JP2001150373A - ロボットシミュレーション装置及びロボット制御装置 - Google Patents
ロボットシミュレーション装置及びロボット制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数のロボット制御装置が行う各ロボット動
作制御のシミュレーションを高精度で計算機に行わせ
る。 【解決手段】 複数のロボット制御装置１０，１００が
計算機３０に接続される。各ロボット制御装置１０，１
００は、基本ソフトウェア及びロボットプログラムに基
づいてロボット動作を制御する。そのロボット動作制御
の指令信号は通信手段２０を経由して計算機３０に転送
される。計算機３０はその指令信号に基づいてロボット
動作のシミュレーションを行いディスプレイ３６に表示
する。ロボット制御装置１０，１００の基本ソフトウエ
アの計算機３０への移植という多大な労力がかかる作業
を行わずに、ロボット動作のシミュレーションを行うこ
とができる。そのシミュレーションは、ロボット制御装
置１０，１００が実際にロボットに対して行うロボット
動作制御の指令信号に基づいて行われるので、高精度の
シミュレーションとなる。
作制御のシミュレーションを高精度で計算機に行わせ
る。 【解決手段】 複数のロボット制御装置１０，１００が
計算機３０に接続される。各ロボット制御装置１０，１
００は、基本ソフトウェア及びロボットプログラムに基
づいてロボット動作を制御する。そのロボット動作制御
の指令信号は通信手段２０を経由して計算機３０に転送
される。計算機３０はその指令信号に基づいてロボット
動作のシミュレーションを行いディスプレイ３６に表示
する。ロボット制御装置１０，１００の基本ソフトウエ
アの計算機３０への移植という多大な労力がかかる作業
を行わずに、ロボット動作のシミュレーションを行うこ
とができる。そのシミュレーションは、ロボット制御装
置１０，１００が実際にロボットに対して行うロボット
動作制御の指令信号に基づいて行われるので、高精度の
シミュレーションとなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は計算機が接続された
計算機接続型ロボット制御装置又はロボットシミュレー
ション装置に関し、特にロボット制御装置が行うロボッ
ト動作制御を計算機側でシミュレートする計算機接続型
ロボット制御装置又はロボットシミュレーション装置に
関する。
計算機接続型ロボット制御装置又はロボットシミュレー
ション装置に関し、特にロボット制御装置が行うロボッ
ト動作制御を計算機側でシミュレートする計算機接続型
ロボット制御装置又はロボットシミュレーション装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に生産ライン等で使用されるロボッ
トは、ロボットプログラムが格納されたロボット制御装
置からの指令信号に基づいて作業を行う。その際に、ロ
ボットが正常に動作するか否かの確認は、実際にロボッ
トを動作させることによって行われている。このため、
例えばロボットを設置するスペースを確保できない場合
や動作確認したいロボットが開発中である場合はその動
作確認を行うことができない。
トは、ロボットプログラムが格納されたロボット制御装
置からの指令信号に基づいて作業を行う。その際に、ロ
ボットが正常に動作するか否かの確認は、実際にロボッ
トを動作させることによって行われている。このため、
例えばロボットを設置するスペースを確保できない場合
や動作確認したいロボットが開発中である場合はその動
作確認を行うことができない。
【０００３】ところで、このようなロボット動作の確認
を計算機上で行うことができれば、実際にロボットを動
作させなくてもよく、上記の場合でも動作確認を行うこ
とができる。そのためには、ロボット制御装置の基本ソ
フトウェア（システムプログラム）及びロボットプログ
ラムを計算機側に移植することが必要となる。ロボット
プログラムと計算機との間では、その移植はオフライン
プログラミング時等で通常容易に行われており、問題は
生じない。
を計算機上で行うことができれば、実際にロボットを動
作させなくてもよく、上記の場合でも動作確認を行うこ
