KR20160042177A - 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치 - Google Patents

Abstract

1개의 서보 앰프와 1개의 서보 모터의 조합인 축을 복수 개 가지고 모션 컨트롤러의 지령으로 복수의 상기 축을 동기하여 위치 결정 제어를 실행하는 다축 제어 시스템에 대해서, 상기 서보 앰프에 설정하는 제어 파라미터를 설정·조정하는 설정·조정 기능을 가지고, 상기 복수의 축이 기계적으로 연결된 기계축을 구성하는 복수의 상기 축을 1개의 그룹으로서 그룹화하고, 상기 그룹을 구성하는 상기 복수의 축에 대하여 상기 제어 파라미터의 조정을 행하고, 상기 그룹을 구성하는 모든 상기 복수의 축의 제어 파라미터의 조정 결과의 평균치를 상기 기계축의 제어 파라미터값으로서 상기 제어 파라미터의 항목마다 표시한다.

Description

다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치{FUNCTION SUPPORT DEVICE FOR SETTING/ADJUSTING MULTIAXIAL CONTROL SYSTEM}

본 발명은 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치에 관한 것이다.

종래, 1개의 서보 앰프와 1개의 서보 모터의 조합을 1축으로 하여, 복수의 축을 모션 컨트롤러(motion controller)의 제어 지령으로 동기하여 위치 결정 제어를 행하는 다축 제어 시스템이 이용되고 있다. 이러한 다축 제어 시스템에 이용되고 있는 엔지니어링 툴에 있어서, 서보 앰프에 설정하는 제어 파라미터인 서보 게인 파라미터의 튜닝 기능(tuning function)은, 단축 시스템에서의 서보 게인 파라미터의 설정, 조정을 상정한 사양으로 되어 있다. 이 때문에, 복수 축을 사용한 다축 제어 시스템에서의 서보 게인 파라미터의 설정, 조정의 조작성은 충분히 고려되어 있다고는 말할 수 없다. 다축 시스템의 서보 게인 파라미터의 설정, 조정을 행하는 경우에는, 유저는 복수 축의 서보 게인 파라미터의 설정, 조정을 한 번에 행할 수 없어, 1축 마다 개별로 서보 게인 파라미터의 설정, 조정의 작업을 행하지 않으면 안 된다.

즉, 종래의 엔지니어링 툴의 서보 게인 파라미터의 튜닝 기능의 조정 화면에서는, 서보 앰프 1대를 조정하는 기능은 실현되어 있지만, 단축(單軸)을 대상으로 한 조정을 행하는 용도 밖에 고려되어 있지 않다. 이 때문에, 종래의 엔지니어링 툴은 기계적으로 연결된 복수 축의 서보 게인 파라미터의 조정을 행하는 용도에 관해서는 적용이 어렵고, 다축의 서보 게인 파라미터의 조정 경험이 없는 미숙련자(유저)에게 있어서는 조정이 곤란하게 되어 있었다.

예를 들어 특허 문헌 1에서는, 이하와 같은 방법이 기재되어 있다. 즉, 복수 축의 설정·조정을 행할 때, 먼저 장치에 부속하는 조작 패널상에 있어서 하나의 축의 하나의 설정 항목에 대한 설정을 행한다. 다음으로, 그 설정한 설정 항목을 나머지 축의 동일 설정 항목에 카피한다. 그리고 나머지 설정 항목에 관해서도 마찬가지의 절차를 반복하여, 복수의 축으로 이루어지는 시스템의 설정을 행한다. 또, 어느 설정 항목의 설정치가 모든 축에서 동일할 때, 해당 설정 항목의 번호의 왼쪽에 특정의 마크를 표시하는 것이 기재되어 있다.

또, 특허 문헌 2에서는, 지정한 그룹의 초기 설정치를 일람 표시하는 내용이 기재되어 있다.

컨트롤러로부터의 제어 지령에 서보 모터의 동작을 추종시키기 위한 서보 앰프에서는, 위치 제어 루프나 속도 제어 루프로 구성되는 서보 제어에 있어서, 위치 정보·속도 정보를 서보 모터로부터 피드백시키고, 컨트롤러로부터의 제어 지령과의 편차가 0이 되도록, 서보 모터가 발생시키는 토크를 제어하고 있다. 이 때문에, 서보 제어를 적절히 행하기 위해서는, 위치 제어 게인 및 속도 제어 게인의 서보 게인의 설정치를 증감(增減)시킴으로써 컨트롤러로부터의 제어 지령으로의 추종성을 조정하는 파라미터 조정 작업이 필요하다.

이 서보 게인은 복수의 파라미터로 구성되어 있다. 이 때문에, 최근의 서보 앰프에서는, 서보 조정의 용이화를 위해서, 먼저 이동시키는 워크의 무게(관성(inertia))를 각 축의 부하 상황으로부터 자동 추정한다. 그리고 자동 추정한 관성에 기초하여 응답성 설정을 증감시킴으로써, 관련되는 서보 게인 파라미터가 일괄하여 자동조정 된다(이후, 오토 튜닝(auto tuning)이라고 부르는 경우가 있다). 이 오토 튜닝은, 각 축이 독립하여 행해지지만, 1축 마다 컨트롤러로부터 제어 지령을 주는 다축 시스템 구성에 있어서, 기계로 연결된 복수 축(이후, 갠트리축(gantry axes)이라고 부르는 경우가 있음)을 포함하는 경우, 갠트리축은 같은 제어 지령을 받아 같은 움직임을 행할 필요가 있다. 이 때문에, 서보 게인치에 대해서도, 갠트리축을 구성하는 해당 축에 대해서 동일한 값을 설정하는 것이 일반적이다.

특허 문헌 1: 일본 특개 2008－33898호 공보 특허 문헌 2: 일본 특개평 10－187210호 공보

그렇지만, 예를 들어 평행하게 마련된 Xa축 및 Xb축에 직각으로 Y축이 기계적으로 연결된 갠트리축의 경우, 각 축이 독립하여 행해지는 오토 튜닝만으로는, Y축의 정지 위치에 의해 부하 상황이 변동한다. 이 때문에, 실제로는 서보 게인치는 동일한 값은 되지 않는다. 이 때문에, 갠트리축의 조정에 있어서는, 구성축의 설정치를 개별로 참조하여, 그 설정치로부터 구성축에 설정하는 서보 게인치를 동일치로 집약(集約)시키는 수고가 든다고 하는 문제가 있다. 이 문제는, 특허 문헌 1에 제시되는 특정 축의 서보 게인을 참조하여, 카피하는 기술 및 특허 문헌 2에 제시되는 일람 표시 기술로는 해결할 수 없다.

