WO2024004101A1 - 教示装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

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WO2024004101A1
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recognition target
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teaching device
identification code
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健吾 清水
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ファナック株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine

Definitions

  • the present invention relates to a teaching device and a computer program.
  • Patent Document 1 describes, "In an operation panel with an NC function for a machine tool, an imaging device for reading a matrix type two-dimensional code mounted on the front of the operation panel or on a hand-operated manual pulse generator connected to the operation panel"
  • a control unit inside the operation panel includes a reading unit that processes the image data of the matrix type two-dimensional code captured by the imaging device and outputs it as read data, Based on this, drive control for the machining section will be started.'' (Summary)
  • the emergency stop switch includes a switch body that is wired to a robot controller that controls the drive of the robot and switches the control of the robot controller to an emergency stop state in response to a user's operation, and a mobile phone that accepts the user's operation.
  • a mounting part that removably attaches the switch body to the terminal, and an identification code that identifies the switch body, which is provided at a position facing the camera lens of the mobile terminal when the mounting part is attached to the mobile terminal. and an identification code section that is displayed in a manner that can be photographed with a camera.
  • One aspect of the present disclosure is a teaching device for use in teaching industrial machinery, which includes an image acquisition unit that acquires an image of a visually recognizable recognition target, and an image acquisition unit that analyzes the acquired image.
  • the teaching device includes a recognition unit that recognizes the recognition target using a user's operation, and a registration unit that generates and stores correspondence information that associates the recognized recognition target with a program based on a user operation.
  • Another aspect of the present disclosure includes a step for a computer processor to acquire an image in which a visually recognizable recognition target is captured, a step for analyzing the acquired image to recognize the recognition target, and a user
  • This is a computer program for executing a procedure of generating and storing correspondence information that associates the recognized recognition target with a program based on an operation.
  • the operator can easily and efficiently select a program. Further, since it is possible to register an arbitrary recognition target and a program in association with each other, there is no need for the user to create a new recognition target.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a robot system including a teaching pendant according to a first embodiment and functional blocks of the teaching pendant.
  • 7 is a flowchart showing identification code registration processing according to the first embodiment. It is a figure which shows the example of a reading/registration screen.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a notification screen when there is only one registered program.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a registered program list screen. It is a figure which shows the example of a notification screen when an identification code is not registered.
  • 7 is a diagram showing the configuration of a robot system including a teaching pendant according to a second embodiment and functional blocks of the teaching pendant. 7 is a flowchart showing identification code registration processing according to the second embodiment. It is a flowchart showing the reading process of the identification code concerning a 2nd embodiment.
  • FIG. 1 shows the configuration of a robot system 100 including a teaching pendant 30 and functional blocks of the teaching pendant 30 according to a first embodiment.
  • a robot system 100 includes a teaching pendant (teaching device) 30, a robot control device 50, and a robot 10 controlled by the robot control device 50.
  • the teaching pendant 30 is connected to a robot control device 50.
  • various types of robots may be used as the robot 10 depending on the work target, such as an articulated robot, a parallel link robot, a dual-arm robot, etc.
  • the robot control device 50 controls the robot 10 according to instructions from the teaching pendant 30 or an operation program (hereinafter referred to as "program").
  • the teaching operation panel 30 provides various functions for teaching the robot 10.
  • the teaching pendant 30 may be configured using an information processing device such as a tablet terminal.
  • the teaching pendant 30 provides a registration function that reads an arbitrary identification code using a camera and registers a robot program in association with the read identification code. Furthermore, the teaching pendant 30 can provide a function of selecting and executing a program registered in association with the identification code by reading an identification code pasted on the work using a camera, for example. .
  • the teaching pendant 30 includes an arithmetic processing unit 31, an imaging section 32, and a display 33.
  • the arithmetic processing device 31 is a processing device that includes a processor and a memory (storage unit 36).
  • the imaging unit 32 has, for example, a built-in camera and provides a function of acquiring an image of a target object captured by the built-in camera.
  • the imaging unit 32 may be configured to capture images using an external camera.
  • the function of the imaging unit 32 can also be expressed as an image acquisition unit that acquires an image of a target object.
  • the display 33 includes a display section 34 and an input section 35.
  • the display section 34 is, for example, a flat display panel
  • the input section 35 is, for example, a touch panel integrated with the display panel.
  • the arithmetic processing device 31 includes a recognition section 131, a registration section 132, a search section 133, and a search result output section 134. These functional blocks may be realized by the processor of the arithmetic processing unit 31 executing software.
  • the recognition unit 131 recognizes the identification code within the image by analyzing the image in which the identification code is captured, which is acquired by the imaging unit 32.
  • the code provides information encoded within the code (encoding pattern) through image analysis as decoded information.
  • the registration unit 132 provides a function of registering the recognized identification code in association with the robot program.
  • the registration unit 132 generates a correspondence table (correspondence information) that associates identification codes and programs, and stores it in the storage unit 36.
  • the search unit 133 provides a function of searching the correspondence table using the identification code recognized through the recognition unit 131 and identifying a program corresponding to the recognized identification code.
  • the search result output unit 134 provides functions such as outputting search results to the display unit 34 and accepting user operations for selecting a program from among a plurality of searched programs.
  • the search result output unit 134 may further be configured to instruct the robot control device 50 to execute a program automatically selected as the program corresponding to the identification code or selected by the user.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the identification code registration process.
  • the user images an identification code intended to be associated with a program using the imaging unit (camera) 32 of the teaching pendant 30, and obtains the identification code (step S1).
  • acquiring the identification code specifically means acquiring the information represented by the identification code.
  • the user performs a predetermined operation via the input unit 35 to activate a reading/registration screen 200 for reading and registering the identification code, as shown in FIG. FIG. 3 shows an example of the reading/registration screen 200.
  • the reading/registration screen 200 has an area where a camera image (live image) 201 is displayed. At the bottom of the camera image 201, a registration button 211 for registering an identification code and a read button 212 are arranged.
  • the registration button 211 is used to activate the process of recognizing the identification code C1 shown in the camera image 201 and registering it in association with a program.
  • the read button 212 is a button for starting a reading process that will be described later.
  • step S1 tap the registration button 211 while the identification code C1 is displayed in the camera image 201.
  • step S2 the registration reception screen 220 shown in FIG. 4 is displayed, and an operation for selecting a program to be registered for the recognized identification code is accepted.
  • the registration reception screen 220 includes a program list display area 230 that displays a list of programs registered in the robot control device 50, and a registered program list display area that displays a list of programs associated with the current registration target identification code C1. 240.
