JP5295467B1

JP5295467B1 - 多軸制御システム設定・調整機能支援装置

Info

Publication number: JP5295467B1
Application number: JP2013509363A
Authority: JP
Inventors: 恭平鈴木
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2012-12-10
Filing date: 2012-12-10
Publication date: 2013-09-18
Anticipated expiration: 2032-12-10
Also published as: CN104160343A; DE112012001007T5; WO2014091547A1; US20140163738A1; TWI498693B; KR20140093894A; KR101451053B1; JPWO2014091547A1; CN104160343B; TW201423293A

Abstract

実施の形態の多軸制御システム設定・調整機能支援装置は、１つのサーボアンプ（１３ａ〜１３ｈ）と１つのサーボモータ（１４ａ〜１４ｈ）の組み合わせである軸を複数有し、モーションコントローラ（１２）の指令で複数の前記軸を同期して位置決め制御を実行する多軸制御システム（１１）に対して入力手段および出力手段を介して設定・調整機能を有し、リスト形式で前記出力手段上に表示した順番が付与された複数の前記軸のシステム構成に対して、それぞれの前記軸にグループの属性を前記入力手段により設定し、複数の前記軸のシステム構成をリスト形式で前記出力手段上に表示するに際して、前記入力手段からの指示により前記順番あるいは前記グループごとに並べ替える。

Description

本発明は、多軸制御システムにおける設定・調整機能に関するものであり、多軸制御システムに対するシステム構成設定機能、パラメータ設定機能、モニタ機能、およびテスト機能を実現することを支援する多軸制御システム設定・調整機能支援装置に関するものである。

特許文献１では、複数の軸を論理的にグループ化して定義する内容を記載している。また、特許文献２では、複数の軸をグループ化し、軸グループごとにパラメータを設定する内容を記載している。

特許文献３では、１つの軸の調整結果であるサーボパラメータを他の軸に展開することで、複数の軸に同じサーボパラメータを設定する内容を記載している。

特許文献４では、特定の軸グループ、複数の軸グループ、および全ての軸で情報を切り換えて表示する内容を記載している。

特許文献５では、同期制御を実行する軸を設定し、その中の任意の軸に与える指令を他の軸にコピーして与えることで、設定した全ての軸に同じ指令を与える内容を記載している。

特開平１１−２３１９１５号公報特開平１０−１８７２１０号公報特開２００７−１７２１５６号公報特開２０００−３３０６１５号公報特開２００５−５００９６号公報

特許文献１および特許文献２を含め、従来のシステム構成設定機能では、複数の軸をグループ化することで軸間の関連性を確認することはできるが、多くの軸を設定した場合には全体のシステム構成を把握しにくく、設定・調整にかかる時間や手間がかかるという問題がある。

従来のパラメータ設定機能では、複数の軸に同じ動作の同期制御を設定する場合でも、軸ごとにサーボデータ、サーボパラメータ、および同期パラメータを設定し、軸数分だけ繰り返す必要がある。

従来のモニタ機能では、モニタ情報を全ての軸、任意の軸、または任意の軸グループに切り換えて表示することはできるが、全ての軸のモニタ情報を表示する場合には全体のシステム構成を把握しにくく、設定・調整にかかる時間や手間がかかるという問題がある。

従来のテスト機能では、同時にテスト運転を実行する複数の軸を指定する場合、軸ごとに指定する必要があり、テスト運転を実行する前にサーボデータおよびサーボパラメータを軸間で適正であるかをチェックしておく必要がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複数の軸を同期して位置決め制御を実行する多軸制御システムにおいて、システム構成設定機能、パラメータ設定機能、モニタ機能、およびテスト機能を支援する装置を備え、設定・調整にかかる時間や手間を削減することが可能な多軸制御システム設定・調整機能支援装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、１つのサーボアンプと１つのサーボモータの組み合わせである軸を複数有し、モーションコントローラの指令で複数の前記軸を同期して位置決め制御を実行する多軸制御システムに対して入力手段および出力手段を介して設定・調整機能を有し、リスト形式で前記出力手段上に表示した順番が付与された複数の前記軸のシステム構成に対して、それぞれの前記軸にグループの属性を前記入力手段により設定し、複数の前記軸のシステム構成をリスト形式で前記出力手段上に表示するに際して、前記入力手段からの指示により前記順番あるいは前記グループごとに並べ替えることを特徴とする。