또, 조정 결과의 모니터로서, 예를 들면 갠트리축으로서 보았을 경우의 오버슛량(overshoot amount), 위치 지령이 0이 되고 나서 실제의 서보 모터가 정지할 때까지의 시간(이후, 정정 시간(settling time)이라고 부름)도 구성축에 따라서 편차가 있다. 이 때문에, 갠트리축을 구성하는 각 축의 모니터값에서는, 갠트리축으로서의 거동(擧動)을 직감적으로 파악하는 것이 곤란했다. 즉, 종래의 엔지니어링 툴의 튜닝 기능에 있어서의, 각 축에 개별 대응한 조정 화면에서는 대상축 이외의 상태는 파악하지 못하여, 갠트리축으로서의 거동을 직감적으로 파악하는 것이 곤란했다.

또, 복수의 축으로 이루어지는 다축 시스템의 경우는, 1축 마다 개별로 서보 게인 파라미터의 설정·조정을 행하고, 마찬가지의 작업을 다른 모든 축에 대해서도 실시할 필요가 있다. 이 때문에, 다축 제어 시스템의 서보 게인 파라미터의 설정, 조정에는, 사용하는 축수에 비례한 작업 시간과 수고가 필요했다.

본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 복수의 축을 동기하여 위치 결정 제어를 실행하는 다축 제어 시스템에 대한 서보 게인 파라미터의 설정·조정을 용이하게 하고, 설정·조정에 필요로 하는 시간이나 수고를 저감시키는 것이 가능한 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

상술한 과제를 해결하여 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치는, 1개의 서보 앰프와 1개의 서보 모터의 조합인 축을 복수 개 가지고 모션 컨트롤러의 지령으로 복수의 상기 축을 동기하여 위치 결정 제어를 실행하는 다축 제어 시스템에 대해서, 상기 서보 앰프에 설정하는 제어 파라미터를 설정·조정하는 설정·조정 기능을 가지고, 상기 복수의 축이 기계적으로 연결된 기계축을 구성하는 복수의 상기 축을 1개의 그룹으로서 그룹화하여, 상기 그룹을 구성하는 상기 복수의 축에 대하여 상기 제어 파라미터의 조정을 행하고, 상기 그룹을 구성하는 모든 상기 복수의 축의 제어 파라미터의 조정 결과의 평균치를 상기 기계축의 제어 파라미터값으로서 상기 제어 파라미터의 항목마다 표시하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 복수의 축을 동기하여 위치 결정 제어를 실행하는 다축 제어 시스템에 대한 서보 게인 파라미터의 설정·조정을 용이하게 하여, 설정·조정에 필요로 하는 시간이나 수고를 저감시킬 수 있다고 하는 효과를 달성한다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 다축 제어 시스템 및 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치의 시스템 구성도의 일례를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태에 있어서의 다축 제어 시스템이 가지는 기계 구성의 일례를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 다축 제어 시스템을 구성하는 구성부를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 형태에 있어서의 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서 복수의 축을 포함하는 축 그룹을 설정하는 그루핑(grouping) 설정 화면을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태에 따른 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서의 시스템 구성 설정 화면에 있어서의 기계 요소에 맞춘 축의 그루핑 설정 결과를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태에 따른 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서의 각종 파라미터의 조정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서 축 그룹의 서보 게인 파라미터를 설정하기 위한 처리를 나타내는 순서도이다.
도 8은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서의 시스템 구성축의 서보 게인 파라미터 조정 결과의 표시 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시 형태에 있어서의 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서 그루핑된 기계축의 튜닝 화면(조정 화면)의 표시의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서의 오토 튜닝에 의한 시스템 구성축의 서보 조정 결과의 표시 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시 형태에 따른 설정·조정 기능 지원 장치로서의 기능을 실현하는 컴퓨터 장치의 구성의 일례를 모식적으로 나타내는 블록도이다.

이하에, 본 발명에 따른 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치의 실시 형태를 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 또한, 본 발명은 이하의 기술로 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에 있어서 적당히 변경 가능하다.

실시 형태

도 1은 실시 형태에 있어서의 다축 제어 시스템(11) 및 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치(이하, 설정·조정 기능 지원 장치라고 부르는 경우가 있음)(16)의 시스템 구성도의 일례를 나타내는 도면이다. 이 다축 제어 시스템(11)은 복수의 축이 동기하여 위치 결정 제어를 실행하는 다축 제어 시스템이며, 예를 들어 충전기, 포장기, 공작 기계 등을 일례로 들 수 있다.

다축 제어 시스템(11)은 모션 컨트롤러(12), 서보 앰프(13a, 13b, 13c, 13d), 서보 모터(14a, 14b, 14c, 14d) 및 기계 요소(15a, 15b, 15c)를 구비하고 있다.

도 2는 본 실시 형태에 있어서의 다축 제어 시스템(11)이 가지는 기계 구성의 일례를 나타내는 도면이다. 본 실시 형태에 있어서의 다축 제어 시스템(11)에서는, 예를 들어 도 2에 도시하는 것처럼 서보 모터(14a)와 서보 모터(14b)의 2축 서보 모터에 의해 구동되는 기계 요소(X축)를 가지고 있다. X축 중 서보 모터(14a)에 의해 구동되는 축을 축 1(Xa축)이라고 한다. X축 중 서보 모터(14b)에 의해 구동되는 축을 축 2(Xb축)라고 한다.

또, 다축 제어 시스템(11)은 1축의 서보 모터(14c)에 의해 구동되고, 기계 요소(X축)에 직교하는 기계 요소(Y축)를 가지고 있다. 또, 다축 제어 시스템(11)은 1축의 서보 모터(14d)에 의해 구동되고, 기계 요소(X축) 및 기계 요소(Y축)에 직교하는 기계 요소(Z축)를 가지고 있다. Y축은 X축과 직교하도록 X축에 기계적으로 접속되어 있다. Z축은 X축 및 Y축과 직교하도록 Y축에 기계적으로 접속되어 있다. 여기에서는, 평행하게 마련된 축 1(Xa축) 및 축 2(Xb축)가 갠트리축으로 되어 있다.

