KR101451053B1 - 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치 - Google Patents

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Abstract

실시형태의 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치는, 1개의 서보 앰프와 1개의 서보 모터의 조합인 축을 복수 가지고, 모션 컨트롤러의 지령으로 복수의 상기 축을 동기 하여 위치 결정 제어를 실행하는 다축 제어 시스템에 대하여 입력 수단 및 출력 수단을 통하여 설정·조정 기능을 가지며, 리스트 형식으로 상기 출력 수단 상에 표시한, 순번이 부여된 복수의 상기 축의 시스템 구성에 대하여 각각의 상기 축에 그룹의 속성을 상기 입력 수단에 의해 설정하고, 복수의 상기 축의 시스템 구성을 리스트 형식으로 상기 출력 수단 상에 표시할 때, 상기 입력 수단으로부터의 지시에 의하여 상기 순번 혹은 상기 그룹별로 정렬한다.

Description

다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치{MULTI-AXIS CONTROL SYSTEM SETTING/ADJUSTMENT FUNCTION SUPPORTING APPARATUS}
본 발명은 다축 제어 시스템에 있어서의 설정·조정 기능에 관한 것이며, 다축 제어 시스템에 대한 시스템 구성 설정 기능, 파라미터 설정 기능, 모니터 기능, 및 테스트 기능을 실현하는 것을 지원하는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치에 관한 것이다.
특허문헌 1에는 복수의 축을 논리적으로 그룹화하여 정의하는 내용을 기재하고 있다. 또, 특허문헌 2에서는 복수의 축을 그룹화하고, 축 그룹별로 파라미터를 설정하는 내용을 기재하고 있다.
특허문헌 3에는 1개의 축의 조정 결과인 서보 파라미터를 다른 축으로 전개함으로써 복수의 축에 동일한 서보 파라미터를 설정하는 내용을 기재하고 있다.
특허문헌 4에는 특정의 축 그룹, 복수의 축 그룹 및 모든 축에서 정보를 전환하여 표시하는 내용을 기재하고 있다.
특허문헌 5에는 동기 제어를 실행하는 축을 설정하고, 그 중 임의의 축에 부여하는 지령을 다른 축으로 복사하여 부여함으로써, 설정한 모든 축에 동일한 지령을 부여하는 내용을 기재하고 있다.
[특허문헌 1] 일본 특개평 11－231915호 공보
[특허문헌 2] 일본 특개평 10－187210호 공보
[특허문헌 3] 일본 특개 2007－172156호 공보
[특허문헌 4] 일본 특개 2000－330615호 공보
[특허문헌 5] 일본 특개 2005－50096호 공보
특허문헌 1 및 특허문헌 2를 포함하여, 종래의 시스템 구성 설정 기능에서는 복수의 축을 그룹화함으로써 축 간 관련성을 확인할 수는 있지만, 많은 축을 설정한 경우에는 전체의 시스템 구성을 파악하기 어렵고, 설정·조정에 걸리는 시간이나 수고가 든다는 문제가 있다.
종래의 파라미터 설정 기능에서는 복수의 축에 동일한 동작의 동기 제어를 설정하는 경우에도, 축마다 서보 데이터, 서보 파라미터, 및 동기 파라미터를 설정하고, 축 개수만큼 반복할 필요가 있다.
종래의 모니터 기능에서는 모니터 정보를 모든 축, 임의의 축, 또는 임의의 축 그룹으로 전환하여 표시하는 것은 가능하나, 모든 축의 모니터 정보를 표시하는 경우에는 전체의 시스템 구성을 파악하기 어렵고, 설정·조정에 걸리는 시간이나 수고가 든다는 문제가 있다.
종래의 테스트 기능에서는 동시에 테스트 운전을 실행하는 복수의 축을 지정하는 경우, 축 마다 지정할 필요가 있고, 테스트 운전을 실행하기 전에 서보 데이터 및 서보 파라미터를 축 간에 적정한지를 체크해 둘 필요가 있다.