  • the user has selected the first program "DEFAULT”. By completing this selection operation, the program "DEFAULT" is displayed in the registered program list display area 240 as the program corresponding to the identification code C1. Note that on the registration reception screen 220, it is also possible to register a plurality of programs for one identification code.
  • the teaching pendant 30 (registration unit 132) generates a correspondence table that associates the recognized identification code with the program and stores it in the storage unit 36.
  • the user can register an arbitrary identification code and one or more programs in association with each other. It is noteworthy that since it is possible to associate any identification code with a program, users can, for example, register various existing identification codes in association with programs without necessarily generating new identification codes. be done.
  • the reading/registration screen 200 shown in FIG. 6 is started and displayed on the display unit 34.
  • the camera image 201 of the reading/registration screen 200 shows the identification code C1 captured by the user using the imaging unit 32.
  • the user taps the reading button 212.
  • the identification code C1 shown in the camera image 201 is analyzed by the recognition unit 131, and the identification code C1 is acquired (step S11).
  • the search unit 133 checks the registration status of the program corresponding to the acquired identification code by comparing the already registered correspondence table with the identification code acquired in step S11. In step S12, the search unit 133 checks whether the acquired identification code has been registered (that is, whether the acquired identification code is registered in the correspondence table in association with the program). If the identification code has been registered (S12: Yes), the process proceeds to step S13, and the search unit 133 further determines whether there is a plurality of programs registered in association with the obtained identification code. (Step S13).
  • the search result output unit 134 displays a list of these multiple registered programs (Step S15).
  • FIG. 7B shows an example of the registered program list screen 320 displayed in step S15.
  • the registered program list screen 320 in FIG. 7B shows that three programs ("DEFAULT”, "GETDATA”, "REQMENU") are registered in association with the identification code acquired in step S11. .
  • the search result output unit 134 may accept a user operation to select a program from the registered program list screen 320.
  • FIG. 7A shows an example of a notification screen 310 displayed on the display unit 34 in this case.
  • the notification screen 310 displays that the program "DEFAULT" has been automatically selected.
  • step S12 If it is determined in step S12 that the identification code is not registered (that is, the acquired identification code is not associated with the program) (S12: No), the search result output unit 134 determines that the identification code is not registered. This is notified (step S16).
  • FIG. 7C shows an example of the notification screen 330 when the identification code has not been registered.
  • the teaching pendant 30 may operate to cause the robot control device 50 to execute a program that is automatically selected or selected by the user upon completion of the reading process.
  • the operator can select and execute a program by performing a simple operation of reading the identification code using the teaching pendant. Therefore, the operator can easily and efficiently select a program.
  • the above-described registration process allows the user to register any code as a code for identifying a program. Therefore, the user does not necessarily need to newly generate an identification code corresponding to the program.
  • the identification code for example, a bar code attached to a product, a bar code on an employee ID card, a two-dimensional code on a web link, etc. can be used. Note that the user may create a new code (such as a barcode).
  • Examples of applications regarding what kind of objects the identification code is associated with include examples of association with workpieces, examples of association with workers, examples of association with workplaces, etc.
  • an identification code In the example of associating an identification code with a workpiece, one or more programs that handle a certain workpiece are registered in association with the identification code.
  • the identification code may be pasted on the workpiece, for example. Even when a single robot handles many different types of workpieces, by reading the identification code, the program that handles the workpiece is automatically selected, or it can be selected from a list of programs that handle the workpiece. Therefore, the program can be efficiently applied to the robot system.
  • a certain worker registers one or more programs to be used in the work process on that day with respect to the identification code.
  • the identification code may be, for example, an employee ID card carried by the worker.
  • the program registration for the identification code is performed by, for example, a manager who manages the entire process.
  • the worker performs the task of reading the identification code by himself/herself.
  • the worker can automatically select the program he or she should perform or can select it from a list. Therefore, the program can be efficiently applied to the robot system.
  • an identification code is associated with a workplace
  • one or more programs to be executed at a certain workplace are registered in association with the identification code.
  • the identification code is, for example, printed on a paper medium or displayed on a display device and placed in the workplace. Thereby, by reading the identification code, the worker can automatically select the program to be executed at the workplace, or select it from a list and execute it. Even in a situation where a worker is replaced, the worker after the shift does not have to worry about choosing a program. Therefore, the program can be efficiently applied to the robot system.
  • FIG. 8 shows the equipment configuration of a robot system 100A including a teaching pendant 30A according to the second embodiment.
  • FIG. 8 also shows functional blocks. Note that in FIG. 8, components having the same functions as those in the first embodiment of FIG. 1 are given the same reference numerals.
  • the robot system 100A includes a teaching pendant 30A, a robot control device 50, and a robot 10 controlled by the robot control device 50. Further, the robot system 100A includes a server 60 connected to the robot control device 50. Robot control devices 50A, 50B, and 50C related to other robot systems are also connected to the server 60. In the robot system 100A, the server 60 maintains and manages robot programs and a correspondence table that associates identification codes and programs.
  • the teaching pendant 30A provides the server 60 with a correspondence table that associates identification codes and programs, and registers the correspondence table in the server 60. Furthermore, robot programs are registered in the server 60 and managed centrally.
  • the teaching pendant 30A causes the server 60 to search for a program using the identification code, and acquires the search results from the server 60.
  • the arithmetic processing unit 31A of the teaching pendant 30A is a processing unit that includes a processor and a memory (storage unit 36A).
  • the arithmetic processing device 31A further includes a recognition section 131A, a registration section 132A, a search section 133A, a search result output section 134A, and a program acquisition section 135. These functional blocks may be realized by the processor of the arithmetic processing unit 31A executing software.
  • the recognition unit 131A recognizes the identification code within the image by analyzing the image in which the identification code is captured, which is acquired by the imaging unit 32.
  • the registration unit 132A provides a function of registering the recognized identification code in association with the robot program.
  • the registration unit 132 transmits a correspondence table that associates identification codes and programs to the server 60 for registration.
  • the search unit 133A sends the identification code recognized via the recognition unit 131A to the server 60, causes the server 60 to search for a program corresponding to the identification code, and obtains a search result.
  • the search result output unit 134A provides functions such as displaying search results on the display unit 34 and accepting user operations for selecting a program from among a plurality of searched programs.
  • the search result output unit 134A can instruct the robot control device 50 to execute a registered program that is automatically selected as the program corresponding to the identification code or selected by the user.
