JP7131092B2 - シミュレーション装置、シミュレーション装置の制御方法、およびシミュレーション装置のプログラム - Google Patents
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Description
ロボットおよび周辺機器の制御用プログラム、並びに前記ロボットおよび周辺機器のCADデータを利用して、前記ロボットおよび周辺機器の動作シミュレーションを行うシミュレーション装置であって、
前記周辺機器の前記CADデータを入力するCADデータ入力部と、
前記CADデータに基づいて前記周辺機器の画像を表示する表示処理部と、
前記CADデータに含まれる前記周辺機器の構成要素名をツリー構造で表示する構成要素名表示部と、
前記周辺機器における可動部品の可動部品名を表示する可動部品名表示部と、
前記可動部品名と、前記構成要素名または前記周辺機器における部品の画像とを関連付ける操作に基づいて、前記可動部品名に対応する可動部品に、前記構成要素名に対応する前記CADデータ、または前記部品の画像に対応する前記CADデータを割り付けるCADデータ割り付け部と、
前記CADデータ割り付け部により割り付けられた前記CADデータを、動作シミュレーション用のデータとして取り込む取込部と
を備える。
前記CADデータが割り付けられた前記可動部品は、直動する部品と回転する部品とを含み、前記直動する部品に直動方向を設定し、前記回転する部品に回転軸を設定する設定部を備える。
前記CADデータが割り付けられた前記可動部品に、前記制御用プログラムに含まれるモーションプログラムで使用される軸変数を割り付ける軸変数割り付け部を備える。
ロボットおよび周辺機器の制御用プログラム、並びに前記ロボットおよび周辺機器のCADデータを利用して、前記ロボットおよび周辺機器の動作シミュレーションを行うシミュレーション装置の制御方法であって、
入力部により、前記周辺機器の前記CADデータを入力するステップと、
画像表示部により、前記CADデータに基づいて前記周辺機器の画像を表示するステップと、
構成要素名表示部により、前記CADデータに含まれる周辺機器の構成要素名をツリー構造で表示するステップと、
可動部品名表示部により、前記周辺機器における可動部品の可動部品名を表示するステップと、
CADデータ割り付け部により、前記可動部品名と、前記構成要素名または前記周辺機器における部品の画像とを関連付ける操作に基づいて、前記可動部品名に対応する可動部品に、前記構成要素名に対応する構成要素の前記CADデータ、または前記部品の画像に対応する前記CADデータを割り付けるステップと、
取込部により、前記CADデータ割り付け部により割り付けられた前記CADデータを、動作シミュレーション用のデータとして取り込むステップと、
を備える。
ロボットおよび周辺機器の制御用プログラム、並びに前記ロボットおよび周辺機器のCADデータを利用して、前記ロボットおよび周辺機器の動作シミュレーションを行うシミュレーション装置のプログラムであって、前記プログラムは、コンピュータに、
入力部により、前記周辺機器の前記CADデータを入力するステップと、
画像表示部により、前記CADデータに基づいて前記周辺機器の画像を表示するステップと、
構成要素名表示部により、前記CADデータに含まれる周辺機器の構成要素名をツリー構造で表示するステップと、
可動部品名表示部により、前記周辺機器における可動部品の可動部品名を表示するステップと、
CADデータ割り付け部により、前記可動部品名と、前記構成要素名または前記周辺機器における部品の画像とを関連付ける操作に基づいて、前記可動部品名に対応する可動部品に、前記構成要素名に対応する構成要素の前記CADデータ、または前記部品の画像に対応する前記CADデータを割り付けるステップと、
取込部により、前記CADデータ割り付け部により割り付けられた前記CADデータを、動作シミュレーション用のデータとして取り込むステップと、を実行させる。
次に、本実施形態におけるCADインポート機能について、図面を参照しつつ説明する。図4は、本実施形態におけるCADインポート機能を示すフローチャートである。図5から図12は、CADインポートソフトウェアにおける画面の一例を示す図である。
まず、シミュレーション装置40にインストールされているCADインポートソフトウェアを起動させると、表示処理部72は、シミュレーション装置40の表示装置42に、図5に示すように、インポートを行うCADデータが表す周辺機器の種別の選択画面200を表示させる。周辺機器の種別の選択画面200には、「追加する機構の種別を選択してください。」というメッセージ201が表示され、メッセージ201の下方には、種別表示欄202が表示されている。
CADデータ入力部73aにより、CADデータが入力されると、表示処理部72は、図6に示すように、周辺機器追加ウィザード210を表示装置42に表示させる。周辺機器追加ウィザード210は、インジケータ部211、メッセージ212、構成ツリー欄213、可動部品欄214、CAD画像表示欄215、戻るボタン216、次へボタン217、キャンセルボタン218、および設定完了ボタン219を備える。
以上のようにして、構成要素のCADデータと可動部品との割り付けが完了した場合に、ユーザが次へボタン217を押下することにより、表示処理部72は、直動方向選択ための周辺機器追加ウィザード220を表示装置42に表示させる。
以上のようにして、直動方向の設定を行った後に、次へボタン227が押下されると、表示処理部72は、回転軸選択ための周辺機器追加ウィザード230を表示装置42に表示させる。
以上のようにして、回転軸の設定を行った後に、次へボタン238が押下されると、表示処理部72は、位置設定のための周辺機器追加ウィザード250を表示装置42に表示させる。
