JPH0772789A - 自動機のシーケンス制御方法と装置およびこれの情報媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 プログラムの作成、操作、メンテナンスの全
てが容易なようにする。 【構成】 制御すべきシーケンスを、自動機の各機構個
々の基本動作に関する基本動作シーケンスと、作業対象
である部品または製品の種類によって部分的に変更され
るべき動作パターンに関する拡張動作シーケンスとに分
類し、基本動作シーケンスをプログラマブルコントロー
ラによる制御プログラムに割当てて実行し、拡張動作シ
ーケンスについてはパーソナルコンピュータの制御プロ
グラムに割り当てて、これをパーソナルコンピュータ側
の予め設定された制御プログラムにより、プログラマブ
ルコントローラ側からの部品または製品の種類情報に従
って必要な拡張動作シーケンスを読みだし、プログラマ
ブルコントローラ側の基本動作シーケンスの一部の内容
に代わって実行されるように割込み制御して、各種の部
品または製品の加工や組み立て等の一連の作業を自動機
に行わせることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動機をシーケンス制御
する方法と装置およびこれに用いる情報媒体に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動機をシーケンス制御するの
に、プログラマブルコントローラとパーソナルコンピュ
ータとを組み合わせ用いることが行われている。

【０００３】この場合、プログラマブルコントローラは
自動装置全体の機構動作、および自動サイクルを制御
し、またエラー等のイレギュラーに関しても処理を行
い、一連の閉サイクルの動きの制御を行っている。

【０００４】そして、パーソナルコンピュータは、プロ
グラマブルコントローラの動作に必要な位置データ等の
数値データを検索し、プログラマブルコントローラ内の
制御データ部分に書き込むと言う、データ処理部分を担
当している。

【０００５】また、パーソナルコンピュータは、プログ
ラマブルコントローラにプログラムされた複数の自動動
作シーケンスパターンの選択と、対応した位置制御等の
ためのデータを与えると言う処理を行わせている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近時では倉
庫費用の節減のために在庫をなくす上で、受注生産化が
図られている。これに併せて製品が多種少量化する傾向
にある。したがって、製品の受注生産は勢い多品種少量
生産となっている。

【０００７】例えば図５を参照して説明すると、同じ吊
り戸棚でも、寸法が１５０ｍｍ幅のものから１８００ｍ
ｍ幅のものまであり、それに扉の開き勝手の違いによる
右扉、左扉の違い、またこれらが複合した場合の組み合
わせ状態による右仕様や左仕様の違い、さらに幅寸法等
に対応した収納部数や扉数の違いによる板加工枚数の違
い、さらに扉を取付ける場合のヒンジの取付けの基準位
置の違いやこの取付けのためのビス締付の基準位置の違
い等がある。

【０００８】このため同一の生産ラインで生産するもの
の品種としては、５００品種程度にも及んでいる。

【０００９】したがって、これらを同一の生産ラインで
受注生産するには、自動機のシーケンス制御の内容を品
種が異なる都度切換え、変更することが必要である。場
合によっては、順次に生産する製品１つ１つの品種が異
なることも多々ある。

【００１０】前記従来のプログラマブルコントローラ自
体に有するプログラムによってシーケンス制御を行うも
のである場合、品種が切り換わるのに対応してシーケン
ス制御の切換えを頻繁に行わなければならない。

【００１１】また、１サイクルごとに、異なった複数シ
ーケンスパターンの組み合わせや、設定が必要な場合、
多くの自動シーケンスパターンをプログラマブルコント
ローラが持つことになるので、制御が極端に複雑で、ラ
ダー方式によるプログラムでは対応が困難である。

【００１２】さらに、マトリクス状の動作パターンの切
換えが発生した場合、プログラムの柔軟性や編集、変更
等のメンテナンス性がさらに悪くなるので、実用に向か
ない。

【００１３】しかも、一定な動作時間で制御することが
必要な場合、各選択された自動シーケンスサイクルをす
べて同じ時間タイミングで動作させることは困難であ
る。どうしても必要な場合、動作時間が正確なハードウ
エアを外部に持って処理するか、別の専用プログラマブ
ルコントローラで単独処理する必要があり、手間である
とともに高価につく。