본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 복수의 축을 동기하여 위치 결정 제어를 실행하는 다축 제어 시스템에 있어서, 시스템 구성 설정 기능, 파라미터 설정 기능, 모니터 기능 및 테스트 기능을 지원하는 장치를 구비하여, 설정·조정에 걸리는 시간이나 수고를 삭감하는 것이 가능한 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하고, 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 1개의 서보 앰프와 1개의 서보 모터의 조합인 축을 복수 가지고, 모션 컨트롤러의 지령으로 복수의 상기 축을 동기하여 위치 결정 제어를 실행하는 다축 제어 시스템에 대하여 입력 수단 및 출력 수단을 통하여 설정·조정 기능을 가지며, 리스트 형식으로 상기 출력 수단 상에 표시한, 순번이 부여된 복수의 상기 축의 시스템 구성에 대하여 각각의 상기 축에 그룹의 속성을 상기 입력 수단에 의해 설정하고, 복수의 상기 축의 시스템 구성을 리스트 형식으로 상기 출력 수단 상에 표시할 때, 상기 입력 수단으로부터의 지시에 의하여 상기 순번 혹은 상기 그룹별로 정렬하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 관한 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치에 의하면, 축의 시스템 구성을 리스트 형식으로 표시하고, 축 그룹별로 정렬함으로써, 전체의 시스템 구성을 파악하기 쉬워지고, 복수의 축 그룹을 추가로 그룹화하여 축 그룹을 계층화함으로써, 많은 축을 설정한 경우에도 시스템 구성을 파악하기 쉬워진다는 효과를 달성한다.
도 1은 본 실시형태에 있어서의 다축 제어 시스템 및 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치의 시스템 구성도의 일례를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 실시형태에 있어서의 축 그룹을 설정하고, 추가로 축 그룹을 계층화한 시스템 구성 설정 화면의 일례를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 실시형태에 있어서의 축 그룹별로 파라미터를 설정하기 위한 처리를 나타낸 플로차트이다.
도 4는 본 실시형태에 있어서의 축 그룹을 설정한 모니터 기능 화면의 일례를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 실시형태에 있어서의 복수의 축을 실행축으로 지정한 ‘JOG 운전’화면의 일례를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 실시형태에 있어서의 복수의 축을 실행축으로 지정한 ‘수동 펄서(pulser) 운전’화면의 일례를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 실시형태에 있어서의 복수의 축을 실행축으로 지정한 ‘원점 복귀’화면의 일례를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 실시형태에 있어서의 테스트 운전을 실행하는 축을 ‘축 No. ’로 지정하는 화면의 일례를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 실시형태에 있어서의 테스트 운전을 실행하는 축을 ‘그룹 No. ’로 지정하는 화면의 일례를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 실시형태에 있어서의 서보 데이터 및 서보 파라미터를 체크한 연후에 JOG 운전을 실행하기 위한 처리를 나타낸 플로차트이다.
이하에, 본 발명에 관한 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치의 실시형태를 도면에 기초하여 상세히 설명한다. 또한, 이 실시형태에 의해 이 발명이 한정되는 것은 아니다.
실시형태.
도 1은 이 발명의 실시형태에 관한 충전기, 포장기, 공작 기계 등의 복수의 축이 동기 하여 위치 결정 제어를 실행하는 다축 제어 시스템 및 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치의 구성도의 일례를 나타내고 있다. 다축 제어 시스템(11)은 모션 컨트롤러(12)와, 서보 앰프(13a~13h), 서보 모터(14a~14h), 및 기계 기구(15a~15c)를 구비한 구성을 가지고 있다. 모션 컨트롤러(12)에 범용 PC(16)는 접속되어 있고, 범용 PC(16)로 설정한 시스템 구성 및 파라미터를 모션 컨트롤러(12)에 기입한다. 범용 PC(16)로 모니터 기능을 사용하여 모션 컨트롤러(12)로부터 모니터 정보를 판독한다. 범용 PC(16)로 테스트 기능을 사용하여 모션 컨트롤러(12)에 지령을 보낸다. 본 실시형태에 있어서는, 이와 같은 기능 및 이하에 설명하는 것과 같은 기능을 입력 수단(키보드, 마우스 등) 및 출력 수단(디스플레이 등)을 통하여 실행하는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치(엔지니어링 툴)로서, 범용 PC(16)는 기능한다.