とができる。そのためには、ロボット制御装置の基本ソ
フトウェア（システムプログラム）及びロボットプログ
ラムを計算機側に移植することが必要となる。ロボット
プログラムと計算機との間では、その移植はオフライン
プログラミング時等で通常容易に行われており、問題は
生じない。
【０００４】一方、ロボット制御装置の基本ソフトウェ
アを一般の計算機に移植しようとすると、両者間では、
アーキテクチャー、プロセッサ等が異なり、また基本ソ
フトウェアはアッセンブラ等で書かれているため汎用性
がなく、その移植は非常に難しくなる。そこで、エミュ
レートソフトウェアを作成し、そのエミュレートソフト
ウェアによってロボット制御装置の基本ソフトウェアを
一般の計算機にエミュレートするようにしている。
アを一般の計算機に移植しようとすると、両者間では、
アーキテクチャー、プロセッサ等が異なり、また基本ソ
フトウェアはアッセンブラ等で書かれているため汎用性
がなく、その移植は非常に難しくなる。そこで、エミュ
レートソフトウェアを作成し、そのエミュレートソフト
ウェアによってロボット制御装置の基本ソフトウェアを
一般の計算機にエミュレートするようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このエミュレ
ートソフトウェアを作成するには、大変な労力を要す
る。また、基本ソフトウェアは機種毎に異なるので、そ
の機種毎に対応して作成する必要があり、その点でも多
大な労力を要する。さらに、エミュレートソフトウェア
でエミュレートしても、ロボット動作を高精度でシミュ
レートするのは難しい。例えば、ロボットに所定作業を
行わせるときのサイクルタイムに関して、そのシミュレ
ートからは正確なサイクルタイムを得ることができな
い。また、ロボット動作の軌跡の精度も悪化する。この
ため、ロボット制御装置が行うロボット動作制御のシミ
ュレーションを精度良く計算機側に行わせるのは困難で
あった。
ートソフトウェアを作成するには、大変な労力を要す
る。また、基本ソフトウェアは機種毎に異なるので、そ
の機種毎に対応して作成する必要があり、その点でも多
大な労力を要する。さらに、エミュレートソフトウェア
でエミュレートしても、ロボット動作を高精度でシミュ
レートするのは難しい。例えば、ロボットに所定作業を
行わせるときのサイクルタイムに関して、そのシミュレ
ートからは正確なサイクルタイムを得ることができな
い。また、ロボット動作の軌跡の精度も悪化する。この
ため、ロボット制御装置が行うロボット動作制御のシミ
ュレーションを精度良く計算機側に行わせるのは困難で
あった。
【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、ロボット制御装置が行うロボット動作制御の
シミュレーションを高精度で計算機に行わせることがで
きる計算機接続型ロボット制御装置又はロボットシミュ
レーション装置提供することを目的とする。
のであり、ロボット制御装置が行うロボット動作制御の
シミュレーションを高精度で計算機に行わせることがで
きる計算機接続型ロボット制御装置又はロボットシミュ
レーション装置提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、シミュレーションの対象となるロボット
制御装置のロボット制御ソフトウェアの一部を用いてロ
ボットプログラムの動作命令からロボットの軌跡又は速
度に関する指令を求める手段を備えた装置の複数台を通
信手段により計算機に接続し、前記計算機は、前記複数
台の装置から前記通信手段を介して受け渡された前記夫
々の指令に基づいて、前記夫々のロボット制御装置によ
るロボット動作をシミュレーションする複数台ロボット
シミュレーション装置が提供される。又、複数台のロボ
ット制御装置を通信手段で計算機に接続し、夫々のロボ
ット制御装置はロボット制御ソフトウェアを用いてロボ
ットプログラムの動作命令からロボットの軌跡又は速度
に関する指令を求める手段を備え、前記計算機は、前記
複数台のロボット制御装置から受け渡された前記夫々の
指令に基づいて、前記夫々のロボットプログラムのロボ
ット動作をシミュレーションすることを特徴とするロボ