【００１４】一方、パーソナルコンピュータを利用し
て、例えば図７に示すようにシーケンス制御すれば、前
記のような多品種少量生産による頻繁な切換えを自由に
行うことができる。具体的には、動作シーケンスの中の
同一ステップに、作業対象である部品や製品の種類に対
応した複数の動作パターンを選択肢として持つようなプ
ログラムを作成しておき、この選択肢の１つが部品や製
品の種類に応じて選択され実行されるようにする。

【００１５】しかし、この場合は、シーケンス制御のた
めのプログラムの作成が容易でなく高度な熟練と長い時
間を要するし、メンテナスも現場の作業者では対応しに
くい。

【００１６】そこで本発明は、上記のような問題を解消
することを課題とし、プログラマブルコントローラによ
る基本動作シーケンス制御と、パーソナルコンピュータ
による拡張動作シーケンス制御との組み合わせにより、
プログラムの作成が容易で、しかも操作やメンテナンス
が容易な自動機の制御方法と装置およびこれに用いる情
報媒体を提供することを目的とするものである。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明の自動機のシーケ
ンス制御方法は、上記のような目的を達成するために、
制御すべきシーケンスを、自動機の各機構個々の基本動
作に関する基本動作シーケンスと、作業対象である部品
または製品の種類によって部分的に変更されるべき動作
パターンに関する拡張動作シーケンスとに分類し、基本
動作シーケンスをプログラマブルコントローラによる制
御プログラムに割当てて実行し、拡張動作シーケンスに
ついてはパーソナルコンピュータの制御プログラムに割
り当てて、これをパーソナルコンピュータ側の予め設定
されている制御プログラムにより、プログラマブルコン
トローラ側からの部品または製品の種類情報に従って必
要な拡張動作シーケンスを読みだし、プログラマブルコ
ントローラ側の基本動作シーケンスの一部の内容に代わ
って実行されるように割込み制御して、各種の部品また
は製品の加工や組み立て等の一連の作業を自動機に行わ
せることを特徴とするものである。

【００１８】この場合、プログラマブルコントローラに
割り当てる基本動作シーケンス制御の初期ステップにタ
イマ動作シーケンスを設け、このタイマ動作シーケンス
での動作時間を、パーソナルコンピュータにより割込み
実行される拡張動作シーケンスの動作時間の違いに応じ
て変更するようにするのが好適である。

【００１９】本発明の自動機のシーケンス制御装置は、
上記の目的を達成するために、自動機の各機構個々の基
本動作に関する基本動作シーケンスを実行するプログラ
ムが設定されたプログラマブルコントローラと、このプ
ログラマブルコントローラと自動機および操作機器との
間で信号を送受する入出力部と、プログラマブルコント
ローラとの間で信号を送受し、かつ基本動作シーケンス
のうち、作業対象である部品または製品の種類によって
変更すべき動作パターンに対応する各拡張動作シーケン
スおよび他の必要な制御情報を外部の情報媒体から読み
だしてこれを格納、保持し、また入出力部からの部品ま
たは製品の種類情報に従い特定の拡張動作シーケンスが
プロブラマブルコントローラ側の基本動作シーケンスの
一部に代わって実行されるように割り込み制御するプロ
グラムが予め設定されたパーソナルコンピュータとを備
えたことを特徴とするものである。

【００２０】この場合、パーソナルコンピュータは、自
動機の特性や基本動作シーケンスおよび拡張動作シーケ
ンスの実行状況等の各種データを外部の情報媒体に格納
するプログラムが設定されていると好適である。

【００２１】本発明の自動機のシーケンス制御装置に用
いる情報媒体は、拡張シーケンス制御内容を格納したも
のであることを特徴とする。

【００２２】この場合、各種の制御情報およびこれを実
行し処理するプログラムを格納しているのが好適であ
る。

【００２３】

【作用】本発明の自動機のシーケンス制御方法の上記構
成では、プログラマブルコントローラによる、自動機の
各機構個々の基本動作に関する基本動作シーケンスの制
御と、パーソナルコンピュータによる、前記基本動作シ
ーケンスの制御内容の中の作業対象である部品または製
品の種類によって部分的に変更されるべき各種の拡張動
作シーケンス制御との、必要に応じた組み合わせ制御に
より、その時々によって変化する部品や製品の種類に応
じて必要となるどのような動作パターンをもその都度切
換えて満足し、各種の部品や製品を順次に加工し組み立
てることができるし、プログラマブルコントローラに必
要なシーケンス制御プログラムを単純化することができ
るとともに、パーソナルコンピュータに必要なシーケン
ス動作制御の内容も、各種の部品または製品に対応して
基本動作シーケンスの制御内容の中の部分的に変更され
るべきその時々に必要な各種の拡張動作シーケンスであ
るので、互いの関連はなくこれらの種類数は多くても個
々のシーケンス制御プログラムを単純化することができ
る。