  • the program acquisition unit 135 provides a function to acquire a program associated with an identification code from the server 60 when the program is not present in the robot control device 50.
  • the server 60 includes a registration unit 161 that has a function of storing the correspondence table transmitted from the teaching pendant 30A in a storage device within the server 60. Furthermore, the server 60 includes a search unit 162 having a function of searching for a program associated with an identification code using a correspondence table in response to a request from the teaching pendant 30A. The search unit 162 provides the search results to the teaching pendant 30A.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the flow of registration processing for registering an arbitrary identification code in the robot system 100A.
  • the user captures an image of an identification code intended to be associated with a program using the imaging unit (camera) 32 of the teaching pendant 30A, and obtains the identification code (step S101).
  • the identification code is obtained via the reading/registration screen 200 shown in FIG.
  • the registration unit 132A receives a user operation to select a program to be registered in association with the recognized identification code (step S102).
  • the user can select a program to be associated with the identification code and register the identification code via the registration reception screen 220 as shown in FIG.
  • the registration unit 132A creates a correspondence table between identification codes and programs registered in association with the identification codes, and stores the data of the correspondence table in the server 60 via the robot control device 50 (step S103).
  • the registration unit 161 of the server 60 stores the correspondence table received from the teaching pendant 30A in a storage device within the server 60.
  • the identification code and the program are registered in the server 60 in association with each other.
  • the user can register an arbitrary identification code and one or more programs in association with each other. Since any identification code and program can be associated with each other, the user can, for example, register various existing codes in association with the program without necessarily generating a new identification code.
  • the identification code generated through the above-mentioned registration process in the other robot systems is A correspondence table between and programs can also be registered in the server 60.
  • the server 60 (registration unit 161) can centrally manage correspondence tables including correspondence tables sent from other robot systems.
  • the server 60 (registration unit 161) may integrate the correspondence tables sent from each robot control device (50, 50A, 50B, 50C) and manage them as one correspondence table.
  • a correspondence table registered in the server 60 from another robot system can be used in the robot system 100.
  • a reading/registration screen 200 as shown in FIG. 6 is started and displayed on the display unit 34.
  • the user taps the read button 212 while the identification code C1 being imaged by the imaging unit 32 is displayed on the camera image 201 of the reading/registration screen 200.
  • the identification code C1 shown in the camera image 201 is analyzed and acquired by the recognition unit 131 (step S110).
  • the search unit 133A sends the acquired identification code to the server 60, causes the server 60 (search unit 162) to search for programs registered in association with the identification code, and obtains the search results.
  • the registration status is confirmed (step 111).
  • search results are presented by the search result output unit 134A.
  • the manner in which the search results are presented here will be described below.
  • step S112 the search unit 133A checks whether the acquired identification code has been registered (that is, whether the acquired identification code is registered in the correspondence table in association with the program). If the identification code has been registered (S112: Yes), the process advances to step S113.
  • step S113 the search unit 133A determines whether the program associated with the identification code exists in the robot control device 50. If the program corresponding to the identification code is present in the robot control device 50 (S113: Yes), the process proceeds to step S114, and the search unit 133A further searches for the program registered in association with the obtained identification code. It is determined whether there is a plurality of them (step S114).
  • the search result output unit 134A displays a list of registered programs (Step S116).
  • the program list screen displayed here may have contents similar to the registered program list screen 320 illustrated in FIG. 7B.
  • the search result output unit 134A automatically selects the registered program (Step S115).
  • the screen notified here may have the contents of the notification screen 310 shown in FIG. 7A.
  • step S112 if it is determined that the identification code is unregistered (S112: No), the search result output unit 134A notifies that the obtained identification code is unregistered (step S117).
  • a screen similar to the content of the notification screen 330 shown in FIG. 7C may be displayed on the display unit 34.
  • step S113 If it is determined in step S113 that there is no program registered in association with the identification code in the robot control device 50 (S112: No), the program acquisition unit 135 acquires the program from the server 60. It operates (step S118).
  • the search unit 133A selects the program acquired from the server as the program to be executed (Step S120).
  • the search result output unit 134A displays an image on the display unit 34 indicating that the program is not in the robot control device 50 or the server 60. Display (step S121).
  • the following advantages can be obtained. (1) In the robot system 100A, even if the robot control device 50 does not have a program, it can download and execute the program from the server 60. Therefore, the memory for storing programs within the robot control device can be reduced. (2) Since the correspondence table is managed by the server 60, the correspondence table can be updated from the teaching pendant or other information processing device. In this case, it is possible to save the effort of creating and updating correspondence tables in each robot system. (3) Since the configuration allows programs to be automatically downloaded and executed from a server, there is no need to manually load programs when the robot is replaced.
  • the robot can be made to execute a program simply by reading the identification code, making it easier to start up the robot after replacing it.
  • it can be suitably used in fields where robots often move, such as high-mix, low-volume production.
  • Each robot system can be configured to download and execute programs from a server, so if you want to modify a program, you can upload the modified program to the server 60 and update the modified program to each robot system. It is possible to apply to robot systems. Therefore, program maintenance becomes easier.
  • the operator can easily and efficiently select a program. Furthermore, since it is possible to register any recognition target and program in association with each other, there is no need for the user to generate an identification code.
  • an identification code is used as a recognition target to be associated with a program in the registration process. It is also possible to apply things as recognition targets.
  • the recognition target may be an array of relatively simple figures (triangles, circles, etc.).
  • the configuration of the embodiment described above can be applied not only to robot systems but also to program selection in various industrial machine systems such as machine tools.
  • the robot control device 50 may have a general computer configuration including a CPU, ROM, RAM, storage device, operation section, display section, input/output interface, network interface, etc.
  • the server 60 may have a general computer configuration including a CPU, ROM, RAM, storage device, operation section, display section, input/output interface, network interface, etc.
  • the computer program that executes the registration process (FIGS. 2 and 9) and the reading process (FIGS. 5 and 10) in the embodiments described above can be implemented on various computer-readable recording media (for example, ROM, EEPROM, flash memory, etc.). It can be recorded on a semiconductor memory, a magnetic recording medium, an optical disk such as a CD-ROM, a DVD-ROM, etc.).