ット制御装置が提供される。
決するために、シミュレーションの対象となるロボット
制御装置のロボット制御ソフトウェアの一部を用いてロ
ボットプログラムの動作命令からロボットの軌跡又は速
度に関する指令を求める手段を備えた装置の複数台を通
信手段により計算機に接続し、前記計算機は、前記複数
台の装置から前記通信手段を介して受け渡された前記夫
々の指令に基づいて、前記夫々のロボット制御装置によ
るロボット動作をシミュレーションする複数台ロボット
シミュレーション装置が提供される。又、複数台のロボ
ット制御装置を通信手段で計算機に接続し、夫々のロボ
ット制御装置はロボット制御ソフトウェアを用いてロボ
ットプログラムの動作命令からロボットの軌跡又は速度
に関する指令を求める手段を備え、前記計算機は、前記
複数台のロボット制御装置から受け渡された前記夫々の
指令に基づいて、前記夫々のロボットプログラムのロボ
ット動作をシミュレーションすることを特徴とするロボ
ット制御装置が提供される。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面に
基づいて説明する。図１は本発明の計算機接続型ロボッ
ト制御装置の概略構成を示す図である。図において、ロ
ボット制御装置１０はイーサネット、ＲＳ−２３２Ｃ等
の通信手段２０によって計算機３０に接続されている。
計算機３０は例えばワークステーションが使用され、デ
ィスプレイ３６、本体３００及びキーボード４１から構
成される。
基づいて説明する。図１は本発明の計算機接続型ロボッ
ト制御装置の概略構成を示す図である。図において、ロ
ボット制御装置１０はイーサネット、ＲＳ−２３２Ｃ等
の通信手段２０によって計算機３０に接続されている。
計算機３０は例えばワークステーションが使用され、デ
ィスプレイ３６、本体３００及びキーボード４１から構
成される。
【０００９】ロボット制御装置１０は、後述するよう
に、プロセッサを中心に構成され、基本ソフトウェア
（システムプログラム）及びロボットプログラムに基づ
いてロボット動作を制御する。そのロボット動作制御の
指令信号は本来ならばロボットに送られるが、ここでは
通信手段２０を経由して計算機３０に転送される。計算
機３０はその指令信号に基づいてロボット動作のシミュ
レーションを行う。そのシミュレーションは計算機３０
のディスプレイ３６に表示される。
に、プロセッサを中心に構成され、基本ソフトウェア
（システムプログラム）及びロボットプログラムに基づ
いてロボット動作を制御する。そのロボット動作制御の
指令信号は本来ならばロボットに送られるが、ここでは
通信手段２０を経由して計算機３０に転送される。計算
機３０はその指令信号に基づいてロボット動作のシミュ
レーションを行う。そのシミュレーションは計算機３０
のディスプレイ３６に表示される。
【００１０】このように、本実施例では、ロボット制御
装置１０の計算機３０への移植という多大な労力がかか
る作業を行わずに、ロボット動作のシミュレーションを
行うことができる。しかも、そのシミュレーションは、
ロボット制御装置１０が実際にロボットに対して行うロ
ボット動作制御の指令信号に基づいて行われるので、高
精度のシミュレーションとなる。
装置１０の計算機３０への移植という多大な労力がかか
る作業を行わずに、ロボット動作のシミュレーションを
行うことができる。しかも、そのシミュレーションは、
ロボット制御装置１０が実際にロボットに対して行うロ
ボット動作制御の指令信号に基づいて行われるので、高
精度のシミュレーションとなる。
【００１１】このため、ロボットを実際に動作させなく
ても、ロボットの動作確認を高精度で行うことができ
る。また、そのシミュレーションから、ロボットに所定
作業を行わせるときの正確なサイクルタイム情報も得る
ことができる。さらに、ロボットの軌跡をディスプレイ
３６上であらゆる角度（視野）から検討することができ
るので、実際にロボットを用いて動作確認する場合より
も詳細に軌跡の分析を行うことができる。
ても、ロボットの動作確認を高精度で行うことができ
る。また、そのシミュレーションから、ロボットに所定
作業を行わせるときの正確なサイクルタイム情報も得る
ことができる。さらに、ロボットの軌跡をディスプレイ