도 2는 본 실시형태에 있어서의 복수의 축을 포함하는 축 그룹을 설정하고, 복수의 축 그룹을 추가로 그룹화하여 축 그룹을 계층화한 시스템 구성 설정 화면의 일례를 나타낸 도면이다. 시스템 구성 설정 화면은 예를 들면 범용 PC(16)의 디스플레이(출력 수단)에 표시된다. 시스템 구성 설정 화면에서는 범용 PC(16)의 입력 수단을 통한 조작에 의하여, 축의 시스템 구성을 리스트 형식으로 표시하고, ‘축 No. ’라는 표시란을 클릭함으로써 축 No. 순서로 정렬할 수 있으며, ‘그룹 No. ’라하는 표시란을 클릭함으로써 그룹 No. 순서로 정렬할 수 있다. ‘축 No. ’는 그 축에 부여된 순번이다. 각 축에 대하여, ‘축 No. ’, ‘서보 앰프 유형’, ‘그룹 No. ’, 및 ‘그룹명’을 입력 수단을 통하여 설정한다. 도 2의 예에서는 축 1~4에 대하여, ‘그룹 No. ’를 ‘1’, ‘그룹명’을 ‘A그룹’으로 설정하여 그룹화하고, 축 5, 6에 대하여, ‘그룹 No. ’를 ‘2’, ‘그룹명’을 ‘B그룹’으로 설정하여 그룹화하고 있다. ‘그룹 No. ’ 및 ‘그룹명’은 그룹(이하에서는 축 그룹이라고도 한다)의 속성이다. 복수의 축에 동일한 ‘그룹 No. ’ 및 ‘그룹명’을 설정함으로써 그룹화할 수 있다. 그룹 1(‘그룹 No. ’가 ‘1’인 축 그룹, 즉 A그룹)과 그룹 2(‘그룹 No. ’가 ‘2’인 축 그룹, 즉 B그룹)의 축 그룹을 추가로 그룹화하고, 그 계층화한 축 그룹에 상위 속성인 ‘시스템 A’라는 명칭을 설정하고 있다. 마찬가지로, 그룹 3과 그룹 4의 축 그룹을 추가로 그룹화하여 상위 속성 ‘시스템 B’를 설정하고, 그룹 5과 그룹 6의 축 그룹을 추가로 그룹화하여 상위 속성 ‘시스템 C’를 설정한다. 이와 같이 계층화한 그룹에 대하여, 복수의 축 그룹을 포함한 상위 속성인 시스템마다 접을 수 있는 방식(collapsible manner)으로 표시／비표시를 전환할 수 있다.
도 3은 본 실시형태에 있어서의 축 그룹별로 파라미터를 설정하기 위한 처리를 나타낸 플로차트이다. 이하에 각 스텝의 내용을 상세히 나타낸다.
위치 결정 제어를 실행하는데 있어 필요한 서보의 설정치를 서보 데이터, 서보 동작에 필요한 서보 앰프의 특성치를 서보 파라미터, 기어, 샤프트, 변속기, 캠 등의 기계 기구를 소프트웨어로 치환한 동기 제어를 실현하는데 있어 필요한 설정치를 동기 파라미터라 칭한다. 먼저, 스텝 S31에서는 임의의 축에 서보 데이터, 서보 파라미터, 또는 동기 파라미터로서 소정의 값을 설정한다.