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Abstract

産業機械の教示に用いるための教示装置（３０、３０Ａ）であって、視覚的に認識可能な認識対象が撮像された画像を取得する画像取得部（３２）と、取得された画像を解析して認識対象を認識する認識部（１３１、１３１Ａ）と、ユーザ操作に基づき、認識された認識対象とプログラムとを対応付ける対応情報を生成し保存する登録部（１３２、１３２Ａ）と、を備える教示装置（３０、３０Ａ）である。

Description

教示装置及びコンピュータプログラム
　本発明は、教示装置及びコンピュータプログラムに関する。
　工場の自動化・省人化に伴い、一人の作業者が複数の工程を担当する多能工が導入されている。各作業工程はロボットや工作機械などの産業機械を導入して自動化されている場合が多く、作業者は教示操作盤を用いて該当のプログラムを選択して産業機械を操作する。
　これに関し、特許文献１は、「工作機械用ＮＣ機能付操作盤において、操作盤前面あるいは操作盤に接続された手元操作用手動パルス発生器に搭載されたマトリックス型二次元コード読み取り用の撮像装置を備え、操作盤内部の制御部が、前記撮像装置によって取り込まれたマトリックス型二次元コードの画像データを処理して読み取りデータとして出力する読み取り部を備え、前記読み取りデータに含まれる作業指示情報に基づいて加工部に対する駆動制御を開始するものとした。」と記載する（要約書）。
　特許文献２は、「非常停止スイッチは、ロボットの駆動を制御するロボットコントローラに有線接続されユーザの操作を受けてロボットコントローラの制御を非常停止状態に切り替えるスイッチ本体部と、ユーザの操作を受け付ける携帯端末に対してスイッチ本体部を着脱可能に取り付ける取付部と、取付部を携帯端末に取り付けた場合に携帯端末が備えるカメラのレンズに対向する位置に設けられ、スイッチ本体部を識別する識別コードをカメラで撮影可能な態様で表示する識別コード部と、を備える。」と記載する（要約書）。
特開２０１７－２２７９４８号公報 特開２０２０－０４４６２５号公報
　作業者が教示操作盤を操作してプログラムの選択を行う場合、プログラム数の増加に伴い、プログラムの検索にかかる時間が増加する、プログラムの選択ミスなどのヒューマンエラーが発生する可能性がある等の問題が生じる。プログラムの選択を容易且つ効率的に行うことができる教示装置およびコンピュータプログラムが求められている。
　本開示の一態様は、産業機械の教示に用いるための教示装置であって、視覚的に認識可能な認識対象が撮像された画像を取得する画像取得部と、取得された前記画像を解析して前記認識対象を認識する認識部と、ユーザ操作に基づき、認識された前記認識対象とプログラムとを対応付ける対応情報を生成し保存する登録部と、を備える教示装置である。
　本開示の別の態様は、コンピュータのプロセッサに、視覚的に認識可能な認識対象が撮像された画像を取得する手順と、取得した前記画像を解析して前記認識対象を認識する手順と、ユーザ操作に基づき、認識された前記認識対象とプログラムとを対応付ける対応情報を生成し保存する手順とを、実行させるためのコンピュータプログラムである。
　上記構成によれば、作業者によるプログラムの選択が容易且つ効率的になる。また、任意の認識対象とプログラムを対応付けて登録しておくことが可能であるため、ユーザ側において認識対象を新たに生成する必要は生じない。
　添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれらの目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明確になるであろう。
第１実施形態に係る教示操作盤を含むロボットシステムの構成と教示操作盤の機能ブロックを示す図である。 第１実施形態に係る識別コードの登録処理を表すフローチャートである。 読取／登録画面の例を示す図である。 登録受付画面の例を示す図である。 第１実施形態に係る識別コードの読み取り処理を表すフローチャートである。 読取／登録画面の例を示す図である。 登録されているプログラムが一つである場合の通知画面の例を示す図である。 登録プログラム一覧画面の例を示す図である。 識別コードが登録済でない場合の通知画面の例を示す図である。 第２実施形態に係る教示操作盤を含むロボットシステムの構成と教示操作盤の機能ブロックを示す図である。 第２実施形態に係る識別コードの登録処理を表すフローチャートである。 第２実施形態に係る識別コードの読み取り処理を表すフローチャートである。
　次に、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。参照する図面において、同様の構成部分または機能部分には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。
　第１実施形態
　図１は第１実施形態に係る教示操作盤３０を含むロボットシステム１００の構成と教示操作盤３０の機能ブロックを示す。図１に示すように、本実施形態に係るロボットシステム１００は、教示操作盤（教示装置）３０と、ロボット制御装置５０と、ロボット制御装置５０により制御されるロボット１０とを含む。教示操作盤３０は、ロボット制御装置５０に接続されている。このような構成のロボットシステム１００において、ロボット１０としては、多関節ロボット、パラレルリンク型ロボット、双腕ロボット等、作業対象に応じて様々なタイプのロボットが用いられても良い。ロボット制御装置５０は、教示操作盤３０からの指示或いは動作プログラム（以下、「プログラム」と記載する）に従って、ロボット１０を制御する。教示操作盤３０は、ロボット１０の教示を行うための各種機能を提供する。なお、教示操作盤３０を、タブレット端末等の情報処理装置を用いて構成しても良い。
　本実施形態に係る教示操作盤３０は、カメラを用いて任意の識別コードを読み取り、読み取った識別コードにロボットのプログラムを対応付けて登録する登録機能を提供する。そして更に、教示操作盤３０は、カメラを用いて例えばワークに貼り付けられた識別コードを読み取ることで、識別コードに対応付けて登録されているプログラムを選択し実行する機能を提供することができる。
　図１に示すように、教示操作盤３０は、演算処理装置３１と、撮像部３２と、表示器３３とを備える。
　演算処理装置３１は、プロセッサとメモリ（記憶部３６）を備える処理装置である。
　撮像部３２は、一例として、内蔵カメラを有し当該内蔵カメラにより対象物を撮像した画像を取得する機能を提供する。撮像部３２は、外付けのカメラによる画像を取得するように構成されていても良い。撮像部３２の機能を、対象物を撮像した画像を取得する画像取得部と表すこともできる。
　表示器３３は、表示部３４と入力部３５とを備える。表示部３４は、例えば、フラット型の表示パネルであり、入力部３５は、例えば、表示パネルと一体化されたタッチパネルである。
　演算処理装置３１は、認識部１３１と、登録部１３２と、検索部１３３と、検索結果出力部１３４とを含む。これらの機能ブロックは、演算処理装置３１のプロセッサがソフトウェアを実行することで実現されるものであっても良い。