모션 컨트롤러(12)에는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치(엔지니어링 툴)(16)로서 범용 컴퓨터 장치가 접속되어 있다. 설정·조정 기능 지원 장치(16)에서는, 설정된 다축 제어 시스템의 시스템 구성 및 다축 제어 시스템의 제어에 필요한 각종의 파라미터를 모션 컨트롤러(12)에 송신하여 기입한다. 또, 설정·조정 기능 지원 장치(16)에서는, 모션 컨트롤러(12)로부터 각종의 정보를 수신한다.

도 3은 본 실시 형태에 있어서의 다축 제어 시스템(11)을 구성하는 구성부를 나타내는 도면이다. 설정·조정 기능 지원 장치(16)는 그루핑 설정부(31)와, 설정부(32)와, 대상축 지정부(33)와, 조정부(34)와, 입력부(35)와, 표시부(36)와, 통신부(37)를 가진다. 그루핑 설정부(31)는 그룹을 지정하는 그룹 선택 정보, 및 그루핑하는 축을 지정하는 축 선택 정보가 외부로부터 입력되면, 그 선택 정보에 기초하여, 기계적으로 결합된 기계축을 구성하는 복수의 축의 그루핑(그룹화)을 행한다.

설정부(32)는 그룹으로서 그루핑된 축 및 그루핑되어 있지 않은 축에 대하여, 외부로부터 입력되는 시스템 구성 설정 지시 정보에 기초하여, 축 No.에 대응시켜, 서보 앰프 형명(model name) 및 기계축 명칭을 설정한다. 설정부(32)는 외부로부터 입력되는 각종의 제어 파라미터를, 그룹으로서 그루핑된 축 및 그루핑되어 있지 않은 축에 대하여 관련지어 설정한다. 대상축 지정부(33)는 외부로부터 입력되는 조정 대상축 지정 정보에 기초하여, 서보 앰프에 설정하는 제어 파라미터인 서보 게인 파라미터를 조정하는 대칭축으로서, 그루핑된 그룹 또는 단독의 축을 지정한다. 조정부(34)는 대상축 지정부(33)로 지정된 그룹 또는 축에 대하여 튜닝을 실시한다.

입력부(35)는, 예를 들어 키보드, 마우스를 포함하는 각종의 디바이스가 이용되며, 설정·조정 기능 지원 장치(16)로의 각종 정보의 입력 및 설정을 행한다. 표시부(36)는 설정·조정 기능 지원 장치(16)에서의 각 처리에 있어서의 표시 화면 및 외부로부터의 입력 정보를 포함하는 각종의 필요 정보를 표시한다. 통신부(37)는, 예를 들어 인터넷 회선 및 전용 회선을 포함하는 통신 회선을 통해서 외부와 각종의 필요 정보의 송수신을 행한다.

또, 설정·조정 기능 지원 장치(16)에서는, 모니터 기능을 사용하여, 통신 기능에 의해 모션 컨트롤러(12)로부터 각종의 모니터 정보를 판독한다. 또, 설정·조정 기능 지원 장치(16)에서는, JOG 운전, 수동 펄서(pulser) 운전, 및 원점 복귀(return to origin)와 같은 테스트 운전을 실행하는 테스트 기능을 가진다. 설정·조정 기능 지원 장치에서는, 상술한 기능을 이용하여 이하에서 설명하는 제어 파라미터 설정·조정 처리를 실시한다.

본 실시 형태에 있어서의 설정·조정 기능 지원 장치(16)는, 다축 제어 시스템(11)에 포함되는 복수의 축을 그루핑 설정 기능에 의해 관련지음을 행할 수 있도록, 설정 화면을 구비하고 있다. 도 4는 본 실시 형태에 있어서의 설정·조정 기능 지원 장치(16)에 있어서 복수의 축을 포함하는 축 그룹을 설정하는 그루핑 설정 화면을 나타내는 도면이다. 그루핑 설정 화면은, 예를 들면 설정·조정 기능 지원 장치(16)의 표시부(36)에 표시된다.

그루핑 설정 화면에서는, 입력부(35)를 통한 입력 처리에 의해, 그룹의 시스템 구성 및 축의 시스템 구성을 리스트 형식으로 표시하여, 원하는 그룹에 원하는 축을 관련지을 수 있다. 즉, 이 그루핑 설정 화면에서는, 그룹 선택란(51)의 「그룹 No.」 및 축 선택란(52)의 「축 No.」를 선택함으로써, 임의의 그룹에 복수의 축을 설정하여, 복수의 축을 포함하는 축 그룹을 설정할 수 있다. 이것에 의해, 기계적으로 결합된 기계축을 구성하는 복수의 축을 그룹으로서 그루핑할 수 있다. 「축 No.」는 다축 제어 시스템(11)에 포함되는 축에 부여된 순서이다.

본 실시 형태에서는, 축 1~4 중 그룹 1로서 축 1과 축 2를, 기계적으로 결합된 기계축을 구성하는 축으로 하여 설정을 행한다. 따라서 도 4의 예에서는, 그룹 선택란(51)에 있어서 「그룹 1」이 선택되고, 축 선택란(52)에 있어서 「축 1」 및 「축 2」가 선택된다. 그리고 OK 버튼(53)을 선택함으로써, 설정 내용이 확정된다. 이것에 의해, 「그룹 1」에 「축 1」 및 「축 2」가 관련지어져 설정된다.

또한, 그룹의 명칭에 대해서는 유저가 식별 가능한 명칭이면 되기 때문에, 명칭을 유저가 임의로 변경(예를 들면 X축이라고 하는 명칭으로 변경)할 수 있도록 해도 된다.