【００２４】また、パーソナルコンピュータが持ってい
る各種の拡張動作シーケンスについては、パーソナルコ
ンピュータ自身の予め設定されている制御プログラムに
より、プログラマブルコントローラ側からの部品や製品
の種類情報に従いこれに対応する拡張動作シーケンスを
読みだし、プログラマブルコントローラの側の基本動作
シーケンスの内容に代わって実行されるように割り込み
制御して、各種部品または製品の加工や組み立て等の一
連の作業を自動機に行わせるので、現場のオペレータは
マイクロコンピュータの高度な専門的操作なしに対応で
きるようにする。

【００２５】この場合、プログラマブルコントローラに
割り当てる基本動作シーケンス制御の初期ステップに設
けたタイマ動作シーケンスの動作時間を、パーソナルコ
ンピュータにより割込み実行される拡張動作シーケンス
の動作時間の違いに応じて変更すると、各種の拡張動作
シーケンスが実行されることによってシーケンスの実行
時間に違いがあっても、これを基本動作シーケンス内の
初期ステップでの時間調整により、他のステップでの時
間的条件に影響することなく１サイクルの所要時間やス
テップ数に変更を生じないようにすることができる。

【００２６】本発明の自動機の制御装置の上記構成で
は、自動機の各機構個々の基本動作に関する基本動作シ
ーケンスについてはプログラマブルコントローラに設定
された単純なシーケンス制御プログラムによって実行
し、作業対象である部品または製品の種類によって変更
すべき動作パターンに対応する各拡張動作シーケンスお
よび他の必要な制御情報については、パーソナルコンピ
ュータの側の予め設定されている制御プログラムによっ
て、外部の情報媒体から読みだしてこれを格納、保持
し、また入出力部からの部品または製品の種類情報に従
い特定の拡張動作シーケンスがプログラマブルコントロ
ーラ側の基本動作シーケンスの一部に代わって実行され
るように割り込み制御するようにして、その時々に必要
な拡張動作シーケンスを実行して、各種の部品または製
品を加工し組み立てる一連の作業を達成するので、作業
者による拡張動作シーケンスのプログラムについての専
門的な入力操作を不要とし、プログラマブルコントロー
ラの側での通常の操作だけで対応できるようにすること
ができる。また、パーソナルコンピュータは、拡張動作
シーケンスの情報を外部の情報媒体から得るものである
ので、この情報媒体の取り替えによって種々の拡張動作
シーケンスを実行することもできる。

【００２７】この場合、パーソナルコンピュータが、自
動機の特性や基本動作シーケンスおよび拡張動作シーケ
ンスの実行状況等の各種データを外部の情報媒体に格納
するプログラムが設定されていると、プログラマブルコ
ントローラでの初期動作データの書込みや編集、および
これらの情報媒体への保存、機構の補正データの編集、
保存を可能として、情報媒体の管理によって自動機での
加工状況を集中管理し、この結果を情報媒体に保存して
供給し、これが使用される自動機での加工動作を補正
し、かつ新たに指示することを自動で行えるようにする
ことができる。

【００２８】本発明の自動機の制御装置に用いる情報媒
体の上記構成では、予め格納している、自動機での作業
対象である部品または製品の種類の違いに応じた各拡張
動作シーケンスが、自動機のシーケンス制御装置の側に
予め設定されている制御プログラムに従って読みだし利
用されるようにするので、現場作業者の入力作業を簡易
化することができるし、情報媒体の提供によって作業内
容を集中管理することができる。

【００２９】この場合、各種の制御情報およびこれを実
行し処理するプログラムを格納していると、前記作業の
管理に加え自動機の各種機能の点検や補正等の管理をも
行うことができる。