３６上であらゆる角度（視野）から検討することができ
るので、実際にロボットを用いて動作確認する場合より
も詳細に軌跡の分析を行うことができる。
【００１２】基本ソフトウェアやロボットプログラムの
デバック時に、実際にロボットを接続して行わなくて
も、計算機３０側でその基本ソフトウェアやロボットプ
ログラムの動作確認を行うことができる。
デバック時に、実際にロボットを接続して行わなくて
も、計算機３０側でその基本ソフトウェアやロボットプ
ログラムの動作確認を行うことができる。
【００１３】また、動作中のロボット制御装置１０から
逐次データが計算機３０に転送されるので、例えばロボ
ットの各軸に掛かる負荷等のモニタリングを行うことが
できる。同様に、ロボット制御装置１０で異常が発生し
た場合は、計算機３０側でその故障分析を行うようにす
ることもできる。
逐次データが計算機３０に転送されるので、例えばロボ
ットの各軸に掛かる負荷等のモニタリングを行うことが
できる。同様に、ロボット制御装置１０で異常が発生し
た場合は、計算機３０側でその故障分析を行うようにす
ることもできる。
【００１４】さらに、ロボット制御装置１０においてロ
ボット制御装置用テストプログラムを走らせ、その結果
を計算機３０側に転送し計算機３０側で解析することに
より、ロボット制御装置１０の不具合を調査することが
できる。その場合、定期的にロボット制御装置用テスト
プログラムを走らせるようにすれば、その結果得られた
データに基づいてロボット制御装置１０の定期的な管理
が可能となる。
ボット制御装置用テストプログラムを走らせ、その結果
を計算機３０側に転送し計算機３０側で解析することに
より、ロボット制御装置１０の不具合を調査することが
できる。その場合、定期的にロボット制御装置用テスト
プログラムを走らせるようにすれば、その結果得られた
データに基づいてロボット制御装置１０の定期的な管理
が可能となる。
【００１５】また、ロボット制御装置１０からロボット
プログラムを計算機３０に転送し、その計算機３０上で
確認、修正等のプログラム管理を行うことができる。逆
に計算機３０からロボット制御装置１０へ、計算機３０
で新たに作成されたロボット制御装置３０の基本ソフト
ウェアを転送し、アップデートすることも可能である。
プログラムを計算機３０に転送し、その計算機３０上で
確認、修正等のプログラム管理を行うことができる。逆
に計算機３０からロボット制御装置１０へ、計算機３０
で新たに作成されたロボット制御装置３０の基本ソフト
ウェアを転送し、アップデートすることも可能である。
【００１６】計算機３０に予め環境データを入力してお
き、その計算機３０においてロボット動作のシミュレー
ションを行うことにより、障害物や他のロボットとの干
渉等を事前に調査することができる。干渉しそうなとき
は、計算機３０のキーボード４１を用いてロボットプロ
グラムを修正し、ロボットの減速、停止や軌跡の変更を
行えばよい。
き、その計算機３０においてロボット動作のシミュレー
ションを行うことにより、障害物や他のロボットとの干
渉等を事前に調査することができる。干渉しそうなとき
は、計算機３０のキーボード４１を用いてロボットプロ
グラムを修正し、ロボットの減速、停止や軌跡の変更を
行えばよい。
【００１７】また、ロボット制御装置１０において実行
したロボット動作及び時間のデータが計算機３０に転送
されるので、計算機３０側はそのデータを分析して、オ
フラインプログラミングシステム上必要となるロボット
モデルの動作パラメータを自動的に設定することができ
る。
したロボット動作及び時間のデータが計算機３０に転送
されるので、計算機３０側はそのデータを分析して、オ
フラインプログラミングシステム上必要となるロボット
モデルの動作パラメータを自動的に設定することができ
る。
【００１８】図２はロボット制御装置の概略のブロック
図である。ロボット制御装置１０にはプロセッサボード
１１があり、プロセッサボード１１にはプロセッサ１１
ａ、ＲＯＭ１１ｂ、ＲＡＭ１１ｃがある。プロセッサ１
１ａはＲＯＭ１１ｂに格納された基本ソフトウェア（シ
ステムプログラム）に従って、ロボット制御装置１０全
体を制御する。ＲＡＭ１１ｃには各種のデータが格納さ