도 5는 본 실시 형태에 따른 설정·조정 기능 지원 장치(16)에 있어서의 시스템 구성 설정 화면에 있어서의 기계 요소에 맞춘 축의 그루핑 설정 결과를 나타내는 도면이다. 시스템 구성 설정 화면에서는, 축의 시스템 구성을 리스트 형식으로 표시하고, 또 입력부(35)를 통한 입력 처리에 의해 축의 시스템 구성의 상세를 설정할 수 있다. 시스템 구성 설정 화면에서는, 그루핑한 각 축으로 대해, 「축 No.」에 대응시켜, 「서보 앰프 형명」 및 「기계축 명칭」이 입력부(35)를 통한 입력 처리에 의해 설정된다. 또, 그룹화되어 있지 않은 각 축에 대해서도, 「축 No.」에 대응시켜, 「서보 앰프 형명」 및 「기계축 명칭」이 입력부(35)를 통한 입력 처리에 의해 설정된다.

도 5의 예에서는, 축 No.1 및 축 No.2에 대해, 「그룹 No.」를 「1」, 「기계축 명칭」을 「X축」으로 설정하여 그룹화하고 있다. 또, 축 No.3 및 축 No.4에 대해서는 그룹화하지 않고, 축 No.3의 「기계축 명칭」을 「Y축」, 축 No.4의 「기계축 명칭」을 「Z축」으로 설정하고 있다. 「그룹 No.」는 그룹(축 그룹이라고도 부름)의 속성이다.

도 6은 본 실시 형태에 따른 설정·조정 기능 지원 장치(16)에 있어서의 각종 파라미터의 조정 화면(튜닝 화면)의 일례를 나타내는 도면이다. 도 6에서는, 튜닝 화면 중 조정 대상축 지정란(71), 튜닝 모드 선택란(72), 관성비 설정란(73), 응답성 설정란(74), 게인 파라미터 설정란(75), 조정 결과 표시란(76)을 도시하고 있다. 도 6에 도시하는 튜닝 화면은, 일반적인 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서 이용되고 있는, 각종 파라미터 조정이 가능한 조정 대상이 1축뿐인 1축 조정 화면의 조정 대상축 지정란(71)의 선택 내용에 「그룹 1」이 추가되어, 먼저 그루핑 설정된 그룹 1을 선택할 수 있도록 되어 있다.

예를 들어 이 튜닝 화면에서는, 조정 대상축 지정란(71)에 있어서 조정 대상축을 선택하고, 응답성 설정란(74)에 응답성을 설정하고, 튜닝 모드 선택란(72)에 있어서 튜닝 모드를 선택함으로써 오토 튜닝이 실시된다. 그리고 관성비 설정란(73), 게인 파라미터 설정란(75), 조정 결과 표시란(76)에, 오토 튜닝에 의해 얻어진 각각의 값이 표시된다.

일반적인 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서는, 조정 화면에 있어서 각종 파라미터의 조정이 가능한 조정 대상축은 1축뿐이다. 한편, 본 실시 형태에 따른 설정·조정 기능 지원 장치(16)에 있어서의 각종 파라미터의 조정 화면에서는, 먼저 설정된 그룹 1을 조정 대상 축으로서 선택할 수 있다. 이것에 의해, 기계적으로 결합된 기계축, 즉, 축 No.1 및 축 No.2를 포함하는 그룹 1의 각종 파라미터의 조정을, 일반적인 설정·조정 기능 지원 장치와 같은 조작성으로 실시할 수 있다.

또, 본 실시 형태에 따른 설정·조정 기능 지원 장치(16)에서는, 일반적인 설정·조정 기능 지원 장치와 마찬가지로 조정 대상 축으로서 1축만을 선택할 수 있다. 복수의 축을 총괄하여 그루핑했을 경우에 있어서도, 성능 향상을 위해서 의도적으로 각 축의 설정치를 개별로 미세 조정하는 경우가 있다. 본 실시 형태에 따른 설정·조정 기능 지원 장치(16)에서는, 조정 대상축 지정란(71)에 있어서 조정 대상축을 선택함으로써, 조정 대상축을 기계축 및 각 축의 어느 것으로도 용이하게 전환할 수 있다.

도 7은 본 실시 형태에 있어서의 설정·조정 기능 지원 장치(16)에 있어서 서보 게인 파라미터를 설정하기 위한 처리를 나타내는 순서도이다. 이하에 각 스텝의 내용을 상세하게 나타낸다. 또한, 이하에서는, 기계적으로 연결된 기계축(갠트리축)이 그루핑된 그룹 1의 서보 게인 파라미터의 설정에 주목하여 설명한다.

먼저, 유저가 입력부(35)를 이용하여 그루핑 지시 정보를 입력함으로써, 설정·조정 기능 지원 장치(16)에서는 예를 들어 도 4에 도시한 그루핑 설정 화면이 표시되어, 다축 제어 시스템(11)에 포함되어 기계적으로 연결된 기계축을 구성하는 복수 축을 그루핑 설정 기능에 의해 관련짓는 그루핑 처리가 행해진다(스텝 S10). 여기에서는, 평행하게 마련된 축 1(Xa축) 및 축 2(Xb축)가, 기계적으로 연결된 기계축(갠트리축)으로 되어 있으므로, 축 1과 축 2가 그룹 1로서 그루핑된다. 축 1과 축 2의 그룹 1로서의 그루핑은, 도 4에 도시한 그루핑 설정 화면에 있어서 유저가 입력부(35)를 이용하여 선택 정보를 입력함으로써 행해진다.

즉, 그루핑 설정 화면의 그룹 선택란(51)에 있어서 「그룹 1」이 선택됨으로써 「그룹 1」선택 정보가 그루핑 설정부(31)에 입력된다. 또, 축 선택란(52)에 있어서 「축 1」 및 「축 2」가 선택됨으로써, 「축 1」선택 정보 및 「축 2」선택 정보가 그루핑 설정부(31)에 입력된다. 그리고 OK 버튼(53)이 선택됨으로써 확정 지시 정보가 그루핑 설정부(31)에 입력되어, 「그룹 1」선택 정보, 「축 1」선택 정보 및 「축 2」선택 정보에 의한 지정이 확정되고, 축 1과 축 2를 그룹 1로 하는 설정이 확정된다. 이것에 의해, 「그룹 1」에 「축 1」 및 「축 2」가 관련지어져 설정된다.