【００３０】

【実施例】以下本発明が自動ビス締め機に適用された場
合の一実施例としてのシーケンス制御方法およびその装
置につき、図１〜図６を参照して説明する。

【００３１】本実施例のシーケンス制御装置は図１に概
略構成を示しているように、自動ビス締め機Ａにプログ
ラマブルコントローラＢが動作信号ラインＣと動作確認
ラインＤとで接続されている。動作信号ラインＣはシー
ケンスプログラムに従った動作信号を自動ビス締め機Ａ
に与えて各シーケンス動作を実行していくためのもので
ある。動作確認ラインＤは自動ビス締め機Ａにて各動作
の実行状態を示す信号として各種センサから発せられ
る。プログラマブルコントローラＢにはまた、操作信号
ラインＦにて操作スイッチボードＧが接続されている。

【００３２】プログラマブルコントローラＢにはさら
に、パーソナルコンピュータＩがＲＳ３２３Ｃ等の通信
ラインＨで接続されている。このＲＳ３２３Ｃ等の通信
ラインＨは、前記プログラマブルコントローラＢが受け
る動作確認ラインＤや操作信号ラインＦの外に、パーソ
ナルコンピュータＩの側からプログラマブルコントロー
ラＢに与える条件信号ラインＪ、およびパーソナルコン
ピュータＩが受ける編集キーボードＫからの編集信号ラ
インＬを含んでいる。

【００３３】これらプログラマブルコントローラＢおよ
びパーソナルコンピュータＩを内部機能の関係で見る
と、図２に示す通りである。

【００３４】プログラマブルコントローラＢの機能領域
１には、自動ビス締め機Ａの各機構全ての機能に対応し
た基本動作シーケンスを制御する基本動作シーケンスラ
ダープログラム２と、入力インターフェイスラダープロ
グラム３とが設定されている。

【００３５】そして基本動作シーケンスラダープログラ
ム２の格納内容は、高機能Ｉ／Ｏ４を通じて外部の自動
ビス締め機Ａおよびリセットスイッチ５と接続され、自
動ビス締め機Ａを基本動作シーケンスラダープログラム
２に従って動作制御することができるし、リセットスイ
ッチ５からの操作信号があるとこれに対応した所定のリ
セット動作を行う。

【００３６】また、入力インターフェイスラダープログ
ラム３の格納内容は、高機能Ｉ／Ｏ６を通じて自動起動
スイッチ７、手動起動スイッチ８、および操作スイッチ
９からの操作信号を受入れ、これらからの操作信号に従
ってパーソナルコンピュータＩに有する各種プログラム
の切換えを行う。

【００３７】パーソナルコンピュータＩは、プログラマ
ブルコントローラＢが基本動作シーケンスラダープログ
ラム２を格納しているのに対し、これの一部に代わって
割込み実行されるべき各種の拡張動作シーケンスプログ
ラム１１を格納しており、これを選択的に実行するの
に、初期設定シーケンス１２、手動動作シーケンス１
３、自動動作シーケンス１４を格納している。

【００３８】初期設定シーケンス１２は内容１２ａに示
してあるように、モードの設定とプログラマブルコント
ローラＢの初期設定を行う。手動動作シーケンス１３は
内容１３ａに示してあるように、キー操作プログラムを
実行する。自動動作シーケンス１４は内容１４ａに示し
たようなバーコード読み込みと、動作設定およびプログ
ラマブルコントローラＢにこれを書き込むことを実行
し、また内容１４ｂに示すように初期データのプログラ
マブルコントローラＢへの書込み、編集、初期データの
ハードディスク２３への格納、保存、および機構補正デ
ータの編集、ハードディスク２３への保存を行う。

【００３９】これら各機能を遂行するために、パーソナ
ルコンピュータＩにはディスプレイ２１、キーボード２
２、ハードディスク２３、およびバーコード読取り器２
４が接続されている。

【００４０】また、前記パーソナルコンピュータＩの拡
張動作シーケンスプログラム１１、初期設定シーケンス
１２、手動動作シーケンス１３、および自動動作シーケ
ンス１４のそれぞれは、実際にはパーソナルコンピュー
タＩの外部情報媒体としてのフレキシブルディスク１５
に格納されたものを採用し、このフレキシブルディスク
１５を適宜パーソナルコンピュータＩに挿入して用い
る。

【００４１】バーコード読取り器２４は、自動ビス締め
機Ａに供給される加工対象物に付されたバーコードを読
取り、この加工対象物の種類が前記したようなどのタイ
プのものか自動的に判定してこれをパーソナルコンピュ
ータＩに入力する。