다음으로, 스텝 S32에서는 스텝 S31에서 파라미터를 설정한 축과 동일한 축 그룹에 포함되는 축이 있는지를 판단한다. 그러한 축이 있는 경우(스텝 S32：Yes)에는 스텝 S33으로 진행되고, 그러한 축이 없는 경우(스텝 S32：No)에는 처리를 종료한다.
마지막으로, 스텝 S33에서는 스텝 S31에서 파라미터(서보 데이터, 서보 파라미터, 또는 동기 파라미터)를 설정한 축과 동일한 축 그룹에 포함되는 모든 축에 대하여 서보 데이터, 서보 파라미터, 또는 동기 파라미터로서 스텝 S31에서 설정한 소정의 값을 반영한다(단, 조작은 불필요하며 자동적으로 반영된다). 즉, 동일한 축 그룹의 축에 대하여는 동일한 파라미터(서보 데이터, 서보 파라미터, 또는 동기 파라미터)의 설정치가 되도록 한다.
이와 같이, 동일한 동작의 동기 제어를 설정하는 복수의 축을 그룹화하고, 그 축 그룹에 포함되는 임의의 축의 서보 데이터, 서보 파라미터 및 동기 파라미터를 설정하여, 그 축과 동일한 축 그룹에 포함되는 모든 축에 동일한 파라미터를 동시에 반영하는 것을 가능하게 함으로써, 축 그룹별로 파라미터를 설정하고, 축 개수만큼 파라미터의 설정을 반복하는 수고를 덜어내는 것이 가능하다.
도 4는 도 2의 시스템 구성 설정 화면의 예와 마찬가지로, 축 그룹을 설정한 경우의 모니터 기능 화면의 일례를 나타낸 도면이다. 모니터 기능 화면에서는 모든 축, 임의의 축, 또는 임의의 축 그룹으로 전환하여 모니터 정보를 표시하는 것이 가능하고, 도 4의 예에서는 그룹 1~3(축 1~8)을 표시하고 있다. 모든 축의 모니터 정보를 표시하는 경우, ‘축 No. ’표시란 또는 ‘그룹 No. ’표시란을 드래그＆드롭함으로써 정렬할 수 있다. 각 모니터 항목의 데이터 표시란을 선택하고, 당해 모니터 항목이 비트 디바이스에 대한 것인 경우에는 우 클릭의 메뉴로부터 축 또는 축 그룹별로 ON, OFF, 또는 ON／OFF 반전하는 것이 가능하며, 당해 모니터 항목이 워드 디바이스에 대한 것인 경우에는 데이터 표시란에 임의의 데이터를 기입하는 것이 가능하다. 각 모니터 항목의 데이터 표시란을 선택하고, 우 클릭의 메뉴로부터 소망한 축 또는 축 그룹별로 각 모니터 항목을 디지털 오실로스코프의 프로브로 설정할 수 있다.
이와 같이, 시스템 구성에 맞추어 축 그룹을 설정하고, 모니터 정보를 모든 축, 임의의 축, 또는 임의의 축 그룹으로 전환하여 표시하고, 모든 축의 모니터 정보를 축 그룹 마다 정렬하여 표시함으로써, 전체의 시스템 구성을 파악하기 쉬워지고, 축 또는 축 그룹별로 각 모니터 항목의 비트 디바이스를 ON, OFF, 또는 ON／OFF 반전하는 것, 각 모니터 항목의 워드 디바이스에 임의의 데이터를 기입하는 것, 축 또는 축 그룹별로 각 모니터 항목을 디지털 오실로스코프의 프로브로 설정하는 것을 가능케 함으로써, 조정의 작업 효율을 올릴 수 있다.