以上のようにして、エンドエフェクタの位置および周辺機器30上に載置されるワークの中心位置の設定を行った後に、次へボタン259が押下されると、表示処理部72は、図12に示すように、各可動部品に対応する軸変数の設定のための周辺機器追加ウィザード270を表示装置42に表示させる。
40 シミュレーション装置
72 表示処理部
73a CADデータ入力部
73b 構成要素名表示部
73c 可動部品名表示部
73d CADデータ割り付け部
73e 取込部
73f 設定部
73g 軸変数割り付け部
Claims (5)
- ロボットおよび周辺機器の制御用プログラム、並びに前記ロボットおよび周辺機器のCADデータを利用して、前記ロボットおよび周辺機器の動作シミュレーションを行うシミュレーション装置であって、
前記周辺機器の前記CADデータを入力するCADデータ入力部と、
構成ツリー欄と、可動部品欄と、CAD画像表示欄とを含む周辺機器追加画面を表示する表示装置と、
前記CADデータに基づいて前記周辺機器の画像を前記CAD画像表示欄に表示する表示処理部と、
前記CADデータに含まれる前記周辺機器の構成要素名を前記構成ツリー欄にツリー構造で表示する構成要素名表示部と、
前記周辺機器における可動部品の可動部品名を前記可動部品欄に表示する可動部品名表示部と、
前記可動部品名と、前記構成要素名または前記周辺機器における部品の画像とを関連付ける操作に基づいて、前記可動部品名に対応する可動部品に、前記構成要素名に対応する前記CADデータ、または前記部品の画像に対応する前記CADデータを割り付けるCADデータ割り付け部と、
前記CADデータ割り付け部により割り付けられた前記CADデータを、動作シミュレーション用のデータとして取り込む取込部と、
を備え、
前記表示処理部は、前記可動部品名に対応する可動部品に、前記構成要素名に対応する前記CADデータ、または前記部品の画像に対応する前記CADデータが割り付けられると、前記部品の画像の色を他の部分と識別可能な色に変化させる、
シミュレーション装置。 - 前記CADデータが割り付けられた前記可動部品は、直動する部品と回転する部品とを含み、前記直動する部品に直動方向を設定し、前記回転する部品に回転軸を設定する設定部を備え、
前記表示処理部は、前記直動する部品に対応する画像に前記直動方向を表示させ、前記回転する部品に対応する画像に前記回転軸および前記回転軸の回転方向を表示させる、
請求項1に記載のシミュレーション装置。 - 前記CADデータが割り付けられた前記可動部品に、前記制御用プログラムに含まれるモーションプログラムで使用される軸変数を割り付ける軸変数割り付け部を備える、
請求項1または請求項2に記載のシミュレーション装置。 - ロボットおよび周辺機器の制御用プログラム、並びに前記ロボットおよび周辺機器のCADデータを利用して、前記ロボットおよび周辺機器の動作シミュレーションを行うシミュレーション装置の制御方法であって、
入力部により、前記周辺機器の前記CADデータを入力するステップと、
表示装置により、構成ツリー欄と、可動部品欄と、CAD画像表示欄とを含む周辺機器追加画面を表示するステップと、
表示処理部により、前記CADデータに基づいて前記周辺機器の画像を前記CAD画像表示欄に表示するステップと、
構成要素名表示部により、前記CADデータに含まれる前記周辺機器の構成要素名を前記構成ツリー欄にツリー構造で表示するステップと、
可動部品名表示部により、前記周辺機器における可動部品の可動部品名を前記可動部品欄に表示するステップと、
CADデータ割り付け部により、前記可動部品名と、前記構成要素名または前記周辺機器における部品の画像とを関連付ける操作に基づいて、前記可動部品名に対応する可動部品に、前記構成要素名に対応する前記CADデータ、または前記部品の画像に対応する前記CADデータを割り付けるステップと、
前記表示処理部により、前記可動部品名に対応する可動部品に、前記構成要素名に対応する前記CADデータ、または前記部品の画像に対応する前記CADデータが割り付けられると、前記部品の画像の色を他の部分と識別可能な色に変化させるステップと、
取込部により、前記CADデータ割り付け部により割り付けられた前記CADデータを、動作シミュレーション用のデータとして取り込むステップと、を備え
る、
シミュレーション装置の制御方法。 - ロボットおよび周辺機器の制御用プログラム、並びに前記ロボットおよび周辺機器のCADデータを利用して、前記ロボットおよび周辺機器の動作シミュレーションを行うシミュレーション装置のプログラムであって、前記プログラムは、コンピュータに、
入力部により、前記周辺機器の前記CADデータを入力するステップと、
表示装置により、構成ツリー欄と、可動部品欄と、CAD画像表示欄とを含む周辺機器追加画面を表示するステップと、
表示処理部により、前記CADデータに基づいて前記周辺機器の画像を前記CAD画像表示欄に表示するステップと、
構成要素名表示部により、前記CADデータに含まれる前記周辺機器の構成要素名を前記構成ツリー欄にツリー構造で表示するステップと、
可動部品名表示部により、前記周辺機器における可動部品の可動部品名を前記可動部品欄に表示するステップと、
CADデータ割り付け部により、前記可動部品名と、前記構成要素名または前記周辺機器における部品の画像とを関連付ける操作に基づいて、前記可動部品名に対応する可動部品に、前記構成要素名に対応する前記CADデータ、または前記部品の画像に対応する前記CADデータを割り付けるステップと、
前記表示処理部により、前記可動部品名に対応する可動部品に、前記構成要素名に対応する前記CADデータ、または前記部品の画像に対応する前記CADデータが割り付けられると、前記部品の画像の色を他の部分と識別可能な色に変化させるステップと、
取込部により、前記CADデータ割り付け部により割り付けられた前記CADデータを、動作シミュレーション用のデータとして取り込むステップと、を実行させる、
シミュレーション装置のプログラム。
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