクルタイムを得ることができ
ない。また、ロボット動作の軌跡の精度も悪化する。こ
のため、ロボット制御装置が行うロボット動作制御のシ
ミュレーションを精度良く計算機側に行わせるのは困難
であった。
【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、ロボット制御装置が行うロボット動作制御の
シミュレーションを高精度で計算機に行わせることがで
きる計算機接続型ロボット制御装置を提供することを目
的とする。
のであり、ロボット制御装置が行うロボット動作制御の
シミュレーションを高精度で計算機に行わせることがで
きる計算機接続型ロボット制御装置を提供することを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、計算機が接続された計算機接続型ロボッ
ト制御装置において、基本ソフトウェア及びロボットプ
ログラムに基づいてロボット動作を制御するロボット制
御装置と、前記ロボット制御装置に接続され、前記ロボ
ット制御装置からの指令信号に基づいて前記ロボット制
御装置が行うロボット動作制御のシミュレーションを行
う計算機と、を有することを特徴とする計算機接続型ロ
ボット制御装置が、提供される。
決するために、計算機が接続された計算機接続型ロボッ
ト制御装置において、基本ソフトウェア及びロボットプ
ログラムに基づいてロボット動作を制御するロボット制
御装置と、前記ロボット制御装置に接続され、前記ロボ
ット制御装置からの指令信号に基づいて前記ロボット制
御装置が行うロボット動作制御のシミュレーションを行
う計算機と、を有することを特徴とする計算機接続型ロ
ボット制御装置が、提供される。
【０００８】
【作用】ロボット制御装置は、基本ソフトウェア及びロ
ボットプログラムに基づいてロボット動作を制御する。
ロボット制御装置に計算機が接続され、その計算機はロ
ボット制御装置からの指令信号に基づいてロボット制御
装置が行うロボット動作制御のシミュレーションを行
う。すなわち、ロボット制御装置は基本ソフトウェア及
びロボットプログラムに基づいて本来のロボット動作制
御を行い、その指令信号を計算機に転送する。計算機
は、その指令信号に基づいてロボット動作のシミュレー
ションを行う。
ボットプログラムに基づいてロボット動作を制御する。
ロボット制御装置に計算機が接続され、その計算機はロ
ボット制御装置からの指令信号に基づいてロボット制御
装置が行うロボット動作制御のシミュレーションを行
う。すなわち、ロボット制御装置は基本ソフトウェア及
びロボットプログラムに基づいて本来のロボット動作制
御を行い、その指令信号を計算機に転送する。計算機
は、その指令信号に基づいてロボット動作のシミュレー
ションを行う。
【０００９】したがって、ロボット動作のシミュレーシ
ョンを、基本ソフトウェアの計算機への移植という多大
な労力がかかる作業を行わずに、高精度で行うことがで
きる。また、ロボットを実際に動作させなくても、ロボ
ットの動作確認を容易に行うことができる。
ョンを、基本ソフトウェアの計算機への移植という多大
な労力がかかる作業を行わずに、高精度で行うことがで
きる。また、ロボットを実際に動作させなくても、ロボ
ットの動作確認を容易に行うことができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の計算機接続型ロボット制御装置
の概略構成を示す図である。図において、ロボット制御
装置１０はイーサネット、ＲＳ−２３２Ｃ等の通信手段
２０によって計算機３０に接続されている。計算機３０
は例えばワークステーションが使用され、ディスプレイ
３６、本体３００及びキーボード４１から構成される。
明する。図１は本発明の計算機接続型ロボット制御装置
の概略構成を示す図である。図において、ロボット制御
装置１０はイーサネット、ＲＳ−２３２Ｃ等の通信手段
２０によって計算機３０に接続されている。計算機３０
は例えばワークステーションが使用され、ディスプレイ
３６、本体３００及びキーボード４１から構成される。
【００１１】ロボット制御装置１０は、後述するよう
に、プロセッサを中心に構成され、基本ソフトウェア
（システムプログラム）及びロボットプログラムに基づ
いてロボット動作を制御する。そのロボット動作制御の
指令信号は本来ならばロボットに送られるが、ここでは
通信手段２０を経由して計算機３０に転送される。計算
機３０はその指令信号に基づいてロボット動作のシミュ