れ、ロボットプログラム等が格納される。ＲＡＭ１１ｃ
の一部は不揮発性メモリとして構成されており、ロボッ
トプログラム等はその不揮発性メモリ部分に格納されて
いる。プロセッサボード１１はバス１９に結合されてい
る。
図である。ロボット制御装置１０にはプロセッサボード
１１があり、プロセッサボード１１にはプロセッサ１１
ａ、ＲＯＭ１１ｂ、ＲＡＭ１１ｃがある。プロセッサ１
１ａはＲＯＭ１１ｂに格納された基本ソフトウェア（シ
ステムプログラム）に従って、ロボット制御装置１０全
体を制御する。ＲＡＭ１１ｃには各種のデータが格納さ
れ、ロボットプログラム等が格納される。ＲＡＭ１１ｃ
の一部は不揮発性メモリとして構成されており、ロボッ
トプログラム等はその不揮発性メモリ部分に格納されて
いる。プロセッサボード１１はバス１９に結合されてい
る。
【００１９】ディジタルサーボ制御回路１２はバス１９
に結合され、プロセッサボード１１からの指令によっ
て、サーボアンプ１３及びロボットケーブル１３ａを経
由して、ロボットの各軸のサーボモータを駆動する。
に結合され、プロセッサボード１１からの指令によっ
て、サーボアンプ１３及びロボットケーブル１３ａを経
由して、ロボットの各軸のサーボモータを駆動する。
【００２０】シリアルポード１４はバス１９に結合さ
れ、教示操作盤２１及びＣＲＴ１６ａと接続されてい
る。また、ＲＳ２３２Ｃが通信手段２０として接続さ
れ、このＲＳ２３２Ｃが通信手段２０として接続され、
このＲＳ２３２Ｃは後述する計算機３０の入出力ボード
３９に接続されている。このＲＳ２３２Ｃを経由して、
ロボット制御装置１０から計算機３０へロボット動作制
御の指令信号が送られる。
れ、教示操作盤２１及びＣＲＴ１６ａと接続されてい
る。また、ＲＳ２３２Ｃが通信手段２０として接続さ
れ、このＲＳ２３２Ｃが通信手段２０として接続され、
このＲＳ２３２Ｃは後述する計算機３０の入出力ボード
３９に接続されている。このＲＳ２３２Ｃを経由して、
ロボット制御装置１０から計算機３０へロボット動作制
御の指令信号が送られる。
【００２１】バス１９には、この他にディジタルＩ／Ｏ
１５、アナログＩ／Ｏ１７及び大容量メモリ１８が結合
され、ディジタルＩ／Ｏ１５には操作パネル１６ｂが接
続されている。大容量メモリ１８にはティーチングデー
タ等が格納される。
１５、アナログＩ／Ｏ１７及び大容量メモリ１８が結合
され、ディジタルＩ／Ｏ１５には操作パネル１６ｂが接
続されている。大容量メモリ１８にはティーチングデー
タ等が格納される。
【００２２】図３は計算機の概略ブロック図である。図
において、プロセッサ３１はＲＯＭ３２に格納されたシ
ステムプログラムに従って装置全体に動作を制御する。
ＲＯＭ３２はＥＰＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭで構成され
る。ＲＡＭ３３はＤＲＡＭ等で構成され、ロボット制御
装置１０から送られてくる各種のデータ、演算処理のた
めのデータ等を一時的に記憶する。
において、プロセッサ３１はＲＯＭ３２に格納されたシ
ステムプログラムに従って装置全体に動作を制御する。
ＲＯＭ３２はＥＰＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭで構成され
る。ＲＡＭ３３はＤＲＡＭ等で構成され、ロボット制御
装置１０から送られてくる各種のデータ、演算処理のた
めのデータ等を一時的に記憶する。
【００２３】浮動小数点演算用プロセッサ３４は座標変
換等の種々の計算を行う。グラフィック制御回路３５は
ディジタル信号を表示用の信号に変換し、ディスプレイ
３６に与える。ディスプレイ３６はＣＲＴあるいは液晶
表示装置が使用される。
換等の種々の計算を行う。グラフィック制御回路３５は
ディジタル信号を表示用の信号に変換し、ディスプレイ
３６に与える。ディスプレイ３６はＣＲＴあるいは液晶
表示装置が使用される。
【００２４】ハードディスク３８は各種のデータを格納
するために１４０Ｍバイト以上の記憶容量を有し、ハー
ドディスクコントローラ３７によって制御される。入出
力ポート３９は、上述したように、ロボット制御装置１
０のシリアルポート１４に通信手段（ＲＳ２３２Ｃ）２