　認識部１３１は、撮像部３２により取得された、識別コードが撮像された画像を解析することで、該画像内での識別コードを認識する。
　なお、識別コードとしては、１次元コード、２次元コードを含めた各種のコードを用いることができる。コードは、画像解析によりコード内に符号化されている情報（符号化パターン）を復号情報として提供するものである。
　登録部１３２は、認識された識別コードをロボットのプログラムと対応付けて登録する機能を提供する。登録部１３２は、識別コードとプログラムとを対応付ける対応表（対応情報）を生成して記憶部３６に保存する。
　検索部１３３は、認識部１３１を介して認識された識別コードにより対応表を検索し、認識された識別コードに対応するプログラムを特定する機能を提供する。
　検索結果出力部１３４は、検索結果を表示部３４に出力したり、検索された複数のプログラムの中からプログラムを選択するためのユーザ操作を受け付ける機能等を提供する。検索結果出力部１３４は、更に、識別コードに対応するプログラムとして自動選択された、或いは、ユーザ選択されたプログラムを実行するようにロボット制御装置５０に指令するように構成されていても良い。
　任意の識別コードを教示操作盤３０に登録可能な登録処理について図２から図４を参照して説明する。図２は、識別コードの登録処理を表すフローチャートである。
　はじめに、ユーザは、プログラムに対応付けることを意図する識別コードを、教示操作盤３０の撮像部（カメラ）３２で撮像し、識別コードを取得する（ステップＳ１）。なお、識別コードを取得するとは、詳細には、識別コードが表す情報を取得することを意味する。ステップＳ１において、ユーザは、入力部３５を介して所定の操作を行うことで、図３に示すように、識別コードを読み取り登録するための読取／登録画面２００を起動する。図３には、読取／登録画面２００の例を示す。
　図３に示すように、読取／登録画面２００は、カメラ画像（ライブ画像）２０１が表示される領域を有する。カメラ画像２０１の下部には、識別コードを登録するための登録ボタン２１１と読取りボタン２１２とが配置されている。
　登録ボタン２１１は、カメラ画像２０１中に映されている識別コードＣ１を認識しプログラムに対応付けて登録する処理を起動するために用いられる。読み取りボタン２１２は、後述する読み取り処理を起動するためのボタンである。
　図３に示すように、識別コードＣ１がカメラ画像２０１中に表示されている状態で登録ボタン２１１をタップする。これにより、処理は、ステップＳ１からステップＳ２に進み、図４に示す登録受付画面２２０が表示され、認識された識別コードに対して登録するプログラムを選択する操作が受け付けられる。
　登録受付画面２２０は、ロボット制御装置５０に登録されているプログラム一覧を表示するプログラム一覧表示領域２３０と、現在の登録対象の識別コードＣ１に対応付けたプログラムの一覧を表示する登録プログラム一覧表示領域２４０とを有する。図４に示した状況では、ユーザは、１番目のプログラム“ＤＥＦＡＵＬＴ”を選択している。この選択操作を完了することで、プログラム“ＤＥＦＡＵＬＴ”が、識別コードＣ１に対応するプログラムとして、登録プログラム一覧表示領域２４０に表示される。なお、登録受付画面２２０では、一つの識別コードに対して複数のプログラムを登録することもできる。
　以上のような登録処理を経て識別コードとプログラムとが対応付けられて教示操作盤３０に登録される。教示操作盤３０（登録部１３２）は、認識された識別コードとプログラムとを対応付ける対応表を生成して記憶部３６内に保存する。
　このように本実施形態においては、ユーザは、任意の識別コードと１又は複数のプログラムとを対応付けて登録しておくことができる。任意の識別コードとプログラムを対応付けることができるので、ユーザは、必ずしも新たに識別コードを生成することなく、例えば既存の様々な識別コードをプログラムと対応付けて登録しておくことができる点が注目される。
　次に、識別コードの読み取り処理の流れに関して図５のフローチャート及び図６、図７Ａ－図７Ｃを参照して説明する。本処理を起動すると、図６に示す読取／登録画面２００が起動され表示部３４に表示される。読取／登録画面２００のカメラ画像２０１には、ユーザが撮像部３２により撮像している識別コードＣ１が写されている。図６の読取／登録画面２００において、ユーザは読み取りボタン２１２をタップする。これにより、カメラ画像２０１内に映されている識別コードＣ１が認識部１３１により解析され、識別コードＣ１が取得される（ステップＳ１１）。
　次に、検索部１３３は、既に登録されている対応表と、ステップＳ１１にて取得された識別コードとを照らし合わせて、取得された識別コードに対応するプログラムの登録の状況を確認する。ステップＳ１２において、検索部１３３は、取得された識別コードが登録済みであるか否か（すなわち、取得された識別コードがプログラムと対応付けて対応表に登録されているか否か）を確認する。識別コードが登録済である場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１３に進み、更に、検索部１３３は、取得された識別コードに対応付けて登録されているプログラムが複数あるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
　識別コードに対応付けて登録されているプログラムが複数である場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、検索結果出力部１３４は、これら複数登録されているプログラムの一覧を表示する（ステップＳ１５）。図７Ｂに、ステップＳ１５で表示される登録プログラム一覧画面３２０の例を示す。図７Ｂの登録プログラム一覧画面３２０では、ステップＳ１１にて取得された識別コードに対応付けて３つのプログラム（“ＤＥＦＡＵＬＴ”、“ＧＥＴＤＡＴＡ”、“ＲＥＱＭＥＮＵ”）が登録されている状態が示されている。検索結果出力部１３４は、登録プログラム一覧画面３２０からプログラムを選択するユーザ操作を受け付けても良い。
　取得した識別コードに対応付けて登録されているプログラムが一つである場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、検索結果出力部１３４は、登録されている一つのプログラムを自動選択する（ステップＳ１４）。図７Ａに、この場合に表示部３４に表示される通知画面３１０の例を示す。通知画面３１０では、プログラム“ＤＥＦＡＵＬＴ”が自動選択されたことが表示されている。
　ステップＳ１２において、識別コードが登録済でない（すなわち、取得した識別コードがプログラムと対応付けられていない）と判断された場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、検索結果出力部１３４は、識別コードが登録済でないことを通知する（ステップＳ１６）。図７Ｃに、識別コードが登録済でない場合の通知画面３３０の例を示す。
　教示操作盤３０（演算処理装置３１）は、当該読み取り処理の終了に応じて、自動選択された又はユーザにより選択されたプログラムをロボット制御装置５０に実行させるように動作しても良い。