レーションを行う。そのシミュレーションは計算機３０
のディスプレイ３６に表示される。
に、プロセッサを中心に構成され、基本ソフトウェア
（システムプログラム）及びロボットプログラムに基づ
いてロボット動作を制御する。そのロボット動作制御の
指令信号は本来ならばロボットに送られるが、ここでは
通信手段２０を経由して計算機３０に転送される。計算
機３０はその指令信号に基づいてロボット動作のシミュ
レーションを行う。そのシミュレーションは計算機３０
のディスプレイ３６に表示される。
【００１２】このように、本実施例では、ロボット制御
装置１０の計算機３０への移植という多大な労力がかか
る作業を行わずに、ロボット動作のシミュレーションを
行うことができる。しかも、そのシミュレーションは、
ロボット制御装置１０が実際にロボットに対して行うロ
ボット動作制御の指令信号に基づいて行われるので、高
精度のシミュレーションとなる。
装置１０の計算機３０への移植という多大な労力がかか
る作業を行わずに、ロボット動作のシミュレーションを
行うことができる。しかも、そのシミュレーションは、
ロボット制御装置１０が実際にロボットに対して行うロ
ボット動作制御の指令信号に基づいて行われるので、高
精度のシミュレーションとなる。
【００１３】このため、ロボットを実際に動作させなく
ても、ロボットの動作確認を高精度で行うことができ
る。また、そのシミュレーションから、ロボットに所定
作業を行わせるときの正確なサイクルタイム情報も得る
ことができる。さらに、ロボットの軌跡をディスプレイ
３６上であらゆる角度（視野）から検討することができ
るので、実際にロボットを用いて動作確認する場合より
も詳細に軌跡の分析を行うことができる。
ても、ロボットの動作確認を高精度で行うことができ
る。また、そのシミュレーションから、ロボットに所定
作業を行わせるときの正確なサイクルタイム情報も得る
ことができる。さらに、ロボットの軌跡をディスプレイ
３６上であらゆる角度（視野）から検討することができ
るので、実際にロボットを用いて動作確認する場合より
も詳細に軌跡の分析を行うことができる。
【００１４】基本ソフトウェアやロボットプログラムの
デバッグ時に、実際にロボットを接続して行わなくて
も、計算機３０側でその基本ソフトウェアやロボットプ
ログラムの動作確認を行うことができる。
デバッグ時に、実際にロボットを接続して行わなくて
も、計算機３０側でその基本ソフトウェアやロボットプ
ログラムの動作確認を行うことができる。
【００１５】また、動作中のロボット制御装置１０から
逐次データが計算機３０に転送されるので、例えばロボ
ットの各軸に掛かる負荷等のモニタリングを行うことが
できる。同様に、ロボット制御装置１０で異常が発生し
た場合は、計算機３０側でその故障分析を行うようにす
ることもできる。
逐次データが計算機３０に転送されるので、例えばロボ
ットの各軸に掛かる負荷等のモニタリングを行うことが
できる。同様に、ロボット制御装置１０で異常が発生し
た場合は、計算機３０側でその故障分析を行うようにす
ることもできる。
【００１６】さらに、ロボット制御装置１０においてロ
ボット制御装置用テストプログラムを走らせ、その結果
を計算機３０側に転送し計算機３０側で解析することに
より、ロボット制御装置１０の不具合を調査することが
できる。その場合、定期的にロボット制御装置用テスト
プログラムを走らせるようにすれば、その結果得られた
データに基づいてロボット制御装置１０の定期的な管理
が可能となる。
ボット制御装置用テストプログラムを走らせ、その結果
を計算機３０側に転送し計算機３０側で解析することに
より、ロボット制御装置１０の不具合を調査することが
できる。その場合、定期的にロボット制御装置用テスト
プログラムを走らせるようにすれば、その結果得られた
データに基づいてロボット制御装置１０の定期的な管理
が可能となる。
【００１７】また、ロボット制御装置１０からロボット
プログラムを計算機３０に転送し、その計算機３０上で
確認、修正等のプログラム管理を行うことができる。逆
に計算機３０からロボット制御装置１０へ、計算機３０
で新たに作成されたロボット制御装置３０の基本ソフト
ウェアを転送し、アップデートすることも可能である。
プログラムを計算機３０に転送し、その計算機３０上で
確認、修正等のプログラム管理を行うことができる。逆
に計算機３０からロボット制御装置１０へ、計算機３０
で新たに作成されたロボット制御装置３０の基本ソフト