다음으로, 유저가 입력부(35)를 이용하여 시스템 구성 설정 지시 정보를 입력함으로써, 설정·조정 기능 지원 장치(16)에서는 도 5에 도시한 시스템 구성 설정 화면이 표시되어, 축의 시스템 구성 설정 처리가 행해진다(스텝 S20). 시스템 구성 설정 화면에서는, 그룹 1로서 그루핑된 축 1 및 축 2에 대해, 「축 No.」에 대응시켜, 「서보 앰프 형명」 및 「기계축 명칭」이 각각 설정된다. 또, 그룹화 되어 있지 않은 각 축에 대해서도, 「축 No.」에 대응시켜, 「서보 앰프 형명」 및 「기계축 명칭」이 각각 설정된다. 이들 시스템 구성 정보를 유저가 입력부(35)를 이용하여 입력함으로써, 그 시스템 구성 정보가 설정부(32)에 입력되어, 설정된다.

또, 다축 제어 시스템(11)에 포함되는 각각의 축에 대해서, 위치 결정 제어를 실행하는데 필요한 각종 설정치, 특성치가, 입력부(35)를 통한 입력 처리에 의해 입력되고, 설정부(32)에 의해 설정된다.

다음으로, 유저가 입력부(35)를 이용하여 서보 게인 파라미터 조정 지시 정보를 입력함으로써, 설정·조정 기능 지원 장치(16)에서는 예를 들어 도 6에 도시한 튜닝 화면이 표시되어, 서보 게인 파라미터의 조정 처리가 행해진다. 기계축(갠트리축)의 서보 게인 파라미터 조정은, 일반의 설정·조정 기능 지원 장치에 있어서 서보 게인 파라미터 조정 대상이 1축인 경우와 마찬가지로, 관성비의 추정을 행하는 것부터 시작할 수 있다.

먼저, 도 6에 도시한 튜닝 화면에 있어서의 조정 대상축 지정란(71)에 있어서 유저가 입력부(35)를 이용하여 그룹 1의 조정 대상축 지정 정보를 입력함으로써, 그 정보가 대상축 지정부(33)에 입력되어, 서보 게인 파라미터 조정의 대칭축으로서 그룹 1이 지정된다(스텝 S30).

그리고 유저가 입력부(35)를 이용하여 예를 들면 오토 튜닝 지시 정보를 입력함으로써, 설정·조정 기능 지원 장치(16)에서는 조정부(34)가 오토 튜닝을 실시한다(스텝 S40). 대상축 지정부(33)에 있어서 서보 게인 파라미터 조정의 대칭축으로서 그룹 1이 지정되어 있기 때문에, 조정부(34)는, 그룹 1을 대상으로 하여 오토 튜닝을 실시한다. 즉, 조정부(34)가 오토 튜닝 기능에 의해서 모션 컨트롤러(12)로부터의 지령에 의해 X축을 움직임으로써, 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)에서 개별로 관성비의 추정이 행해진다. 여기서, 그룹 1을 구성하는 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)가 예를 들어 도 8에 도시하는 것 같은 오토 튜닝 결과가 되었을 경우에는, 조정부(34)는 도 9에 도시하는 것처럼 그룹 1의 관성비로서 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)의 관성비의 평균치를 계산하여 표시한다. 도 8은 시스템 구성축의 서보 게인 파라미터 조정 결과의 표시 화면의 일례를 나타내는 도면이다. 도 9는 그룹 1로서 그루핑된 기계축의 튜닝 화면(조정 화면)의 표시의 일례를 나타내는 도면이다.

이와 같이, 조정부(34)가 그룹 1의 관성비로서 복수 축(축 1(Xa축)과 축 2(Xb축))의 관성비의 평균치를 계산하여 표시함으로써, Y축의 정지 위치에 기인하여 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)의 관성비가 불균형인 상황에서도, 불균형인 상황의 영향을 표시치에 주기 어려운 값을 표시할 수 있다. 이것에 의해, Y축의 정지 위치에 영향을 받지 않는 통일된 관성비의 추정치를 그룹 1의 관성비의 추정치로서 표시할 수 있기 때문에, 그룹 1이 복수 축인 것을 의식하지 않고, 1축의 경우와 마찬가지로 설정·조정 작업을 행할 수 있다.

또한, 여기에서는, 그룹 1의 관성비로서 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)의 관성비의 평균치를 계산하여 표시하고 있지만, 기계 축으로서 그루핑된 축이 더욱 많은 경우는, 모든 축의 관성비의 평균치를 계산하여 표시한다.

관성비의 추정이 완료되면, 유저가 입력부(35)를 이용하여 예를 들면 관성비의 추정을 행하지 않는 오토 튜닝 모드 지시 정보를 입력함으로써, 조정부(34)가 처리 모드를 관성비의 추정을 행하지 않는 오토 튜닝 모드로 변경하여, 도 9에 도시하는 튜닝 화면에 관성비의 기입을 행한다. 이때에, 관성비는 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)의 관성비의 평균치가 기입되므로, 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)에 대해서 같은 관성비가 기입되어, 고정된다.

그리고 조정부(34)가 관성비의 추정을 행하지 않는 오토 튜닝 모드에 있어서, 도 9에 도시하는 튜닝 화면에 기입된 관성비 및 소정의 응답성 설정치에 기초하여 오토 튜닝을 실시한다. 즉, 조정부(34)는 자동 추정된 그룹 1의 기계축의 관성비에 기초하여, 소정의 응답성 설정치에 대해서 관련되는 서보 게인 파라미터로서 위치 제어 게인과 속도 제어 게인을 자동 조정하여, 도 9에 도시하는 것처럼 그룹 1로서 그루핑된 기계축의 튜닝 화면(조정 화면)에 일괄하여 표시시킨다. 또, 조정부(34)는, 도 8에 도시하는 것처럼 오토 튜닝 결과에 의한 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)의 서보 게인 파라미터 조정 결과로서, 관성비, 위치 제어 게인, 속도 제어 게인을 응답성 설정과 함께 각 축에 대해서 일괄하여 일람 표시하여 표시시킨다.

여기서, 서보 게인인 위치 제어 게인과 속도 제어 게인은, 관성비와 응답성 설정에 의해서 결정된다. 이 때문에, 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)에 같은 응답성 설정치를 기입함으로써, 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)는 서보 게인인 위치 제어 게인과 속도 제어 게인이 같게 된다. 따라서 도 9에 도시하는 것처럼, 그룹 1로서 그루핑된 기계축의 튜닝 화면(조정 화면)에는, 서보 게인인 위치 제어 게인과 속도 제어 게인으로서 각각 1개의 값이 표시된다.