本発明に係る多軸制御システム設定・調整機能支援装置によれば、軸のシステム構成をリスト形式で表示し、軸グループごとに並べ替えることで、全体のシステム構成を把握しやすくなり、複数の軸グループをさらにグループ化して軸グループを階層化することで、多くの軸を設定した場合でもシステム構成を把握しやすくなるという効果を奏する。

図１は、本実施の形態における多軸制御システムおよび多軸制御システム設定・調整機能支援装置のシステム構成図の一例を示す図である。図２は、本実施の形態における軸グループを設定し、さらに軸グループを階層化したシステム構成設定画面の一例を示す図である。図３は、本実施の形態における軸グループごとにパラメータを設定するための処理を示すフローチャートである。図４は、本実施の形態における軸グループを設定したモニタ機能画面の一例を示す図である。図５は、本実施の形態における複数の軸を実行軸に指定した「ＪＯＧ運転」画面の一例を示す図である。図６は、本実施の形態における複数の軸を実行軸に指定した「手動パルサ運転」画面の一例を示す図である。図７は、本実施の形態における複数の軸を実行軸に指定した「原点復帰」画面の一例を示す図である。図８は、本実施の形態におけるテスト運転を実行する軸を「軸Ｎｏ．」で指定する画面の一例を示す図である。図９は、本実施の形態におけるテスト運転を実行する軸を「グループＮｏ．」で指定する画面の一例を示す図である。図１０は、本実施の形態におけるサーボデータおよびサーボパラメータをチェックした上でＪＯＧ運転を実行するための処理を示すフローチャートである。

以下に、本発明にかかる多軸制御システム設定・調整機能支援装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態．
図１は、この発明の実施の形態にかかる充填機、包装機、工作機械などの複数の軸が同期して位置決め制御を実行する多軸制御システムおよび多軸制御システム設定・調整機能支援装置の構成図の一例を示している。多軸制御システム１１は、モーションコントローラ１２とサーボアンプ１３ａ〜１３ｈ、サーボモータ１４ａ〜１４ｈ、および機械機構１５ａ〜１５ｃを備えた構成を有している。モーションコントローラ１２に汎用パソコン１６は接続されており、汎用パソコン１６で設定したシステム構成およびパラメータをモーションコントローラ１２に書き込む。汎用パソコン１６でモニタ機能を使用し、モーションコントローラ１２からモニタ情報を読み出す。汎用パソコン１６でテスト機能を使用し、モーションコントローラ１２に指令を送る。本実施の形態においては、このような機能および以下で説明するような機能を入力手段（キーボード、マウスなど）および出力手段（ディスプレイなど）を介して実行する多軸制御システム設定・調整機能支援装置（エンジニアリングツール）として汎用パソコン１６は機能する。

図２は、本実施の形態における複数の軸を含む軸グループを設定し、複数の軸グループをさらにグループ化し、軸グループを階層化したシステム構成設定画面の一例を示す図である。システム構成設定画面は、例えば汎用パソコン１６のディスプレイ（出力手段）に表示される。システム構成設定画面では、汎用パソコン１６の入力手段を介した操作により、軸のシステム構成をリスト形式で表示し、「軸Ｎｏ．」という表示欄をクリックすることで軸Ｎｏ．順に並べ替えることができ、「グループＮｏ．」という表示欄をクリックすることでグループＮｏ．順に並べ替えることができる。「軸Ｎｏ．」はその軸に付与された順番である。各軸に対し、「軸Ｎｏ．」、「サーボアンプ形名」、「グループＮｏ．」、および「グループ名」を入力手段を介して設定する。図２の例では、軸１〜４に対し、「グループＮｏ．」を「１」、「グループ名」を「Ａグループ」に設定してグループ化し、軸５、６に対し、「グループＮｏ．」を「２」、「グループ名」を「Ｂグループ」に設定してグループ化している。「グループＮｏ．」および「グループ名」はグループ（以下では軸グループとも呼ぶ）の属性である。複数の軸に同じ「グループＮｏ．」および「グループ名」を設定することでグループ化することができる。グループ１（「グループＮｏ．」が「１」の軸グループ、即ちＡグループ）とグループ２（「グループＮｏ．」が「２」の軸グループ、即ちＢグループ）の軸グループをさらにグループ化し、その階層化した軸グループに上位の属性である「システムＡ」という名称を設定している。同様に、グループ３とグループ４の軸グループをさらにグループ化して上位の属性「システムＢ」を設定し、グループ５とグループ６の軸グループをさらにグループ化して上位の属性「システムＣ」を設定する。このように階層化したグループに対して、複数の軸グループを含んだ上位の属性であるシステムごとに折りたたみ方式で表示／非表示を切り換えることができる。