０によって接続され、この入出力ポート３９を経由して
ロボット制御装置１０と計算機３０との間での各種デー
タの入出力が行われる。また、入出力ポート３９には指
令キー及びテンキー等を有するキーボード４１が接続さ
れている。上記各構成要素はバス４０によって互いに結
合されている。
するために１４０Ｍバイト以上の記憶容量を有し、ハー
ドディスクコントローラ３７によって制御される。入出
力ポート３９は、上述したように、ロボット制御装置１
０のシリアルポート１４に通信手段（ＲＳ２３２Ｃ）２
０によって接続され、この入出力ポート３９を経由して
ロボット制御装置１０と計算機３０との間での各種デー
タの入出力が行われる。また、入出力ポート３９には指
令キー及びテンキー等を有するキーボード４１が接続さ
れている。上記各構成要素はバス４０によって互いに結
合されている。
【００２５】図４は本発明の第２の実施例を示す図であ
る。第１の実施例との相違点は、計算機３０に２台のロ
ボット制御装置１０及び１００を接続するように構成し
た点である。２台のロボット制御装置１０及び１００か
ら計算機３０にロボット制御装置の指令信号が転送され
る。計算機３０のディスプレイ３６では、その２台のロ
ボット制御装置１０及び１００に対応する２台のロボッ
トのシミュレーションが行われる。このため、２台のロ
ボットに協調動作を行わせることができる。そのシミュ
レーションにおいて干渉等の問題が発生するときは、キ
ーボードを用いてロボットプログラムを修正できるの
で、未然に干渉等の発生を防止することができる。
る。第１の実施例との相違点は、計算機３０に２台のロ
ボット制御装置１０及び１００を接続するように構成し
た点である。２台のロボット制御装置１０及び１００か
ら計算機３０にロボット制御装置の指令信号が転送され
る。計算機３０のディスプレイ３６では、その２台のロ
ボット制御装置１０及び１００に対応する２台のロボッ
トのシミュレーションが行われる。このため、２台のロ
ボットに協調動作を行わせることができる。そのシミュ
レーションにおいて干渉等の問題が発生するときは、キ
ーボードを用いてロボットプログラムを修正できるの
で、未然に干渉等の発生を防止することができる。
【００２６】上記の説明では、ロボット制御装置１０と
計算機３０との接続を通信手段２０によって行うように
したが、ロボットケーブル１３ａを用いて接続するよう
に構成することもできる。また、計算機３０のバス４０
に設けられたスロットに直接ロボット制御装置１０のボ
ードを差し込むようにすることもできる。
計算機３０との接続を通信手段２０によって行うように
したが、ロボットケーブル１３ａを用いて接続するよう
に構成することもできる。また、計算機３０のバス４０
に設けられたスロットに直接ロボット制御装置１０のボ
ードを差し込むようにすることもできる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、複数台
のロボット制御装置又は複数台のロボットシミュレーシ
ョン装置に計算機を接続し、この計算機でロボット動作
制御のシミュレーションを行うように構成した。すなわ
ち、各ロボット制御装置又は各ロボットシミュレーショ
ン装置は本来のロボット動作制御を行ってその指令信号
を計算機に転送し、計算機は、その指令信号に基づいて
ロボット動作のシミュレーションを行う。したがって、
ロボット動作のシミュレーションを、ソフトウェアの計
算機への移植という多大な労力が掛かる作業を行わず
に、高精度で行うことができる。また、ロボットを実際
に動作させなくても、ロボットの動作確認を容易に行う
ことができる。
のロボット制御装置又は複数台のロボットシミュレーシ
ョン装置に計算機を接続し、この計算機でロボット動作
制御のシミュレーションを行うように構成した。すなわ
ち、各ロボット制御装置又は各ロボットシミュレーショ
ン装置は本来のロボット動作制御を行ってその指令信号
を計算機に転送し、計算機は、その指令信号に基づいて
ロボット動作のシミュレーションを行う。したがって、
ロボット動作のシミュレーションを、ソフトウェアの計
算機への移植という多大な労力が掛かる作業を行わず
に、高精度で行うことができる。また、ロボットを実際