ウェアを転送し、アップデートすることも可能である。
【００１８】計算機３０に予め環境データを入力してお
き、その計算機３０においてロボット動作のシミュレー
ションを行うことにより、障害物や他のロボットとの干
渉等を事前に調査することができる。干渉しそうなとき
は、計算機３０のキーボード４１を用いてロボットプロ
グラムを修正し、ロボットの減速、停止や軌跡の変更を
行えばよい。
き、その計算機３０においてロボット動作のシミュレー
ションを行うことにより、障害物や他のロボットとの干
渉等を事前に調査することができる。干渉しそうなとき
は、計算機３０のキーボード４１を用いてロボットプロ
グラムを修正し、ロボットの減速、停止や軌跡の変更を
行えばよい。
【００１９】また、ロボット制御装置１０において実行
したロボット動作及び時間のデータが計算機３０に転送
されるので、計算機３０側はそのデータを分析して、オ
フラインプログラミングシステム上必要となるロボット
モデルの動作パラメータを自動的に設定することができ
る。
したロボット動作及び時間のデータが計算機３０に転送
されるので、計算機３０側はそのデータを分析して、オ
フラインプログラミングシステム上必要となるロボット
モデルの動作パラメータを自動的に設定することができ
る。
【００２０】図２はロボット制御装置の概略のブロック
図である。ロボット制御装置１０にはプロセッサボード
１１があり、プロセッサボード１１にはプロセッサ１１
ａ、ＲＯＭ１１ｂ、ＲＡＭ１１ｃがある。プロセッサ１
１ａはＲＯＭ１１ｂに格納された基本ソフトウェア（シ
ステムプログラム）に従って、ロボット制御装置１０全
体を制御する。ＲＡＭ１１ｃには各種のデータが格納さ
れ、ロボットプログラム等が格納される。ＲＡＭ１１ｃ
の一部は不揮発性メモリとして構成されており、ロボッ
トプログラム等はその不揮発性メモリ部分に格納されて
いる。プロセッサボード１１はバス１９に結合されてい
る。
図である。ロボット制御装置１０にはプロセッサボード
１１があり、プロセッサボード１１にはプロセッサ１１
ａ、ＲＯＭ１１ｂ、ＲＡＭ１１ｃがある。プロセッサ１
１ａはＲＯＭ１１ｂに格納された基本ソフトウェア（シ
ステムプログラム）に従って、ロボット制御装置１０全
体を制御する。ＲＡＭ１１ｃには各種のデータが格納さ
れ、ロボットプログラム等が格納される。ＲＡＭ１１ｃ
の一部は不揮発性メモリとして構成されており、ロボッ
トプログラム等はその不揮発性メモリ部分に格納されて
いる。プロセッサボード１１はバス１９に結合されてい
る。
【００２１】ディジタルサーボ制御回路１２はバス１９
に結合され、プロセッサボード１１からの指令によっ
て、サーボアンプ１３及びロボットケーブル１３ａを経
由して、ロボット各軸のサーボモータを駆動する。
に結合され、プロセッサボード１１からの指令によっ
て、サーボアンプ１３及びロボットケーブル１３ａを経
由して、ロボット各軸のサーボモータを駆動する。
【００２２】シリアルポート１４はバス１９に結合さ
れ、教示操作盤２１及びＣＲＴ１６ａと接続されてい
る。また、ＲＳ２３２Ｃが通信手段２０として接続さ
れ、このＲＳ２３２Ｃは後述する計算機３０の入出力ポ
ート３９に接続されている。このＲＳ２３２Ｃを経由し
て、ロボット制御装置１０から計算機３０へロボット動
作制御の指令信号が送られる。
れ、教示操作盤２１及びＣＲＴ１６ａと接続されてい
る。また、ＲＳ２３２Ｃが通信手段２０として接続さ
れ、このＲＳ２３２Ｃは後述する計算機３０の入出力ポ
ート３９に接続されている。このＲＳ２３２Ｃを経由し
て、ロボット制御装置１０から計算機３０へロボット動
作制御の指令信号が送られる。
【００２３】バス１９には、この他にディジタルＩ／Ｏ
１５、アナログＩ／Ｏ１７及び大容量メモリ１８が結合
され、ディジタルＩ／Ｏ１５には操作パネル１６ｂが接
続されている。大容量メモリ１８にはティーチングデー
タ等が格納される。
１５、アナログＩ／Ｏ１７及び大容量メモリ１８が結合
され、ディジタルＩ／Ｏ１５には操作パネル１６ｂが接
続されている。大容量メモリ１８にはティーチングデー
タ等が格納される。
【００２４】図３は計算機の概略のブロック図である。
図において、プロセッサ３１はＲＯＭ３２に格納された
システムプログラムに従って装置全体の動作を制御す
る。ＲＯＭ３２はＥＰＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭで構成さ