도 5는 본 실시형태에 있어서의 복수의 축을 실행축으로 지정한 ‘JOG 운전’화면의 일례를 나타낸 도면이다. ‘JOG 운전’화면에서는 입력 수단(키보드, 마우스 등)에 의해 ‘축 No. 지정’버튼(51)을 눌러 도 8의 ‘축 No. 지정’화면, 또는 ‘그룹 No. 지정’버튼(52)을 눌러 도 9의 ‘그룹 No. 지정’화면을 기동하고, JOG 운전을 실행하는 축을 지정한다. 지정한 축을 실행축 일람(53)에 표시한다. JOG 속도 설정란(54)에 JOG 운전을 실행하는 속도를 입력한다(단, 실행하는 모든 축에 공통된 것으로 한다). JOG 정회전 버튼(55)를 누르고 있는 동안에 정회전 방향, 또는 JOG 역회전 버튼(56)을 누르고 있는 동안에 역회전 방향으로 JOG 운전을 실행한다. 모니터 표시 버튼(57)을 눌러 도 4의 모니터 기능 화면을 기동한다. 종료 버튼(58)을 눌러 ‘JOG 운전’화면을 종료한다.
도 6은 본 실시형태에 있어서의 복수의 축을 실행축으로 지정한 ‘수동 펄서 운전’화면의 일례를 나타낸 도면이다. ‘수동 펄서 운전’화면에서는, 입력 수단에 의해 ‘축 No. 지정’버튼(61)을 눌러 도 8의 ‘축 No. 지정’화면, 또는 ‘그룹 No. 지정’버튼(62)을 눌러 도 9의 ‘그룹 No. 지정’화면을 기동하여 수동 펄서 운전을 실행하는 축을 지정한다. 지정한 축을 실행축 일람(63)에 표시한다. 수동 펄서의 설정으로서 스무딩(smoothing) 배율 설정란(64a), 1 펄스 입력 배율 설정란(64b), 수동 펄서 1 펄스 당 이동량 설정란(64c)에 값을 입력한다(단, 실행하는 모든 축에 공통된 것으로 한다). 수동 펄서 허가 버튼(65)을 눌러 수동 펄서 운전을 실행 허가 상태로 한다. 수동 펄서 불허가 버튼(66)을 눌러 수동 펄서 운전을 실행 불허가 상태로 한다. 모니터 표시 버튼(67)을 눌러 도 4의 모니터 기능 화면을 기동한다. 종료 버튼(68)을 눌러 ‘수동 펄서 운전’화면을 종료한다.
도 7은 본 실시형태에 있어서의 복수의 축을 실행축으로 지정한 ‘원점 복귀’화면의 일례를 나타낸 도면이다. ‘원점 복귀’화면에서는, 입력 수단에 의해 ‘축 No. 지정’버튼(71)을 눌러 도 8의 ‘축 No. 지정’화면, 또는 ‘그룹 No. 지정’버튼(72)을 눌러 도 9의 ‘그룹 No. 지정’화면을 기동하여 원점 복귀를 실행하는 축을 지정한다. 지정한 축을 실행축 일람(73)에 표시한다. 원점 복귀 시동 버튼(74)을 눌러 원점 복귀를 실행한다. 모니터 표시 버튼(75)을 눌러 도 4의 모니터 기능 화면을 기동한다. 종료 버튼(76)을 눌러 ‘원점 복귀’화면을 종료한다.
도 8은 본 실시형태에 있어서의 JOG 운전, 수동 펄서 운전, 및 원점 복귀 등의 테스트 운전을 실행하는 축을 ‘축 No. ’로 지정하는 ‘축 No. 지정’화면의 일례를 나타낸 도면이다. 테스트 운전을 실행하는 축을 축 선택란(81)에서 선택하고, 추가 버튼(82)을 눌러 실행축란(84)에 등록한다. 등록한 축을 실행축란(84)에서 선택하고, 삭제 버튼(83)을 눌러 해제한다. OK버튼(85)을 눌러 실행축란(84)의 설정 내용을 확정한다. 취소 버튼(86)을 눌러 실행축란(84)의 설정 내용을 파기한다.