に動作させなくても、ロボットの動作確認を容易に行う
ことができる。
【図１】本発明の計算機接続型ロボット制御装置の概略
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図２】ロボット制御装置の概略ブロック図である。
【図３】計算機の概略のブロック図である。
【図４】本発明の実施例を示す図である。
１０，１００ ロボット制御装置 １１ａ プロセッサ １１ｂ ＲＯＭ １１ｃ ＲＡＭ １３ａ ロボットケーブル ２０ 通信手段（ＲＳ２３２Ｃ） ３０ 計算機 ３１ プロセッサ ３２ ＲＯＭ ３３ ＲＡＭ ３６ ディスプレイ（ＣＲＴ） ３９ 入出力ポート ４０ バス
Claims (12)
- 【請求項１】 シミュレーションの対象となるロボット
制御装置のロボット制御ソフトウェアの一部を用いてロ
ボットプログラムの動作命令からロボットの軌跡又は速
度に関する指令を求める手段を備えた装置の複数台を通
信手段により計算機に接続し、前記計算機は、前記複数
台の装置から前記通信手段を介して受け渡された前記夫
々の指令に基づいて、前記夫々のロボット制御装置によ
るロボット動作をシミュレーションすることを特徴とす
る複数台ロボットシミュレーション装置。 - 【請求項２】 計算機に通信手段で接続された複数台の
ロボット制御装置において、前記夫々のロボット制御装
置のロボット制御ソフトウェアを用いてロボットプログ
ラムの動作命令からロボットの軌跡又は速度に関する指
令を求める手段と、前記計算機は、前記複数台のロボッ
ト制御装置から受け渡された前記夫々の指令に基づい
て、前記夫々のロボットプログラムのロボット動作をシ
ミュレーションすることを特徴とするロボット制御装
置。 - 【請求項３】 前記夫々のロボット制御装置又は前記ロ
ボットの軌跡又は速度に関する指令を求める手段を備え
た夫々の装置と前記計算機との間の前記通信手段は、イ
ーサネット（登録商標）であることを特徴とする請求項
１又は請求項２に記載の装置。 - 【請求項４】 前記夫々のロボット制御装置又は前記ロ
ボットの軌跡又は速度に関する指令を求める手段を備え
た夫々の装置から前記計算機に、前記ロボットの軌跡又
は速度に関する指令に加えて、時間情報を受け渡すこと
により、前記計算機で夫々のロボットの作業のサイクル
タイムを得る請求項１乃至請求項３の内いずれか1項記
載の装置。 - 【請求項５】 前記計算機に接続されたディスプレイ
に、前記複数台のロボットの軌跡を表示する請求項１乃
至請求項４の内いずれか１項記載の装置。 - 【請求項６】 前記計算機によるシミュレーションで、
ロボット間の干渉を検出する請求項１乃至請求項５の内
いずれか1項記載の装置。 - 【請求項７】 前記ロボット機構部を動作制御中の前記
夫々のロボット制御装置から、前記計算機で前記夫々の
ロボットの軸にかかる負荷をモニタリングし、その分析
を行う請求項２記載の装置。 - 【請求項８】 前記夫々のロボット制御装置でロボット
のテストのためのプログラムを走らせ、前記計算機でそ
の結果を受け、該結果を解析し、前記複数台のロボット
の状態を管理することができる請求項２記載の装置。 - 【請求項９】 前記夫々のロボット制御装置又は前記ロ
ボットの軌跡又は速度に関する指令を求める手段を備え
た夫々の装置にあるプログラムに対し、前記計算機から
プログラムの確認、又は修正などを行う手段を備え、前
記夫々のロボットプログラムの管理ができる請求項1又
は請求項２に記載の装置。 - 【請求項１０】 前記計算機によるシミュレーション
で、複数台のロボットに動作を行わせることを特徴とす
る請求項1又は請求項２に記載の装置。 - 【請求項１１】 前記夫々のロボット制御装置又は前記
ロボットの軌跡又は速度に関する指令を求める手段を備
えた夫々の装置から前記計算機に前記指令を受け渡すこ
とにより、前記計算機により前記夫々のロボット制御ソ
フトウェアの不具合調査を行えることを特徴とする請求
項１又は請求項２に記載の装置。 - 【請求項１２】 前記夫々のロボット制御装置から前記
計算機に前記指令を受け渡すことにより、前記夫々のロ
ボットの異状が発生した場合、前記計算機により故障分