또한, 도 8에 있어서는, 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)에 있어서 추정된 관성비가 서로 다른 상태로 표시되어 있다. 이 때문에, 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)에 같은 응답성 설정치가 기입되어 있더라도, 위치 제어 게인 및 속도 제어 게인은 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)에서 서로 다른 값이 표시되어 있다.

그리고 도 9에 도시하는 것처럼 오토 튜닝(서보 조정) 결과로서, 정정 시간과 오버슛량이 튜닝 화면(조정 화면)에 표시된다. 이때, 조정 결과로서 별도 모니터 표시되는 정정 시간의 값이 도 10에 도시하는 것처럼 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)에서 서로 다른 경우에는, 도 9에 도시하는 것처럼 그룹 1의 튜닝 화면(조정 화면)에 표시되는 정정 시간은, 축 1과 축 2의 정정 시간 중 최악치(나쁜 쪽의 값)를 표시하고 있다. 이것에 의해, X축을 구동하는 전(全) 축(축 1, 축 2)이 정지해 있는 상태를 파악하기 쉽게 하는 효과가 있어, 복수 축 중에서 편향이 적은 조정 결과를 구하기 쉬워진다. 도 10은 오토 튜닝에 의한 시스템 구성축의 서보 조정 결과의 표시 화면의 일례를 나타내는 도면이다. 조정부(34)는 도 10에 도시하는 것처럼 조정 결과를 각 축에 대해서 일람 표시한다.

또, 오버슛량은 지령 위치에 대해서 실제 동작에서의 더 지나간 양을 나타낸다. 이 오버슛량에 대해서도, 조정 결과로서 별도 모니터 표시되는 오버슛량의 값이 도 10에 도시하는 것처럼 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)에서 서로 다른 경우에는, 도 9에 도시하는 것처럼 그룹 1의 튜닝 화면(조정 화면)에 표시되는 오버슛량의 값은, 축 1과 축 2의 오버슛량 중 최악치(나쁜 쪽의 값)를 표시하고 있다. 이것에 의해, 오버슛량의 가장 나쁜 상태를 파악할 수 있어, X축을 구동하는 전 축(축 1, 축 2)에 있어서 오버슛량을 억제하는 조정을 행하기 쉽게 하는 효과가 있고, 복수 축 중에서 편향이 적은 조정 결과를 구하기 쉬워진다.

그리고 조정 결과인 정정 시간과 오버슛량을 기준으로 응답성 설정의 값을 올려 가며, 오토 튜닝을 실시한다. 이것에 의해, 제어 지령으로의 추종성을 향상시켜, 정정 시간을 단축시킴으로써 택트 타임(takt time)을 단축하여, 서보 제어 성능을 향상시켜 갈 수 있다. 그리고 요구 스펙으로서 만족할 수 있는 영역에서 조정을 완료한다.

또한, 응답성 설정의 값을 변경할 때, 응답성 설정의 값의 변경 처리는 기계축을 구성하는 축 1과 축 2에 대해서 같은 값으로 일괄하여 행해진다. 즉, 예를 들어 도 6 또는 도 9에 도시하는 것 같은 튜닝 화면(조정 화면)에 있어서, 변경되는 응답성 설정이 입력부(35)를 통해서 입력되면, 변경부(32)는 축 1 및 축 2의 응답성 설정을 입력된 같은 값으로 일괄 변경한다. 예를 들어, 도 6 또는 도 9에 도시하는 튜닝 화면(조정 화면)에 있어서 응답성 설정이 변경되면, 도 8에 도시하는 서보 게인 파라미터 조정 결과의 표시 화면에 있어서의 축 1과 축 2는 응답성 설정이 같은 값으로 일괄 변경된다.

또, 변경부(32)는 위치 결정 제어를 실행하는데 필요한 그 외의 각종 설정치의 변경 처리에 대해서도 마찬가지로, 기계축을 구성하는 축 1과 축 2에 대해서 같은 값으로 일괄하여 행한다. 이와 같이 그룹 1을 구성하는 축의 서보 게인 파라미터를 같은 값으로 일괄 변경함으로써, 작업 효율을 올리고, 또한 기입 망각에 대한 방지를 행할 수 있다.

또한, 조정 대상 지정을 그룹 1로 지정하고 있는 경우는, 조정부(34)가 그룹 1의 구성축인 축 1과 축 2에 대해서 얻어진 서보 게인 파라미터의 비교를 행하여, 차이가 있는 서보 게인 파라미터에 대해 강조 표시를 행한다. 예를 들어, 착색 강조 표시나 문자 굵기를 바꾼 강조 표시를 행한다. 이것에 의해, 축 1과 축 2의 사이에서, 어느 서보 게인 파라미터에 있어서, 어느 정도의 차이가 있는지를 용이하게 확인하는 것이 가능해지고 있다.

또, 그룹 1에 대한 조정의 완료 후, 도 5에 도시한 튜닝 화면에 있어서의 조정 대상축 지정란에 있어서 유저가 입력부(35)를 이용하여 축 3의 조정 대상축 지정 정보를 입력함으로써, 그 정보가 대상축 지정부(33)에 입력되어, 서보 게인 파라미터 조정의 대칭축으로서 축 3이 지정된다(스텝 S50). 그리고 서보 게인 파라미터 조정의 대칭축으로서 그룹 1이 지정되었을 경우와 마찬가지로 하여, 조정부(34)가 오토 튜닝을 실시하여, 요구 스펙으로서 만족할 수 있는 영역에서 조정을 완료한다(스텝 S60).

또한, 이 경우는, 1축의 조정이기 때문에 관성비의 추정치는 1개이며, 구해진 추정치가 이용된다. 또, 1축의 조정이기 때문에, 오토 튜닝(서보 조정) 결과인 정정 시간과 오버슛량에 대해서도 얻어지는 값은 1개이며, 구해진 추정치가 이용된다.

