JP5850004B2 - ロボット制御装置及びロボット制御方法 - Google Patents
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Description
図2は、タスクプランニングを実行するための要素を含むロボット制御装置1の構成図である。同図に示すように、制御部104は、操作受付部11、作業取得部12、作業工程取得部13、部品情報取得部14、工具情報取得部15、パラメータ取得部16、ロボット情報取得部17、作業プログラム生成部18、及び表示制御部19を含んでいる。これらは、CPUを中心として構成された制御部104においてプログラムが実行されることにより実現される機能である。記憶部102には、記憶領域として、作業データ領域5a、テンプレートデータ領域5b、CADデータ領域5c、スキルデータ領域5d、ロボットデータ領域5e、作業プログラム領域5fが設けられている。
上記のタスクプランニングの処理が終了すると、続いて、管理者は、ロボット制御装置1に、ロボット30Aの設置位置及び姿勢の情報を含む軌道(動作経路)を生成するためのパスプランニングの処理を実行させる。以下、パスプランニングの処理について説明する。なお、説明の便宜上、上記タスクプランニングを実行するための要素と同一の機能を有する要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
ここで、本実施形態に係るロボット制御装置1を含むロボットシステムの具体例を以下に示す。
Claims (6)
- ロボットが担う作業の内容を示す作業プログラムを該作業の情報に関連付けて記憶する記憶部と、
ロボットの座標位置を、該ロボットを識別するためのロボット識別情報に関連付けて記憶する記憶部と、
前記作業に含まれる複数の作業工程に応じた複数の設定画面を順に表示部に表示させる表示制御部と、
管理者により選択された作業に対応する前記作業プログラムと、該作業を担うロボットの前記座標位置の情報とに基づいて、該作業に対応する製造工程順で前後の作業工程間の該ロボットの動作経路を生成する経路生成部と、
各作業工程について、ロボットが動作を開始する開始点及びロボットが該動作により到達する到達点が、前記ロボットの座標位置に基づき算出された開始点及び到達点から所定範囲内にあるか否かを判定する動作範囲チェックと、前記ロボットが該作業工程に応じた動作により他の物体に干渉するか否かを判定する干渉チェックとを行う判定部と、
前記動作範囲チェック及び前記干渉チェックの少なくとも何れか一方で異常がある場合に、前記ロボットの座標位置を仮想空間内で調整する位置調整部と、
を含み、
前記位置調整部が、現在の作業工程について、前記ロボットの座標位置を仮想空間内で調整した場合、前記判定部は、既に前記動作範囲チェック及び前記干渉チェックを行った以前の作業工程と、前記現在の作業工程とについて、再度、前記動作範囲チェック及び前記干渉チェックを行う、
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 前記表示制御部は、管理者により選択された前記作業に対応する前記動作経路を生成するまでのログを前記設定画面に含める、ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記表示制御部は、前記作業に含まれる作業工程を管理者に選択させるための選択画面を前記設定画面に含める、ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット制御装置。
- 前記表示制御部は、前記開始点及び前記到達点の少なくとも何れか一方が前記所定範囲内にない場合、又は、前記ロボットが前記他の物体に干渉する場合は、前記ロボットにおける前記所定範囲内を外れる部位又は前記他の物体に干渉する部位を、管理者が視認できるように前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記表示制御部は、各作業工程に応じて、ロボット及び作業台を含むモデル画像を前記設定画面に含める、ことを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載のロボット制御装置。
- ロボットが担う作業の内容を示す作業プログラムを該作業の情報に関連付けて記憶する記憶部から、管理者により選択された作業に対応する前記作業プログラムを取得し、
ロボットの座標位置を、該ロボットを識別するためのロボット識別情報に関連付けて記憶する記憶部から、前記作業を担うロボットの前記座標位置の情報を取得し、
前記作業に含まれる複数の作業工程に応じた複数の設定画面を順に表示部に表示させ、
前記取得された前記作業プログラムと、前記取得された前記ロボットの座標位置の情報とに基づいて、該作業に対応する製造工程順で前後の作業工程間の該ロボットの動作経路を生成し、
各作業工程について、ロボットが動作を開始する開始点及びロボットが該動作により到達する到達点が、前記ロボットの座標位置に基づき算出された開始点及び到達点から所定範囲内にあるか否かを判定する動作範囲チェックと、前記ロボットが該作業工程に応じた動作により他の物体に干渉するか否かを判定する干渉チェックとを行い、
前記動作範囲チェック及び前記干渉チェックの少なくとも何れか一方で異常がある場合に、前記ロボットの座標位置を仮想空間内で調整し、
現在の作業工程について、前記ロボットの座標位置を仮想空間内で調整した場合、既に前記動作範囲チェック及び前記干渉チェックを行った以前の作業工程と、前記現在の作業工程とについて、再度、前記動作範囲チェック及び前記干渉チェックを行う、
ことを特徴とするロボット制御方法。
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