【００４２】前記プログラマブルコントローラＢの高機
能Ｉ／Ｏ４、６を通じた入力を行う操作パネル２０は、
図３に示すように各種操作キーを配列しており、上記し
たリセットスイッチ５の操作キー５ａ、自動起動スイッ
チ７の操作キー７ａ、手動起動スイッチ８の操作キー８
ａおよび操作スイッチ９のオン操作キー９ａ、オフ操作
キー９ｂの外、非常停止キー３１、および手動トルク設
定キー群３２が配設され、自動ビス締め機Ａの操作面に
設けられている。

【００４３】これら操作キー群からの入力によってプロ
グラマブルコントローラＢおよびパーソナルコンピュー
タＩによる制御に必要となる大半の操作が行えるように
なっており、作業者は普通の自動機として簡易に取扱い
作業を行うことができる。

【００４４】操作の手順につき説明すると、まず電源の
投入により初期設定が行われる。この初期設定中および
初期設定完了に対応した表示がディスプレー２１によっ
て行われる。また、初期設定完了表示とともに作業者が
次にすべき操作の案内表示をディスプレー２１にて行
う。

【００４５】次に作業者が、リセットスイッチキー５ａ
を操作すると、パーソナルコンピュータＩの初期設定プ
ログラムが実行される。またオン操作キー９ａが操作さ
れるとパーソナルコンピュータＩの手動プログラムの読
み込み操作が行われる。

【００４６】また手動起動スイッチ７の操作キー７ａが
操作されると、手動プログラムが実行され、自動起動ス
イッチ８の操作キー８ａが操作されると、パーソナルコ
ンピュータＩの自動プログラムの読み込みと実行操作が
行われる。

【００４７】さらに、パーソナルコンピュータＩの上記
いずれかのプログラムを実行した後にリセットスイッチ
キー５ａが操作されると、実行したプログラムのリセッ
ト実行操作が行われる。

【００４８】そして、手動プログラムか自動プログラム
かの実行によって、自動ビス締め機Ａでの加工作業が行
われる。

【００４９】手動プログラムの実行であると、手動での
メニュー入力、およびキー操作でのプログラムの入力を
ディスプレイ２１に表示によって促し、これが行われる
と、メニューの検索が開始する。

【００５０】また、自動プログラムの実行であると、直
ちに図４に示すバーコードの検索に基づくバーコード情
報の入力が行われ、ディスプレイ２１では自動バーコー
ド読み込み画面を表示する。この画面ではバーコード読
取器２４により作業対象である部品または製品等から読
み取ったメニュー等を表示する。メニューによってはさ
らに種類が複数ある場合、これの加工機種選択画面を絵
表示して、作業者にさらなる選択を促す。

【００５１】バーコードによる加工情報は、例えば図５
に示すように寸法、仕様、加工枚数、ビス締めの基準位
置および締付け位置、材料別の締付けトルク設定、締付
高速タイマの設定等である。

【００５２】締付トルクについては、微妙な設定が必要
なことがときとしてあるので、これの手動調整が手動ト
ルク設定キー群３２の操作で行える。締付高速タイマー
の設定は、所定の締付け状態を得るためのもので、所定
の締付け安定状態から必要な締付け圧となる一定の締付
け状態を得るまでに必要な締付け動作時間であり、これ
はビットの締付け回転数に対応する。これのみによって
締付け完了時点を管理することはできるが、他の締付ト
ルク等の管理を複合して利用することによって、より正
確な締付完了状態を得ることができる。

【００５３】同じ自動バーコード読み込み画面におい
て、手動プログラムに変更できることや、読取り情報に
よる加工メニューの設定を変更できることをも併せて表
示し、これらの変更が行えるようにもなっている。な
お、これらの変更の操作は表示画面でのキーを利用する
のが好適である。

【００５４】以上のようにして加工機種選択が終了する
と、材料の確認表示をディスプレイ２１により行い、こ
れが適正であると画面上等に設けられるメニュー決定操
作キーを操作する。これによりディスプレイ２１に加工
方法の確認表示を行う。