　このように、本実施形態において、作業者は、教示操作盤を用いて識別コードを読み取るという簡便な操作を行うことで、プログラムを選択し実行させることができる。したがって、作業者によるプログラムの選択が容易且つ効率的になる。
　本実施形態では、上述した登録処理により、ユーザは、任意のコードを、プログラムを識別するためのコードとして登録することができる。したがって、ユーザは、プログラムに対応する識別コードを必ずしも新規に生成する必要はない。識別コードとして、例えば、商品に付されているバーコード、社員証のバーコード、Ｗｅｂリンクの２次元コード等を用いることができる。なお、ユーザは、新規にコード（バーコード等）を作成しても良い。
　任意のコードをプログラムを特定するためのコードとして用いることができるという性質は、識別コードを生成する手間を省く或いは短縮する、コードの選択幅を広げる等、ユーザに大きなメリットをもたらす。
　識別コードをどのような対象に対して関連付けて適用するかに関する適用例として、ワークに関連付ける例、作業者に関連付ける例、作業場に関連付ける例等が有り得る。
　識別コードをワークに関連付ける例では、識別コードに対して、あるワークを取り扱う一つ又は複数のプログラムを対応付けて登録しておく。識別コードは、例えばワークに貼り付けても良い。一つのロボットで取り扱うワークの品種が多品種である場合でも、識別コードを読み込むことでそのワークを取り扱うプログラムが自動選択され、或いは、そのワークを取り扱うプログラムの一覧から選択することができる。したがって、プログラムのロボットシステムへの適用を効率的に行うことができる。
　識別コードに作業者を関連付ける例では、識別コードに対して、ある作業者が、当日に作業工程で使用する一つ又は複数のプログラムを登録しておく。識別コードとしては、例えば、作業者が携帯している社員証とする。この場合の、識別コードに対するプログラムの登録は、例えば、工程全体を管理する管理者が行う。作業者は、自ら識別コードを読み取る作業を行う。作業者は、識別コードとしての社員コードを読み取る作業を行うのみで、自身が行うべきプログラムが自動選択され、或いは、一覧から選択することができる。したがって、プログラムのロボットシステムへの適用を効率的に行うことができる。
　識別コードを作業場に関連付ける例では、識別コードに対して、ある作業場で実行されるべき一つ又は複数のプログラムが対応付けて登録される。識別コードは、例えば、紙媒体に印刷され、或いは、表示装置に表示された状態で作業場内に配置される。これにより、作業者は、識別コードを読み取る作業を行うことで、その作業場で実行すべきプログラムを自動選択し、或いは一覧から選択して実行させることができる。作業者が交代したような場面でも、交代後の作業者はプログラムの選択に迷うことはない。したがって、プログラムのロボットシステムへの適用を効率的に行うことができる。
　第２実施形態
　以下、第２実施形態に係る教示操作盤及びロボットシステムについて説明する。図８に第２実施形態に係る教示操作盤３０Ａを含むロボットシステム１００Ａの機器構成を示す。また、図８には、機能ブロックも示している。なお、図８において、図１の第１実施形態における構成要素と同一の機能の構成要素には同一の符号を付している。
　図８に示すように、ロボットシステム１００Ａは、教示操作盤３０Ａと、ロボット制御装置５０と、ロボット制御装置５０により制御されるロボット１０とを含む。更に、ロボットシステム１００Ａは、ロボット制御装置５０と接続されたサーバ６０を備えている。サーバ６０には、他のロボットシステムに係わるロボット制御装置５０Ａ、５０Ｂ，５０Ｃも接続されている。ロボットシステム１００Ａでは、サーバ６０により、ロボットのプログラム、及び、識別コードとプログラムとを対応付ける対応表が保持され、管理される。教示操作盤３０Ａは、識別コードとプログラムとを対応付ける対応表をサーバ６０に提供して、サーバ６０に対応表を登録する。また、サーバ６０には、ロボットのプログラムが登録され、一元的に管理される。教示操作盤３０Ａは、識別コードによるプログラムの検索をサーバ６０に実行させ、検索結果をサーバ６０から取得する。
　図８に示すように、教示操作盤３０Ａの演算処理装置３１Ａは、プロセッサとメモリ（記憶部３６Ａ）を備える処理装置である。
　演算処理装置３１Ａは、更に、認識部１３１Ａと、登録部１３２Ａと、検索部１３３Ａと、検索結果出力部１３４Ａと、プログラム取得部１３５とを有する。これらの機能ブロックは、演算処理装置３１Ａのプロセッサがソフトウェアを実行することで実現されるものであっても良い。
　認識部１３１Ａは、撮像部３２により取得された、識別コードが撮像された画像を解析することで、当該画像内で識別コードを認識する。
　登録部１３２Ａは、認識された識別コードをロボットのプログラムと対応付けて登録する機能を提供する。登録部１３２は、識別コードとプログラムを対応付ける対応表をサーバ６０に送信して登録させる。
　検索部１３３Ａは、認識部１３１Ａを介して認識された識別コードをサーバ６０に送ることで、サーバ６０に識別コードに対応するプログラムの検索を実行させ検索結果を取得する。
　検索結果出力部１３４Ａは、検索結果を表示部３４に表示したり、検索された複数のプログラムの中からプログラムを選択するためのユーザ操作を受け付ける機能等を提供する。検索結果出力部１３４Ａは、識別コードに対応するプログラムとして自動選択された、或いは、ユーザ選択された登録プログラムを実行するようにロボット制御装置５０に指令することができる。
　プログラム取得部１３５は、識別コードに対応付けられたプログラムがロボット制御装置５０内にない場合等に、当該プログラムをサーバ６０から取得する機能を提供する。
　図８に示すように、サーバ６０は、教示操作盤３０Ａから送信されてきた対応表をサーバ６０内の記憶装置に記憶する機能を有する登録部１６１を備える。更に、サーバ６０は、教示操作盤３０Ａからの要求に応じ、対応表を用い、識別コードに対応付けられたプログラムを検索する機能を有する検索部１６２を備える。検索部１６２は、検索結果を教示操作盤３０Ａに提供する。
　図９は、ロボットシステム１００Ａにおいて任意の識別コードを登録するための登録処理の流れを表すフローチャートである。はじめに、ユーザは、プログラムに対応付けることを意図する識別コードを、教示操作盤３０Ａの撮像部（カメラ）３２で撮像し、識別コードを取得する（ステップＳ１０１）。識別コードの取得は、図３に示した読取／登録画面２００を介して行われる。
　次に、登録部１３２Ａは、認識された識別コードに対応付けて登録するプログラムを選択するユーザ操作を受け付ける（ステップＳ１０２）。ここでも、ユーザは、図４に示したような登録受付画面２２０を介して、識別コードに対応付けるプログラムを選択し、識別コードを登録することができる。
　次に、登録部１３２Ａは、識別コードとそれに対応付けて登録したプログラムとの対応表を作成し、当該対応表のデータをロボット制御装置５０を介してサーバ６０に保存する（ステップＳ１０３）。サーバ６０の登録部１６１は、教示操作盤３０Ａ側から受け取った対応表をサーバ６０内の記憶装置に保存する。
　以上のような登録処理を経て識別コードとプログラムが対応付けられてサーバ６０に登録されることとなる。