れる。ＲＡＭ３３はＤＲＡＭ等で構成され、ロボット制
御装置１０から送られてくる各種のデータ、演算処理の
ためのデータ等を一時的に記憶する。
図において、プロセッサ３１はＲＯＭ３２に格納された
システムプログラムに従って装置全体の動作を制御す
る。ＲＯＭ３２はＥＰＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭで構成さ
れる。ＲＡＭ３３はＤＲＡＭ等で構成され、ロボット制
御装置１０から送られてくる各種のデータ、演算処理の
ためのデータ等を一時的に記憶する。
【００２５】浮動小数点演算用プロセッサ３４は座標変
換等の種々の計算を行う。グラフィック制御回路３５は
ディジタル信号を表示用の信号に変換し、ディスプレイ
３６に与える。ディスプレイ３６はＣＲＴあるいは液晶
表示装置が使用される。
換等の種々の計算を行う。グラフィック制御回路３５は
ディジタル信号を表示用の信号に変換し、ディスプレイ
３６に与える。ディスプレイ３６はＣＲＴあるいは液晶
表示装置が使用される。
【００２６】ハードディスク３８は各種のデータを格納
するために１４０Ｍバイト以上の記憶容量を有し、ハー
ドディスクコントローラ３７によって制御される。入出
力ポート３９は、上述したように、ロボット制御装置１
０のシリアルポート１４に通信手段（ＲＳ２３２Ｃ）２
０によって接続され、この入出力ポート３９を経由して
ロボット制御装置１０と計算機３０との間での各種デー
タの入出力が行われる。また、入出力ポート３９には指
令キー及びテンキー等を有するキーボード４１が接続さ
れている。上記の各構成要素はバス４０によって互いに
結合されている。
するために１４０Ｍバイト以上の記憶容量を有し、ハー
ドディスクコントローラ３７によって制御される。入出
力ポート３９は、上述したように、ロボット制御装置１
０のシリアルポート１４に通信手段（ＲＳ２３２Ｃ）２
０によって接続され、この入出力ポート３９を経由して
ロボット制御装置１０と計算機３０との間での各種デー
タの入出力が行われる。また、入出力ポート３９には指
令キー及びテンキー等を有するキーボード４１が接続さ
れている。上記の各構成要素はバス４０によって互いに
結合されている。
【００２７】図４は本発明の第２の実施例を示す図であ
る。第１の実施例との相違点は、計算機３０に２台のロ
ボット制御装置１０及び１００を接続するように構成し
た点である。２台のロボット制御装置１０及び１００か
ら計算機３０にロボット動作制御の指令信号が転送され
る。計算機３０のディスプレイ３６では、その２台のロ
ボット制御装置１０及び１００に対応する２台のロボッ
トのシミュレーションが行われる。このため、２台のロ
ボットに協調動作を行わせることができる。そのシミュ
レーションにおいて干渉等の問題が発生するときは、キ
ーボードを用いてロボットプログラムを修正できるの
で、未然に干渉等の発生を防止することができる。
る。第１の実施例との相違点は、計算機３０に２台のロ
ボット制御装置１０及び１００を接続するように構成し
た点である。２台のロボット制御装置１０及び１００か
ら計算機３０にロボット動作制御の指令信号が転送され
る。計算機３０のディスプレイ３６では、その２台のロ
ボット制御装置１０及び１００に対応する２台のロボッ
トのシミュレーションが行われる。このため、２台のロ
ボットに協調動作を行わせることができる。そのシミュ
レーションにおいて干渉等の問題が発生するときは、キ
ーボードを用いてロボットプログラムを修正できるの
で、未然に干渉等の発生を防止することができる。
【００２８】上記の説明では、ロボット制御装置１０と
計算機３０との接続を通信手段２０によって行うように
したが、ロボットケーブル１３ａを用いて接続するよう
に構成することもできる。また、計算機３０のバス４０
に設けられたスロットに直接ロボット制御装置１０のボ
ードを差し込むようにすることもできる。
計算機３０との接続を通信手段２０によって行うように
したが、ロボットケーブル１３ａを用いて接続するよう
に構成することもできる。また、計算機３０のバス４０
に設けられたスロットに直接ロボット制御装置１０のボ
ードを差し込むようにすることもできる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ロボッ
ト制御装置に計算機を接続し、その計算機でロボット動
作制御のシミュレーションを行うように構成した。すな
わち、ロボット制御装置は本来のロボット動作制御を行