【００５５】この確認表示は、図４に示すように締付け
位置データ、アテ位置データ、トルク設定データ、締付
時間データ、動作パターン等について行われる。

【００５６】この表示に基づきこれらデータの登録、削
除、編集を画面操作に応じて行い、さらに図４に示す締
付位置データの機械的バラツキの補正、トルク設定デー
タに対するトルクバラツキの補正、締付時間データの機
械的バラツキの補正と云った、最終的な変更、調整を画
面操作で行って後、図４に示すようにプログラマブルコ
ントローラＢでの基本動作シーケンス制御と、パーソナ
ルコンピュータＩのプログラムにしたがった拡張動作シ
ーケンス制御とによって、実際の加工動作が行われる。

【００５７】このように固有の機械的要素の値設定につ
いてはパーソナルコンピュータＩ側で書込み処理、保管
処理して、立ち上げの都度これをプログラマブルコント
ローラＢ側に転送し、常に更新していることにより、機
械、制御を含め故障時の取り替えの立ち上げについて
も、設定、転送を行うだけで復帰し、離れた場所にある
設備についてもメンテナンス、機能変更がフレキシブル
ディスク１枚で対応可能である。

【００５８】また加工データについても事前作成と、チ
ェックを実施することにより動作確認をパーソナルコン
ピュータＩでおこなうことができ、確認後設備に導入す
ることも可能となる。

【００５９】またプログラマブルコントローラＢの基本
動作シーケンスをパーソナルコンピュータＩよりチェッ
クすることにより動作診断も可能となる。

【００６０】上記実際の加工動作は、図４に示すよう
に、まず一番目の締付動作構成部材に対し、締付位置デ
ータに従ったサーボ位置設定、アテ位置データに従った
アテ選択、トルク設定データに従ったトルク比較設定、
締付時間データに従った高速タイマーの設定の上、パー
ソナルコンピュータＩでの拡張動作シーケンスに係わる
動作パターンと、プログラマブルコントローラＢの基本
動作シーケンスに係わる基本締付け動作とが実行され
る。

【００６１】以下、必要な何番目かの締付け動作構成部
材ｎまでにつき、同様な動作が順次繰り返され、製品１
台分の締付けが完了する。

【００６２】なお、プログラマブルコントローラＢでの
基本動作シーケンスは、例えば図６（ａ）に示すような
各項目につき順次繰り返すように設定されているとする
場合、加工物の種類によっては位置決め動作やタイマー
の起動等に関して、さらに細かなパターンの違いをその
都度選択して、実行したいことがある。

【００６３】これを図７に示すようなプログラマブルコ
ントローラＢにおける一定の動作シーケンスの中で行う
と、それらの選択の如何によって一サイクルに必要な時
間が変化してしまうし、動作シーケンスのステップ数も
変化するので、ダミーの動作ステップを設けてもこれに
対応できない。

【００６４】本実施例はこれを可能にするもので、図６
（ａ）の中の、複数の動作パターンの中から選択して実
行したり、位置決め動作ステップやタイマー起動動作ス
テップ等に対し、パーソナルコンピュータＩの拡張動作
シーケンスとして、図６（ｂ）に示すようにパターンの
選択が可能な位置決めパターン決定動作シーケンスや、
タイマー選択動作シーケンスを、各番目の締付け動作構
成部材のそれぞれについての動作パターンとして設定し
ておき、各番目の締付け動作構成部材ごとに実行される
ようにする。

【００６５】この拡張動作シーケンスの実行は、各番目
の締付け動作構成部材ごとに読みだし、必要に応じてプ
ログラマブルコントローラＢでの基本動作シーケンスの
必要箇所に割り込ませ、実行されるようにする。したが
って、プログラマブルコントローラＢでの基本動作シー
ケンス自身のステップ数に変化はないし、前記拡張動作
シーケンスの実行による時間の変化分は、拡張動作シー
ケンス実行に伴う基本動作シーケンスの初期ステップに
設けた調整タイマの時間設定によって吸収することがで
き、プログラマブルコントローラＢでの基本動作シーケ
ンスの実行に時間的な変化もなくなる。

