JP2018103339A - シミュレーション装置、ロボット、シミュレーション方法、及びそのプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、実際に装置を動作して調整する方法では、そもそも、実機が完成していなければ実施できない、あるいは生産ラインにすでに実機がある場合であっても、調整作業ためにピックアンドプレース装置の本来の作業を中断させる必要やラインを停止する必要があり、生産効率が悪化するという問題がある。
かかる問題を解消する方法の1つとして、ワークを搬送するロボットに関し、表示パネルなどを備えた画像出力装置上でロボットの動作プログラムを作成できるシミュレーション方法が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
<1.構成>
図1は、本実施形態に係るシミュレーション装置1000のハードウェア構成を示す図である。シミュレーション装置1000は、ピックアンドプレース装置(ロボット)によるワークの正常な保持(搬送を含む)が可能か否か等をシミュレートするための装置であり、例えばパーソナルコンピュータ(PC)やワークステーションなどによって構成されている。図1に示すように、シミュレーション装置1000は、一般的なPCと同様、制御部1100と、入力部1200と、表示部1300と、記憶部1400と、光ディスク駆動装置1500と、通信インタフェース1600とを備えている。
2−1.第1の機能構成(モーションパラメータを自動修正する場合)
ここで、図2は、シミュレーション装置1000に係る第1の機能構成を示すブロック図であり、図3は、シミュレーション装置1000によるシミュレーション動作の概要を示すフローチャートである。シミュレーション装置1000は、ROM1120やRAM1130等のメモリに記憶されたソフトウェアとハードウェア資源(CPU1110など)とが協働することにより、以下に示す各部を実現する。なお、本実施形態では、部品や製造品などのワークを保持する保持手段として吸着パッドを用いたピックアンドプレース装置の動作をシミュレーション対象とするが、後述するように、吸着パッドの代わりにチャックを用いたピックアンドプレース装置の動作をシミュレーション対象としても良い。また、以下に説明する第1の機能構成は、ワーク吸着の成否結果に応じて、ピックアンドプレース装置のモーションパラメータを自動修正する場合を想定する。詳細は後述するが、モーションパラメータには、ピックアンドプレース装置の保持部の移動経路をあらわす情報や、保持部の移動速度(例えば最高速度)をあらわす情報、保持部の加速(例えば最大加速度)をあらわす情報など、保持部の移動に関する様々なパラメータが含まれる。
図4に示す例では、ワークを保持したピックアンドプレース装置の保持部を、ワークのPick位置である座標p0(0,0,0)から座標p1(0,0,30)、座標p2(50,0,30)を経由してワークのPlace位置である座標p3(50,0,0)に移動させる場合を想定する(座標位置の単位は、例えばcmを想定)。
ピックアンドプレース装置における保持部は、アーム9の端部に設けられた装置先端部10と吸着パッド11とを備え、ピックアンドプレース装置の保持部によって移動されるワーク14は、コンテナ12と内容物13とを備えている。
オペレータ等は、シミュレーション画像を確認し、ピックアンドプレース装置によるワーク吸着動作について十分に調整(チューニング)できたか否かを判断し、十分に調整できたか否かをあらわす入力操作を行う(図3に示すステップS7参照)。オペレータ等は、例えばワーク吸着に失敗していることから、未だ十分に調整できていないと判断すると(図3に示すステップS7;NO)、操作ボタン等を操作してモーションパラメータの自動修正処理を継続すべき旨の入力を行う。かかる操作が行われると、シミュレーション装置1000は、ステップS1に戻り、以上説明したステップS1〜S7の一連の処理を継続する。
次に、図面を参照しながら上述したモーションパラメータの具体的な修正方法等について説明する。
図9は、モーションパラメータ修正部180によるパラメータ修正処理(その1)を示すフローチャートである。モーションパラメータ修正部180は、まず、ワーク吸着に成功したか否かを判断する(ステップSa1)。モーションパラメータ修正部180は、ワーク吸着に成功したと判断すると(ステップSa1;YES)、より迅速なワークの搬送を可能とするべく、全動作の最大加速度Amaxを一定量だけ増加する制御を行う(ステップSa2)。
なお、上記例では、モーションパラメータ修正部(修正受付部、吸着パッド変更受付部)180によって修正されるモーションパラメータの一例として最大加速度を例示したが、最大加速度に代えて、以下に示すいずれかのモーションパラメータ(あるいは任意の組み合わせ)を制御しても良い。
(その他のモーションパラメータの例)