　このように本実施形態においても、ユーザは、任意の識別コードと１又は複数のプログラムとを対応付けて登録しておくことができる。任意の識別コードとプログラムを対応付けることができるので、ユーザは、必ずしも新たに識別コードを生成することなく、例えば既存の様々なコードをプログラムと対応付けて登録しておくことができる。
　図８に示すように、サーバ６０には、他のロボットシステムのロボット制御装置５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃも接続されているので、他のロボットシステムにおいて上述のような登録処理を経て生成された識別コードとプログラムとの対応表もサーバ６０に登録することができる。サーバ６０（登録部１６１）は、他のロボットシステムから送信されてくる対応表も含めて対応表の一元的な管理を行うことができる。一例として、サーバ６０（登録部１６１）は、各ロボット制御装置（５０、５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ）から送られてくる対応表を統合して一つの対応表として管理しても良い。この場合、他のロボットシステムからサーバ６０に登録された対応表をロボットシステム１００において用いることができる。
　次に、識別コードを読み取る処理の流れについて図１０のフローチャートを参照して説明する。本処理を起動すると、図６に示したような読取／登録画面２００が起動され表示部３４に表示される。図６に関して上述したように、ユーザは撮像部３２により撮像している識別コードＣ１が読取／登録画面２００のカメラ画像２０１に映されている状態で読み取りボタン２１２をタップする。これにより、カメラ画像２０１内に映されている識別コードＣ１が認識部１３１により解析され取得される（ステップＳ１１０）。
　検索部１３３Ａは、取得した識別コードをサーバ６０に送信することで、当該識別コードに対応付けて登録されているプログラムの検索をサーバ６０（検索部１６２）に実行させ、検索結果を取得し、登録状況の確認を行う（ステップ１１１）。
　ステップＳ１１２からＳ１２１の一連の処理では、検索結果出力部１３４Ａにより検索結果の提示が行われる。ここでの検索結果の提示の態様を以下に記載する。

（１）識別コードに対応して登録されているプログラムが一つの場合：登録プログラムを自動選択する。
（２）識別コードに対応して登録されているプログラムが複数の場合：識別コードに対応づけて登録されているプログラム一覧を表示し、一覧からプログラムを選択するユーザ操作を受け付ける。
（３）識別コードが未登録である場合、その旨を通知する。
（４）識別コード対応付けてられているプログラムがロボット制御装置５０内にない場合：サーバ６０から当該プログラムを取得する。
（５）識別コードに対応付けられているプログラムがロボット制御装置５０内にもサーバ６０内にも無い場合：識別コードに対応付けられているプログラムが無いことを通知する。
　ステップＳ１１２において、検索部１３３Ａは、取得された識別コードが登録済みであるか否か（すなわち、取得された識別コードがプログラムと対応付けて対応表に登録されているか否か）を確認する。識別コードが登録済である場合（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１３に進む。
　ステップＳ１１３において、検索部１３３Ａは、識別コードに対応付けられているプログラムがロボット制御装置５０内にあるか否かを判定する。識別コードに対応するプログラムがロボット制御装置５０内にある場合（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１４に進み、更に、検索部１３３Ａは、取得された識別コードに対応付けて登録されているプログラムが複数あるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。
　識別コードに対応付けて登録されているプログラムが複数である場合（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、検索結果出力部１３４Ａは、登録されているプログラムの一覧を表示する（ステップＳ１１６）。ここで表示されプログラム一覧画面は、図７Ｂに例示した登録プログラム一覧画面３２０のような内容のものであっても良い。
　取得した識別コードに対応付けて登録されているプログラムが一つである場合（Ｓ１１４：Ｎｏ）、検索結果出力部１３４Ａは、登録されているプログラムを自動選択する（ステップＳ１１５）。ここで通知される画面は、図７Ａに示した通知画面３１０の内容のようなものであっても良い。
　ステップＳ１１２において、識別コードが未登録であると判断された場合（Ｓ１１２：Ｎｏ）、検索結果出力部１３４Ａは、取得された識別コードが未登録である旨を通知する（ステップＳ１１７）。ここでは、図７Ｃに示した通知画面３３０の内容のような画面が表示部３４に表示されても良い。
　ステップＳ１１３において、識別コードに対応付けて登録されているプログラムがロボット制御装置５０内に無いと判断された場合（Ｓ１１２：Ｎｏ）、プログラム取得部１３５は、当該プログラムをサーバ６０から取得するように動作する（ステップＳ１１８）。
　その結果、当該プログラムをサーバ６０から取得できた場合（Ｓ１１９：Ｙｅｓ）、検索部１３３Ａは、サーバから取得されたプログラムを、実行対象のプログラムとして選択する（ステップＳ１２０）。
　当該プログラムがサーバ６０にも登録されていない場合には（Ｓ１１９：Ｎｏ）、検索結果出力部１３４Ａは、プログラムがロボット制御装置５０内にもサーバ６０内にも無いこと示す画像を表示部３４に表示する（ステップＳ１２１）。
　以上のような第２実施形態に係るロボットシステム１００Ａの構成によれば、第１実施形態において述べた様々なメリットに加えて、以下のようなメリットを得ることができる。
（１）ロボットシステム１００Ａにおいては、ロボット制御装置５０がプログラムを保有していなくてもサーバ６０からダウンロードして実行することができる。したがって、ロボット制御装置内のプログラム保存用メモリを削減することができる。
（２）対応表をサーバ６０で管理する構成であるため、教示操作盤或いは他の情報処理装置から、対応表を更新することができる。この場合、各ロボットシステムにおいて対応表を作成・更新する手間を省くことが可能となる。
（３）プログラムをサーバから自動的にダウンロードして実行できる構成であるため、ロボットを入れ替えたような場合に手動でプログラムのロードすることが不要になる。この場合、識別コードを読み取る作業を行うのみでロボットにプログラムを実行させることができるため、ロボット入れ替え後の立ち上げが容易になる。また、多品種少量生産など、ロボットの移動が多い分野で好適に使用することができる。
（４）各ロボットシステムにおいてプログラムをサーバからダウンロードし実行するように構成することが可能であるため、プログラムを修正したい場合、サーバ６０上に修正後プログラムをアップロードすることで、修正後プログラムを各ロボットシステムに適用することが可能である。したがって、プログラムの保守が容易になる。
　以上述べたように各実施形態によれば、作業者によるプログラムの選択が容易且つ効率的になる。また、任意の認識対象とプログラムを対応付けて登録しておくことが可能であるため、ユーザ側において識別コードを生成する必要は生じない。