【００６６】

【発明の効果】本発明の自動機のシーケンス制御方法に
よれば、プログラマブルコントローラ側では、自動機の
各機構個々の基本動作に関する基本動作シーケンスの制
御プログラムを設定し、パーソナルコンピュータの側で
は、作業対象である部品または製品の種類に応じて、前
記基本動作シーケンスの内容に代わって実行すべき各拡
張動作シーケンスのプログラムを個々に設定するだけで
よく、個々のシーケンス制御プログラムを単純化して、
これらの組み合わせにより各種の部品または製品に必要
な加工や組み立てを行えるようにするので、プログラム
の設定操作が容易となり、作業対象である部品や製品の
種類がどのように頻繁に変化しても容易に対応して自動
的に処理できるようになり、多品種少量生産に有効であ
る。

【００６７】また、パーソナルコンピュータが持ってい
る各種の拡張動作シーケンスを利用した制御がパーソナ
ルコンピュータ自身の予め設定されている制御プログラ
ムにより、プログラマブルコントローラ側からの部品や
製品の種類情報に従って行われ、部品または製品の種類
に応じた制御の実行もプログラマブルコントローラ側で
の単純な種類情報の設定によって達成し、現場のオペレ
ータはマイクロコンピュータの高度な専門的操作なしに
対応できるようにするので、現場作業者の負担を軽減す
ることができる。

【００６８】この場合、プログラマブルコントローラに
割り当てる基本動作シーケンス制御の初期ステップに設
けたタイマ動作シーケンスの動作時間を、パーソナルコ
ンピュータにより割込み実行される拡張動作シーケンス
の動作時間の違いに応じて変更すると、各種の拡張動作
シーケンスが実行されることによってシーケンスの実行
時間に違いがあっても、これを基本動作シーケンス内の
初期ステップでの時間調整により、他のステップでの時
間的条件に影響することなく１サイクルの所要時間やス
テップ数に変更を生じないようにすることができ、各種
の変化にも安定に対応して自動制御することができる。

【００６９】本発明の自動機の制御装置の上記構成で
は、自動機の各機構個々の基本動作に関する基本動作シ
ーケンスについてはプログラマブルコントローラに設定
された単純なシーケンス制御プログラムによって実行
し、作業対象である部品または製品の種類によって変更
すべき動作パターンに対応する各拡張動作シーケンスお
よび他の必要な制御情報については、パーソナルコンピ
ュータの側の予め設定されている制御プログラムによっ
て、外部の情報媒体から読みだしてこれを格納、保持
し、また入出力部からの部品または製品の種類情報に従
い特定の拡張動作シーケンスがプログラマブルコントロ
ーラ側の基本動作シーケンスの一部に代わって実行され
るように割り込み制御するようにして、その時々に必要
な拡張動作シーケンスを実行して、各種の部品または製
品を加工し組み立てる一連の作業を達成するので、作業
者による拡張動作シーケンスのプログラムについての専
門的な入力操作を不要とし、プログラマブルコントロー
ラの側での通常の操作だけで対応できるようにすること
ができる。また、パーソナルコンピュータは、拡張動作
シーケンスの情報を外部の情報媒体から得るものである
ので、この情報媒体の取り替えによって種々の拡張動作
シーケンスを実行することもでき、現場作業がさらに単
純化する。

【００７０】この場合、パーソナルコンピュータが、自
動機の特性や基本動作シーケンスおよび拡張動作シーケ
ンスの実行状況等の各種データを外部の情報媒体に格納
するプログラムが設定されていると、プログラマブルコ
ントローラでの初期動作データの書込みや編集、および
これらの情報媒体への保存、機構の補正データの編集、
保存を可能として、情報媒体の管理によって自動機での
加工状況を集中管理し、この結果を情報媒体に保存して
供給し、これが使用される自動機での加工動作を補正
し、かつ新たに指示することを自動で行えるようにする
ことが、現場に負担なく達成できる。

【００７１】本発明の自動機の制御装置に用いる情報媒
体の上記構成では、予め格納している、自動機での作業
対象である部品または製品の種類の違いに応じた各拡張
動作シーケンスが、自動機のシーケンス制御装置の側に
予め設定されている制御プログラムに従って読みだし利
用されるようにするので、現場作業者の入力作業を簡易
化することができるし、情報媒体の提供によって作業内
容を集中管理することができ、各種管理やメンテナンス
に有利である この場合、各種の制御情報およびこれを実行し処理する
プログラムを格納していると、前記作業の管理に加え自
動機の各種機能の点検や補正等の管理をも行うことがで
き、各種管理やメンテナンスが現場に負担なく達成でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された第１の実施例としての自動
機のシーケンス制御装置の概略構成図である。