도 9는 JOG 운전, 수동 펄서 운전, 및 원점 복귀 등 테스트 운전을 실행하는 축을 ‘그룹 No. ’로 지정하는 ‘그룹 No. 지정’화면의 일례를 나타낸 도면이다. 테스트 운전을 실행하는 축 그룹을 축 그룹 선택란(91)에서 선택하고, 추가 버튼(92)을 눌러 실행축 그룹란(94)에 등록한다. 실행축 그룹에 포함되는 모든 축을 실행축란(95)에 표시한다. 등록한 축 그룹을 실행축 그룹란(94)에서 선택하고 삭제 버튼(93)을 눌러 해제한다. OK버튼(96)을 눌러 실행축 그룹란(94)의 설정 내용을 확정한다. 취소 버튼(97)을 눌러 실행축 그룹란(94)의 설정 내용을 파기한다.
테스트 운전을 실행하기 위한 처리의 일례로서, 도 10에 본 실시형태에 있어서의 서보 데이터 및 서보 파라미터를 체크한 연후에 JOG 운전을 실행하기 위한 처리를 나타내는 플로차트를 나타낸다. 이하에 각 스텝의 내용을 상세히 나타낸다.
먼저, 스텝 S101에서는, 도 8 또는 도 9의 테스트 운전을 실행하는 축을 지정하는 화면에 있어서 JOG 운전을 실행하는 축을 지정한다.
다음으로, 스텝 S102에서는 테스트 운전을 실행하는 모든 축의 서보 데이터 및 서보 파라미터가 축 간에 적정한지를 체크한다.
다음으로, 스텝 S103에서는 스텝 S102에서 체크한 결과에 에러가 없는지를 판단한다. 에러가 없는 경우(스텝 S103：Yes)에는 스텝 S106으로 진행되고, 에러가 있는 경우(스텝 S103：No)에는 스텝 S104로 진행된다.
스텝 S104에서는 서보 데이터 및 서보 파라미터를 체크한 결과의 에러 내용을 표시한다.
다음으로, 스텝 S105에서는 스텝 S104에서 표시하는 에러 내용에 따라서 서보 데이터 및 서보 파라미터, 또는 JOG 운전을 실행하는 축을 변경한다. 여기까지의 처리는 수동 펄서 운전 및 원점 복귀에서도 마찬가지이다. 그 후, 재차 스텝 S102로 진행된다.
스텝 S106에서는 도 5의 ‘JOG 운전’화면에 있어서 JOG 속도를 설정한다.
다음으로 스텝 S107에서는 도 5의 ‘JOG 운전’화면에 있어서, JOG 정회전 버튼 또는 JOG 역회전 버튼을 눌러 JOG 운전을 실행한다. 이와 같이 하여 테스트 운전된 축의 모니터 정보는 도 4에 나타낸 모니터 기능 화면에 표시된다.
이와 같이, 동일한 기계 기구에 사용하는 복수의 축을 그룹화하고, 테스트 운전을 실행하는 축으로 지정함으로써, 그 기계 기구의 테스트 운전을 실행할 수 있다. 그리고, 테스트 운전의 실행 전에 서보 데이터 및 서보 파라미터가 축 간에 적정한지를 체크함으로써, 기계 기구가 상정하지 않은 동작이 되지 않도록 확인할 수 있고, 테스트 운전을 실행하는 축의 모니터 정보를 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치의 출력 수단, 즉 범용 PC(16)의 디스플레이로 표시함으로써, 모니터 기능을 제휴하고, 조정 작업 효율을 올리는 것이 가능하다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서는, 시스템 구성 설정 기능에 관하여는, 모션 컨트롤러로 제어하는 서보 앰프 및 서보 모터의 종류 및 축 개수를 표시한다. 파라미터 설정 기능에서는 서보 데이터, 서보 파라미터, 및 동기 파라미터를 축마다 설정한다. 모니터 기능에서는 모든 축 또는 선택한 축의 모니터 정보를 일람 표시 한다. 테스트 기능에서는 JOG 운전이나 수동 펄서 운전, 원점 복귀 등의 테스트 운전을 축마다 실행한다. 아울러 본 실시형태에 관한 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서는, 복수의 축 그룹을 추가로 그룹화함으로써 축 그룹을 계층화하는 내용을 기재하고 있다.