축 3에 대한 조정의 완료 후, 축 3의 경우와 마찬가지로 하여 축 4에 대해 오토 튜닝을 실시하여, 요구 스펙으로서 만족할 수 있는 영역에서 조정을 완료한다(스텝 S70, 스텝 S80). 그리고 축 3 및 축 4에 대해서도, 도 8, 도 9, 도 10에 도시하는 것 같은 화면에 튜닝 결과가 표시된다. 이것에 의해, 도 8, 도 10에 도시하는 화면에서는, 복수의 축의 서보 게인 파라미터가 일괄하여 일람 표시되기 때문에, 기계축을 구성하는 축의 실제의 설정치 및 조정 후의 서보 게인 파라미터의 차이를 각각 비교함으로써 차이를 판별하기 쉬워진다. 즉, 도 8에 도시하는 것처럼 축 1과 축 2의 오토 튜닝 결과를 일람 표시하고, 비교함으로써 갠트리축의 각 구성축의 서보 게인 파라미터의 차이를 판별하기 쉬워진다.

또한, 상기에 있어서는, 오토 튜닝을 실시하는 경우에 대해서 나타냈지만, 오토 튜닝 대신에 수동으로 튜닝을 행하는 것도 가능하다.

또, 통상은 조정 결과인 정정 시간과 오버슛량을 기준으로 응답성을 올려 가며, 요구 스펙으로서 만족할 수 있는 영역에서 조정을 완료한다. 그러나 응답성 설정의 조정만으로는 요구 스펙을 만족할 수 없는 경우는, 오토 튜닝을 정지하고, 그룹을 구성하는 축에 대해서 제어 파라미터가 유저로부터의 입력에 의해 개별로 설정되어 서보 게인 파라미터를 개별로 조정, 변경하는 메뉴얼 조정을 행하는 경우도 있다. 조정 대상 지정을 그룹 1로 지정하고 있었을 경우는, 메뉴얼 조정으로 변경된 서보 게인 파라미터는 축 1과 축 2에 동시에 반영되어 변경되기 때문에 축 1과 축 2의 사이에서 서보 게인 파라미터에 차이가 발생하는 일은 없다.

메뉴얼 조정에서도 요구 스펙을 만족할 수 없는 경우의 수단으로서, 조정 대상축을 축 1 또는 축 2 중 어느 축으로 변경하여, 의도적으로 축간 밸런스를 조정하는 것도 가능하다. 예를 들면 운전 패턴으로서, Y축이 축 1 측에 가까운 상태로 운전하는 일이 많은 경우 및 축 1과 축 2에서 기계 마찰이 서로 다른 경우에 숙련자(유저)에 의한 메뉴얼 조정에 있어서도, 조정 대상축을 용이하게 전환하는 것이 가능한 구성으로 되어 있기 때문에, 동일 화면에서 다양한 조정을 행하는 것이 가능하다.

또, 메뉴얼 조정으로 의도적으로 축간 밸런스를 변경했을 경우는, 조정 대상축을 그룹 1로 지정하여 도 8에 도시하는 것처럼 서보 게인 파라미터의 일람 표시를 행함으로써, 그룹 1의 구성축인 축 1과 축 2에 대해서 얻어진 서보 게인 파라미터에 차이가 있는 서보 게인 파라미터에 대해 착색 강조 표시를 행하므로, 어느 서보 게인 파라미터에 있어서, 어느 정도의 차이가 있는지를 용이하게 확인하는 것이 가능해지고 있다.

또, 도 8에 도시하는 것처럼 축 1(Xa축)과 축 2(Xb축)의 오토 튜닝 결과를 일람 표시하고, 비교함으로써 갠트리축의 각 구성축의 서보 게인 파라미터의 차이를 판별하기 쉬워진다.

도 11은 본 실시 형태에 따른 설정·조정 기능 지원 장치(16)로서의 기능을 실현하는 컴퓨터 장치(100)의 구성의 일례를 모식적으로 나타내는 블록도이다. 도 11에 도시되는 것처럼, 컴퓨터 장치(100)는 LCD(Liquid Crystal Display) 등의 표시 장치(101), 키보드 등의 입력 장치(102), 연산을 행하는 CPU(103), ROM(Read Only Memory) 등의 불휘발성 메모리(104), RAM(Random Access Memory) 등의 휘발성 메모리(105), 표시 장치(101)에 표시하는 표시 화면을 기억하는 표시용 메모리(106), 플래쉬 메모리 등의 착탈 가능한 외부 메모리와의 인터페이스인 외부 메모리 인터페이스(107), 외부 기기와의 사이에서 통신을 행하는 통신 인터페이스(108) 등이 버스(109)를 통해서 접속된 구성을 가진다.

그리고 불휘발성 메모리(104)에 격납되어 상기 설정·조정 기능 지원 장치(16)로서의 기능의 처리 절차가 기술된 프로그램이 휘발성 메모리(105)에 로드 되어, CPU(103)에 의해서 실행된다. 이 프로그램은 하드 디스크, CD(Compact Disk)－ROM(Read Only Memory), MO(Magneto-Optical Disk), DVD(Digital Versatile Disk 또는 Digital Video Disk) 등의 컴퓨터 장치로 판독 가능한 기록 매체에 기록되거나, 또는 이 프로그램은, 인터넷 등의 네트워크(통신 회선)를 통해서 배포할 수도 있다. 이 경우에는, 통신 인터페이스(108)를 통해서 접속된 정보 처리 단말로부터 프로그램이 불휘발성 메모리(104)상에 격납된다.

또한, 상기에 있어서는, 설정·조정 기능 지원 장치(16)를 컴퓨터에 의해 구성하고 있지만, 설정·조정 기능 지원 장치로서의 전용의 장치를 이용해도 좋다.

상술한 것처럼, 본 실시 형태에서는, 기계적으로 결합된 기계축을 조정 대상 축에 추가함으로써, 1축의 서보 게인치를 표시하고 있던 일반적인 조정 화면 레이아웃을 변경하지 않고, 복수의 축이 기계적으로 연결된 기계축을 그룹화하여 1축으로 간주하여 용이한 조작성으로 서보 게인 파라미터의 조정 작업을 행할 수 있다.

또, 본 실시 형태에서는, 복수의 축이 기계적으로 연결된 기계축을 대상으로 한 서보 게인 파라미터의 조정 작업에 있어서, 그 복수의 축의 서보 게인 파라미터의 평균치를 표시한다. 이 때문에, 다른 축의 영향을 받지 않는 통일된 서보 게인 파라미터값을 그룹 1의 서보 게인 파라미터값으로서 표시할 수 있기 때문에, 복수의 축간의 조정 결과가 불균형인 상황에서도 표시치에 영향받기 어려운 값을 표시하기 때문에, 기계축이 복수 축을 의식하지 않고 작업이 행해진다.