析を行えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記
載の装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000301815A JP2001150373A (ja) | 2000-10-02 | 2000-10-02 | ロボットシミュレーション装置及びロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000301815A JP2001150373A (ja) | 2000-10-02 | 2000-10-02 | ロボットシミュレーション装置及びロボット制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12621692A Division JPH05324022A (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 計算機接続型ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001150373A true JP2001150373A (ja) | 2001-06-05 |
Family
ID=18783280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000301815A Pending JP2001150373A (ja) | 2000-10-02 | 2000-10-02 | ロボットシミュレーション装置及びロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001150373A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005050335A1 (de) * | 2003-11-22 | 2005-06-02 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung und verfahren zum programmieren eines industrieroboters |
| JP2010108292A (ja) * | 2008-10-30 | 2010-05-13 | Japan Society For The Promotion Of Machine Industry | 工具衝突防止システム及び工具衝突防止方法 |
| JP2010214556A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | シミュレーションシステム及びプログラム |
| JP2018047509A (ja) * | 2016-09-20 | 2018-03-29 | ファナック株式会社 | ロボットシミュレーション装置 |
-
2000
- 2000-10-02 JP JP2000301815A patent/JP2001150373A/ja active Pending
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| WO2005050335A1 (de) * | 2003-11-22 | 2005-06-02 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung und verfahren zum programmieren eines industrieroboters |
| US7403835B2 (en) | 2003-11-22 | 2008-07-22 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Device and method for programming an industrial robot |
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| A02 | Decision of refusal |
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