또한, 본 실시형태에 관한 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서는 축의 시스템 구성을 리스트 표시하고, 축 그룹별로 정렬하는 내용을 기재하고 있다. 또, 본 실시형태에 관한 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서는 서보 파라미터 뿐만 아니라, 서보 데이터 및 동기 파라미터를 포함하여 축 그룹에 포함되는 임의의 축에 파라미터를 설정함으로써, 그 축과 동일한 축 그룹에 포함되는 모든 축에 동일한 파라미터를 반영하는 내용을 기재하고 있다.
또, 본 실시형태에 관한 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서는 모든 축의 모니터 정보를 축 그룹별로 정렬하여 표시하는 내용을 기재하고 있다. 또, 본 실시형태에 관한 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서는 테스트 운전을 실행하는 축을 축 또는 축 그룹별로 지정함으로써 복수의 축의 테스트 운전을 동시에 실행하고, 테스트 운전을 실행하기 전에 서보 데이터 및 서보 파라미터가 축 간에 적정한지를 체크하는 내용을 기재하고 있다.
즉, 다축 제어 시스템에 있어서, 복수의 축을 포함하는 축 그룹을 설정하고 복수의 축 그룹을 추가로 그룹화하여 축 그룹을 계층화함으로써 많은 축을 설정한 경우에도 시스템 구성을 파악하기 쉬워지고, 축 그룹별로 파라미터를 설정함으로써 축 개수만큼 파라미터의 설정을 반복하는 수고를 덜어내며, 모니터 항목의 디바이스 조작, 모니터 기능과 디지털 오실로스코프 기능의 제휴, 축 그룹 별 테스트 운전, 테스트 기능과 모니터 기능의 제휴 등을 가능하게 함으로써 조정의 작업 효율을 올릴 수 있다.
아울러, 본원 발명은 상기 실시형태로 한정되는 것이 아니며, 실시 단계에서는 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 다양하게 변형하는 것이 가능하다. 또, 상기 실시형태에는 다양한 단계의 발명이 포함되어 있으며, 개시되는 복수의 구성 요건에 있어서의 적당한 조합으로 다양한 발명이 추출될 수 있다. 예를 들면, 실시형태에 나타내어진 모든 구성 요건에서 몇몇의 구성 요건이 삭제되어도 발명이 해결하려고 하는 과제란에서 설명한 과제를 해결할 수 있고, 발명의 효과란에서 설명되어 있는 효과를 얻을 수 있는 경우에는, 이 구성 요건이 삭제된 구성이 발명으로서 추출될 수 있다. 게다가, 다른 실시형태에 걸친 구성요소를 적절히 조합하여도 좋다.
이상과 같이 본 발명에 관한 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치는 충전기, 포장기, 공작 기계 등의 복수의 축이 동기하여 위치 결정 제어를 실행하는 다축 제어 시스템에 대하여 시스템 구성 설정 기능, 파라미터 설정 기능, 모니터 기능, 및 테스트 기능을 실현하는 것을 지원하는데 유용하고, 특히, 다축 제어 시스템에 대한 설정·조정 작업의 효율화를 도모하는데 적합하다.