図３は、本実施の形態における軸グループごとにパラメータを設定するための処理を示すフローチャートである。以下に各ステップの内容を詳細に示す。

位置決め制御を実行する上で必要なサーボの設定値をサーボデータ、サーボ動作に必要なサーボアンプの特性値をサーボパラメータ、ギア、シャフト、変速機、カムなどの機械機構をソフトウェアに置き換えた同期制御を実現する上で必要な設定値を同期パラメータと称する。まず（ステップＳ３１）では、任意の軸にサーボデータ、サーボパラメータ、または同期パラメータとして所定の値を設定する。

次に（ステップＳ３２）では、（ステップＳ３１）でパラメータを設定した軸と同じ軸グループに含まれる軸があるかを判断する。そのような軸がある場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）には（ステップＳ３３）に進み、そのような軸がない場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）には処理を終了する。

最後に（ステップＳ３３）では、（ステップＳ３１）でパラメータ（サーボデータ、サーボパラメータ、または同期パラメータ）を設定した軸と同じ軸グループに含まれる全ての軸に対してサーボデータ、サーボパラメータ、または同期パラメータとして（ステップＳ３１）で設定した所定の値を反映する（ただし、操作は不要であり、自動的に反映される）。即ち、同じ軸グループの軸に対しては同じパラメータ（サーボデータ、サーボパラメータ、または同期パラメータ）の設定値となるようにする。

このように、同じ動作の同期制御を設定する複数の軸をグループ化し、その軸グループに含まれる任意の軸のサーボデータ、サーボパラメータおよび同期パラメータを設定し、その軸と同じ軸グループに含まれる全ての軸に同じパラメータを同時に反映することを可能とすることで、軸グループごとにパラメータを設定し、軸数分だけパラメータの設定を繰り返す手間を省くことができる。

図４は、図２のシステム構成設定画面の例と同様に軸グループを設定した場合のモニタ機能画面の一例を示す図である。モニタ機能画面では、全ての軸、任意の軸、または任意の軸グループに切り換えてモニタ情報を表示することができ、図４の例では、グループ１〜３（軸１〜８）を表示している。全ての軸のモニタ情報を表示する場合、「軸Ｎｏ．」表示欄または「グループＮｏ．」表示欄をドラッグ＆ドロップすることで並べ替えることができる。各モニタ項目のデータ表示欄を選択し、当該モニタ項目がビットデバイスについてのものである場合には右クリックのメニューから軸または軸グループごとにＯＮ、ＯＦＦ、またはＯＮ／ＯＦＦ反転することができ、当該モニタ項目がワードデバイスについてのものである場合にはデータ表示欄に任意のデータを書き込むことができる。各モニタ項目のデータ表示欄を選択し、右クリックのメニューから所望の軸または軸グループごとに各モニタ項目をデジタルオシロスコープのプローブに設定できる。

このように、システム構成に合わせて軸グループを設定し、モニタ情報を全ての軸、任意の軸、または任意の軸グループに切り換えて表示し、全ての軸のモニタ情報を軸グループごとに並べ替えて表示することで、全体のシステム構成を把握しやすくなり、軸または軸グループごとに各モニタ項目のビットデバイスをＯＮ、ＯＦＦ、またはＯＮ／ＯＦＦ反転すること、各モニタ項目のワードデバイスに任意のデータを書き込むこと、軸または軸グループごとに各モニタ項目をデジタルオシロのプローブに設定することを可能とすることで、調整の作業効率を上げることができる。