또, 본 실시 형태에서는, 서보 게인 파라미터의 조정 결과를 일람 표시하여, 그룹(기계축)을 구성하는 복수의 축 중에서의 최악치를 표시함으로써, 서보 게인 파라미터의 가장 나쁜 상태를 파악할 수 있어, 복수 축 중에서 편향이 적은 조정 결과를 구하기 쉬워진다.

또, 본 실시 형태에서는, 기계축을 구성하는 축의 서보 게인 파라미터를 일람 표시하고, 설정치, 조정 결과가 동일치가 아닌 지점을 강조 표시함으로써, 어느 서보 게인 파라미터에 있어서, 어느 정도의 차이가 있는지를 용이하게 확인하는 것이 가능해진다. 또, 설정치의 일괄 기입 망각을 유저가 알아채기 쉬워진다.

또, 본 실시 형태에서는, 그룹(기계축)이 조정 대칭축으로서 선택되었을 경우의 서보 게인 파라미터의 변경 처리는, 그룹(기계축)을 구성하는 축의 서보 게인 파라미터를 1회의 처리에서 같은 값으로 일괄 변경함으로써 작업 효율을 올리고, 기입 망각에 대한 방지를 행할 수 있다.

또, 본 실시 형태에서는, 그룹(기계축)이 조정 대칭축으로서 선택되었을 경우의 설정 일람 표시는, 그룹(기계축)을 구성하는 복수의 축의 실제의 설정치를 축별로 표시하고, 설정치가 축에 따라 서로 다른 경우는 강조 표시함으로써, 의도적으로 기계축을 구성하는 축의 파라미터에 차이를 발생시킨 경우의 변경 지점과 차이의 정도를 정량적으로 파악하기 쉬워진다.

따라서 본 실시 형태에 의하면, 복수의 축을 동기하여 위치 결정 제어를 실행하는 다축 제어 시스템에 대한 서보 게인 파라미터의 설정·조정을 용이하게 행할 수 있어, 설정·조정에 필요로 하는 시간이나 수고를 저감시켜 유저의 부담을 경감시킬 수 있다.

[산업상의 이용 가능성]

이상과 같이, 본 발명에 따른 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치는, 복수의 축을 동기하여 위치 결정 제어를 실행하는 다축 제어 시스템에 대한 서보 게인 파라미터의 설정·조정에 필요로 하는 시간이나 수고의 저감에 유용하다.

11: 다축 제어 시스템, 12 모션 컨트롤러,
13a, 13b, 13c, 13d: 서보 앰프, 14a, 14b, 14c, 14d: 서보 모터,
15a, 15b, 15c: 기계 요소,
16: 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치(설정·조정 기능 지원 장치),
31: 그루핑 설정부, 32: 설정부,
33: 대상축 지정부, 34: 조정부,
35: 입력부, 36: 표시부,
37: 통신부, 51: 그룹 선택란,
52: 축 선택란, 71: 조정 대상축 지정란,
72: 튜닝 모드 선택란, 73: 관성비 설정란,
74: 응답성 설정란, 75: 게인 파라미터 설정란,
76: 조정 결과 표시란, 100: 컴퓨터 장치,
101: 표시 장치, 102: 입력 장치,
103: CPU, 104: 불휘발성 메모리,
105: 휘발성 메모리, 106: 표시용 메모리,
107: 외부 메모리 인터페이스, 108: 통신 인터페이스,
109: 버스.

Claims (6)

1개의 서보 앰프와 1개의 서보 모터의 조합인 축을 복수 개 가지고 모션 컨트롤러의 지령으로 복수의 상기 축을 동기하여 위치 결정 제어를 실행하는 다축 제어 시스템에 대해서, 상기 서보 앰프에 설정하는 제어 파라미터를 설정·조정하는 설정·조정 기능을 가지고,
상기 복수의 축이 기계적으로 연결된 기계축을 구성하는 복수의 상기 축을 1개의 그룹으로서 그룹화하고,
상기 그룹을 구성하는 상기 복수의 축에 대하여 상기 제어 파라미터의 조정을 행하고,
상기 그룹을 구성하는 모든 상기 복수의 축의 제어 파라미터의 조정 결과의 평균치를 상기 기계축의 제어 파라미터값으로서 상기 제어 파라미터의 항목마다 표시하는 것을 특징으로 하는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치.

청구항 1에 있어서,
상기 기계축의 상기 제어 파라미터의 조정 결과로서, 상기 그룹을 구성하는 모든 상기 복수의 축 중 가장 나쁜 값을 표시하는 것을 특징으로 하는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치.

청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 그룹을 구성하는 상기 복수의 축 사이에 있어서 상기 제어 파라미터의 조정 결과가 동일하지 않은 제어 파라미터의 항목을 강조 표시하는 것을 특징으로 하는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치.

청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 파라미터의 조정에 있어서 필요한 설정치가, 외부로부터의 1회의 입력 처리에 의해 상기 그룹을 구성하는 상기 복수의 축에 대하여 같은 값으로 일괄 변경되는 것을 특징으로 하는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치.

청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
상기 그룹을 구성하는 상기 복수의 축의 각 축에 대하여 상기 제어 파라미터가 개별로 설정되어 상기 제어 파라미터의 조정이 행해지는 메뉴얼 조정에 있어서, 상기 그룹을 구성하는 상기 복수의 축 사이에 있어서 상기 제어 파라미터의 설정치가 동일하지 않은 제어 파라미터의 항목을 강조 표시하는 것을 특징으로 하는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치.

청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 파라미터의 설정·조정 대상 축으로서 상기 축 또는 상기 기계축을 선택 가능하고,
상기 제어 파라미터의 설정·조정 대상 축으로서 1개의 상기 축을 선택했을 경우에는, 선택된 상기 축에 대하여 상기 제어 파라미터의 조정을 행하고 제어 파라미터의 조정 결과를 표시하는 것을 특징으로 하는 다축 제어 시스템 설정·조정 기능 지원 장치.

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