最大減速度、最高速度、ジャーク(躍度)、加速時間、減速時間、吸着圧力、吸着時間、吸着パッドの形状(一般形、ソフト系、ベローズ形など)、吸着パッドの材質(ニトリルブタジエンゴム(NBR)、シリコンなど)、吸着パッドの吸着位置、吸着パッドの径や個数など。
また、制御するモーションパラメータを選択する基準(モーションパラメータの選択基準)としては、ワーク14の搬送にかかる時間や、ワーク14に対する吸着痕の許容度などが挙げられる。例えば、ワーク14に対する吸着痕の許容度が大きい場合には、制御するモーションパラメータとして、吸着圧力や吸着時間を優先的に選択する。また、ワーク14の搬送にかかる時間が長い場合には、制御するパラメータとして最高速度や加速時間を優先的に選択する。もちろん、モーションパラメータの選択基準は、これらに限る趣旨ではなく、その他の基準を採用しても良い。
上述したパラメータ修正処理(その1)では、ワーク14が落下した場合に吸着に失敗したとみなしてモーションパラメータを修正したが、本パラメータ修正処理(その2)では、ワーク14が落下せずとも振動幅が一定値以上になった場合に、吸着に失敗したとみなしてモーションパラメータの修正を行う。
ここで、図11は、シミュレーション装置1000に係る第2の機能構成を示すブロック図であり、図12は、シミュレーション装置1000によるシミュレーション動作の概要を示すフローチャートである。上述した図2に示す第1の機能構成は、ワーク吸着の成否結果に応じて、ピックアンドプレース装置のモーションパラメータを自動修正したのに対し、図11に示す第2の機能構成は、ワーク吸着の成否結果に応じて、ピックアンドプレース装置のモーションパラメータを手動修正する点で異なる。なお、図11及び図12において、前掲図2及び前掲図3と対応する部分には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
3D表示部190は、再計算後のダイナミクスを考慮した装置動作の3D画像を、モニタなどに表示部に表示することで(図13に示すステップS6参照)、ピックアンドプレース装置の動作シミュレーションをオペレータ等に認識させる。
<変形例1>
上述した本実施形態では、吸着パッドを用いたピックアンドプレース装置をシミュレーション対象としたが、吸着パッドの代わりにワーク保持用の爪を備えたチャックを用いても良い。なお、以下に示す変形例において、上述した本実施形態と対応する部分には同一符号を付し、詳細な説明は割愛する。
ピックアンドプレース装置における保持部(把持型保持部)は、アームの端部に設けられた2本の爪16を有するチャック15を備えている。
|mα+mg|>2μN ・・・(1)
上記本実施形態では、図5に示すような物理モデルを用いたが、ピックアンドプレース装置で実際に測定された入出力データから、システム同定や機械学習などを用いて予測モデル等を作成し、これを利用してワークが落下するか否かを判断しても良い。以下に示す変形例2では、物理モデルを用いる代わりに、実機を使った調査結果を利用してワークが落下するか否かを判断する。
シミュレーション装置1000は、オペレータ等によって入力されるワークの特性(例えば、ワークの質量)やモーションパラメータの値(例えば、最大速度や最大加速度)を調査反映グラフG1上にプロットする。図16では、黒丸でプロットした点の座標が、オペレータ等によって入力されたワークやモーションパラメータのシミュレーション条件をあらわす。
少なくとも1つのハードウェアプロセッサを備え、ロボットに設けられた保持部によって物品の保持が可能か否かをシミュレートするシミュレーション装置であって、
前記ハードウェアプロセッサは、
前記保持部の移動速度または加速度、及び前記保持部の移動経路に基づいて計算された前記保持部の動作指令値と、前記物品の質量とに基づき、前記保持部が前記物品を保持可能か否かを判定する、シミュレーション装置。
(付記2)
少なくとも1つ以上のハードウェアプロセッサによって、ロボットに設けられた保持部によって物品の保持が可能か否かをシミュレートするシミュレーション方法であって、
前記ハードウェアプロセッサは、
前記保持部の移動速度または加速度、及び前記保持部の移動経路に基づいて計算された前記保持部の動作指令値と、前記物品の質量とに基づき、前記保持部が前記物品を保持可能か否かを判定する保持成否判定ステップを実行する、シミュレーション方法。
(付記3)
少なくとも1つのハードウェアプロセッサを備えるとともに、保持部によって物品の保持が可能か否かをシミュレートするシミュレーション機能を備えたロボットであって、
前記ハードウェアプロセッサは、
前記保持部の移動速度または加速度、及び前記保持部の移動経路に基づいて計算された前記保持部の動作指令値と、前記物品の質量とに基づき、前記保持部が前記物品を保持可能か否かを判定する、ロボット。
Claims (18)
- ロボットに設けられた保持部によって物品の保持が可能か否かをシミュレートするシミュレーション装置であって、