図５は、本実施の形態における複数の軸を実行軸に指定した「ＪＯＧ運転」画面の一例を示す図である。「ＪＯＧ運転」画面では、入力手段（キーボード、マウスなど）により「軸Ｎｏ．指定」ボタン５１を押して図８の「軸Ｎｏ．指定」画面、または「グループＮｏ．指定」ボタン５２を押して図９の「グループＮｏ．指定」画面を起動し、ＪＯＧ運転を実行する軸を指定する。指定した軸を実行軸一覧５３に表示する。ＪＯＧ速度設定欄５４にＪＯＧ運転を実行する速度を入力する（ただし、実行する全ての軸に共通のものとする）。ＪＯＧ正転ボタン５５を押している間に正転方向、またはＪＯＧ逆転ボタン５６を押している間に逆転方向にＪＯＧ運転を実行する。モニタ表示ボタン５７を押し、図４のモニタ機能画面を起動する。終了ボタン５８を押し、「ＪＯＧ運転」画面を終了する。

図６は、本実施の形態における複数の軸を実行軸に指定した「手動パルサ運転」画面の一例を示す図である。「手動パルサ運転」画面では、入力手段により「軸Ｎｏ．指定」ボタン６１を押して図８の「軸Ｎｏ．指定」画面、または「グループＮｏ．指定」ボタン６２を押して図９の「グループＮｏ．指定」画面を起動し、手動パルサ運転を実行する軸を指定する。指定した軸を実行軸一覧６３に表示する。手動パルサの設定として、スムージング倍率設定欄６４ａ、１パルス入力倍率設定欄６４ｂ、手動パルサ１パルス当たりの移動量設定欄６４ｃに値を入力する（ただし、実行する全ての軸に共通のものとする）。手動パルサ許可ボタン６５を押し、手動パルサ運転を実行許可状態にする。手動パルサ不許可ボタン６６を押し、手動パルサ運転を実行不許可状態にする。モニタ表示ボタン６７を押し、図４のモニタ機能画面を起動する。終了ボタン６８を押し、「手動パルサ運転」画面を終了する。

図７は、本実施の形態における複数の軸を実行軸に指定した「原点復帰」画面の一例を示す図である。「原点復帰」画面では、入力手段により「軸Ｎｏ．指定」ボタン７１を押して図８の「軸Ｎｏ．指定」画面、または「グループＮｏ．指定」ボタン７２を押して図９の「グループＮｏ．指定」画面を起動し、原点復帰を実行する軸を指定する。指定した軸を実行軸一覧７３に表示する。原点復帰始動ボタン７４を押し、原点復帰を実行する。モニタ表示ボタン７５を押し、図４のモニタ機能画面を起動する。終了ボタン７６を押し、「原点復帰」画面を終了する。

図８は、本実施の形態におけるＪＯＧ運転、手動パルサ運転、および原点復帰といったテスト運転を実行する軸を「軸Ｎｏ．」で指定する「軸Ｎｏ．指定」画面の一例を示す図である。テスト運転を実行する軸を軸選択欄８１から選択し、追加ボタン８２を押して実行軸欄８４に登録する。登録した軸を実行軸欄８４から選択し、削除ボタン８３を押して解除する。ＯＫボタン８５を押し、実行軸欄８４の設定内容を確定する。キャンセルボタン８６を押し、実行軸欄８４の設定内容を破棄する。

図９は、ＪＯＧ運転、手動パルサ運転、および原点復帰といったテスト運転を実行する軸を「グループＮｏ．」で指定する「グループＮｏ．指定」画面の一例を示す図である。テスト運転を実行する軸グループを軸グループ選択欄９１から選択し、追加ボタン９２を押して実行軸グループ欄９４に登録する。実行軸グループに含まれる全ての軸を実行軸欄９５に表示する。登録した軸グループを実行軸欄９４から選択し、削除ボタン９３を押して解除する。ＯＫボタン９６を押し、実行軸グループ欄９４の設定内容を確定する。キャンセルボタン９７を押し、実行軸グループ欄９４の設定内容を破棄する。

テスト運転を実行するための処理の一例として、図１０に、本実施の形態におけるサーボデータおよびサーボパラメータをチェックした上でＪＯＧ運転を実行するための処理を示すフローチャートを示す。以下に各ステップの内容を詳細に示す。