ってその指令信号を計算機に転送し、計算機は、その指
令信号に基づいてロボット動作のシミュレーションを行
う。したがって、ロボット動作のシミュレーションを、
基本ソフトウェアの計算機への移植という多大な労力が
かかる作業を行わずに、高精度で行うことができる。ま
た、ロボットを実際に動作させなくても、ロボットの動
作確認を容易に行うことができる。
ト制御装置に計算機を接続し、その計算機でロボット動
作制御のシミュレーションを行うように構成した。すな
わち、ロボット制御装置は本来のロボット動作制御を行
ってその指令信号を計算機に転送し、計算機は、その指
令信号に基づいてロボット動作のシミュレーションを行
う。したがって、ロボット動作のシミュレーションを、
基本ソフトウェアの計算機への移植という多大な労力が
かかる作業を行わずに、高精度で行うことができる。ま
た、ロボットを実際に動作させなくても、ロボットの動
作確認を容易に行うことができる。
【図１】本発明の計算機接続型ロボット制御装置の概略
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図２】ロボット制御装置の概略のブロック図である。
【図３】計算機の概略のブロック図である。
【図４】本発明の第２の実施例を示す図である。
１０，１００ ロボット制御装置 １１ａ プロセッサ １１ｂ ＲＯＭ １１ｃ ＲＡＭ １３ａ ロボットケーブル ２０ 通信手段（ＲＳ２３２Ｃ） ３０ 計算機 ３１ プロセッサ ３２ ＲＯＭ ３３ ＲＡＭ ３６ ディスプレイ（ＣＲＴ） ３９ 入出力ポート ４０ バス
Claims (3)
- 【請求項１】 計算機が接続された計算機接続型ロボッ
ト制御装置において、 基本ソフトウェア及びロボットプログラムに基づいてロ
ボット動作を制御するロボット制御装置と、 前記ロボット制御装置に接続され、前記ロボット制御装
置からの指令信号に基づいて前記ロボット制御装置が行
うロボット動作制御のシミュレーションを行う計算機
と、 を有することを特徴とする計算機接続型ロボット制御装
置。 - 【請求項２】 前記ロボット制御装置と前記計算機との
間の接続は、通信手段、バスまたはロボットケーブルを
用いて行われることを特徴とする請求項１記載の計算機
接続型ロボット制御装置。 - 【請求項３】 前記計算機は複数台のロボット制御装置
に接続され、前記計算機上でのシミュレーションによっ
て前記複数台のロボット制御装置に対応する複数台のロ
ボットに協調動作を行わせることを特徴とする請求項１
記載の計算機接続型ロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12621692A JPH05324022A (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 計算機接続型ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12621692A JPH05324022A (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 計算機接続型ロボット制御装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000301815A Division JP2001150373A (ja) | 2000-10-02 | 2000-10-02 | ロボットシミュレーション装置及びロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05324022A true JPH05324022A (ja) | 1993-12-07 |
Family
ID=14929612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12621692A Pending JPH05324022A (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 計算機接続型ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05324022A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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