　以上、典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、上述の各実施形態に変更及び種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。
　上述の実施形態では、登録処理において、プログラムと対応付ける認識対象として識別コードを用いる場合の例を記載したが、識別コード以外にも、図形、シンボルその他、視覚的に認識可能な一定の特徴を有するものを認識対象として適用することも可能である。例えば、比較的単純な図形（三角形、円形等）をいくつか配列したようなものを認識対象とすることも有り得る。
　上述の実施形態の構成は、ロボットシステムのみでなく、工作機械その他の様々な産業機械のシステムにおけるプログラムの選択に関して適用することができる。
　なお、ロボット制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、操作部、表示部、入出力インタフェース、ネットワークインタフェース等を有する一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。
　サーバ６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、操作部、表示部、入出力インタフェース、ネットワークインタフェース等を有する一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。
　上述した実施形態における登録処理（図２、図９）や読み取り処理（図５、図１０）を実行するコンピュータプログラムは、コンピュータに読み取り可能な各種記録媒体（例えば、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、磁気記録媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスク）に記録することができる。
　１０　　ロボット
　３０　　教示操作盤
　３１　　演算処理装置
　３２　　撮像部
　３３　　表示器
　３４　　表示部
　３５　　入力部
　３６、３６Ａ　　記憶部
　５０、５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ　　ロボット制御装置
　１００、１００Ａ　　ロボットシステム
　１３１、１３１Ａ　　認識部
　１３２、１３２Ａ　　登録部
　１３３、１３３Ａ　　検索部
　１３４、１３４Ａ　　検索結果出力部
　１６１　　登録部
　１６２　　検索部
　２００　　読取／登録画面
　２２０　　登録受付画面
　３１０　　通知画面
　３２０　　登録プログラム一覧画面
　３３０　　通知画面

Claims (16)

  1. 　産業機械の教示に用いるための教示装置であって、
    　視覚的に認識可能な認識対象が撮像された画像を取得する画像取得部と、
    　取得された前記画像を解析して前記認識対象を認識する認識部と、
    　ユーザ操作に基づき、認識された前記認識対象とプログラムとを対応付ける対応情報を生成し保存する登録部と、
    　を備える教示装置。
  2. 　前記認識対象は識別コードである、請求項１に記載の教示装置。
  3. 　前記登録部は、前記対応情報を前記教示装置の記憶部に保存する、請求項１又は２に記載の教示装置。
  4. 　前記対応情報を用いて、前記認識部により認識された前記認識対象に対応するプログラムを検索する検索部と、
    　前記検索部による検索結果を出力する検索結果出力部と、
    を更に備える請求項３に記載の教示装置。
  5. 　前記登録部は、前記対応情報を外部のサーバに送信し該サーバに保存させる、請求項１又は２に記載の教示装置。
  6. 　前記認識部により認識された前記認識対象を表す情報を前記サーバに送信し、前記サーバにおいて前記対応情報を用いて前記認識対象に対応するプログラムを検索した検索結果を前記サーバから取得する検索部と、
    　前記検索部による検索結果を出力する検索結果出力部と、
    を更に備える請求項５に記載の教示装置。
  7. 　前記検索結果出力部は、認識された前記認識対象に対応するプログラムが一つであることが検索された場合、当該検索された一つのプログラムを、実行すべきプログラムとして自動選択する、請求項４又は６に記載の教示装置。
  8. 　前記検索結果出力部は、認識された前記認識対象に対応するプログラムが複数検索された場合、検索された複数のプログラムの一覧を表示部に表示すると共に、該一覧から一つのプログラムを選択するための操作を受け付ける、請求項４又は６に記載の教示装置。
  9. 　前記検索結果出力部は、認識された前記認識対象に対応するプログラムが検索せれなかった場合、当該認識対象に対応するプログラムが登録されていないことを表示部に表示する、請求項４又は６に記載の教示装置。
  10. 　前記検索部により検索された、前記認識対象に対応するプログラムが、前記教示装置と接続されたロボット制御装置内に無い場合に、前記認識対象に対応するプログラムを前記サーバから取得するプログラム取得部を更に備える、請求項６に記載の教示装置。
  11. 　前記対応情報において、前記認識対象に対して特定のワークを取り扱う一又は複数のプログラムが対応付けられている、請求項４又は６に記載の教示装置。
  12. 　前記対応情報において、前記認識対象に対して特定の日に作業工程で使用される一又は複数のプログラムが対応付けられている、請求項４又は６に記載の教示装置。
  13. 　前記対応情報において、前記認識対象に対して特定の作業場で実行すべき一又は複数のプログラムが対応付けられている、請求項４又は６に記載の教示装置。
  14. 　コンピュータのプロセッサに、
    　視覚的に認識可能な認識対象が撮像された画像を取得する手順と、
    　取得した前記画像を解析して前記認識対象を認識する手順と、
    　ユーザ操作に基づき、認識された前記認識対象とプログラムとを対応付ける対応情報を生成し保存する手順とを、実行させるためのコンピュータプログラム。
  15. 　前記プロセッサに、
    　前記対応情報を生成し保存する手順において、前記対応情報を前記コンピュータの記憶部に記憶する手順と、
    　前記対応情報を用いて、認識された前記認識対象に対応するプログラムを検索する手順と、
    　検索結果を出力する手順と、を更に実行させる、請求項１４に記載のコンピュータプログラム。
  16. 　前記プロセッサに、
    　前記対応情報を生成し保存する手順において、前記対応情報を外部のサーバに送信し該サーバに保存させる手順と、
    　認識された前記認識対象を表す情報を前記サーバに送信し、前記サーバにおいて前記対応情報を用いて前記認識対象に対応するプログラムを検索した検索結果を前記サーバから取得する手順と、
    　取得した検索結果を出力する手順と、を更に実行させる。請求項１４に記載のコンピュータプログラム。
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