まず（ステップＳ１０１）では、図８または図９のテスト運転を実行する軸を指定する画面において、ＪＯＧ運転を実行する軸を指定する。

次に（ステップＳ１０２）では、テスト運転を実行する全ての軸のサーボデータおよびサーボパラメータが軸間で適正であるかをチェックする。

次に（ステップＳ１０３）では、（ステップＳ１０２）でチェックした結果にエラーがないかを判断する。エラーがない場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）には（ステップＳ１０６）に進み、エラーがある場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）には（ステップＳ１０４）に進む。

（ステップＳ１０４）では、サーボデータおよびサーボパラメータをチェックした結果のエラー内容を表示する。

次に（ステップＳ１０５）では、（ステップＳ１０４）で表示するエラー内容に応じて、サーボデータおよびサーボパラメータ、またはＪＯＧ運転を実行する軸を変更する。ここまでの処理は、手動パルサ運転および原点復帰でも同様である。その後、再度（ステップＳ１０２）に進む。

（ステップＳ１０６）では、図５の「ＪＯＧ運転」画面において、ＪＯＧ速度を設定する。

次に（ステップＳ１０７）では、図５の「ＪＯＧ運転」画面において、ＪＯＧ正転ボタンまたはＪＯＧ逆転ボタンを押してＪＯＧ運転を実行する。このようにしてテスト運転された軸のモニタ情報は図４に示したモニタ機能画面に表示される。

このように、同じ機械機構に使用する複数の軸をグループ化し、テスト運転を実行する軸に指定することで、その機械機構のテスト運転を実行することができる。そして、テスト運転の実行前にサーボデータおよびサーボパラメータが軸間で適正であるかをチェックすることで、機械機構が想定しない動作とならないように確認することができ、テスト運転を実行する軸のモニタ情報を多軸制御システム設定・調整機能支援装置の出力手段、即ち汎用パソコン１６のディスプレイで表示することで、モニタ機能を連携し、調整の作業効率を上げることができる。

以上説明したように、本実施の形態にかかる多軸制御システム設定・調整機能支援装置においては、システム構成設定機能に関しては、モーションコントローラで制御するサーボアンプおよびサーボモータの種類ならびに軸数を表示する。パラメータ設定機能では、サーボデータ、サーボパラメータ、および同期パラメータを軸ごとに設定する。モニタ機能では、全ての軸または選択した軸のモニタ情報を一覧表示する。テスト機能では、ＪＯＧ運転や手動パルサ運転、原点復帰といったテスト運転を軸ごとに実行する。さらに本実施の形態にかかる多軸制御システム設定・調整機能支援装置においては、複数の軸グループをさらにグループ化することで、軸グループを階層化する内容を記載している。

また、本実施の形態にかかる多軸制御システム設定・調整機能支援装置においては、軸のシステム構成をリスト表示し、軸グループごとに並べ替える内容を記載している。また、本実施の形態にかかる多軸制御システム設定・調整機能支援装置においては、サーボパラメータだけでなく、サーボデータおよび同期パラメータを含め、軸グループに含まれる任意の軸にパラメータを設定することで、その軸と同じ軸グループに含まれる全ての軸に同じパラメータを反映する内容を記載している。

また、本実施の形態にかかる多軸制御システム設定・調整機能支援装置においては、全ての軸のモニタ情報を軸グループごとに並べ替えて表示する内容を記載している。また、本実施の形態にかかる多軸制御システム設定・調整機能支援装置においては、テスト運転を実行する軸を軸または軸グループごとに指定することで、複数の軸のテスト運転を同時に実行し、テスト運転を実行する前にサーボデータおよびサーボパラメータが軸間で適正であるかをチェックする内容を記載している。

即ち、多軸制御システムにおいて、複数の軸を含む軸グループを設定し、複数の軸グループをさらにグループ化して軸グループを階層化することで、多くの軸を設定した場合でもシステム構成を把握しやすくなり、軸グループごとにパラメータを設定することで、軸数分だけパラメータの設定を繰り返す手間を省き、モニタ項目のデバイス操作、モニタ機能とデジタルオシロスコープ機能の連携、軸グループごとのテスト運転、テスト機能とモニタ機能の連携などを可能とすることで、調整の作業効率を上げることができる。

さらに、本願発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、上記実施の形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出されうる。例えば、実施の形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出されうる。更に、異なる実施の形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