11 다축 제어 시스템
12 모션 컨트롤러
13a~13h 서보 앰프
14a~14h 서보 모터
15a, 15b, 15c 기계 기구
16 범용 PC
51, 61, 71 ‘축 No. 지정’버튼
52, 62, 72 ‘그룹 No. 지정’버튼
53, 63, 73 실행축 일람
54 JOG 속도 설정란
55 JOG 정회전 버튼
56 JOG 역회전 버튼
57, 67, 75 모니터 표시 버튼
58, 68, 76 종료 버튼
64a 스무딩 배율 설정란
64b 1 펄스 입력 배율 설정란
64c 수동 펄서 1 펄스 당 이동량 설정란
65 수동 펄서 허가 버튼
66 수동 펄서 불허가 버튼
74 원점 복귀 시동 버튼
81 축 선택란
82, 92 추가 버튼
83, 93 삭제 버튼
84, 95 실행축란
85, 96 OK 버튼
86, 97 취소 버튼
91 축 그룹 선택란
94 실행축 그룹란

Claims (6)

1개의 서보 앰프와 1개의 서보 모터의 조합인 축을 복수 가지고, 모션 컨트롤러의 지령으로 복수의 상기 축을 동기하여 위치 결정 제어를 실행하는 다축 제어 시스템에 대하여 입력 수단 및 출력 수단을 통하여 설정·조정 기능을 가지며,
리스트 형식으로 상기 출력 수단 상에 표시한, 순번이 부여된 복수의 상기 축의 시스템 구성에 대하여 각각의 상기 축에 그룹의 속성을 상기 입력 수단에 의해 설정하고,
복수의 상기 축의 시스템 구성을 리스트 형식으로 상기 출력 수단 상에 표시할 때, 상기 입력 수단으로부터의 지시에 의하여 상기 순번 혹은 상기 그룹별로 정렬하는
것을 특징으로 하는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치.
청구항 1에 있어서,
복수의 상기 그룹에 상위 속성을 상기 입력 수단에 의해 설정하고,
상기 입력 수단으로부터의 지시에 의하여, 상기 출력 수단 상에서 복수의 상기 그룹을 상기 상위 속성마다 접을 수 있는 방식(collapsible manner)으로 표시/비표시를 전환하는
것을 특징으로 하는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 입력 수단으로부터 임의의 상기 축의 서보 데이터, 서보 파라미터, 또는 동기 파라미터의 설정치를 설정하면, 상기 설정된 축 이외의 모든 축의 서보 데이터, 서보 파라미터, 또는 동기 파라미터에 상기 설정된 축과 동일한 설정치가 설정되는
것을 특징으로 하는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
모든 상기 축, 임의의 상기 축, 또는 임의의 상기 그룹별로 상기 입력 수단으로부터의 지시에 의해 전환하여 모니터 정보를 상기 출력 수단 상에 표시하고,
모든 상기 축의 상기 모니터 정보를 상기 출력 수단 상에 표시하는 경우에는, 상기 입력 수단으로부터의 지시에 의하여 상기 축 또는 상기 그룹별로 정렬하고,
상기 모니터 정보가 비트 디바이스에 대한 것인 경우는, 상기 입력 수단으로부터의 지시에 의하여 상기 축 또는 상기 그룹별로 당해 모니터 정보를 ON 또는 OFF로 설정하고,
상기 모니터 정보가 워드 디바이스에 대한 것인 경우는, 상기 입력 수단으로부터의 지시에 의하여 당해 모니터 정보에 임의의 데이터를 기입하고,
상기 입력 수단으로부터의 지시에 의하여, 소망한 상기 축 또는 상기 그룹별로 상기 모니터 정보를 디지털 오실로스코프의 프로브로 설정하는
것을 특징으로 하는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 입력 수단으로부터의 지시에 의하여, 테스트 운전을 실행하는 상기 축이 속하는 그룹을 지정하고, 당해 그룹에 속하는 복수의 상기 축 사이에서 서보 데이터 및 서보 파라미터가 적정한지 체크하여, 에러가 발생하는 경우는 상기 서보 데이터, 상기 서보 파라미터, 또는 상기 축을 변경하고,
상기 에러가 없어지고 나서 복수의 상기 축의 상기 테스트 운전을 동시에 실행하는
것을 특징으로 하는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 테스트 운전은, JOG 운전, 수동 펄서 운전, 또는 원점 복귀인
것을 특징으로 하는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치.
KR1020137021745A 2012-12-10 2012-12-10 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치 KR101451053B1 (ko)

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