前記保持部の移動速度または加速度、及び前記保持部の移動経路に基づいて計算された前記保持部の動作指令値と、前記物品の質量とに基づき、前記保持部が前記物品を保持可能か否かを判定する保持成否判定部を具備するシミュレーション装置。 - 前記保持部の移動速度または加速度、及び前記保持部の移動経路に基づいて前記保持部の動作指令値を計算する指令値計算部と、
前記動作指令値に従って前記保持部が動作する場合に、前記動作指令値と前記物品の質量とから前記保持部が前記物品を保持する保持力を求める保持力計算部とをさらに備え、
前記保持成否判定部は、前記保持力に基づき、前記保持部が前記物品を保持可能か否かを判定する、請求項1に記載のシミュレーション装置。 - 前記保持力計算部は、
前記物品の搬送面に対して水平方向または鉛直方向を軸に回転する運動を考慮して、前記保持部が前記物品を保持する前記保持力を求める、請求項2に記載のシミュレーション装置。 - 前記保持力計算部は、前記動作指令値と前記物品の質量とに基づき、前記物品の振動幅を計算し、
前記保持成否判定部は、前記計算した前記物品の振動幅と所定の閾値との比較結果に基づいて、前記保持部が前記物品を保持可能か否かを判定する、請求項2に記載のシミュレーション装置。 - 前記物品の振動幅を表示する第1表示部をさらに具備する、請求項4に記載のシミュレーション装置。
- 前記保持部による前記物品の保持の成否をシミュレートした画像を表示する第2表示部をさらに具備し、
前記保持部が前記物品を保持する保持力に基づいて、前記第2表示部で表示する前記物品の表示色を変更する請求項2に記載のシミュレーション装置。 - 前記保持部の移動速度または加速度の変更を受け付け、
前記保持成否判定部は、受け付けた変更後の前記保持部の移動速度または加速度に基づき、前記保持部が前記物品を保持可能か否かを再度判定する、請求項2に記載のシミュレーション装置。 - 前記保持部は、前記物品を吸着により保持する吸着パッドである、請求項2から7のいずれか一項に記載のシミュレーション装置。
- 前記保持力計算部は、前記吸着パッドが前記物品を吸引する吸引力と、前記吸着パッドと前記物品との接触面における垂直抗力とを考慮して、前記保持部が前記物品を保持する保持力を計算する、請求項8に記載のシミュレーション装置。
- 前記保持成否判定部は、前記吸着パッドと前記物品との接触面における垂直抗力がゼロになったとき保持不能と判定し、
そのとき前記吸着パッドが動作した方向の前記移動速度または加速度の修正を受け付ける修正受付部をさらに具備する、請求項9に記載のシミュレーション装置。 - 前記保持力計算部は、さらに、前記吸着パッドと前記物品との間に発生する吸着摩擦力を計算する、請求項9に記載のシミュレーション装置。
- 前記保持力計算部は、さらに前記ロボットが動作する周辺の外気圧を考慮して、前記垂直抗力を計算する、請求項9に記載のシミュレーション装置。
- 前記保持成否判定部は、前記吸着パッドと前記物品との接触面における垂直抗力がゼロになったとき保持不能と判定し、
前記吸着パッドの径または個数の変更を受け付ける吸着パッド変更受付部をさらに具備する、請求項9に記載のシミュレーション装置。 - 前記保持部は、前記物品を爪により保持する把握型保持部である、請求項2から7のいずれか一項に記載のシミュレーション装置。
- 前記保持力計算部は、前記物品を爪で挟みこむ把持力と、前記爪と前記物品との接触面における摩擦力とを考慮して、前記保持部が前記物品を保持する力を計算する
請求項14に記載のシミュレーション装置。 - ロボットに設けられた保持部によって物品の保持が可能か否かをシミュレートするシミュレーション方法であって、
前記保持部の移動速度または加速度、及び前記保持部の移動経路に基づいて計算された前記保持部の動作指令値と、前記物品の質量とに基づき、前記保持部が前記物品を保持可能か否かを判定する保持成否判定ステップを含む、シミュレーション方法。 - ロボットに設けられた保持部によって物品の保持が可能か否かのシミュレーションを、コンピュータに実行させるためのシミュレーションプログラムであって、
コンピュータに、
前記保持部の移動速度または加速度、及び前記保持部の移動経路に基づいて計算された前記保持部の動作指令値と、前記物品の質量とに基づき、前記保持部が前記物品を保持可能か否かを判定する保持成否判定ステップを実行させる、シミュレーションプログラム。 - 保持部によって物品の保持が可能か否かをシミュレートするシミュレーション機能を備えたロボットであって、
前記保持部の移動速度または加速度、及び前記保持部の移動経路に基づいて計算された前記保持部の動作指令値と、前記物品の質量とに基づき、前記保持部が前記物品を保持可能か否かを判定する保持成否判定部を具備するロボット。
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