以上のように、本発明にかかる多軸制御システム設定・調整機能支援装置は、充填機、包装機、工作機械などの複数の軸が同期して位置決め制御を実行する多軸制御システムに対してシステム構成設定機能、パラメータ設定機能、モニタ機能、およびテスト機能を実現することを支援するのに有用であり、特に、多軸制御システムに対する設定・調整作業の効率化を図るのに適している。

１１多軸制御システム、１２モーションコントローラ、１３ａ〜１３ｈサーボアンプ、１４ａ〜１４ｈサーボモータ、１５ａ，１５ｂ，１５ｃ機械機構、１６汎用パソコン、５１，６１，７１「軸Ｎｏ．指定」ボタン、５２，６２，７２「グループＮｏ．指定」ボタン、５３，６３，７３実行軸一覧、５４ＪＯＧ速度設定欄、５５ＪＯＧ正転ボタン、５６ＪＯＧ逆転ボタン、５７，６７，７５モニタ表示ボタン、５８，６８，７６終了ボタン、６４ａスムージング倍率設定欄、６４ｂ１パルス入力倍率設定欄、６４ｃ手動パルサ１パルス当たりの移動量設定欄、６５手動パルサ許可ボタン、６６手動パルサ不許可ボタン、７４原点復帰始動ボタン、８１軸選択欄、８２，９２追加ボタン、８３，９３削除ボタン、８４，９５実行軸欄、８５，９６ＯＫボタン、８６，９７キャンセルボタン、９１軸グループ選択欄、９４実行軸グループ欄。

Claims

１つのサーボアンプと１つのサーボモータの組み合わせである軸を複数有し、モーションコントローラの指令で複数の前記軸を同期して位置決め制御を実行する多軸制御システムに対して入力手段および出力手段を介して設定・調整機能を有し、
リスト形式で前記出力手段上に表示した順番が付与された複数の前記軸のシステム構成に対して、それぞれの前記軸にグループの属性を前記入力手段により設定し、
複数の前記軸のシステム構成をリスト形式で前記出力手段上に表示するに際して、前記入力手段からの指示により前記順番あるいは前記グループごとに並べ替える
ことを特徴とする多軸制御システム設定・調整機能支援装置。
複数の前記グループに上位属性を前記入力手段により設定し、
前記入力手段からの指示により、前記出力手段上で複数の前記グループを前記上位属性ごとに折りたたみ方式で表示/非表示を切り換える
ことを特徴とする請求項１に記載の多軸制御システム設定・調整機能支援装置。
前記入力手段から任意の前記軸のサーボデータ、サーボパラメータ、または同期パラメータの設定値を設定すると、当該軸に設定された前記属性が設定された他の全ての軸のサーボデータ、サーボパラメータ、または同期パラメータに同一の設定値が設定される
ことを特徴とする請求項１または２に記載の多軸制御システム設定・調整機能支援装置。
全ての前記軸、任意の前記軸、または任意の前記グループごとに前記入力手段からの指示により切り換えてモニタ情報を前記出力手段上に表示し、
全ての前記軸の前記モニタ情報を前記出力手段上に表示する場合には、前記入力手段からの指示により前記軸または前記グループごとに並べ替え、
前記モニタ情報がビットデバイスについてのものである場合は、前記入力手段からの指示により前記軸または前記グループごとに当該モニタ情報をＯＮまたはＯＦＦに設定し、
前記モニタ情報がワードデバイスについてのものである場合は、前記入力手段からの指示により当該モニタ情報に任意のデータを書き込み、
前記入力手段からの指示により、所望の前記軸または前記グループごとに前記モニタ情報をデジタルオシロスコープのプローブに設定する
ことを特徴とする請求項１、２または３に記載の多軸制御システム設定・調整機能支援装置。
前記入力手段からの指示により、テスト運転を実行する前記軸が属するグループを指定し、当該グループに属する複数の前記軸の間でサーボデータおよびサーボパラメータが適正であるかチェックし、エラーが生ずる場合は前記サーボデータ、前記サーボパラメータ、または前記軸を変更し、
前記エラーが無くなってから複数の前記軸の前記テスト運転を同時に実行する
ことを特徴とする請求項１、２または４に記載の多軸制御システム設定・調整機能支援装置。
前記テスト運転は、ＪＯＧ運転、手動パルサ運転、または原点復帰である
ことを特徴とする請求項５に記載の多軸制御システム設定・調整機能支援装置。