【図２】図１の装置を機能的関連から見て示した概略構
成図である。

【図３】プログラマブルコントローラの操作パネルを示
す正面図である。

【図４】図１の装置の動作状態を示す経時的に示すブロ
ック図である。

【図５】図１の装置により加工および組み立てを行う作
業対象である部品および製品の各種加工情報を示す説明
図である。

【図６】図１の装置により部品または製品の加工や組み
立てを行う場合の動作シーケンスの制御内容の例を示す
説明図である。

【図７】従来のパーソナルコンピュータにより制御する
場合のシーケンス制御内容の例を示す説明図である。

【符号の説明】

Ａ 自動ビス締め機 Ｂ プログラマブルコントローラ Ｇ 操作キー Ｉ パーソナルコンピュータ Ｊ 編集キー ２ 基本動作シーケンスプログラムラダー ３ 入力インターフェースラダー ４、６ 高機能Ｉ／Ｏ ５ リセットスイッチ ７ 自動起動スイッチ ８ 手動起動スイッチ ９ 操作スイッチ １１ 拡張動作シーケンス １５ フレキシブルデスク ２３ ハードディスク ２４ バーコード読取器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/02 Ｔ 7618−3Ｈ // Ｂ２３Ｑ 15/00 Ｆ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御すべきシーケンスを、自動機の各機
   構個々の基本動作に関する基本動作シーケンスと、作業
   対象である部品または製品の種類によって部分的に変更
   されるべき動作パターンに関する拡張動作シーケンスと
   に分類し、基本動作シーケンスをプログラマブルコント
   ローラによる制御プログラムに割当てて実行し、拡張動
   作シーケンスについてはパーソナルコンピュータの制御
   プログラムに割り当てて、これをパーソナルコンピュー
   タ側の予め設定された制御プログラムにより、プログラ
   マブルコントローラ側からの部品または製品の種類情報
   に従って必要な拡張動作シーケンスを読みだし、プログ
   ラマブルコントローラ側の基本動作シーケンスの一部の
   内容に代わって実行されるように割込み制御して、各種
   の部品または製品の加工や組み立て等の一連の作業を自
   動機に行わせることを特徴とする自動機のシーケンス制
   御方法。
2. 【請求項２】 プログラマブルコントローラに割り当て
   る基本動作シーケンス制御の初期ステップにタイマ動作
   シーケンスを設け、このタイマ動作シーケンスでの動作
   時間を、パーソナルコンピュータにより割込み実行され
   る拡張動作シーケンスの動作時間の違いに応じて変更す
   るようにした請求項１に記載の自動機のシーケンス制御
   方法。
3. 【請求項３】 自動機の各機構個々の基本動作に関する
   基本動作シーケンスを実行するプログラムが設定された
   プログラマブルコントローラと、このプログラマブルコ
   ントローラと自動機および操作機器との間で信号を送受
   する入出力部と、プログラマブルコントローラとの間で
   信号を送受し、かつ基本動作シーケンスのうち、作業対
   象である部品または製品の種類によって変更すべき動作
   パターンに対応する各拡張動作シーケンスおよび他の必
   要な制御情報を外部の情報媒体から読みだしてこれを格
   納、保持し、また入出力部からの部品または製品の種類
   情報に従い特定の拡張動作シーケンスがプログラマブル
   コントローラ側の基本動作シーケンスの一部に代わって
   実行されるように割り込み制御するプログラムが予め設
   定されたパーソナルコンピュータとを備えたことを特徴
   とする自動機のシーケンス制御装置。
4. 【請求項４】 パーソナルコンピュータは、自動機の特
   性や基本動作シーケンスおよび拡張動作シーケンスの実
   行状況等の各種データを外部の情報媒体に格納するプロ
   グラムが設定されていることを特徴とする請求項３に記
   載の自動機のシーケンス制御装置。
5. 【請求項５】 請求項３、４のいずれかに記載の自動機
   のシーケンス制御装置の外部情報媒体として用いられ、
   拡張動作シーケンスの制御プログラムを格納しているこ
   とを特徴とする自動機のシーケンス制御装置に用いる情
   報媒体。
6. 【請求項６】 各種の制御情報およびこれを実行し処理
   するプログラムを格納している請求項５に記載の自動機
   のシーケンス制御装置に用いる情報媒体。